CN114035465A - 设备乘梯控制方法、装置、电子设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种设备乘梯控制方法、装置、电子设备和存储介质，其中，该方法包括：根据设备的进出梯朝向在电梯区域获取至少一个位置采样点的位姿；根据各所述位姿对应的代价值确定最优采样点位姿；根据所述最优采样点位姿确定乘梯路径，并按照所述乘梯路径乘坐电梯。本发明实施例实现了智能化设备的电梯搭乘控制，提高路径规划的准确性，可增强乘梯路径的平滑程度，提高了智能化设备移动的安全性。

Description

设备乘梯控制方法、装置、电子设备和存储介质

技术领域

本发明实施例涉及自动化控制技术领域，尤其涉及一种设备乘梯控制方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

随着自动化技术和智能化技术的发展，智能机器人在生活的各种场景得到了广泛的应用，例如，在清洁行业中，通过智能洗地机器人完成简单重复的清洁工作，可以大大降低人力成本，提高清洁工作的智能化程度。但是在智能机器人的应用场景中智能机器人需要经过一栋楼的多层区域，智能机器人需要搭乘电梯到达楼内各层。面对上述问题，如何在狭小的电梯轿厢区域控制智能机器人进出电梯的路径规划将于开阔场地的规划不同，在规划的准确性和安全性方面具有更高的要求。

发明内容

本发明提供一种设备乘梯控制方法、装置、电子设备和存储介质，以实现智能化设备的电梯搭乘控制，提高路径规划的准确性，增强智能化设备移动的安全性。

第一方面，本发明实施例提供了一种设备乘梯控制方法，其中，该方法包括：

根据设备的进出梯朝向在电梯区域获取至少一个位置采样点的位姿；

根据各所述位姿对应的代价值确定最优采样点位姿；

根据所述最优采样点位姿确定乘梯路径，并按照所述乘梯路径乘坐电梯。

进一步的，所述方法中根据设备的进出梯朝向在电梯区域获取至少一个位置采样点的位姿，包括：

沿所述进出梯朝向根据阈值范围参数在所述电梯区域内确定采样区域；

在所述采集区域内随机获取至少一个位置采样点；

按照不同朝向角度采集各所述位置采样点对应的位姿参数；

根据所述阈值范围参数重新确定所述采样区域以获取所述位置采样点直到满足停止条件。

进一步的，所述方法中阈值范围参数包括横向单位距离和纵向单位距离，相应的，所述沿所述进出梯朝向根据阈值范围参数在所述电梯区域内确定采样区域，包括：

沿所述进出电梯朝向使用所述纵向单位距离在所述电梯区域确定第一位置点；

将所述电梯区域内与所述第一位置点距离在横向单位距离之内且与所述第一位置点的连线沿垂直所述进出电梯朝向的位置点的集合作为所述采样区域。

进一步的，所述方法中沿所述进出电梯朝向使用所述纵向单位距离在所述电梯区域确定第一位置点，包括：

确定是否存在所述第一位置点；

若存在，则沿所述进出电梯朝向在所述电梯区域内选择与所述最优采样点位姿相差所述纵向单位距离的位置点作为新的所述第一位置点；

若不存在，则将所述设备的当前位置或所述电梯的梯门位置作为所述第一位置点。

进一步的，所述方法中停止条件包括根据所述位姿参数确定所述设备进入电梯、根据所述位姿参数确定所述设备天梯移出电梯、根据所述位姿参数确定所述设备无法进入电梯、根据所述位姿参数确定所述设备无法移出电梯。

进一步的，所述方法中根据各所述位姿对应的代价值确定最优采样点位姿，包括：

获取预设栅格地图，其中，所述预设栅格地图内各栅格至少包括所述代价值；

将各所述位置采样点按照位置坐标映射到所述预设栅格地图的所述栅格；

按照所述映射确定各所述位姿对应的代价值；

将所述电梯区域内不同采样区域的最优的所述代价值对应所述位置采样点的位姿作为所述最优采样点位姿。

进一步的，所述方法中根据所述最优采样点位姿确定乘梯路径，包括：

根据所述最优采样点位姿确定所述设备能否安全进出电梯；

若安全，则使用所述最优采样点位姿拟合生成所述乘梯路径；

若不安全，则控制所述设备停止进出所述电梯。

进一步的，所述方法中根据所述最优采样点位姿确定所述设备能否安全进出电梯，包括：

若所述最优采样点位姿对应的位置坐标与所述电梯的梯门位置的距离均小于所述设备的外形阈值，则确定所述设备无法安全进入电梯；

若所述最优采样点位姿对应的位置坐标未到达预设乘梯区域，则确定所述设备无法安全移出电梯。

进一步的，所述方法中在所述根据所述最优采样点位姿确定乘梯路径之前，还包括：

使用预设设备安全策略筛选所述最优采样点位姿以离散各所述最优采样点位姿之间的距离。

进一步的，所述方法中使用预设设备安全策略筛选所述最优采样点位姿，包括：

按照各所述最优采样点位姿所处的位置依次确定相邻的两个所述最优采样点位姿之间的距离；

针对各所述最优采样点位姿，若所述距离小于预设安全阈值则剔除当前所述最优采样点位姿之前的所述最优采样点位姿。

进一步的，所述方法中预设按照阈值至少包括梯内安全阈值和梯外安全阈值。

进一步的，所述方法中根据所述最优采样点位姿确定乘梯路径，包括：

按照各所述最优采样点位姿依次连接生成至少一个线段；

在各所述线段内等间距确定路径点，将各所述路径点对应的连线作为所述乘梯路径。

第二方面，本发明实施例还提供了一种设备乘梯控制装置，其中，该装置包括：

位姿采样模块，用于根据设备的进出梯朝向在电梯区域获取至少一个位置采样点的位姿；

位姿确定模块，用于根据各所述位姿对应的代价值确定最优采样点位姿；

路径规划模块，用于根据所述最优采样点位姿确定乘梯路径，并按照所述乘梯路径乘坐电梯。

第三方面，本发明实施例还提供了一种电子设备，其中，该电子设备包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如本发明实施例中任一所述的设备乘梯控制方法。

第四方面，本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如本发明实施例中任一所述的设备乘梯控制方法。

本发明实施例，通过按照设备的进出梯朝向在电梯区域内采集不同位置点的位姿，使用各位姿的代价值确定出最优采样点位姿，按照最优采样点位姿规划乘梯路径并控制设备乘梯，实现了智能化设备的电梯搭乘控制，提高路径规划的准确性，增强智能化设备移动的安全性。

附图说明

图1是本发明实施例一提供的一种设备乘梯控制方法的流程图；

图2是本发明实施例一提供的一种进出梯朝向的示例图；

图3是本发明实施例二提供的一种设备乘梯控制方法的流程图；

图4是本发明实施例三提供的一种设备乘梯控制方法的流程图；

图5是本发明实施例三提供的一种前向采样的示例图；

图6是本发明实施例三提供的一种进梯路径的示例图；

图7是本发明实施例三提供的一种条件判定的示例图；

图8是本发明实施例三提供的一种出梯路径的示例图；

图9是本发明实施例四提供的一种设备乘梯控制装置的结构示意图；

图10为本发明实施例五提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关的部分而非全部结构，此外，在不冲突的情况下，本发明中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

实施例一

图1是本发明实施例一提供的一种设备乘梯控制方法的流程图，本实施例可适用于控制智能化设备自动搭乘电梯的情况，该方法可以由设备乘梯控制装置来执行，该装置可以采用硬件和/或软件的方式来实现，参见图1，本发明实施例提供设备乘梯控制方法具体包括如下步骤：

步骤110、根据设备的进出梯朝向在电梯区域获取至少一个位置采样点的位姿。

其中，设备可以是进入或移出电梯的智能化设备，可以包括快递机器人、扫地机器人、送餐机器人等，进出梯朝向可以是设备进出电梯的面对方向可以是面向电梯门的方向，例如，参见图2，设备在电梯区域1外部，进出梯朝向可以是进入电梯的方向，具体可以是进梯等待点3与电梯门中心2连线方向。相应的，若设备在电梯内，进出梯朝向可以是设备移出电梯的方向，可以是设备当前正面朝向。电梯区域可以是电梯箱体所处的区域，可以是电梯的二维地面区域或者电梯的三维空间区域，电梯区域可以由视觉传感器或者距离传感器采集获取。位置采样点可以是电梯区域内一个或多个位置点，位置采样点可以位于电梯区域内，位姿可以是深度位置和姿态，其中，位置可以由三维空间坐标确定，姿态可以由机器人的俯仰角、翻滚角和航向角确定。

在本发明实施例中，可以按照设备的进出梯朝向在电梯区域内依次获取多个位置采样点，可以在各位置采样点处获取设备安全位于该位置点时的位姿。可以理解的是，在此不对获取位置采样点的方式进行限制，例如，可以将电梯区域划分为多个子区域，在每个子区域内选择一个数量的位置点作为位置采样点。还可以在整个电梯区域内使用散点的方式确定多个位置采样点。

步骤120、根据各位姿对应的代价值确定最优采样点位姿。

其中，代价值可以是反映电梯区域内设备能否安全行驶的参数值，代价值的不同取值可以反映出该位置点属于存在障碍、无障碍或未知区域，代价值可以由电梯区域内的环境决定。最优采样点位姿可以是各位姿中使得设备行驶最安全的一个或多个位姿。

具体的，可以获取电梯区域的代价值，该代价值可以由设备或者服务器根据电梯内实时的环境信息确定。可以按照位置采样点在电梯区域内的位置确定各位姿分别对应的代价值，可以根据各代价值的取值大小选择一个或多个位姿作为最优采样点位姿，获取最优采样点位姿的数量可以由电梯规格和/或设备规格确定。

可以理解的是，步骤110到步骤120可以重复执行多次，每次重复执行一次步骤110到步骤120即可获取到一个或多个最优采样点。

步骤130、根据最优采样点位姿确定乘梯路径，并按照乘梯路径乘坐电梯。

其中，乘梯路径可以是设备移动使用的导航路径，乘梯路径可以由一个或多个位置组成。

在本发明实施例中，可以对采集到的最优采样点位姿对应的按照位置进行拟合，可以将拟合生成的直线或者折线作为设备的乘梯路径，可以按照该乘梯路径控制设备进入电梯或者驶出电梯。

本发明实施例，通过按照设备的进出梯朝向在电梯区域内采集不同位置点的位姿，使用各位姿的代价值确定出最优采样点位姿，按照最优采样点位姿规划乘梯路径并控制设备乘梯，实现了智能化设备的电梯搭乘控制，提高路径规划的准确性，增强智能化设备移动的安全性。

实施例二

图3是本发明实施例二提供的一种设备乘梯控制方法的流程图，本发明实施例是在上述发明实施例基础上的具体化，参见图3，本发明实施例提供的方法具体包括如下步骤：

步骤210、沿进出梯朝向根据阈值范围参数在电梯区域内确定采样区域。

其中，预设范围参数可以是用于将电梯区域进行分区的参数，不同电梯区域分区的方式对应的预设范围参数的形式也可以不同，预设范围参数可以为边长或者周长。采样区域可以是获取当前位置采样点的区域，采样区域可以是电梯区域的全部或者部分。

具体的，可以沿进出梯朝向的方向使用阈值范围参数将电梯区域划分为一个或多个采样区域，例如，若阈值范围参数为采样区域的面积要求，可以根据该面积要求随机在电梯区域内获取多个符合该面积要求的采样区域，又例如，阈值范围参数为横向单位距离和纵向单位距离，可以沿进出梯朝向选择横向单位距离和纵向距离范围内的电梯区域作为采样区域，再以新的采样区域为基础再次沿进出梯方向选择横向单位距离和纵向单位距离范围内的电梯区域作为采样区域，通过重复上述过程的方式获取到采样区域。

步骤220、在采集区域内随机获取至少一个位置采样点。

在本发明实施例中，可以在各采集区域内随机确定多个位置采样点，确定多个位置点的方式可以采用模拟撒点的方式实现，例如，可以使用随机数算法在各采集区域的坐标范围内生成多个坐标，可以将生成的坐标作为位置采样点。

步骤230、按照不同朝向角度采集各位置采样点对应的位姿参数。

其中，朝向角度可以是设备正面的朝向。位姿参数可以包括位姿的位置坐标和姿态参数等。

具体的，可以在各位置采样点处采集设备的位姿，采集的方式可以包括针对不同的朝向角度采集各自对应的位置坐标和姿态参数。例如，可以在每个位置采样点以单位角度为步进依次采集到不同朝向角度下设备的位姿参数，其中，该单位角度T＝0.017。

步骤240、根据阈值范围参数重新确定采样区域以获取位置采样点直到满足停止条件。

其中，停止条件可以是停止获取位置采样点的条件，停止条件可以包括在采样区域内无法采集到满足要求的位置采样点或者采集到的位置采样点的数量满足一定数量等。

具体的，可以重复执行步骤210-230，使用阈值范围参数重复执行采样区域确定以及位置采样点获取的过程，采集电梯区域内多个区域的位置采样点以及对应位置采样点的位姿，直到采集到的位置采样点满足了停止条件。

步骤250、获取预设栅格地图，其中，预设栅格地图内各栅格至少包括代价值。

其中，预设栅格地图可以是以栅格形式存在的地图，栅格地图可以按照设备采集的电梯区域的环境信息生成，栅格地图可以由多个栅格组成，每个栅格中至少存放电梯区域内对应位置的代价值。

具体的，在对设备进行乘梯控制时，可以获取预先生成的栅格地图，并提取栅格地图中各栅格对应的代价值。

步骤260、将各位置采样点按照位置坐标映射到预设栅格地图的栅格。

在本发明实施例中，可以针对各位置采样点按照位置坐标确定预设栅格地图内具有相同位置坐标的栅格，确定出各位置采样点与栅格的映射关系，可以理解的是，该映射关系可以是一对一映射或者多对一映射，例如，若多个位置采样点可以映射到一个栅格内，也可以是一个位置采样点映射到一个栅格内。

步骤270、按照映射确定各位姿对应的代价值。

具体的，针对各位置采样点可以按照上述的映射在预设栅格地图内获取对应栅格内存储的代价值，可以将该代价值作为各位置采样点对应的采样值。

步骤280、将电梯区域内不同采样区域的最优的代价值对应位置采样点的位姿作为最优采样点位姿。

在本发明实施例中，可以将各位置采样点的位姿按照在电梯区域内所处的采样区域进行分区，针对不同分区比较各位置采样点的代价值的大小，将其中使得设备最安全的代价值选择为最优的位置采样点，将该最优的位置采样点的位姿作为最优采样位姿。可以理解的是，最优采样位姿的数量可以为多个，例如，在分区内存在多个位置采样点的代价值相同或者代价值最优的位置采样点存在多个位姿，上述的位置采样点的位姿可以均为最优采样点位姿。

步骤290、根据最优采样点位姿确定设备能否安全进出电梯。

具体的，可以对足有采样点位姿进行检测，判断按照该最优采样点位姿控制设备进出电梯时是否安全，安全的判断标准可以包括设备按照最优采样点位姿行驶会撞击障碍物，设备按照最优采样点位姿行驶会被电梯门卡住等，判别安全的方式可以包括使用最优采样点位姿的位置与障碍物的距离是否大于设备外形尺寸或者最优采样点位姿的姿态是否与设备的进出梯朝向相同或者近似。

步骤2100、若安全，则使用最优采样点位姿拟合生成乘梯路径；若不安全，则控制设备停止进出电梯。

在本发明实施例中，在确定各最优采样点位姿安全后，可以使用安全的最优采样点位姿的位置进行拟合生成乘梯路径，若是所有的最优采样点位姿均不安全，则无法根据最优采样点位姿生成乘梯路径，则不停止控制设备进入电梯或者移出电梯。

本发明实施例，通过沿进出梯朝向根据阈值范围参数在电梯区域内确定采样区域，在采样区域内获取位置采样点，采集各位置采样点不同朝向角度的位姿参数，重复上述过程直到位置采样点停止条件，获取预设栅格地图，确定位置采样点与栅格地图内栅格的映射，按照映射确定各位置采样点在各栅格的代价值，将电梯区域内不同采样区域的最优的代价值对应的位置采样点的位姿作为最优采样点位姿，对各最优采样点进行判别确定设备能否按照进出电梯，若安全，则使用最优采样点位姿拟合生成乘梯路径，否则停止设备进出电梯，实现智能化设备的电梯搭乘控制，提高路径规划的准确性，增强智能化设备移动的安全性。

进一步的，在上述发明实施例的基础上，根据最优采样点位姿确定设备能否安全进出电梯，包括：若最优采样点位姿对应的位置坐标与电梯的梯门位置的距离均小于设备的外形阈值，则确定设备无法安全进入电梯；若最优采样点位姿对应的位置坐标未到达预设乘梯区域，则确定设备无法安全移出电梯。

其中，梯门位置可以是反映电梯所处位置的参数，具体可以是梯门中心点的位置坐标，外形阈值可以是设备的长度或者宽度，预设乘梯区域可以是设备用于乘坐电梯的等候位置，预设乘梯区域可以由服务器或者设备本身根据电梯所处环境确定。

在本发明实施例中，确定设备能否安全进出电梯的方式可以包括确定最优采样点位姿与梯门的位置关系以及与预设乘梯区域的位置关系，可以将最优采样点位姿的位置分别与电梯的梯门位置进行比较，若该位置与梯门位置之间的距离小于设备的外形阈值，则确定设备处于最优采样点位姿移时存在与电梯门碰撞的风险。还可以将最优采样点位姿与电梯的预设乘梯区域的位置进行比较，若最优采样点位姿均不属于预设乘梯区域，则表明设备无法从电梯内安全到达预设乘梯区域，也即无法下电梯，因此存在安全风险。

实施例三

图4是本发明实施例三提供的一种设备乘梯控制方法的流程图，本发明实施例是在上述发明实施基础上的具体化，参见图4，本发明实施例提供的方法具体包括如下步骤：

步骤310、沿进出电梯朝向使用纵向单位距离在电梯区域确定第一位置点。

其中，纵向单位距离可以是设备向沿进出电梯朝向移动的单位距离，纵向单位距离的长度可以根据经验设置。第一位置点可以是设备沿进出电梯朝向移动纵向单位距离后的位置点，该位置点与移动起始位置的之间的距离可以为纵向单位距离。

在本发明实施例中，可以以当前位置为起点沿电梯朝向方向移动纵向单位距离，可以将移动后的位置记为第一位置点。

步骤320、将电梯区域内与第一位置点距离在横向单位距离之内且与第一位置点的连线沿垂直进出电梯朝向的位置点的集合作为采样区域。

其中，横向单位距离可以设备沿垂直于进出电梯朝向的方向移动的单位距离，横向单位距离的长度可以根据经验设置，该横向单位距离的取值可以与纵向单位距离的取值相同或者不同。

具体的，可以过第一位置点确定垂直于进出电梯朝向的直线，可以将该直线上与第一位置点之间的距离小于或等于横向单位距离的位置点的集合记为采样区域，可以理解的是，该采样区域可以由一个或多个位置点组成。

步骤330、在采集区域内随机获取至少一个位置采样点。

步骤340、按照不同朝向角度采集各位置采样点对应的位姿参数。

步骤350、根据阈值范围参数重新确定采样区域以获取位置采样点直到满足停止条件。

进一步的，在上述发明实施例的基础上，停止条件包括根据位姿参数确定设备进入电梯、根据位姿参数确定设备天梯移出电梯、根据位姿参数确定设备无法进入电梯、根据位姿参数确定所述设备无法移出电梯。

在本发明实施例中，停止条件可以是对采集到的位置采样点的位姿参数进行判断，可以包括判断：设备以该位姿位于该位置采样点时是否已经从电梯外部进行电梯内部，或者，设备以该位姿位于该位置采样点时是否已经从电梯内部移出电梯外部，或者，设备以该位姿位于该位置采样点时是否无法从电梯外部进入电梯内部，又或者，设备以该位姿位于该位置采样点时是否无法从电梯内部移出电梯外部。

步骤360、获取预设栅格地图，其中，预设栅格地图内各栅格至少包括代价值。

步骤370、将各位置采样点按照位置坐标映射到预设栅格地图的栅格。

步骤380、按照映射确定各位姿对应的代价值。

步骤390、将电梯区域内不同采样区域的最优的代价值对应位置采样点的位姿作为最优采样点位姿。

步骤3100、使用预设设备安全策略筛选最优采样点位姿以离散各所述最优采样点位姿之间的距离。

其中，预设设备安全策略可以是控制设备安全移出电梯或安全进入电梯的策略，预设设备安全策略可以由设备外形尺寸以及电梯尺寸综合生成，预设设备安全策略可以用于筛选最优采样点位姿，可以提高最优采样点位姿的分散程度，防止乘梯路径存在较多折点，降低设备在移动过程中被梯门缝隙卡住的风险。

在本发明实施例中，可以对按照预设设备安全策略对各最优采样点位姿进行筛选，使得筛选后的最优采样点位姿之间的距离更加离散，可以提高后续过程中乘梯路径的平滑程度，可提高设备移动的安全性。

步骤3110、根据最优采样点位姿确定设备能否安全进出电梯。

步骤3120、若安全，则按照各最优采样点位姿依次连接生成至少一个线段；在各线段内等间距确定路径点，将各路径点对应的连线作为乘梯路径。若不安全，则控制设备停止进出电梯。

其中，路径点可以是最优采样点位姿连接的线段中的位置点，可以是构成乘梯路径的基本元素，路径点的数量可以根据用户需求以及应用场景确定，例如，设备的乘梯环境越复杂则可以生成较多数量的路径点。

具体的，在确定各最优采样点安全的情况下，可以将各最优采样点位姿按照位置依次连接为多个线段，可以在各线段内按照选择一个或多个路径点，使得各路径点之间的距离相等，可以依次连接各路径点作为乘梯路径。在确定各最优采样点均不安全的情况下，可以不控制设备进出电梯，保持设备当前的状态，例如，继续等待下一班电梯或者继续等待重新获取到下电梯的时机。

本发明实施例，通过沿进出电梯朝向确定纵向单位距离的电梯区域内的第一位置点，将过第一位置点且与进出电梯朝向垂直的方向上在横向单位距离之内的位置点作为采样区域，在采样区域内确定位置采样点，获取各位置采样点上不同朝向角度的位姿参数，重新生成新的采样区域并采集位置采样点直到新采集的位置采样点满足停止条件，获取预设栅格地图内各位置采样点的代价值，将不同采样区域的最优的代价值对应的位置采样点的位姿作为最优采样点位姿，按照预设设备安全策略筛选各最优采样点位姿以离散各最优采样点位姿之间的距离，确定设备按照各最优采样点位姿能够安全进行电梯后，使用各最优采样点位姿连接多个线段，在线段内等距离确定路径点，将路径点连接为乘梯路径并搭乘电梯，否则，控制设备停止进出电梯，实现了设备搭乘电梯的智能化程度，可提高路径规划的准确性，降低设备进出梯的碰撞概率，可提高设备乘梯移动的安全性。

进一步的，在上述发明实施例的基础上，沿进出电梯朝向使用纵向单位距离在电梯区域确定第一位置点，包括：

确定是否存在第一位置点；若存在，则沿进出电梯朝向在电梯区域内选择与位置采样点相差纵向单位距离的位置点作为新的第一位置点；若不存在，则将设备的当前位置或电梯的梯门位置作为第一位置点。

在本发明实施例中，在使用纵向移动确定第一位置点时，可以先判断是否已经存在第一位置点，若存在，则在最优采样点位姿的基础上继续沿进出电梯朝向方向移动纵向单位距离，可以将对应位置处的位置点作为新的第一位置点。若不存在，则在设备移出电梯时将设备的当前位置作为第一位置点或者，在设备进入电梯时将电梯的梯门位置作为第一位置点。

进一步的，在上述发明实施例的基础上，所述使用预设设备安全策略筛选最优采样点位姿，包括：

按照各最优采样点位姿所处的位置依次确定相邻的两个最优采样点位姿之间的距离；针对各最优采样点位姿，若距离小于预设安全阈值则剔除当前最优采样点位姿之前的最优采样点位姿。

其中，预设安全阈值可以是控制最优采样点离散程度的数据，预设安全阈值的合理设定可以提高乘梯路径的光滑程度，减少乘梯路径中的折点出现，以避免设备移动过程中发生碰撞。当前最优采样点位姿可以是位置上远离设备出发点的位姿。

在本发明实施例中，可以将对任意相邻的最优采样点位姿进行筛选，若两个最优采样点之间的距离小于预设安全阈值，则将位置靠近设备触发位置的最优采样点位姿删除，可以重复执行上述过程使得各最优采样点位姿之间的距离均大于预设安全阈值，实现最优采样点位姿之间的离散程度增高。

进一步的，在上述发明实施例的基础上，预设安全阈值至少包括梯内安全阈值和梯外安全阈值。

具体的，预设安全阈值可以在电梯内和电梯外采取不同的距离阈值，在当前最优采样点位姿位于电梯内部时，可以使用梯内安全阈值对各最优采样点进行筛选，在当前最优采样点位姿位于电梯外部时，可以使用梯外安全阈值对各最优采样点进行筛选。可以理解的是，由于电梯内环境较为复杂，一般梯内安全阈值小于梯外安全阈值，例如，梯内安全阈值为0.5，梯外安全阈值为1.5。梯内安全阈值和梯外安全阈值可以综合设备外形和设备所处环境设定，在一种情况下，可以由设备采集环境参数动态调整梯内安全阈值和梯外安全阈值的取值。

在一个示例性的实施方式中，以扫地机器人为例，扫地机器人的进出电梯的控制策略可以细分为进梯控制和出梯控制，其中，进梯控制可以包括如下步骤：

步骤1)在扫地机器人清洁完某一楼层的某一任务后需求执行另一个楼层的清洁任务是，扫地机器人可以导航到电梯前的候梯区域，该候梯区域可以由用户或者生产商根据参数配置。扫地机器人可以发送到达候梯区域的信号，等待获取进梯指令。该进梯指令可以由扫地机器人本身生成或者由控制服务器生成。在机器人接收到进梯指令后，可以控制机器人导航运动到进梯点位置，该进梯点可以由电梯区域和进梯深度确定，例如，可以基于候梯区域朝向电梯区域向前直线延伸ld＝2+inside_distance，其中，inside distance可以为进梯深度，从而确定出于电梯区域的交点，该交点可以作为进梯点。

2)通过前向采样的方式得到一组最优的进梯采样点。参见图5，具体过程就是向机器人的前方进行基于单位纵向(机器人的前后连线方向)长度lo＝0.075与横向(机器人的左右连线方向)长度la＝0.025的采样(撒点)，单位纵向长度可以为图5示出的箭头的长度，横向长度可以是图5示出的同层相邻箭头之间的距离。其中，前向采样包括：采样的初始点为机器人的当前位置pc，基于pc的朝向，向前推进一个单位纵向长度lo，之后再进行在横向上的采样。每向前推进一个单位lo，并进行该点的横向采样以及后面提到的角度采样就认为是一次前向采样的过程。而每次前向采样过程中的横向采样个数nl由该公式得到：

nl＝max{[10*e(-2.0*n*lo)],2}，其中，n可以为1，也即横向上采样的次数。

可以基于确定的nl与la向小车朝向的垂直方向(横向)采样得到该纵向长度下的一组坐标点，再对每个坐标点进行单位角度T＝0.017(弧度制)的左右朝向采样以得到该采样点下不同的机器人朝向下的位姿。每次前向采样过程中的角度采样个数记为na。同样的，每个坐标点的角度采样个数通过另一个以前向采样次数为自变量的收敛函数计算得到。公式如下：

na＝max{[10*e(-4.0*n*lo)],2}。

3)一次前向采样完成后，就对此次采样的所有pose基于代价地图选择得到一个最安全的位姿，将其放在采样最优点容器Ve中，同时计算该最安全点与梯门点Pdoor的距离，记为Dbd，一旦满足这个最安全点在电梯区域内且Dbd大于等于inside_distance。则认为整个采样完成，不再继续前向采样。否则之后基于这个最优点进行纵向延长单位纵向长度，继而进行下一次前向采样，并继续进行计算得到下一个最优点，存入Ve中进行循环往复。同时在整个前向采样期间，一旦某次前向采样找不出任意一个安全点，则认为整个前向采样过程失败，及认为没有安全的进梯路径。

4)到达进梯点开始前向采样得到一组最优采样点，进而拟合线段，并找到这个正真居中的进梯点，基于此点以及单位采样角度进行直线路径采样，得到一条居中且安全的路径。如下图6中在采样点上方的路径1就是最终生成的路径。控制部分通过向该路径贴合以进行居中进梯的实现。

相应的，出梯控制可以包括如下步骤：

1)当车体面向梯门位置后，等待出梯信号。一旦收到出梯信号后就进行同进梯一样的前向采样，这里不赘述前向采样的流程。与进梯不同的是出梯的前向采样完成的终止条件：当采样的点超过预先设定的进梯点(及相对进梯点来说离电梯更远)后就可以进行采样成功退出准备，一旦满足下面两个条件的任意一个就退出采样：下一次前向采样失败，及找不到在一个最优点；此次前向采样得到的最优点进入到候梯区域中(保留这个点)。

2)这里将前向采样得到的最优点集合存放在一个容器Vo中，从Vo中取出前两个点(第一个点为机器人当前位置)放进另一个存储离散出梯路径点的空容器Vt。进入一个循环，从Vo中取出其最前点pg，将Vt中取其倒数第二个点ps与pg进行连线，连线的长度为dsg。通过一组条件判定对Vt不同的操作：①将Vt中的最后一个点的数据更新为这个pg点的数据；②将这个pg点放进Vt尾。循环结束标志看是否已将Vo取完。判定是条件如图7。若当前从Vo拿进来的点在电梯内，则限制之后各个点连起来后梯内部分路径最长的直线段为0.5米，若在梯外则限制其最长的直线段为1.5米，这样做是为了防止后面将这些点连接起来时在梯门位置有折点，折点的出现会有使得机器人的轮子在梯门缝隙附近卡住的风险。经过循环计算得到一组分散的点，存放在Vt中。接下来对这组点进行头尾一一连线，将得到的这组头尾相连的线段进行路径点填充，使得组成一条由等间距离散点点组成的出梯路径。出梯路径生成效果如图8，虚线3为扫地机器人的出梯朝向，生成的线段2即为出梯路径。

实施例四

图9是本发明实施例四提供的一种设备乘梯控制装置的结构示意图，可执行本发明任意实施例所提供的设备乘梯控制方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。该装置可以由软件和/或硬件实现，具体包括：位姿采样模块401、位姿确定模块402和路径规划模块403。

位姿采样模块401，用于根据设备的进出梯朝向在电梯区域获取至少一个位置采样点的位姿。

位姿确定模块402，用于根据各所述位姿对应的代价值确定最优采样点位姿。

路径规划模块403，用于根据所述最优采样点位姿确定乘梯路径，并按照所述乘梯路径乘坐电梯。

本发明实施例，通过位姿采样模块按照设备的进出梯朝向在电梯区域内采集不同位置点的位姿，位姿确定模块使用各位姿的代价值确定出最优采样点位姿，路径规划模块按照最优采样点位姿规划乘梯路径并控制设备乘梯，实现了智能化设备的电梯搭乘控制，提高路径规划的准确性，增强智能化设备移动的安全性。

进一步的，在上述发明实施例的基础上，位姿采样模块401包括：

区域确定单元，用于沿所述进出梯朝向根据阈值范围参数在所述电梯区域内确定采样区域。

采样点单元，用于在所述采集区域内随机获取至少一个位置采样点；

位置参数单元，用于按照不同朝向角度采集各所述位置采样点对应的位姿参数。

停止判别单元，用于根据所述阈值范围参数重新确定所述采样区域以获取所述位置采样点直到满足停止条件。

进一步的，在上述发明实施例的基础上，区域确定单元402包括：

纵移子单元，用于沿所述进出电梯朝向使用所述纵向单位距离在所述电梯区域确定第一位置点。

横移子单元，用于将所述电梯区域内与所述第一位置点距离在横向单位距离之内且与所述第一位置点的连线沿垂直所述进出电梯朝向的位置点的集合作为所述采样区域。

进一步的，在上述发明实施例的基础上，纵移子单元具体用于：确定是否存在所述第一位置点；若存在，则沿所述进出电梯朝向在所述电梯区域内选择与所述最优采样点位姿相差所述纵向单位距离的位置点作为新的所述第一位置点；若不存在，则将所述设备的当前位置或所述电梯的梯门位置作为所述第一位置点。

进一步的，在上述发明实施例的基础上，装置中停止条件包括根据所述位姿参数确定所述设备进入电梯、根据所述位姿参数确定所述设备天梯移出电梯、根据所述位姿参数确定所述设备无法进入电梯、根据所述位姿参数确定所述设备无法移出电梯。

进一步的，在上述发明实施例的基础上，位姿确定模块402包括：

地图获取单元，用于获取预设栅格地图，其中，所述预设栅格地图内各栅格至少包括所述代价值。

栅格映射单元，用于将各所述位置采样点按照位置坐标映射到所述预设栅格地图的所述栅格。

代价值单元，用于按照所述映射确定各所述位姿对应的代价值。

最优确定单元，用于将所述电梯区域内不同采样区域的最优的所述代价值对应所述位置采样点的位姿作为所述最优采样点位姿。

进一步的，在上述发明实施例的基础上，路径规划模块403包括：

安全判断单元，用于根据所述最优采样点位姿确定所述设备能否安全进出电梯。

路径规划执行单元，用于若安全，则使用所述最优采样点位姿拟合生成所述乘梯路径；若不安全，则控制所述设备停止进出所述电梯。

进一步的，在上述发明实施例的基础上，安全判断单元具体用于：若所述最优采样点位姿对应的位置坐标与所述电梯的梯门位置的距离均小于所述设备的外形阈值，则确定所述设备无法安全进入电梯；若所述最优采样点位姿对应的位置坐标未到达预设乘梯区域，则确定所述设备无法安全移出电梯。

进一步的，在上述发明实施例的基础上，所述装置还包括：位姿离散模块，用于使用预设设备安全策略筛选所述最优采样点位姿以离散各所述最优采样点位姿之间的距离。

进一步的，在上述发明实施例的基础上，所述位姿离散模块包括：

距离确定单元，用于按照各所述最优采样点位姿所处的位置依次确定相邻的两个所述最优采样点位姿之间的距离。

位姿筛选单元，用于针对各所述最优采样点位姿，若所述距离小于预设安全阈值则剔除当前所述最优采样点位姿之前的所述最优采样点位姿。

进一步的，在上述发明实施例的基础上，预设安全阈值至少包括梯内安全阈值和梯外安全阈值。

进一步的，在上述发明实施例的基础上，路径规划执行单元具体用于：按照各所述最优采样点位姿依次连接生成至少一个线段；在各所述线段内等间距确定路径点，将各所述路径点对应的连线作为所述乘梯路径。

实施例五

图10为本发明实施例五提供的一种电子设备的结构示意图，图10示出了适于用来实现本发明实施方式的电子设备312的框图。图10显示的电子设备312仅仅是一个示例，不应对本发明实施例的功能和使用范围带来任何限制。设备312是典型的实现设备乘梯控制方法的计算设备。

如图10所示，电子设备312以通用计算设备的形式表现。电子设备312的组件可以包括但不限于：一个或者多个处理器316，存储装置328，连接不同系统组件(包括存储装置328和处理器316)的总线318。

总线318表示几类总线结构中的一种或多种，包括存储器总线或者存储器控制器，外围总线，图形加速端口，处理器或者使用多种总线结构中的任意总线结构的局域总线。举例来说，这些体系结构包括但不限于工业标准体系结构(Industry StandardArchitecture，ISA)总线，微通道体系结构(Micro Channel Architecture，MCA)总线，增强型ISA总线、视频电子标准协会(Video Electronics Standards Association，VESA)局域总线以及外围组件互连(Peripheral Component Interconnect，PCI)总线。

电子设备312典型地包括多种计算机系统可读介质。这些介质可以是任何能够被电子设备312访问的可用介质，包括易失性和非易失性介质，可移动的和不可移动的介质。

存储装置328可以包括易失性存储器形式的计算机系统可读介质，例如随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)330和/或高速缓存存储器332。电子设备312可以进一步包括其它可移动/不可移动的、易失性/非易失性计算机系统存储介质。仅作为举例，存储系统334可以用于读写不可移动的、非易失性磁介质(图10未显示，通常称为“硬盘驱动器”)。尽管图10中未示出，可以提供用于对可移动非易失性磁盘(例如“软盘”)读写的磁盘驱动器，以及对可移动非易失性光盘(例如只读光盘(Compact Disc-Read Only Memory，CD-ROM)、数字视盘(Digital Video Disc-Read Only Memory，DVD-ROM)或者其它光介质)读写的光盘驱动器。在这些情况下，每个驱动器可以通过一个或者多个数据介质接口与总线318相连。存储装置328可以包括至少一个程序产品，该程序产品具有一组(例如至少一个)程序模块，这些程序模块被配置以执行本发明各实施例的功能。

具有一组(至少一个)程序模块326的程序336，可以存储在例如存储装置328中，这样的程序模块326包括但不限于操作系统、一个或者多个应用程序、其它程序模块以及程序数据，这些示例中的每一个或某种组合中可能包括网络环境的实现。程序模块326通常执行本发明所描述的实施例中的功能和/或方法。

电子设备312也可以与一个或多个外部设备314(例如键盘、指向设备、摄像头、显示器324等)通信，还可与一个或者多个使得用户能与该电子设备312交互的设备通信，和/或与使得该电子设备312能与一个或多个其它计算设备进行通信的任何设备(例如网卡，调制解调器等等)通信。这种通信可以通过输入/输出(I/O)接口322进行。并且，电子设备312还可以通过网络适配器320与一个或者多个网络(例如局域网(Local Area Network，LAN)，广域网Wide Area Network，WAN)和/或公共网络，例如因特网)通信。如图所示，网络适配器320通过总线318与电子设备312的其它模块通信。应当明白，尽管图中未示出，可以结合电子设备312使用其它硬件和/或软件模块，包括但不限于：微代码、设备驱动器、冗余处理单元、外部磁盘驱动阵列、磁盘阵列(Redundant Arrays of Independent Disks，RAID)系统、磁带驱动器以及数据备份存储系统等。

处理器316通过运行存储在存储装置328中的程序，从而执行各种功能应用以及数据处理，例如实现本发明上述实施例所提供的设备乘梯控制方法。

实施例六

本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质上存储有计算机程序，该程序被处理装置执行时实现如本发明实施例中的设备乘梯控制方法。本发明上述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。

在一些实施方式中，客户端、服务器可以利用诸如HTTP(HyperText TransferProtocol，超文本传输协议)之类的任何当前已知或未来研发的网络协议进行通信，并且可以与任意形式或介质的数字数据通信(例如，通信网络)互连。通信网络的示例包括局域网(“LAN”)，广域网(“WAN”)，网际网(例如，互联网)以及端对端网络(例如，ad hoc端对端网络)，以及任何当前已知或未来研发的网络。

上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。

上述计算机可读介质承载有一个或者多个程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：根据设备的进出梯朝向在电梯区域获取至少一个位置采样点的位姿；根据各所述位姿对应的代价值确定最优采样点位姿；根据所述最优采样点位姿确定乘梯路径，并按照所述乘梯路径乘坐电梯。

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的操作的计算机程序代码，上述程序设计语言包括但不限于面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)—连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

描述于本公开实施例中所涉及到的单元可以通过软件的方式实现，也可以通过硬件的方式来实现。其中，单元的名称在某种情况下并不构成对该单元本身的限定。

本文中以上描述的功能可以至少部分地由一个或多个硬件逻辑部件来执行。例如，非限制性地，可以使用的示范类型的硬件逻辑部件包括：现场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、片上系统(SOC)、复杂可编程逻辑设备(CPLD)等等。

在本公开发明实施例的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (15)

1.一种设备乘梯控制方法，其特征在于，所述方法包括：

根据设备的进出梯朝向在电梯区域获取至少一个位置采样点的位姿；

根据各所述位姿对应的代价值确定最优采样点位姿；

根据所述最优采样点位姿确定乘梯路径，并按照所述乘梯路径乘坐电梯。

2.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述根据设备的进出梯朝向在电梯区域获取至少一个位置采样点的位姿，包括：

沿所述进出梯朝向根据阈值范围参数在所述电梯区域内确定采样区域；

在所述采集区域内随机获取至少一个位置采样点；

按照不同朝向角度采集各所述位置采样点对应的位姿参数；

根据所述阈值范围参数重新确定所述采样区域以获取所述位置采样点直到满足停止条件。

3.根据权利要求2所述方法，其特征在于，所述阈值范围参数包括横向单位距离和纵向单位距离，相应的，所述沿所述进出梯朝向根据阈值范围参数在所述电梯区域内确定采样区域，包括：

沿所述进出电梯朝向使用所述纵向单位距离在所述电梯区域确定第一位置点；

将所述电梯区域内与所述第一位置点距离在横向单位距离之内且与所述第一位置点的连线沿垂直所述进出电梯朝向的位置点的集合作为所述采样区域。

4.根据权利要求3所述方法，其特征在于，所述沿所述进出电梯朝向使用所述纵向单位距离在所述电梯区域确定第一位置点，包括：

确定是否存在所述第一位置点；

若存在，则沿所述进出电梯朝向在所述电梯区域内选择与所述最优采样点位姿相差所述纵向单位距离的位置点作为新的所述第一位置点；

若不存在，则将所述设备的当前位置或所述电梯的梯门位置作为所述第一位置点。

5.根据权利要求2所述方法，其特征在于，所述停止条件包括根据所述位姿参数确定所述设备进入电梯、根据所述位姿参数确定所述设备天梯移出电梯、根据所述位姿参数确定所述设备无法进入电梯、根据所述位姿参数确定所述设备无法移出电梯。

6.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述根据各所述位姿对应的代价值确定最优采样点位姿，包括：

获取预设栅格地图，其中，所述预设栅格地图内各栅格至少包括所述代价值；

将各所述位置采样点按照位置坐标映射到所述预设栅格地图的所述栅格；

按照所述映射确定各所述位姿对应的代价值；

将所述电梯区域内不同采样区域的最优的所述代价值对应所述位置采样点的位姿作为所述最优采样点位姿。

7.根据权利要求1所述方法，其特征在于，所述根据所述最优采样点位姿确定乘梯路径，包括：

根据所述最优采样点位姿确定所述设备能否安全进出电梯；

若安全，则使用所述最优采样点位姿拟合生成所述乘梯路径；

若不安全，则控制所述设备停止进出所述电梯。

8.根据权利要求7所述方法，其特征在于，所述根据所述最优采样点位姿确定所述设备能否安全进出电梯，包括：

若所述最优采样点位姿对应的位置坐标与所述电梯的梯门位置的距离均小于所述设备的外形阈值，则确定所述设备无法安全进入电梯；

若所述最优采样点位姿对应的位置坐标未到达预设乘梯区域，则确定所述设备无法安全移出电梯。

9.根据权利要求1所述方法，其特征在于，在所述根据所述最优采样点位姿确定乘梯路径之前，还包括：

使用预设设备安全策略筛选所述最优采样点位姿以离散各所述最优采样点位姿之间的距离。

10.根据权利要求9所述方法，其特征在于，所述使用预设设备安全策略筛选所述最优采样点位姿，包括：

按照各所述最优采样点位姿所处的位置依次确定相邻的两个所述最优采样点位姿之间的距离；

针对各所述最优采样点位姿，若所述距离小于预设安全阈值则剔除当前所述最优采样点位姿之前的所述最优采样点位姿。

11.根据权利要求10所述方法，其特征在于，所述预设安全阈值至少包括梯内安全阈值和梯外安全阈值。

12.根据权利要求7所述方法，其特征在于，所述使用所述最优采样点位姿拟合生成所述乘梯路径，包括：

按照各所述最优采样点位姿依次连接生成至少一个线段；

在各所述线段内等间距确定路径点，将各所述路径点对应的连线作为所述乘梯路径。

13.一种设备乘梯控制装置，其特征在于，所述装置包括：

位姿采样模块，用于根据设备的进出梯朝向在电梯区域获取至少一个位置采样点的位姿；

位姿确定模块，用于根据各所述位姿对应的代价值确定最优采样点位姿；

路径规划模块，用于根据所述最优采样点位姿确定乘梯路径，并按照所述乘梯路径乘坐电梯。

14.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括：

一个或多个处理器；

存储器，用于存储一个或多个程序，

当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1-12中任一所述的设备乘梯控制方法。

15.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-12中任一所述的设备乘梯控制方法。

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