CN114056108B - 一种扭矩控制方法和相关装置 - Google Patents

Abstract

本申请实施例公开了一种扭矩控制方法，所述方法包括：进行第一判断，所述第一判断用于判断是否获取到第一扭矩控制器发送的第一关断信号；进行第二判断，所述第二判断用于判断是否获取到第二扭矩控制器发送的第二关断信号若所述第一判断和所述第二判断中存在至少一个判断的判断结果为是，输出第一停止信号，所述第一停止信号用于停止输出扭矩。处理设备可以分别判断是否获取到第一扭矩控制器和第二扭矩控制器发送的关断信号，从而使两个扭矩控制器之间形成了冗余系统，避免了因一台扭矩控制器损坏就无法对扭矩进行准确控制的问题，提高了扭矩控制的安全性和可靠性。

Description

一种扭矩控制方法和相关装置

技术领域

本申请涉及汽车安全技术领域，特别是涉及一种扭矩控制方法和相关装置。

背景技术

随着汽车技术的不断发展，汽车行驶安全已经成为人们在驾驶汽车时重点关注的问题之一。其中，扭矩是影响汽车行驶的重要因素，能否对扭矩进行安全控制直接影响到汽车行驶的安全性。

相关技术中，扭矩是通过车辆中的扭矩控制器来进行调节的，这种方式容错率较低，扭矩控制的安全性较差。

发明内容

为了解决上述技术问题，本申请提供了一种扭矩控制方法，处理设备可以分别判断是否获取到第一扭矩控制器和第二扭矩控制器发送的关断信号，从而使两个扭矩控制器之间形成了冗余系统，避免了因一台扭矩控制器损坏就无法对扭矩进行准确控制的问题，提高了扭矩控制的安全性和可靠性。

本申请实施例公开了如下技术方案：

第一方面，本申请实施例提供了一种扭矩控制方法，所述方法包括：

进行第一判断，所述第一判断用于判断是否获取到第一扭矩控制器发送的第一关断信号；

进行第二判断，所述第二判断用于判断是否获取到第二扭矩控制器发送的第二关断信号

若所述第一判断和所述第二判断中存在至少一个判断的判断结果为是，输出第一停止信号，所述第一停止信号用于停止输出扭矩。

可选的，所述第一关断信号是通过以下方法生成的：

所述第一扭矩控制器判断目标车辆的实际扭矩值的绝对值是否不小于扭矩失常阈值的绝对值；所述扭矩失常阈值是根据扭矩请求值和扭矩偏差阈值确定的；

若不小于，所述第一扭矩控制器生成所述第一关断信号并发送；

所述第二关断信号是通过以下方法生成的：

所述第二扭矩控制器判断所述实际扭矩值的绝对值是否不小于所述扭矩失常阈值的绝对值；

若不小于，所述第二扭矩控制器生成所述第二关断信号并发送。

可选的，所述扭矩偏差阈值是根据所述目标车辆对应的车辆参数确定的。

可选的，在所述进行第一判断之前，所述方法还包括：

进行第三判断，所述第三判断用于判断是否获取到所述第一扭矩控制器发送的第一短路信号；

进行第四判断，所述第四判断用于判断是否获取到所述第二扭矩控制器发送的第二短路信号；

若所述第三判断和所述第四判断中存在至少一个判断的判断结果为是，则将所述第一停止信号转换为第二停止信号，所述第二停止信号用于关断目标车辆的车辆动力。

可选的，所述第一短路信号是通过以下方法生成的：

所述第一扭矩控制器判断所述目标车辆的电机转速的绝对值是否不小于电机转速阈值的绝对值；

若不小于，生成所述第一短路信号；

所述第二短路信号是通过以下方法生成的：

所述第二扭矩控制器判断所述电机转速的绝对值是否不小于所述电机转速阈值的绝对值；

若不小于，生成所述第二短路信号。

可选的，所述电机转速阈值是根据所述目标车辆的电机参数来确定的。

可选的，所述第一关断信号包括：

第一逻辑关断信号、第一缓冲关断信号和第一驱动关断信号中的任意一种或多种的组合；

所述第二关断信号包括：

第二逻辑关断信号、第二缓冲关断信号和第二驱动关断信号中的任意一种或多种的组合；

所述若所述第一判断和所述第二判断中存在至少一个判断的判断结果为是，输出第一停止信号具体包括：

若获取到所述第一逻辑关断信号或所述第二逻辑关断信号，所述第一停止信号中包括逻辑停止信号，所述逻辑停止信号用于使逻辑器件停止输出扭矩脉冲；

若获取到所述第一缓冲关断信号或所述第二缓冲关断信号，所述第一停止信号中包括缓冲停止信号，所述缓冲停止信号用于使缓冲器件停止输出扭矩脉冲；

若获取到所述第一驱动关断信号或所述第二驱动关断信号，所述第一停止信号中包括驱动停止信号，所述驱动停止信号用于使驱动器件停止输出扭矩脉冲。

第二方面，本申请实施例提供了一种扭矩控制装置，所述装置包括第一判断单元、第二判断单元和输出单元：

所述第一判断单元，用于进行第一判断，所述第一判断用于判断是否获取到第一扭矩控制器发送的第一关断信号；

所述第二判断单元，用于进行第二判断，所述第二判断用于判断是否获取到第二扭矩控制器发送的第二关断信号

所述输出单元，用于若所述第一判断和所述第二判断中存在至少一个判断的判断结果为是，输出第一停止信号，所述第一停止信号用于停止输出扭矩。

可选的，所述第一关断信号是通过以下方法生成的：

所述第一扭矩控制器判断目标车辆的实际扭矩值的绝对值是否不小于扭矩失常阈值的绝对值；所述扭矩失常阈值是根据扭矩请求值和扭矩偏差阈值确定的；

若不小于，所述第一扭矩控制器生成所述第一关断信号并发送；

所述第二关断信号是通过以下方法生成的：

所述第二扭矩控制器判断所述实际扭矩值的绝对值是否不小于所述扭矩失常阈值的绝对值；

若不小于，所述第二扭矩控制器生成所述第二关断信号并发送。

可选的，所述扭矩偏差阈值是根据所述目标车辆对应的车辆参数确定的。

由上述技术方案可以看出，本申请提供了一种扭矩控制方法，处理设备可以分别判断是否获取到第一扭矩控制器发送的第一关断信号以及第二扭矩控制器发送的第二关断信号。若处理设备判断获取到了其中的至少一个信号，则输出第一停止信号来停止输出扭矩。处理设备通过分别接收第一扭矩控制器和第二扭矩控制器的信号，使两个扭矩控制器之间形成了冗余系统，即使其中的任意一台控制器发生损坏，处理设备也能够通过另一台控制器进行扭矩控制，从而提高了扭矩控制的安全性，降低了车辆驾驶出现风险的概率。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种扭矩控制方法的流程图；

图2为本申请实施例提供的一种实际应用场景中扭矩控制方法的示意图；

图3为本申请实施例提供的一种实际应用场景中扭矩控制方法的示意图；

图4为本申请实施例提供的一种实际应用场景中扭矩控制方法的示意图；

图5为本申请实施例提供的一种实际应用场景中扭矩控制方法的示意图；

图6为本申请实施例提供的一种扭矩控制装置的结构框图。

具体实施方式

下面结合附图，对本申请的实施例进行描述。

扭矩控制是关乎到汽车驾驶安全性的重要因素之一，若扭矩控制失灵，汽车可能会出现无法调节车速、无法灵敏控制等一系列问题，会严重威胁用户的人身安全。

在相关技术中，扭矩控制是通过车辆中的扭矩控制器来执行的，一台车辆中只有一个扭矩控制器，因此当该扭矩控制器出现故障时，变无法对车辆的扭矩进行良好的控制，从而导致车辆的安全性变差。

为了解决上述技术问题，本申请提供了一种扭矩控制方法，处理设备可以分别判断是否获取到第一扭矩控制器和第二扭矩控制器发送的关断信号，从而使两个扭矩控制器之间形成了冗余系统，避免了因一台扭矩控制器损坏就无法对扭矩进行准确控制的问题，提高了扭矩控制的安全性和可靠性。

可以理解的是，该方法可以应用于处理设备上，该处理设备为具有扭矩控制功能的处理设备，例如可以终端设备或服务器。该方法可以通过终端设备独立执行，也可以通过服务器独立执行，也可以应用于终端设备和服务器通信的网络场景，通过终端设备和服务器配合执行。其中，终端设备可以为计算机等设备。服务器可以理解为是应用服务器，也可以为Web服务器，在实际部署时，该服务器可以为独立服务器，也可以为集群服务器。同时，在硬件环境上，本技术已经实现的环境有：ARM架构处理器、X86架构处理器；在软件环境上，本技术已经实现的环境有：Android平台、Windows xp及以上操作系统或Linux操作系统。

接下来，将结合附图，对本申请实施例提供的一种扭矩控制方法进行介绍。

参见图1，图1为本申请实施例提供的一种扭矩控制方法的流程图，该方法包括：

S101：进行第一判断。

在车辆行驶过程中，车辆中的扭矩控制器会发出针对于扭矩控制的各种信号。其中，当车辆扭矩出现异常状况时，例如车辆当前实际的扭矩远远超过车辆中所请求的扭矩时，为了防止车辆行驶出现危险，会发出用于关断扭矩继续调节的关断信号。

在本申请实施例中，为了实现对扭矩的冗余控制，在目标车辆中可以设置有两台扭矩控制器，分别为第一扭矩控制器和第二扭矩控制器，例如可以为两个扭矩控制芯片。两台扭矩控制器都可以对目标车辆的行驶状态进行监控的分析，判断当前目标车辆扭矩是否出现异常。其中，扭矩控制器判断扭矩是否出现异常的方法可以有多种，在一种可能的实现方式中，扭矩控制器可以通过目标车辆对应的三相电流和转子位置来确定出目标车辆的实际扭矩。

在出现异常时，第一扭矩控制器和第二扭矩控制器若能够正常工作，则都可以向处理设备发送关断信号。处理设备可以进行第一判断，该第一判断用于判断是否获取到第一扭矩控制器发送的第一关断信号。

S102：进行第二判断。

为了防止因第一扭矩控制器失效而无法对扭矩进行有效控制，处理设备可以进一步的进行第二判断，该第二判断用于判断是否获取到第二扭矩控制器发送的第二关断信号。

S103：若第一判断和第二判断中存在至少一个判断的判断结果为是，输出第一停止信号。

为了实现对扭矩的冗余控制，处理设备在进行第一判断和第二判断后，只要其中有一个判断结果为是，则说明获取到了第一或第二扭矩控制器发送的关断信号，可以证明目标车辆的扭矩出现了异常问题。此时，为了防止扭矩异常给车辆行驶带来危害，处理设备可以输出第一停止信号，该第一停止信号用于停止输出扭矩。

由上述技术方案可以看出，本申请提供了一种扭矩控制方法，处理设备可以分别判断是否获取到第一扭矩控制器发送的第一关断信号以及第二扭矩控制器发送的第二关断信号。若处理设备判断获取到了其中的至少一个信号，则输出第一停止信号来停止输出扭矩。处理设备通过分别接收第一扭矩控制器和第二扭矩控制器的信号，使两个扭矩控制器之间形成了冗余系统，即使其中的任意一台控制器发生损坏，处理设备也能够通过另一台控制器进行扭矩控制，从而提高了扭矩控制的安全性，降低了车辆驾驶出现风险的概率。

可以理解的是，判断扭矩是否异常的方法可以包括多种。在一种可能的实现方式中，第一关断信号可以是通过如下方法生成的：第一扭矩控制器可以判断目标车辆的实际扭矩值的绝对值是否不小于扭矩失常阈值的绝对值。其中，扭矩失常阈值是用于标识车辆扭矩处于异常状态的阈值，该扭矩失常阈值可以根据扭矩请求值和扭矩偏差阈值来确定。扭矩请求值是指在进行扭矩控制时，目标车辆中实际请求的扭矩值，扭矩偏差阈值是指目标车辆的实际扭矩与扭矩请求值在正常情况下所能够偏差的最大值。

若不小于，则说明目标车辆的实际扭矩值已经达到了正常情况下所能够偏差的最大阈值，此时可以判定目标车辆的扭矩处于异常状态。第一扭矩控制器可以生成第一关断信号并发送。

同理，第二关断信号可以是通过以下方法生成的：第二扭矩控制器可以判断实际扭矩值的绝对值是否不小于扭矩失常阈值的绝对值；若不小于，第二扭矩控制器可以生成第二关断信号并发送。

其中，由于不同车辆的车辆结构和车辆性能都可能有所不同，例如不同的车辆所使用的电机型号可能不同，因此，每一台车辆所能够允许的扭矩偏差值可能会有所区别。在一种可能的实现方式中，为了提高扭矩控制的准确性，处理设备可以根据目标车辆对应的车辆参数来确定扭矩偏差阈值。

可以理解的是，在进行扭矩控制时，除了对扭矩数值进行监测外，为了进一步提高车辆的安全性，处理设备还可以对目标车辆的电机转速进行监控。由于在进行扭矩控制时，若当前车辆处于较高的车速下，突然停止扭矩输出可能会给车辆行驶带来一定的风险，因此，在一种可能的实现方式中，在进行扭矩控制时，处理设备还可以对目标车辆当前的车速进行判断。

同样，在对车速进行判断时，为了提高判断的容错率，处理设备可以采用冗余的方式来进行。处理设备可以进行第三判断，该第三判断用于判断是否获取到第一扭矩控制器发送的第一短路信号，同时进行第四判断，该第四判断用于判断是否获取到第二扭矩控制器发送的第二短路信号。其中，第一短路信号和第二短路信号都用于标识当前车速处于过高的状态，需要对车辆动力进行短路处理，来控制车速降低到平稳状态。因此，若第三判断和第四判断红至少一个判断的判断结果为是，说明此时需要对车速进行控制，处理设备可以将第一停止信号转换为第二停止信号，该第二停止信号用于关断目标车辆的车辆动力。从而，在车速过高时，处理设备可以避免直接调节扭矩，而是通过对车速进行控制来间接实现对扭矩的控制。

其中，扭矩控制器对车速进行判断的方式也可以包括多种。在一种可能的实现方式中，由于车辆的行驶是通过电机的转动来实现的，因此可以通过电机转速来确定目标车辆的车速情况。其中，第一短路信号是通过以下方法生成的：第一扭矩控制器判断目标车辆的电机转速的绝对值是否不小于电机转速阈值的绝对值，若不小于，说明此时电机转速过高，可以生成第一短路信号。同理，为了实现冗余控制，第二扭矩控制器也可以判断电机转速的绝对值是否不小于该电机转速阈值的绝对值，若不小于，则生成第二短路信号。

可以理解的是，由于不同车辆的电机型号可能不同，因此不同的车辆其所对应的电机转速阈值也可以不同。为了提高扭矩控制方法的准确度，处理设备可以根据目标车辆的点击参数来确定电机转速阈值。

此外，为了能够更加细致的对扭矩参数进行控制，处理设备还可以对车辆的扭矩控制架构进行分析，从而有针对性的输出关断信号。例如，在车辆扭矩控制架构中可能包括逻辑器件、缓冲器件和驱动器件，这三个器件成线性连接，通过传递扭矩脉冲来输出扭矩，其中任一一个器件的脉冲传递被关断时，都能够实现停止输出扭矩的效果。因此，为了进一步提高扭矩控制的成功率，处理设备可以分别对这三个器件进行控制。

在一种可能的实现方式中，上述第一关断信号可以包括第一逻辑关断信号、第一缓冲关断信号和第一驱动关断信号中的任意一种或多种的组合，第二关断信号可以包括第二逻辑关断信号、第二缓冲关断信号和第二驱动关断信号中的任意一种或多种的组合。若处理设备获取到第一逻辑关断信号或第二逻辑关断信号，则输出的第一停止信号中可以包括逻辑停止信号，该逻辑停止信号用于使逻辑器件停止输出扭矩脉冲；若获取到第一缓冲关断信号或第二缓冲关断信号，则输出的第一停止信号中可以包括缓冲停止信号，该缓冲停止信号用于使缓冲器件停止输出扭矩脉冲；若获取到第一驱动关断信号或第二驱动关断信号，则输出的第一停止信号中包括驱动停止信号，该驱动停止信号用于使驱动器件停止输出扭矩脉冲。

接下来，将结合一种实际应用场景，对本申请实施例提供的一种扭矩控制方法进行介绍。参见图2，图2为本申请实施例提供的一种实际应用场景中扭矩控制方法的示意图。在该实际应用场景中，处理设备为电机控制器，该电机控制器用于对车辆的扭矩进行控制。

在该电机控制器中具有主控芯片和辅控芯片，该辅控芯片用于提供扭矩控制的冗余控制功能。在进行扭矩调节时，电机控制器首先可以接收到请求扭矩，并根据请求扭矩对车辆扭矩进行调节。此时，主控芯片和辅控芯片都可以接收到转子位置传感器发送的转子位置信号和电流传感器发送的三相电流信号，并根据该信号确定出电机的实际扭矩；同时，主控芯片和辅控芯片还可以对转子位置进行分析，确定出当前的电机转速。

主控芯片和辅控芯片在确定出实际扭矩和电机转速后，可以根据这些信息，判断是否发送信号。其中，判断方法如下列公式所示：

主控芯片和辅控芯片根据确定出的实际扭矩判断该实际扭矩的绝对值是否是否不小于扭矩失常阈值的绝对值，以及判断电机转速的绝对值是否不小于电机转速阈值的绝对值。以主控芯片举例说明，该主控芯片的判断流程如图3所示：

主控芯片首先判断电机实际扭矩的绝对值是否不小于扭矩时长阈值的绝对值，若是，判断电机转速的绝对值是否不小于电机转速阈值的绝对值。若是，则直接输出第一短路信号；若否，输出第一逻辑关断信号、第一缓冲关断信号和第一驱动关断信号。

其中，判断的具体结果如下列公式所示：

或/>

其中，T_a1为主控芯片确定的电机实际扭矩，单位Nm；T_r为扭矩请求值，单位Nm；ΔT为扭矩偏差阈值，单位Nm；n₁为主控芯片确定出的电机转速，单位rpm；n_t为电机转速阈值，单位Nm。在这种情况下，实际扭矩的绝对值不小于扭矩失常阈值的绝对值，电机转速的绝对值不小于电机转速阈值的绝对值，该判断结果处于图4所示的结果分布图的1、4、5、8区域，此时主控芯片输出第一短路信号。

或/>

在这种情况下，实际扭矩的绝对值不小于扭矩失常阈值的绝对值，电机转速的绝对值小于电机转速阈值的绝对值，该判断结果处于图4所示的结果分布图的2、3、6、7区域，此时主控芯片输出第一逻辑关断信号。第一缓冲关断信号和第一驱动关断信号。

同理，辅控芯片的判断逻辑如图5所示。与主控芯片不同的是，辅控芯片输出的为第二短路信号、第二逻辑关断信号、第二缓冲关断信号和第二驱动关断信号。辅控芯片的判断结果如下列公式所示：

或/>

其中，T_a2为辅控芯片确定的电机实际扭矩，单位Nm；T_r为扭矩请求值，单位Nm；ΔT为扭矩偏差阈值，单位Nm；n₂为辅控芯片确定出的电机转速，单位rpm；n_t为电机转速阈值，单位Nm。在这种情况下，实际扭矩的绝对值不小于扭矩失常阈值的绝对值，电机转速的绝对值不小于电机转速阈值的绝对值，该判断结果处于图4所示的结果分布图的1、4、5、8区域，此时辅控芯片输出第二短路信号。

或/>

在这种情况下，实际扭矩的绝对值不小于扭矩失常阈值的绝对值，电机转速的绝对值小于电机转速阈值的绝对值，该判断结果处于图4所示的结果分布图的2、3、6、7区域，此时辅控芯片输出第二逻辑关断信号。第二缓冲关断信号和第二驱动关断信号。

电机控制器中的主动短路驱动电路可以判断是否接收到第一短路信号或第二短路信号，若接收到其中任意一者，则会驱动功率模块的下三桥全部闭合，上三桥全部打开，实现关断车辆的车辆动力的效果。若二者均未收到，电机控制器中的第一或门可以判断是否接收到第一逻辑关断信号或第二逻辑关断信号，若接收到其中的任意一者，则向复杂可编程逻辑器件发送停止信号，用于停止其发送PWM脉冲波；第二或门可以判断是否接收到第一缓冲关断信号或第二缓冲关断信号，若接收到其中的任意一者，则向缓冲器发送停止信号，用于停止其发送PWM脉冲波；第三或门可以判断是否接收到第一驱动关断信号或第二驱动关断信号，若接收到其中的任意一者，则向驱动器发送停止信号，用于停止其发送PWM脉冲波。基于此，电机控制器实现对三者的分别判断，进一步提高了扭矩控制的可靠性。

基于上述实施例提供的一种扭矩控制方法，本申请实施例还提供了一种扭矩控制装置，参见图6，图6为本申请实施例提供的一种扭矩控制装置600的结构框图，装置600包括第一判断单元601、第二判断单元602和输出单元603：

第一判断单元601，用于进行第一判断，第一判断用于判断是否获取到第一扭矩控制器发送的第一关断信号；

第二判断单元602，用于进行第二判断，第二判断用于判断是否获取到第二扭矩控制器发送的第二关断信号

输出单元603，用于若第一判断和第二判断中存在至少一个判断的判断结果为是，输出第一停止信号，第一停止信号用于停止输出扭矩。

在一种可能的实现方式中，第一关断信号是通过以下方法生成的：

第一扭矩控制器判断目标车辆的实际扭矩值的绝对值是否不小于扭矩失常阈值的绝对值；扭矩失常阈值是根据扭矩请求值和扭矩偏差阈值确定的；

若不小于，第一扭矩控制器生成第一关断信号并发送；

第二关断信号是通过以下方法生成的：

第二扭矩控制器判断实际扭矩值的绝对值是否不小于扭矩失常阈值的绝对值；

若不小于，第二扭矩控制器生成第二关断信号并发送。

在一种可能的实现方式中，扭矩偏差阈值是根据目标车辆对应的车辆参数确定的。

在一种可能的实现方式中，装置600还包括第三判断单元、第四判断单元和转换单元：

第三判断单元，用于进行第三判断，第三判断用于判断是否获取到第一扭矩控制器发送的第一短路信号；

第四判断单元，用于进行第四判断，第四判断用于判断是否获取到第二扭矩控制器发送的第二短路信号；

转换单元，用于若第三判断和第四判断中存在至少一个判断的判断结果为是，则将第一停止信号转换为第二停止信号，第二停止信号用于关断目标车辆的车辆动力。

在一种可能的实现方式中，第一短路信号是通过以下方法生成的：

第一扭矩控制器判断目标车辆的电机转速的绝对值是否不小于电机转速阈值的绝对值；

若不小于，生成第一短路信号；

第二短路信号是通过以下方法生成的：

第二扭矩控制器判断电机转速的绝对值是否不小于电机转速阈值的绝对值；

若不小于，生成第二短路信号。

在一种可能的实现方式中，电机转速阈值是根据目标车辆的电机参数来确定的。

在一种可能的实现方式中，第一关断信号包括：

第一逻辑关断信号、第一缓冲关断信号和第一驱动关断信号中的任意一种或多种的组合；

第二关断信号包括：

第二逻辑关断信号、第二缓冲关断信号和第二驱动关断信号中的任意一种或多种的组合；

输出单元603具体用于：

若获取到第一逻辑关断信号或第二逻辑关断信号，第一停止信号中包括逻辑停止信号，逻辑停止信号用于使逻辑器件停止输出扭矩脉冲；

若获取到第一缓冲关断信号或第二缓冲关断信号，第一停止信号中包括缓冲停止信号，缓冲停止信号用于使缓冲器件停止输出扭矩脉冲；

若获取到第一驱动关断信号或第二驱动关断信号，第一停止信号中包括驱动停止信号，驱动停止信号用于使驱动器件停止输出扭矩脉冲。

本领域普通技术人员可以理解：实现上述方法实施例的全部或部分步骤可以通过程序指令相关的硬件来完成，前述程序可以存储于一计算机可读取存储介质中，该程序在执行时，执行包括上述方法实施例的步骤；而前述的存储介质可以是下述介质中的至少一种：只读存储器(英文：read-only memory，缩写：ROM)、RAM、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于设备及系统实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述得比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。以上所描述的设备及系统实施例仅仅是示意性的，其中作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。

以上所述，仅为本申请的一种具体实施方式，但本申请的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本申请揭露的技术范围内，可轻易想到的变化或替换，都应涵盖在本申请的保护范围之内。因此，本申请的保护范围应该以权利要求的保护范围为准。

Claims (9)

1.一种扭矩控制方法，其特征在于，所述方法包括：

进行第一判断，所述第一判断用于判断是否获取到第一扭矩控制器发送的用于断开所述第一扭矩控制器对扭矩的调节的第一关断信号；所述第一关断信号是通过以下方法生成的：

所述第一扭矩控制器判断目标车辆的实际扭矩值的绝对值是否不小于扭矩失常阈值的绝对值；所述扭矩失常阈值是根据扭矩请求值和扭矩偏差阈值确定的；

若不小于，所述第一扭矩控制器生成所述第一关断信号并发送；

进行第二判断，所述第二判断用于判断是否获取到第二扭矩控制器发送的用于断开所述第二扭矩控制器对扭矩的调节的第二关断信号；

若所述第一判断和所述第二判断中存在至少一个判断的判断结果为是，输出第一停止信号，所述第一停止信号用于停止输出扭矩；

所述第一关断信号包括：

第一逻辑关断信号、第一缓冲关断信号和第一驱动关断信号中的任意一种或多种的组合；

所述第二关断信号包括：

第二逻辑关断信号、第二缓冲关断信号和第二驱动关断信号中的任意一种或多种的组合；

所述若所述第一判断和所述第二判断中存在至少一个判断的判断结果为是，输出第一停止信号具体包括：

若获取到所述第一逻辑关断信号或所述第二逻辑关断信号，所述第一停止信号中包括逻辑停止信号，所述逻辑停止信号用于使逻辑器件停止输出扭矩脉冲；

若获取到所述第一缓冲关断信号或所述第二缓冲关断信号，所述第一停止信号中包括缓冲停止信号，所述缓冲停止信号用于使缓冲器件停止输出扭矩脉冲；

若获取到所述第一驱动关断信号或所述第二驱动关断信号，所述第一停止信号中包括驱动停止信号，所述驱动停止信号用于使驱动器件停止输出扭矩脉冲。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第二关断信号是通过以下方法生成的：

所述第二扭矩控制器判断所述实际扭矩值的绝对值是否不小于所述扭矩失常阈值的绝对值；

若不小于，所述第二扭矩控制器生成所述第二关断信号并发送。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述扭矩偏差阈值是根据所述目标车辆对应的车辆参数确定的。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在所述进行第一判断之前，所述方法还包括：

进行第三判断，所述第三判断用于判断是否获取到所述第一扭矩控制器发送的第一短路信号；

进行第四判断，所述第四判断用于判断是否获取到所述第二扭矩控制器发送的第二短路信号；

若所述第三判断和所述第四判断中存在至少一个判断的判断结果为是，则将所述第一停止信号转换为第二停止信号，所述第二停止信号用于关断目标车辆的车辆动力。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述第一短路信号是通过以下方法生成的：

所述第一扭矩控制器判断所述目标车辆的电机转速的绝对值是否不小于电机转速阈值的绝对值；

若不小于，生成所述第一短路信号；

所述第二短路信号是通过以下方法生成的：

所述第二扭矩控制器判断所述电机转速的绝对值是否不小于所述电机转速阈值的绝对值；

若不小于，生成所述第二短路信号。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述电机转速阈值是根据所述目标车辆的电机参数来确定的。

7.一种扭矩控制装置，其特征在于，所述装置包括第一判断单元、第二判断单元和输出单元：

所述第一判断单元，用于进行第一判断，所述第一判断用于判断是否获取到第一扭矩控制器发送的用于断开所述第一扭矩控制器对扭矩的调节的第一关断信号；所述第一关断信号是通过以下方法生成的：

所述第一扭矩控制器判断目标车辆的实际扭矩值的绝对值是否不小于扭矩失常阈值的绝对值；所述扭矩失常阈值是根据扭矩请求值和扭矩偏差阈值确定的；

若不小于，所述第一扭矩控制器生成所述第一关断信号并发送；

所述第二判断单元，用于进行第二判断，所述第二判断用于判断是否获取到第二扭矩控制器发送的用于断开所述第二扭矩控制器对扭矩的调节的第二关断信号；

所述输出单元，用于若所述第一判断和所述第二判断中存在至少一个判断的判断结果为是，输出第一停止信号，所述第一停止信号用于停止输出扭矩；

所述第一关断信号包括：

第一逻辑关断信号、第一缓冲关断信号和第一驱动关断信号中的任意一种或多种的组合；

所述第二关断信号包括：

第二逻辑关断信号、第二缓冲关断信号和第二驱动关断信号中的任意一种或多种的组合；

所述若所述第一判断和所述第二判断中存在至少一个判断的判断结果为是，输出第一停止信号具体包括：

若获取到所述第一逻辑关断信号或所述第二逻辑关断信号，所述第一停止信号中包括逻辑停止信号，所述逻辑停止信号用于使逻辑器件停止输出扭矩脉冲；

若获取到所述第一缓冲关断信号或所述第二缓冲关断信号，所述第一停止信号中包括缓冲停止信号，所述缓冲停止信号用于使缓冲器件停止输出扭矩脉冲；

若获取到所述第一驱动关断信号或所述第二驱动关断信号，所述第一停止信号中包括驱动停止信号，所述驱动停止信号用于使驱动器件停止输出扭矩脉冲。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第二关断信号是通过以下方法生成的：

所述第二扭矩控制器判断所述实际扭矩值的绝对值是否不小于所述扭矩失常阈值的绝对值；

若不小于，所述第二扭矩控制器生成所述第二关断信号并发送。

9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述扭矩偏差阈值是根据所述目标车辆对应的车辆参数确定的。