CN114042308B - 多米诺机器人 - Google Patents

Abstract

本发明属于科教演示设备领域，具体涉及一种多米诺机器人。本发明包括以下部分：工作台面：位于机架上并被划分为摆放区以及落料区；骨牌振动盘：骨牌振动盘通过运输通道连通落料区的出料口，从而实现对多米诺骨牌的理料操作；装料组件：连通骨牌振动盘的出口，用于将骨牌振动盘处整理完毕后的多米诺骨牌通过衔接通道依序装入料匣内；所述料匣内腔构成用于暂存多米诺骨牌的料仓，从而用于将多米诺骨牌按照既定方向叠合存储于料仓内；运料组件：用于将装料组件处装料完毕的料匣送至工作台面处，并被摆放组件接收，随后摆放组件进行摆放作业。本发明可实现多米诺骨牌的“自放自收”功能，从而极大的提升了多米诺骨牌的操作便捷性。

Description

多米诺机器人

技术领域

本发明属于科教演示设备领域，具体涉及一种多米诺机器人。

背景技术

多米诺骨牌深受广大民众的喜爱，但多米诺骨牌的摆放耗费大量的人力物力。对于想探索多样化图案的玩家，重复摆牌显得枯燥无味；而对于大型商业活动，更复杂图案的精准摆放也更为消耗精力。随着多米诺骨牌市场的扩大，越来越多人探索便利的摆放方式来节省时间；因此可用于实现多米诺骨牌自动摆放的多米诺机器人应运而生。目前传统的多米诺机器人，如公开号为“CN211158551U”的专利名称为“多米诺骨牌摆放机”以及公告号为“CN213031839”的“智能摆放多米诺骨牌的机器车”等均公开了相应的多米诺摆放设备，但其仍然仅限于“摆放”而无法实现“自放自收”功能，从而制约了多米诺多米诺骨牌市场的有效发展，亟待解决。

发明内容

本发明的目的是克服上述现有技术的不足，提供一种多米诺机器人，其可实现多米诺骨牌的“自放自收”功能，从而极大的提升了多米诺骨牌的操作便捷性。

为实现上述目的，本发明采用了以下技术方案：

一种多米诺机器人，其特征在于包括以下部分：

工作台面：位于机架上并被划分为摆放区以及落料区，摆放区布置摆放组件以便用于执行多米诺骨牌的摆放作业，落料区用于集中收集摆放区上的多米诺骨牌；

骨牌振动盘：骨牌振动盘通过运输通道连通落料区的出料口，从而实现对多米诺骨牌的理料操作；

装料组件：连通骨牌振动盘的出口，用于将骨牌振动盘处整理完毕后的多米诺骨牌通过衔接通道依序装入料匣内；所述料匣内腔构成用于暂存多米诺骨牌的料仓，从而用于将多米诺骨牌按照既定方向叠合存储于料仓内；

运料组件：用于将装料组件处装料完毕的料匣送至工作台面处，并被摆放组件接收，随后摆放组件进行摆放作业。

优选的，所述摆放组件包括摆放架，摆放架具备“L”字状的且转角为圆滑过渡的导向腔，摆放架上还设置有可供料匣的底端插入并固定的摆放插口，摆放插口处布置可横向动作的用于将料匣内多米诺骨牌推入导向腔内的摆放推块；所述料匣的料仓的横截面外形呈适配多米诺骨牌外形呈四方状；料匣的底端构成插接端，且该底端布置封板，从而限制多米诺骨牌下行并掉出料仓；料仓底部的前后两个腔壁处分别贯穿开设有可供摆放推块进入以便推出最下层多米诺骨牌的推入口以及供该最下层多米诺骨牌排出的排出口；所述排出口连通导向腔。

优选的，所述摆放推块通过摆放气缸驱动从而产生水平向的往复直线动作；摆放插口处还布置有用于夹紧料匣的以摆放夹紧气缸驱动的摆放夹持爪。

优选的，所述装料组件包括轴线铅垂设置的四方筒状的上料插口，上料插口的筒腔构成可供料匣底端插入的插入腔；上料插口的后壁通过上料管道连通衔接通道出口，上料管道通过推入口将多米诺骨牌送入装料组件处料匣的料仓内；上料管道上设置截止块，所述截止块铅垂向的贯穿上料管道并压紧位于上料管道内的多米诺骨牌；上料插口的槽底处布置顶升块，所述顶升块铅垂向的贯穿封板从而产生铅垂向的往复顶升动作；装料组件还包括限位块，料仓底部的左右两个腔壁均布置避让口，所述限位块贯穿上料插口的左侧壁及右侧壁并通过避让口伸入料仓内，从而夹持或上托料仓内的多米诺骨牌；所述限位块与封板之间距离大于单片多米诺骨牌的厚度，顶升块上升至最大高度时的顶面与封板之间距离大于位块与封板之间距离。

优选的，所述截止块、顶升块及限位块均通过相应的气缸加以驱动。

优选的，该机器人还包括布置在装料组件旁侧的可供满载状态的料匣装入的满载工位和可供空载状态的料匣插入的空载工位；各工位与装料组件之间以及运料组件与各工位之间均通过转移组件来运输料匣；所述转移组件包括水平导轨架以及布置在水平导轨架上的可产生X轴位移的铅垂导轨架，铅垂导轨架上布置可产生Z轴位移的转移导轨架，转移导轨架上布置可产生Y轴位移的以转移夹紧气缸驱动的转移夹持爪，从而形成三轴联动体系。

优选的，所述工作台面上还布置有用于安放刮板的安放区；摆放架安装在机械臂的工作部的一端，机械臂安装在平行工作台面长度方向的摆放导轨上；工作部的另一端安装以落料夹紧气缸驱动的落料夹持爪，从而可夹持刮板并将工作台面上的多米诺骨牌由摆放区扫至落料区。

优选的，所述运料组件为双行程垂直升降架，从而带动作为工作端的以运料夹紧气缸驱动的运料夹持爪动作，以实现往复于工作台面上下的料匣运输动作。

优选的，所述落料区布置口径上大下小的集料漏斗，集料漏斗的出料口衔接所述运输通道；所述运输通道为倾斜向下延伸的重力落料坡道，从而经由骨牌振动盘后再通过衔接通道连通至所述装料组件的进口处。

优选的，还包括以下工作步骤：

1)、机械臂动作，落料夹持爪动作并夹取刮板后，清扫工作台面，从而将位于工作台面处摆放区的多米诺骨牌扫入落料区；

2)、落料区处多米诺骨牌经由运输通道滑入骨牌振动盘，骨牌振动盘工作并将多米诺骨牌按序通过衔接通道同向输出至装料组件的进口；

3)、装料组件处截止块动作一次即放过一片多米诺骨牌；该片多米诺骨牌在上料管道内其他牌的推力下沿料匣处料仓的推入口进入料仓最下层；之后，限位块打开，顶升块动作并将该片多米诺骨牌抬升一格，随后限位块产生相向动作并夹持该片多米诺骨牌，此时，该片多米诺骨牌与料匣料仓处封板间存有大于或等于一片多米诺骨牌的间隙；

4)、重复3)步骤，装满装料组件处的料匣；

5)、转移组件动作并从装料组件处拔出满载状态下的料匣，并送入满载工位处，并从空载工位处取出空载状态下的料匣，送回并插入装料组件的上料插口处；

6)、运料组件动作，或直接夹持位于满载工位处的料匣，或通过转移组件接收位于满载工位处的料匣，或通过转移组件接收位于装料组件处的满载后的料匣，之后运料组件产生升程动作，将料匣送至工作台面以上；摆放架在机械臂及摆放导轨的配合下动作至运料组件处，运料组件将料匣插入摆放架的摆放插口；摆放组件开始按照既定路径在摆放区开始摆放动作，并等待使用；

7)、运料组件还可从摆放架处拔出使用后的空载状态下的料匣，并直接送入空载工位，或通过转移组件运送至装料组件处。

本发明的有益效果在于：

1)、通过上述方案，本发明为多米诺骨牌的摆放、收料、整理、上料、运料及重新摆放的半自动化或全自动化提供了基础平台，实现了多米诺骨牌的“自放自收”功能，从而极大的提升了多米诺骨牌的操作便捷性。具体操作时，多米诺骨牌通过摆放组件在摆放区摆放完毕并使用后，或人工或自动化的被直接扫入落料区，经由骨牌振动盘的振动理条，使得各多米诺骨牌同向按序进入装料组件，从而装满位于装料组件处的料匣；随后，满载状态的料匣并转入送料组件从而运送至工作台面上，重新插入摆放组件处，为下次重新摆放作准备，整套流程自动化程度高，工作可靠稳定。

此外的，本发明也可以搭配软件系统来使用，也即通过参观者的选择或机选摆放路径，甚至参观者还可手动的临时起意的画出连续的路径，即可依靠摆放组件自动的跟随路径来摆出吻合该路径的多米诺骨牌，以提升现场参与度。摆放完毕后，由参与者推倒多米诺骨牌，整套机器马上开始复位流程，确保摆放组件上始终存在处于满载状态的料匣，以待下次使用。

附图说明

图1为本发明的正视图；

图2为本发明的立体结构示意图；

图3为摆放组件的立体结构示意图；

图4为摆放架的工作状态图；

图5为图4所示结构的结构爆炸图；

图6为多米诺骨牌沿导向腔的动作示意图；

图7为落料夹持爪夹持刮板时的工作状态图；

图8和图9为料匣的立体结构示意图；

图10为装料组件、转移组件及运料组件的装配示意图；

图11和图12为装料组件、转移组件及运料组件的工作状态图；

图13为装料组件的结构爆炸图；

图14为转移组件的结构爆炸图；

图15为多米诺骨牌相对装料组件的进料状态图；

图16为图15所示状态下，限位块、顶升块与多米诺骨牌的配合状态示意图。

本发明各标号与部件名称的实际对应关系如下：

a-多米诺骨牌

10-工作台面 11-摆放区 12-落料区 12a-集料漏斗

20-摆放组件 21-摆放架 22-摆放插口 23-摆放推块

24-摆放夹持爪 25-机械臂 26-摆放导轨 27-落料夹持爪

30-骨牌振动盘 31-运输通道 32-衔接通道 40-装料组件

41-上料插口 42-上料管道 43-截止块 44-顶升块 45-限位块

50-料匣 51-封板 52-推入口 53-排出口 54-避让口

60-刮板 70-运料组件 71-运料夹持爪

81-满载工位 82-空载工位

90-转移组件 91-水平导轨架 92-铅垂导轨架 93-转移导轨架

94-转移夹持爪

具体实施方式

为便于理解，此处结合图1-16，对本发明的具体结构及工作方式作以下进一步描述：

本发明的具体结构如图1-16所示，其主要结构包括带有机架的工作台面10、布置在工作台面10上的摆放组件20、用于收料整理的理料组件、骨牌振动盘30、装料组件40、转移组件90及运料组件70。

为简化描述，此处将摆放区11使用后的多米诺骨牌a成为散料，将多米诺骨牌a简称骨牌。其中：

一、工作台面10

工作台面10安装在机架上，从而形成整套设备的核心层，以具备相应的摆放功能和落料功能。在图1-2所示的实施例中，工作台面10包括长方体状的落料区12，以便于在摆放组件20的动作下实现骨牌的在线落料和摆放效果。落料区12的末端布置集料漏斗12a，以便配合刮板60实现集料效果。

二、摆放组件20

如图1-2所示，摆放组件20布置在工作台面10的一侧，主要结构包括摆放架21、带有落料气缸的落料夹持爪27、机械臂25以及可供机械臂25滑移的摆放导轨26。实际装配时，摆放导轨26安装在长方形的摆放区11的长边侧，从而可沿摆放区11产生往复动作，以便于摆料和配合机械臂25及刮板60扫落散牌。机械臂25滑移配合在摆放导轨26上，且机械臂25的工作部上布置摆放架21。

摆放架21的外形参照图4-6所示，包括“L”字状的导向腔，且在导向腔的水平段或者水平段延伸出的延伸段处布置摆放插口22。工作时，料匣50得以铅垂向的由上而下的插入摆放插口22内，从而完成对接功能。为保证料匣50的装配稳定性，避免机械臂25大幅度位移时所可能产生的料匣50脱落状况，可考虑额外装配带有摆放气缸的摆放夹持爪24，以便于将料匣50夹紧和固定在摆放架21上。为保证出料效果，摆放架21处布置摆放推块23，从而通过摆放气缸的作用而实现相对料匣50底端处推入口52的伸缩功能；摆放推块23进入推入口52，将料匣50最下层的骨牌沿排出口53推出料仓，进入水平段，并随后进入导向腔的垂直段，使得骨牌由水平方向转向竖直方向。再后，机械臂25上升，使得垂直段处的骨牌稳定的站立在工作台面10上。而后，由机械臂25与摆放导轨26联合动作，使得各个骨牌放按一定的路径码放。

待码放完成，骨牌被推倒后，如7所示的，机械臂25需依靠落料夹持爪27至指定位置夹取刮板60，以便将散料回收至集料漏斗12a。完成后，将刮板60放回原位置。

三、料匣50

料匣50为整套设备的关联件，其负担了整套流程的半数以上构件的连接功能。料匣50的外形参照图3-12所示的为长方条状，当然也可以为圆形或其他外形，只需其内部的料仓外形始终与相应的骨牌外形适配即可。

为便于描述，此处以如图8-9所示的长方条状的料匣50为例。图8-9中可看出，料匣50的底端的四个腔壁均开设有贯通孔，分别形成位于前腔壁的推入口52、位于后腔壁的排出口53以及位于左腔壁和右腔壁处的避让口54。工作时，料匣50依靠推入口52将最下层骨牌推出料仓以便摆放，或推入料仓以便上料；最下层骨牌推出料仓时，该骨牌经由排出口53排出并进入导向腔。避让口54的功能在于上料时可供装料组件40处限位块45进入，从而适时的卡住位于料仓内的骨牌。

具体设计时，推入口52和排出口53等高设置，避让口54的位置高于推入口52和排出口53；具体高度以避让口54处限位块45夹持骨牌后，不影响后续骨牌沿推入口52进入料仓为准，布置位置参照图8-9所示。

此外，考虑到装料组件40需要顶升骨牌以便上料，料匣50的底端在布置封板51从而封闭端口的同时，还开设有贯穿孔以便顶升块44进入。具体进入方式，后续装料组件40中会有所描述。

四、理料组件

理料组件用于衔接工作台面10与骨牌振动盘30，其包括集料漏斗12a、衔接在集料漏斗12a出口处的运输通道31以及位于骨牌振动盘30出口处的衔接通道32。实际装配时，集料漏斗12a可以由导料板等来代替，运输通道31和衔接通道32也可以用输送带等方式来替代，只需能实现其集料和输料的功能即可。

在图1-2中，本发明提供了一种理料组件的优选实施例，也即集料漏斗12a的顶沿平齐的安装在长方形的摆放区11的短边处，且运输通道31及衔接通道32均为依靠重力下滑送料的斜向下布置的倾斜滑道。一旦如图7所示的刮板60沿摆放区11刮来散料，散料经由集料漏斗12a收集后落入运输通道31，随后进入骨牌振动盘30。

五、骨牌振动盘30

骨牌振动盘30实际上就是振动理料机，可市场购置，因此不再赘述。骨牌振动盘30接收来自进口处的运输通道31的批量的散料，经由震荡理条，随后将骨牌通过出口处的衔接通道32依序同向的送出至装料组件40处。

六、装料组件40

装料组件40的实际构造可参照图10-13及15-16所示，其主要结构包括筒腔铅垂设置的四方套筒状的上料插口41。上料插口41的进口通过构成上料管道42的横向布置的四方筒体连通至骨牌振动盘30的出口。相应的，在上料插口41的侧壁处相应设置匹配料匣50处推入口52及避让口54的孔路，从而可供相应的骨牌进料和可供限位块45夹紧骨牌。

具体设计时，参照图13所示的，装料组件40还包括三组气缸，并分别驱动限位块45、顶升块44及截止块43产生相应的直线行程动作。限位块45产生开合动作时，会通过避让口54进入料匣50处料仓内或退出料仓，从而实现对料仓内骨牌的夹持定位和放松功能。顶升块44则贯穿料匣50底部的封板51，从而实现相对料仓的铅垂向的送料及复位功能。截止块43用于适时的伸出并限位位于上料管道42内的后续骨牌，以保证顶升块44的动作可靠性。

具体工作时，装料组件40的动作流程如下：

待空载状态下的料匣50插入上料插口41后，骨牌由骨牌振动盘30的出口下滑，经由衔接通道32进入上料管道42，最终经由推入口52送入料匣50料仓的最下层；此时，相应传感器检测到位信号后，截止块43下压从而迫使后续骨牌不再进入料匣50。同时，如图16所示，限位块45打开，顶升块44上抬并将原本位于最下层的骨牌上顶一格，位于该格的高度处的限位块45夹紧该骨牌，使得该骨牌底部与料仓底部封板51之间空余一个以上骨牌的空余区域。再后，顶升块44缩回，截止块43启闭一次以便启闭上料管道42，上料管道42内排序第一的骨牌依靠后面来料的冲击力及推力进入料匣50料仓的最下层处的所述空余区域。随后，顶升块44重新顶升，限位块45重新开合，重复上述流程，并以此类推，直至料匣50装满。

七、转移组件90

转移组件90为三轴联动体系，参照图10-12及图14所示，目的在于起到过渡功能，从而将料匣50根据需要进行往复输送。具体而言，参照图14所示，转移组件90包括水平导轨架91以及布置在水平导轨架91上的可产生X轴位移的铅垂导轨架92，铅垂导轨架92上布置可产生Z轴位移的转移导轨架93，转移导轨架93上布置可产生Y轴位移的以转移夹紧气缸驱动的转移夹持爪94，从而形成三轴联动体系。

具体装配时，该机器人还包括布置在装料组件40旁侧的可供满载状态的料匣50装入的满载工位81和可供空载状态的料匣50插入的空载工位82；各工位与装料组件40之间以及运料组件70与各工位之间均通过转移组件90来运输料匣50。

转移组件90实际工作时，以装料组件40与各工位的往复运料为例：一旦前述装料组件40处满料信号检测到位后，转移导轨架93处的以转移夹紧气缸驱动的转移夹持爪94夹持装料组件40处的料匣50。再后，转移导轨架93产生铅垂升降动作从而拔出上述满载状态下的料匣50，并沿水平导轨架91平移至满载工位81处插入。再后，转移夹持爪94松开，转移导轨架93沿水平导轨后退一步从而避让满载工位81处料匣50，随后转移夹持爪94沿转移导轨架93回缩一格从而对准空载工位82处的料匣50，将之拔出并运送至装料组件40处插入。

由于图10-12中的满载工位81与空载工位82处于同一直线上，因此转移夹持爪94需为侧向夹持爪，也即夹持爪朝向水平并平行水平导轨架91的导向方向；实际操作时，满载工位81与空载工位82可以彼此错开，此时转移夹持爪94可以是正向夹持爪；具体可视现场状况酌情设计。

八、运料组件70

运料组件70参照图10-12所示，其也是市场购置件，以降低配置成本。市场购置时，优选采用双行程垂直升降架，以通过小范围驱动来实现运料夹持爪71的大范围的升降行程动作目的。运料组件70用于实现工作台面10之上和工作台面10之下的料匣50的往复运输效果。

考虑到运料组件70不具备横移性，因此，实际装配时，或将所购置的双行程垂直升降架增加横移导轨，使之具备横移性甚至通用形成三轴联动机构；也可以直接使用本发明的转移组件90来作为衔接件，一旦料匣50运动至工作台面10下，依靠转移组件90接取运料组件70处的空料匣，并插入空载工位82即可。

综上可知，本发明可实现骨牌的叠放、码牌、回收循环使用的全自动无人操作功能，整体操作流程可简述如下：

1)、骨牌经由摆放架21摆放完毕，并被机器自动推倒或人为推倒。

2)、推倒后的散牌经由刮板60被刮入集料漏斗12a，并经由运输通道31进入骨牌振动盘30内。

3)、骨牌振动盘30通过振动，将骨牌统一由长度方向输出，依靠重力经下滑道式的衔接通道32输送至装料组件40处，执行上料操作。

4)、上料操作完毕，料匣50满载，此时由转移组件90将满载状态下的料匣50夹取至装料组件40并提升至工作台面10上部，机械臂25动作并将摆放架21位移至预定位置，在装料组件40与机械臂25的协同配合下，料匣50被装入摆放架21的摆放插口22，并依靠带有摆放夹紧气缸的摆放夹持爪24夹紧料匣50，至此完成一个流程。

5)、重新开始1)步骤，并以此重复。

在常规状态下，本发明可预存多个料匣50，也即通过满载工位81和空载工位82的彼此切换来实现预存功能。使用时，通过转移组件90可实现装料组件40、满载工位81、空载工位82及送料工位处料匣50的往复转移甚至是两工位间的彼此切换。

当然，对于本领域技术人员而言，本发明不限于上述示范性实施例的细节，而还包括在不背离本发明的精神或基本特征的情况下，能够以其他的具体形式实现的相同或类似结构。因此，无论从哪一点来看，均应将实施例看作是示范性的，而且是非限制性的，本发明的范围由所附权利要求而不是上述说明限定，因此旨在将落在权利要求的等同要件的含义和范围内的所有变化囊括在本发明内。不应将权利要求中的任何附图标记视为限制所涉及的权利要求。

此外，应当理解，虽然本说明书按照实施方式加以描述，但并非每个实施方式仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

本发明未详细描述的技术、形状、构造部分均为公知技术。

Claims (8)

1.一种多米诺机器人，其特征在于包括以下部分：

工作台面(10)：位于机架上并被划分为摆放区(11)以及落料区(12)，摆放区(11)布置摆放组件(20)以便用于执行多米诺骨牌的摆放作业，落料区(12)用于集中收集摆放区(11)上的多米诺骨牌；

骨牌振动盘(30)：骨牌振动盘(30)通过运输通道(31)连通落料区(12)的出料口，从而实现对多米诺骨牌的理料操作；

装料组件(40)：连通骨牌振动盘(30)的出口，用于将骨牌振动盘(30)处整理完毕后的多米诺骨牌通过衔接通道(32)依序装入料匣(50)内；所述料匣(50)内腔构成用于暂存多米诺骨牌的料仓，从而用于将多米诺骨牌按照既定方向叠合存储于料仓内；

运料组件(70)：用于将装料组件(40)处装料完毕的料匣(50)送至工作台面(10)处，并被摆放组件(20)接收，随后摆放组件(20)进行摆放作业；

所述摆放组件(20)包括摆放架(21)，摆放架(21)具备“L”字状的且转角为圆滑过渡的导向腔，摆放架(21)上还设置有可供料匣(50)的底端插入并固定的摆放插口(22)，摆放插口(22)处布置可横向动作的用于将料匣(50)内多米诺骨牌推入导向腔内的摆放推块(23)；所述料匣(50)的料仓的横截面外形呈适配多米诺骨牌外形呈四方状；料匣(50)的底端构成插接端，且该底端布置封板(51)，从而限制多米诺骨牌下行并掉出料仓；料仓底部的前后两个腔壁处分别贯穿开设有可供摆放推块(23)进入以便推出最下层多米诺骨牌的推入口(52)以及供该最下层多米诺骨牌排出的排出口(53)；所述排出口(53)连通导向腔；

所述装料组件(40)包括轴线铅垂设置的四方筒状的上料插口(41)，上料插口(41)的筒腔构成可供料匣(50)底端插入的插入腔；上料插口(41)的后壁通过上料管道(42)连通衔接通道出口，上料管道(42)通过推入口(52)将多米诺骨牌送入装料组件(40)处料匣(50)的料仓内；上料管道(42)上设置截止块(43)，所述截止块(43)铅垂向的贯穿上料管道(42)并压紧位于上料管道内的多米诺骨牌；上料插口(41)的槽底处布置顶升块(44)，所述顶升块(44)铅垂向的贯穿封板(51)从而产生铅垂向的往复顶升动作；装料组件(40)还包括限位块(45)，料仓底部的左右两个腔壁均布置避让口(54)，所述限位块(45)贯穿上料插口(41)的左侧壁及右侧壁并通过避让口(54)伸入料仓内，从而夹持或上托料仓内的多米诺骨牌；所述限位块(45)与封板(51)之间距离大于单片多米诺骨牌的厚度，顶升块(44)上升至最大高度时的顶面与封板(51)之间距离大于限位块与封板(51)之间距离。

2.根据权利要求1所述的一种多米诺机器人，其特征在于：所述摆放推块(23)通过摆放气缸驱动从而产生水平向的往复直线动作；摆放插口(22)处还布置有用于夹紧料匣(50)的以摆放夹紧气缸驱动的摆放夹持爪(24)。

3.根据权利要求1所述的一种多米诺机器人，其特征在于：所述截止块(43)、顶升块(44)及限位块(45)均通过相应的气缸加以驱动。

4.根据权利要求1所述的一种多米诺机器人，其特征在于：该机器人还包括布置在装料组件(40)旁侧的可供满载状态的料匣(50)装入的满载工位(81)和可供空载状态的料匣(50)插入的空载工位(82)；各工位与装料组件(40)之间以及运料组件(70)与各工位之间均通过转移组件(90)来运输料匣(50)；所述转移组件(90)包括水平导轨架(91)以及布置在水平导轨架(91)上的可产生X轴位移的铅垂导轨架(92)，铅垂导轨架(92)上布置可产生Z轴位移的转移导轨架(93)，转移导轨架(93)上布置可产生Y轴位移的以转移夹紧气缸驱动的转移夹持爪(94)，从而形成三轴联动体系。

5.根据权利要求4所述的一种多米诺机器人，其特征在于：所述工作台面(10)上还布置有用于安放刮板(60)的安放区；摆放架(21)安装在机械臂(25)的工作部的一端，机械臂(25)安装在平行工作台面长度方向的摆放导轨(26)上；工作部的另一端安装以落料夹紧气缸驱动的落料夹持爪(27)，从而可夹持刮板(60)并将工作台面上的多米诺骨牌由摆放区(11)扫至落料区(12)。

6.根据权利要求5所述的一种多米诺机器人，其特征在于：所述运料组件(70)为双行程垂直升降架，从而带动作为工作端的以运料夹紧气缸驱动的运料夹持爪(71)动作，以实现往复于工作台面(10)上下的料匣(50)运输动作。

7.根据权利要求6所述的一种多米诺机器人，其特征在于：所述落料区(12)布置口径上大下小的集料漏斗(12a)，集料漏斗(12a)的出料口衔接所述运输通道；所述运输通道为倾斜向下延伸的重力落料坡道，从而经由骨牌振动盘(30)后再通过衔接通道连通至所述装料组件(40)的进口处。

8.根据权利要求5所述的一种多米诺机器人，其特征在于包括以下工作步骤：

1)、机械臂(25)动作，落料夹持爪(27)动作并夹取刮板(60)后，清扫工作台面(10)，从而将位于工作台面(10)处摆放区(11)的多米诺骨牌扫入落料区(12)；

2)、落料区(12)处多米诺骨牌经由运输通道(31)滑入骨牌振动盘(30)，骨牌振动盘(30)工作并将多米诺骨牌按序通过衔接通道同向输出至装料组件(40)的进口；

3)、装料组件(40)处截止块(43)动作一次即放过一片多米诺骨牌；该片多米诺骨牌在上料管道(42)内其他牌的推力下沿料匣(50)处料仓的推入口(52)进入料仓最下层；之后，限位块(45)打开，顶升块(44)动作并将该片多米诺骨牌抬升一格，随后限位块(45)产生相向动作并夹持该片多米诺骨牌，此时，该片多米诺骨牌与料匣(50)料仓处封板(51)间存有大于或等于一片多米诺骨牌的间隙；

4)、重复3)步骤，装满装料组件(40)处的料匣(50)；

5)、转移组件(90)动作并从装料组件(40)处拔出满载状态下的料匣(50)，并送入满载工位(81)处，并从空载工位(82)处取出空载状态下的料匣(50)，送回并插入装料组件(40)的上料插口(41)处；

6)、运料组件(70)动作，或直接夹持位于满载工位(81)处的料匣(50)，或通过转移组件(90)接收位于满载工位(81)处的料匣(50)，或通过转移组件(90)接收位于装料组件(40)处的满载后的料匣(50)，之后运料组件(70)产生升程动作，将料匣(50)送至工作台面(10)以上；摆放架(21)在机械臂(25)及摆放导轨(26)的配合下动作至运料组件(70)处，运料组件(70)将料匣(50)插入摆放架(21)的摆放插口(22)；摆放组件(20)开始按照既定路径在摆放区(11)开始摆放动作，并等待使用；

7)、运料组件(70)还可从摆放架(21)处拔出使用后的空载状态下的料匣(50)，并直接送入空载工位(82)，或通过转移组件(90)运送至装料组件(40)处。

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