CN114053730B - 游乐车及其行驶控制方法、装置、存储介质、终端 - Google Patents

Abstract

一种游乐车及其行驶控制方法、装置、存储介质、终端，所述方法包括：获取视频流数据，所述视频流数据用于描述目标场地的环境信息；根据所述视频流数据，确定所述游乐车在所述目标场地内可行驶的虚拟道路；在所述游乐车的行驶过程中，获取所述游乐车的当前位置；根据所述游乐车的当前位置，判断所述游乐车的至少一部分是否超出所述虚拟道路的范围，并根据判断结果控制所述游乐车的运行状态。通过本发明的方案，可以提高用户驾驶游乐车的安全性。

Description

游乐车及其行驶控制方法、装置、存储介质、终端

技术领域

本发明涉及自动控制技术领域，尤其涉及一种游乐车及其行驶控制方法、装置、存储介质、终端。

背景技术

现有技术中，通常在地面上粘贴标签带，以指示用户在标签带之间的区域内驾驶游乐车，避免用户将游乐车驶出标签带指示的区域以外而出现意外情况。采用这样的方案时，仍然无法有效地确保用户在安全的区域内驾驶游乐车。

因此，亟需一种游乐车的行驶控制方法，能够确保用户在安全的区域内驾驶游乐车，提升用户驾驶游乐车过程中的安全性。

发明内容

本发明解决的技术问题是提供一种游乐车的行驶控制方法，以确保用户在安全的区域内驾驶游乐车，提升用户驾驶游乐车过程中的安全性。

为解决上述技术问题，本发明实施例提供一种游乐车的行驶控制方法，所述方法包括：获取视频流数据，所述视频流数据用于描述目标场地的环境信息；根据所述视频流数据，确定所述游乐车在所述目标场地内可行驶的虚拟道路；在所述游乐车的行驶过程中，获取所述游乐车的当前位置；根据所述游乐车的当前位置，判断所述游乐车的至少一部分是否超出所述虚拟道路的范围，并根据判断结果控制所述游乐车的运行状态。

可选的，根据所述视频流数据，确定所述游乐车在所述目标场地内可行驶的虚拟道路包括：根据所述视频流数据，生成所述目标场地的三维模型；根据所述三维模型，确定所述目标场地中的道路；在所述道路两侧的边界处或者在道路两侧的边界之间设置地理围栏，以定义所述虚拟道路。

可选的，所述视频流数据包括多帧场景图像，每帧场景图像具有特征点信息和位置信息，获取所述游乐车的当前位置包括：在所述游乐车的行驶过程中，获取实景图像，所述实景图像是由设置于所述游乐车上的摄像头采集的；提取所述实景图像的特征点信息；根据所述实景图像的特征点信息和各帧场景图像的特征点信息，对所述实景图像和所述多帧场景图像进行特征点匹配，以确定各帧场景图像中与所述实景图像匹配的目标图像；根据所述目标图像的位置信息，确定所述游乐车的当前位置。

可选的，所述特征点信息包括特征点的方向信息，根据所述游乐车的当前位置，判断所述游乐车的至少一部分是否超出所述虚拟道路的范围包括：根据所述实景图像中特征点的方向信息，确定所述游乐车的位姿；根据所述游乐车的当前位置和所述游乐车的位姿，确定所述游乐车的至少一部分是否超出所述虚拟道路的范围。

可选的，根据所述游乐车的位姿和所述虚拟道路，确定所述游乐车的调整信息，所述调整信息包括：转向角度和/或行驶方向，其中，所述行驶方向为前进或者后退；根据所述调整信息控制所述游乐车的运行状态。

可选的，所述虚拟道路的两侧设置有地理围栏，所述地理围栏用于指示所述虚拟道路的边界，判断所述游乐车的至少一部分是否超出所述虚拟道路的范围之前，所述方法还包括：根据所述游乐车的当前位置和所述位姿，确定所述游乐车的轮廓上的预设判断点的位置；根据所述预设判断点的位置，确定所述预设判断点与所述地理围栏之间的距离；判断所述距离是否小于等于预设距离阈值，如果是，则发出预警提醒。

可选的，所述方法还包括：获取实景图像，所述实景图像是由设置于所述游乐车上的摄像头采集的；根据所述当前位置和所述虚拟道路，生成虚拟图像；根据所述实景图像和虚拟图像，生成融合图像，并显示所述融合图像。

可选的，所述游乐车配置有感应装置，所述感应装置用于感应所述游乐车的预设范围内的障碍物，所述方法还包括：根据所述感应装置的感应结果，控制所述游乐车的运行状态。

可选的，所述方法还包括：在所述游乐车的行驶过程中，判断所述游乐车的预设范围内是否存在障碍物，如果是，则控制所述游乐车停止；当所述游乐车停止后，如果预设时长内所述游乐车的预设范围内始终存在所述障碍物，则发出更新请求，所述更新请求用于请求获取新的视频流数据。

为了解决上述技术问题，本发明实施例还提供一种游乐车的行驶控制装置，所述装置包括：获取模块，用于获取视频流数据，所述视频流数据用于描述目标场地的环境信息；道路区域确定模块，用于根据所述视频流数据，确定所述游乐车在所述目标场地内可行驶的虚拟道路；可行驶区域确定模块，用于在所述游乐车的行驶过程中，获取所述游乐车的当前位置；控制模块，用于根据所述游乐车的当前位置，判断所述游乐车的至少一部分是否超出所述虚拟道路的范围，并根据判断结果控制所述游乐车的运行状态。

本发明实施例还提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时，执行上述的游乐车的行驶控制方法的步骤。

本发明实施例还提供一种终端，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序时执行上述的行驶控制方法的步骤。

本发明实施例还提供一种游乐车，所述游乐车包括上述的终端。

与现有技术相比，本发明实施例的技术方案具有以下有益效果：

在本发明实施例的方案中，根据视频流数据确定虚拟道路，在游乐车的行驶过程中，根据游乐车的当前位置判断游乐车的至少一部分是否超出虚拟道路的范围，然后再根据判断结果控制游乐车的运行状态。采用本发明实施例的方案，通过虚拟道路表征用户可行驶的区域，通过游乐车的当前位置与虚拟道路的范围的比较，可以判断游乐车的至少一部分是否超出可行驶的范围，进一步根据判断结果控制游乐车的运行状态，由此可以确保游乐车在虚拟道路的范围内行驶，利于提升用户驾驶游乐车过程中的安全性。

进一步，在本发明实施例的方案中，在游乐车的行驶过程中，通过设置在游乐车上的摄像头采集的实景图像确定游乐车的当前位置。采用这样的方案可以提高定位的准确性，避免采用定位模块出现因信号不好而造成定位错误的情况。

进一步，在本发明实施例的方案中，根据实景图像中特征点的方向信息确定游乐车的位姿，根据游乐车的当前位置和游乐车的位姿，判断游乐车的至少一部分是否超出虚拟道路的范围，采用这样的方案可以提高判断结果的准确性。

进一步，在本发明实施例的方案中，根据游乐车的当前位置和位姿，确定游乐车的轮廓上的预设判断点的位置，然后根据预设判断点的位置，确定预设判断点和地理围栏之间的距离，当距离小于预设距离阈值时，发出预警提醒。采用这样的方案，可以在游乐车超出虚拟道路的范围之前向用户发出预警，以便用户调整游乐车的运行状态，利于确保用户的安全性。

进一步，在本发明实施例的方案中，判断游乐车的预设范围内存在障碍物，并控制所述游乐车停止后，如果预设时长内所述游乐车的预设范围内始终存在所述障碍物，则发出更新请求以请求获取新的视频流数据。采用这样的方案，可以识别出视频流数据未能及时更新而导致虚拟道路与实际的目标场地的环境信息不相符的情况，利于及时对虚拟道路进行更新。

附图说明

图1是本发明实施例中一种游乐车的行驶控制方法的流程示意图；

图2是本发明实施例中一种游乐车的行驶控制方法的应用场景示意图；

图3是本发明实施例中一种游乐车的行驶控制装置的结构示意图。

具体实施方式

如背景技术所述，亟需一种游乐车的行驶控制方法，能够确保用户在安全的区域内驾驶游乐车，提升用户驾驶游乐车过程中的安全性。

本发明的发明人经过研究发现，现有技术中通常在地面上设置标签带，以指示用户在标签带指示的范围内驾驶游乐车。由于游乐车的用户通常是儿童等，并不会严格按照标签带的指示驾驶游乐车，这种情况下仍然存在较大的安全风险。

为了解决上述技术问题，本发明实施例提供一种游乐车的行驶控制方法，在本发明实施例的方案中，根据视频流数据确定虚拟道路，在游乐车的行驶过程中，根据游乐车的当前位置判断游乐车的至少一部分是否超出虚拟道路的范围，然后再根据判断结果控制游乐车的运行状态。采用本发明实施例的方案，通过虚拟道路表征用户可行驶的区域，通过游乐车的当前位置与虚拟道路的范围的比较，可以判断游乐车的至少一部分是否超出可行驶的范围，进一步根据判断结果控制游乐车的运行状态，由此可以确保游乐车在虚拟道路的范围内行驶，利于提升用户驾驶游乐车过程中的安全性。

为使本发明的上述目的、特征和有益效果能够更为明显易懂，下面结合附图对本发明的具体实施例做详细的说明。

参照图1，图1是本发明实施例中一种游乐车的行驶控制方法，所述方法可以由终端执行，所述终端可以是各种现有的具有数据接收和处理能力的终端，例如，手机、电脑、服务器等，但并不限于此。在一个具体的例子中，可以是车载终端(例如，配置于游乐车上的车载终端)等。图1示出的游乐车的行驶控制方法可以包括如下步骤：

步骤S101：获取视频流数据，所述视频流数据用于描述目标场地的环境信息；

步骤S102：根据所述视频流数据，确定所述游乐车在所述目标场地内可行驶的虚拟道路；

步骤S103：在所述游乐车的行驶过程中，获取所述游乐车的当前位置；

步骤S104：根据所述游乐车的当前位置，判断所述游乐车的至少一部分是否超出所述虚拟道路的范围，并根据判断结果控制所述游乐车的运行状态。

可以理解的是，在具体实施中，所述方法可以采用软件程序的方式实现，该软件程序运行于芯片或芯片模组内部集成的处理器中；或者，该方法可以采用硬件或者软硬结合的方式来实现。

在步骤S101的具体实施中，可以获取视频流数据，所述视频流数据用于描述目标场地的环境信息。其中，所述视频流数据可以是从外部获取的，也可以是预先存储在终端的。在一个具体的例子中，视频流数据可以是通过三维扫描仪采集的。目标场地可以是各种恰当的场地，例如，可以是商场、公园等等，但并不限于此。

进一步地，所述视频流数据可以包括多帧场景图像，可以对多帧场景图像进行特征点提取，以得到各帧场景图像的特征点信息。需要说明的是，本发明实施例对于特征点提取的方法并不进行限制，例如，可以是尺度不变特征转换(scale-invariant featuretransform，SIFT)法等，但并不限于此。其中，每帧场景图像的特征点信息可以包括该帧场景图像的特征点在该帧场景图像中的位置和特征点的方向信息等，但并不限于此。其中，特征点的方向信息用于描述特征点的方向，例如，可以是特征点相对于拍摄点(也即，设置用于拍摄场景图像的设备的地点)的方向等。

进一步地，每帧场景图像可以具有位置信息，所述位置信息用于指示采集视频流数据的设备在采集该帧场景图像时在目标场地中的位置。需要说明的是，本发明实施例对于确定各帧场景图像的位置信息的方法并不进行任何限制，例如，可以是采用图像处理技术领域的各种恰当的方法确定所述位置信息等。

在步骤S102的具体实施中，可以根据视频流数据确定虚拟道路，其中，虚拟道路用于指示游乐车在目标场地内可行驶的区域。

在一个具体的例子中，可以根据视频流数据，生成目标场地的三维模型。更具体地，可以基于各帧场景图像的特征点信息生成目标场地的三维模型。其中，所述三维模型可以直观地体现目标场地的环境信息。进一步地，可以根据三维模型识别出目标场地中的道路。

进一步地，可以在道路两侧的边界处设置地理围栏(Geo-fencing)，也可以在道路两侧的边界之间设置地理围栏，以定义虚拟道路。

在一个具体的例子中，可以在道路两侧的边界之间设置地理围栏。具体而言，地理围栏包括第一围栏和第二围栏，道路两侧的边界包括第一边界和第二边界，且第一围栏与第一边界之间的距离小于第一围栏与第二边界之间的距离，第二围栏与第二边界之间的距离小于第二围栏与第一边界之间的距离，也即，第一围栏靠近第一边界，第二围栏靠近第二边界，第一围栏与第一边界之间的距离以及第二围栏与第二边界之间的距离可以为预设值。在另一个具体的例子中，第一围栏和第二围栏之间的宽度与第一边界和第二边界之间的宽度的比值为预设值，所述预设值小于1。

需要说明的是，步骤S101和步骤S102通常是在游乐车开始行驶之前执行的。换言之，步骤S101和步骤S102通常是游乐车处于停止状态下执行的，并非是在游乐车的行驶过程中执行的。进一步而言，游乐车在每一次开始行驶前，或者，在被放置在目标场地的首次行驶前，可以执行步骤S101和S102。

在步骤S103的具体实施中，在游乐车的行驶过程中，可以获取游乐车的当前位置。在一个具体的例子中，游乐车配置有定位模块，定位模块用于确定游乐车的当前位置。例如，定位模块可以是GPS定位模块、北斗模块等等。

在另一个具体的例子中，游乐车可以配置有摄像头，在游乐车的行驶过程中，摄像头可以采集实景图像，例如，可以按照预设的时间步长采集实景图像，并采用图像识别技术对每帧实景图像进行分析，以确定游乐车的当前位置。所述摄像头可以是双目鱼眼摄像头等，但并不限于此。

具体而言，可以提取实景图像的特征点信息，其中，提取实景图像的特征点信息的具体内容可以参照上文关于提取场景图像的特征点信息的相关描述，在此不再赘述。

进一步地，可以根据实景图像的特征点信息和每帧场景图像的特征信息，对实景图像和该帧场景图像进行特征点匹配，以确定各帧场景图像中与实景图像匹配的目标图像。需要说明的是，提取实景图像的特征点信息的方法和提取场景图像的特征点信息的方法可以是相同的，也可以是不同的。还需要说明的是，本发明实施例对于特征点匹配的具体方法并不进行限制。

进一步地，由于各帧场景图像具有位置信息，可以根据目标图像的位置信息，确定游乐车的当前位置。

进一步地，还可以根据实景图像的特征点信息，确定游乐车的位姿。具体而言，可以根据实景图像中特征点的方向信息确定游乐车的位姿。游乐车的位姿用于描述游乐车的行驶姿态，例如，游乐车的位姿可以体现游乐车的朝向。其中，游乐车的位姿可以是与当前位置所在的虚拟道路的方向平行的，也可以是与当前位置所在的虚拟道路的方向不平行的。进一步地，根据游乐车的当前位置和游乐车的位姿，还可以确定游乐车的轮廓边界的位置。所述游乐车的轮廓边界可以是表征游乐车的闭合图形，所述闭合图形的形状可以是预先设置的，例如可以是矩形等，但并不限于此。

在一个具体的例子中，游乐车的轮廓边界上可以预先设置有预设判断点，可以根据游乐车的当前位置和位姿确定预设判断点的位置，根据预设判断点的位置，可以确定预设判断点与地理围栏之间的距离。进一步地，可以判断所述距离是否小于等于预设距离阈值，如果是，则可以判断游乐车有超出虚拟道路的倾向，并发出预警提醒。

更具体地，游乐车的轮廓边界上可以预先设置多个预设判断点，例如，不同的预设判断点用于指示游乐车上的不同位置。也即，预设判断点和游乐车上的预设位置一一对应。例如，第一预设判断点可以对应于游乐车的左前角、第二预设判断点可以对应于游乐车的右前角、第三预设判断点可以对应于游乐车的左后角和第四预设判断点可以对应于游乐车的左后角等。

进一步地，可以计算各个预设判断点与地理围栏之间的距离，更具体地，可以计算每个预设判断点分别与第一围栏和第二围栏之间的距离，只要任意一个判断点与任一地理围栏之间的距离小于等于预设阈值，则可以发出预警提醒。需要说明的是，本发明实施例对于预警提醒的方式并不进行限制。

进一步地，当任意一个预设判断点的位置落在地理围栏上时，可以向用户发出触碰提醒。在一个具体的例子中，游乐车配置有显示设备，可以在显示设备的屏幕上显示预先设置的触碰效果，还可以发出预先设置的触碰声音等。

在步骤S104的具体实施中，可以根据游乐车的当前位置，判断游乐车的至少一部分是否超出虚拟道路的范围。具体而言，可以根据当前位置是否判断游乐车是否处于虚拟道路的范围之外。

在一个具体的例子中，可以根据游乐车的当前位置和位姿，确定游乐车的轮廓边界的位置。进一步地，可以根据游乐车的轮廓边界的位置与虚拟道路的相对位置关系，可以判断游乐车的至少一部分是否超出虚拟道路的范围之外。

进一步地，可以根据判断结果控制游乐车的运行状态。具体而言，如果判断结果为游乐车均未超出虚拟道路的范围，也即，游乐车的轮廓边界均位于虚拟道路的范围内，则并不对游乐车的运行状态进行控制，换言之，此时仍由用户控制游乐车的行驶。

如果判断结果为游乐车的至少一部分超出虚拟道路的范围之外，则控制游乐车的运行状态。例如，可以控制游乐车减速、拐弯和后退等等。

参照图2，图2是本发明实施例中一种游乐车的行驶控制的应用场景示意图。如图2所示，地理围栏22位于道路两侧的边界21之间，地理围栏22之间的区域为虚拟道路(图2未标示)。游乐车23的至少一部分位于虚拟道路的范围之外。

继续参考图1，进一步地，可以根据游乐车的位姿和虚拟道路，确定游乐车的调整信息，调整信息可以包括转向角度和/或行驶方向，其中，行驶方向可以是前进或者后退。

在一个具体的例子中，可以根据游乐车的位姿和虚拟道路，判断游乐车的朝向与虚拟道路的方向之间的夹角，并根据夹角确定转向角度，可以控制游乐车前进并按照转向角度进行转向，直至游乐车位于虚拟道路的范围之内。

在另一个具体的例子中，可以控制游乐车后退，直至游乐车均位于虚拟道路的范围之内。

进一步地，当游乐车均位于虚拟道路的范围之内后，可以向用户发出行驶提醒，以提醒用户可以控制游乐车的运行状态。换言之，当游乐车位于虚拟道路的范围内时，取消对游乐车的运行状态的控制，再次由用户控制游乐车的运行或行驶。采用这样的方案，可以只在游乐车的一部分超出虚拟道路的范围时控制游乐车的运行状态，并将游乐车调整至虚拟道路的范围内，并不会在游乐车位于虚拟道路的范围内时控制游乐车的运行状态。因此，可以在提高用户的驾驶体验的同时，又确保用户的安全。

在一个具体的例子中，游乐车可以配置有感应装置，所述感应装置用于感应游乐车的预设范围内的障碍物，本发明实施例对于感应装置的类型并不进行限制，例如，可以是激光雷达等，但并不限于此。进一步地，可以根据感应装置的感应结果，控制游乐车的运行状态，例如，可以控制游乐车减速、转向等等。

进一步地，在游乐车的行驶过程中，如果感应结果指示预设范围内存在障碍物或者判断游乐车的预设范围内存在障碍物，则可以控制游乐车停止。

进一步地，当游乐车停止后，如果预设时长内的多个感应结果均指示预设范围内存在障碍物，则可以发出更新请求，所述更新请求用于请求获取新的视频流数据。例如，可以向云端服务器发送更新请求。也即，当预设时长内的多个感应结果均指示预设范围内存在障碍物时，可以判断目标场景的环境发生了变化，此时虚拟道路需要更新。

进一步地，可以获取新的视频流数据，并根据新的视频流数据更新虚拟道路，虚拟道路更新完毕后，可以向用户发出行驶提醒。

在另一个具体的例子中，可以根据实景图像判断游乐车的预设范围内是否存在障碍物。具体而言，可以根据实景图像识别是否存在障碍物，如果是，则可以采用相机标定算法确定游乐车与该障碍物之间的距离，如果该障碍物与游乐车之间的距离小于预设阈值，则可以判断游乐车的预设范围内存在障碍物，并可以控制游乐车的运行状态。具体而言，在游乐车的行驶过程中，如果游乐车的预设范围内是否存在障碍物，则可以控制游乐车停止；当游乐车停止后，如果预设时长内所述游乐车的预设范围内始终存在所述障碍物，则可以发出更新请求。

需要说明的是，上述的障碍物并非是地理围栏等虚拟的障碍物，而是实体的障碍物，例如，可以是行人、设置在道路上的座椅等等，但并不限于此。

在一个非限制性的例子中，可以根据当前位置和虚拟道路，生成虚拟图像。其中，所述虚拟图像中包括虚拟道路的影像。此外，虚拟图像还可以包括预先设置的虚拟物的影像，例如，虚拟物可以是动物、树木等，但并不限于此。

进一步地，可以根据实景图像和虚拟图像生成融合图像，并显示融合图像，具体而言，游乐车配置有显示设备，可以在显示设备上显示融合图像。需要说明的是，本发明实施例对于融合实景图像和虚拟图像的方法并不进行限制。

参照图3，图3是本发明实施例中一种游乐车的行驶控制装置的结构示意图，所述装置可以包括：

获取模块31，用于获取视频流数据，所述视频流数据用于描述目标场地的环境信息；

道路区域确定模块32，用于根据所述视频流数据，确定所述游乐车在所述目标场地内可行驶的虚拟道路；

可行驶区域确定模块33，用于在所述游乐车的行驶过程中，获取所述游乐车的当前位置；

控制模块34，用于根据所述游乐车的当前位置，判断所述游乐车的至少一部分是否超出所述虚拟道路的范围，并根据判断结果控制所述游乐车的运行状态。

在具体实施中，上述游乐车的行驶控制装置可以对应于终端内具有控制功能的芯片，或者对应于终端内具有控制功能的芯片模组，或者对应于终端。

关于图3示出的游乐车的行驶控制装置的工作原理、工作方式和有益效果等更多内容，可以参照上文关于游乐车的行驶控制方法的相关描述，在此不再赘述。

本发明实施例还提供一种存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器运行时，执行上述的游乐车的行驶控制方法的步骤。所述存储介质可以包括ROM、RAM、磁盘或光盘等。所述存储介质还可以包括非挥发性存储器(non-volatile)或者非瞬态(non-transitory)存储器等。

本发明实施例还提供一种终端，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，所述处理器运行所述计算机程序时执行上述的游乐车的行驶控制方法的步骤。所述终端包括但不限于手机、计算机、平板电脑等终端设备。在一个具体的例子中，所述终端可以是游乐车的车载终端。

本发明实施例还提供一种游乐车，所述车辆可以包括所述上述的终端。进一步地，所述游乐车还可以包括摄像头、感应装置等。

应理解，本申请实施例中，所述处理器可以为中央处理单元(central processingunit，简称CPU)，该处理器还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(digital signalprocessor，简称DSP)、专用集成电路(application specific integrated circuit，简称ASIC)、现成可编程门阵列(field programmable gate array，简称FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

还应理解，本申请实施例中的存储器可以是易失性存储器或非易失性存储器，或可包括易失性和非易失性存储器两者。其中，非易失性存储器可以是只读存储器(read-only memory，简称ROM)、可编程只读存储器(programmable ROM，简称PROM)、可擦除可编程只读存储器(erasable PROM，简称EPROM)、电可擦除可编程只读存储器(electricallyEPROM，简称EEPROM)或闪存。易失性存储器可以是随机存取存储器(random accessmemory，简称RAM)，其用作外部高速缓存。通过示例性但不是限制性说明，许多形式的随机存取存储器(random access memory，简称RAM)可用，例如静态随机存取存储器(staticRAM，简称SRAM)、动态随机存取存储器(DRAM)、同步动态随机存取存储器(synchronousDRAM，简称SDRAM)、双倍数据速率同步动态随机存取存储器(double data rate SDRAM，简称DDR SDRAM)、增强型同步动态随机存取存储器(enhanced SDRAM，简称ESDRAM)、同步连接动态随机存取存储器(synchlink DRAM，简称SLDRAM)和直接内存总线随机存取存储器(direct rambus RAM，简称DR RAM)。

上述实施例，可以全部或部分地通过软件、硬件、固件或其他任意组合来实现。当使用软件实现时，上述实施例可以全部或部分地以计算机程序产品的形式实现。所述计算机程序产品包括一个或多个计算机指令或计算机程序。在计算机上加载或执行所述计算机指令或计算机程序时，全部或部分地产生按照本申请实施例所述的流程或功能。所述计算机可以为通用计算机、专用计算机、计算机网络、或者其他可编程装置。所述计算机程序可以存储在计算机可读存储介质中，或者从一个计算机可读存储介质向另一个计算机可读存储介质传输，例如，所述计算机程序可以从一个网站站点、计算机、服务器或数据中心通过有线或无线方式向另一个网站站点、计算机、服务器或数据中心进行传输。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的方法、装置和系统，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的；例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式；例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理包括，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用硬件加软件功能单元的形式实现。例如，对于应用于或集成于芯片的各个装置、产品，其包含的各个模块/单元可以都采用电路等硬件的方式实现，或者，至少部分模块/单元可以采用软件程序的方式实现，该软件程序运行于芯片内部集成的处理器，剩余的(如果有)部分模块/单元可以采用电路等硬件方式实现；对于应用于或集成于芯片模组的各个装置、产品，其包含的各个模块/单元可以都采用电路等硬件的方式实现，不同的模块/单元可以位于芯片模组的同一组件(例如芯片、电路模块等)或者不同组件中，或者，至少部分模块/单元可以采用软件程序的方式实现，该软件程序运行于芯片模组内部集成的处理器，剩余的(如果有)部分模块/单元可以采用电路等硬件方式实现；对于应用于或集成于终端的各个装置、产品，其包含的各个模块/单元可以都采用电路等硬件的方式实现，不同的模块/单元可以位于终端内同一组件(例如，芯片、电路模块等)或者不同组件中，或者，至少部分模块/单元可以采用软件程序的方式实现，该软件程序运行于终端内部集成的处理器，剩余的(如果有)部分模块/单元可以采用电路等硬件方式实现。

应理解，本文中术语“和/或”，仅仅是一种描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。另外，本文中字符“/”，表示前后关联对象是一种“或”的关系。

本申请实施例中出现的“多个”是指两个或两个以上。

本申请实施例中出现的第一、第二等描述，仅作示意与区分描述对象之用，没有次序之分，也不表示本申请实施例中对设备个数的特别限定，不能构成对本申请实施例的任何限制。

虽然本发明披露如上，但本发明并非限定于此。任何本领域技术人员，在不脱离本发明的精神和范围内，均可作各种更动与修改，因此本发明的保护范围应当以权利要求所限定的范围为准。

Claims (11)

1.一种游乐车的行驶控制方法，其特征在于，所述方法包括：

获取视频流数据，所述视频流数据用于描述目标场地的环境信息；

根据所述视频流数据，确定所述游乐车在所述目标场地内可行驶的虚拟道路；

在所述游乐车的行驶过程中，获取所述游乐车的当前位置；

根据所述游乐车的当前位置，判断所述游乐车的至少一部分是否超出所述虚拟道路的范围，并根据判断结果控制所述游乐车的运行状态；

其中，所述视频流数据包括多帧场景图像，每帧场景图像具有特征点信息和位置信息，所述特征点信息包括特征点的方向信息，获取所述游乐车的当前位置包括：

在所述游乐车的行驶过程中，获取实景图像，所述实景图像是由设置于所述游乐车上的摄像头采集的；

提取所述实景图像的特征点信息；

根据所述实景图像的特征点信息和各帧场景图像的特征点信息，对所述实景图像和所述多帧场景图像进行特征点匹配，以确定各帧场景图像中与所述实景图像匹配的目标图像；

根据所述目标图像的位置信息，确定所述游乐车的当前位置；

根据所述游乐车的当前位置，判断所述游乐车的至少一部分是否超出所述虚拟道路的范围包括：

根据所述实景图像中特征点的方向信息，确定所述游乐车的位姿；

根据所述游乐车的当前位置和所述游乐车的位姿，确定所述游乐车的至少一部分是否超出所述虚拟道路的范围。

2.根据权利要求1所述的行驶控制方法，其特征在于，根据所述视频流数据，确定所述游乐车在所述目标场地内可行驶的虚拟道路包括：

根据所述视频流数据，生成所述目标场地的三维模型；

根据所述三维模型，确定所述目标场地中的道路；

在所述道路两侧的边界处或者在道路两侧的边界之间设置地理围栏，以定义所述虚拟道路。

3.根据权利要求1所述的行驶控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

根据所述游乐车的位姿和所述虚拟道路，确定所述游乐车的调整信息，所述调整信息包括：转向角度和/或行驶方向，其中，所述行驶方向为前进或者后退；

根据所述调整信息控制所述游乐车的运行状态。

4.根据权利要求1所述的行驶控制方法，其特征在于，所述虚拟道路的两侧设置有地理围栏，所述地理围栏用于指示所述虚拟道路的边界，判断所述游乐车的至少一部分是否超出所述虚拟道路的范围之前，所述方法还包括：根据所述游乐车的当前位置和所述位姿，确定所述游乐车的轮廓上的预设判断点的位置；

根据所述预设判断点的位置，确定所述预设判断点与所述地理围栏之间的距离；

判断所述距离是否小于等于预设距离阈值，如果是，则发出预警提醒。

5.根据权利要求1所述的行驶控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取实景图像，所述实景图像是由设置于所述游乐车上的摄像头采集的；

根据所述当前位置和所述虚拟道路，生成虚拟图像；

根据所述实景图像和虚拟图像，生成融合图像，并显示所述融合图像。

6.根据权利要求1所述的行驶控制方法，其特征在于，所述游乐车配置有感应装置，所述感应装置用于感应所述游乐车的预设范围内的障碍物，所述方法还包括：根据所述感应装置的感应结果，控制所述游乐车的运行状态。

7.根据权利要求1所述的行驶控制方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述游乐车的行驶过程中，判断所述游乐车的预设范围内是否存在障碍物，如果是，则控制所述游乐车停止；

当所述游乐车停止后，如果预设时长内所述游乐车的预设范围内始终存在所述障碍物，则发出更新请求，所述更新请求用于请求获取新的视频流数据。

8.一种游乐车的行驶控制装置，其特征在于，所述装置包括：

获取模块，用于获取视频流数据，所述视频流数据用于描述目标场地的环境信息；

道路区域确定模块，用于根据所述视频流数据，确定所述游乐车在所述目标场地内可行驶的虚拟道路；

可行驶区域确定模块，用于在所述游乐车的行驶过程中，获取所述游乐车的当前位置；

控制模块，用于根据所述游乐车的当前位置，判断所述游乐车的至少一部分是否超出所述虚拟道路的范围，并根据判断结果控制所述游乐车的运行状态；

其中，所述视频流数据包括多帧场景图像，每帧场景图像具有特征点信息和位置信息，所述特征点信息包括特征点的方向信息，所述可行驶区域确定模块包括：

用于在所述游乐车的行驶过程中，获取实景图像的子模块，所述实景图像是由设置于所述游乐车上的摄像头采集的；

用于提取所述实景图像的特征点信息的子模块；

用于根据所述实景图像的特征点信息和各帧场景图像的特征点信息，对所述实景图像和所述多帧场景图像进行特征点匹配，以确定各帧场景图像中与所述实景图像匹配的目标图像的子模块；

用于根据所述目标图像的位置信息，确定所述游乐车的当前位置的子模块；

所述控制模块包括：

用于根据所述实景图像中特征点的方向信息，确定所述游乐车的位姿的子模块；

用于根据所述游乐车的当前位置和所述游乐车的位姿，确定所述游乐车的至少一部分是否超出所述虚拟道路的范围的子模块。

9.一种存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器运行时，执行权利要求1至7中任一项所述的游乐车的行驶控制方法的步骤。

10.一种终端，包括存储器和处理器，所述存储器上存储有可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器运行所述计算机程序时执行权利要求1至7中任一项所述的行驶控制方法的步骤。

11.一种游乐车，其特征在于，所述游乐车包括权利要求10所述的终端。