CN114029730B - 一种齿轮减速器自动化装配的方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及齿轮减速器的制造和装配领域，尤其涉及一种齿轮减速器自动化装配的方法。先将工件（16）的支架放入操作孔（19）中，此时工件（16）的输出轴（20）朝下插入固定筒（6）中，固定柱能够插入工件定位孔（165）中能够实现工件整体的定位；随后插入齿轮轴，插入齿轮轴后，侧边气缸（22）启动，朝前推进侧边气缸（22）的气缸轴进而使得滑块朝前移动，滚珠（14）上方契合滑块上的滑块通孔（15）的下方进而实现相对定位；此时滑块的推板弧形段（13）朝前接触齿轮轴，进而能够避免齿轮轴倒伏；依次放入多个齿轮轴，实现整体装配；装配完成后，侧边气缸（22）启动收回气缸轴。

Description

一种齿轮减速器自动化装配的方法

技术领域

本发明涉及齿轮减速器的制造和装配领域，尤其涉及一种齿轮减速器自动化装配的方法。

背景技术

齿轮减速器是一种降低马达转速、增大输出扭矩的装置，通常由多级齿轮传动，其被广泛应用于工业产品驱动、智能机器人、智能门锁、仪器仪表、医疗器械、电动家用电器、音响声像和办公自动化及汽车等领域。随着经济的不断发展，自动化、智能化产品越来越多，对齿轮减速器的产能要求越来越大、质量要求越来越高。传统的齿轮减速器生产组装，目前均是以人手操作为主。但是，齿轮减速器的人手装配具有两个重大的技术缺陷。其一是人手装配对操作人员的经验要求极高，装配时经常出现错装、漏装的情况，产品不良率很高。其二是人手装配速度较慢，严重降低了齿轮减速器的加工效率，产量一大需要耗费大量的劳动力。因此齿轮减速器的人手装配和除了会影响产能外，还会增加制造成本。

发明内容

发明的目的：为了提供效果更好的一种齿轮减速器自动化装配工具，具体目的见具体实施部分的多个实质技术效果。

为了达到如上目的，本发明采取如下技术方案：

方案一：

一种齿轮减速器自动化装配工具，其特征在于，该工具包含底板1，底板1上固定有固定筒6和两个固定柱，两个固定柱为固定柱一7和固定柱二8；固定筒6和两个固定柱穿过装配基准板2上对应的孔，还包含顶板18，顶板18通过螺栓固定在装配基准板2和底板1上；在顶板18的中部包含操作孔19，固定筒6和两个固定柱都朝上位于操作孔19中，工件16的输出轴20能够朝下插入固定筒6中，工件上包含工件定位孔165，固定柱能够插入工件定位孔165中能够实现工件整体的定位。

本发明进一步技术方案在于，所述的工件16为齿轮减速器；固定筒6中间的通孔用于避空输出轴20，适应不同长度、外径、扁位的输出轴20。

本发明进一步技术方案在于，在装配基准板2上包含一个以上的滚珠14，滚珠14的下方位于滚珠凹槽28中，还包含能顺着滚珠14滑动的滑块，滑块端部包含推板弧形段13；推板弧形段13能够相对定位齿轮轴；滑块能够在移动槽17中移动。

本发明进一步技术方案在于，所述的滑块包含一个以上；滑块上包含滑块通孔15。

本发明进一步技术方案在于，一个以上的滑块的厚度不同，进而让其端部的推板弧形段13契合不同的齿轮轴。

本发明进一步技术方案在于，滑块包含四块，分别位于顶板18的四个方向的移动槽17中。

本发明进一步技术方案在于，每一个滑块以及移动槽17在后端后包含一个限位块10，限位块10通过螺栓固定在顶板18上，限位块10中部包含一个中部插孔11。

本发明进一步技术方案在于，滑块后方包含滑块推板12，滑块推板12为朝上布置的立板。

本发明进一步技术方案在于，操作孔19两侧布置有取出用手指空间21。

本发明进一步技术方案在于，底板1和装配基准板2之间布置有夹层板3。

方案二：

一种齿轮减速器自动化装配系统，其特征在于，系统包含工具，该工具包含底板1，底板1上方包含装配基准板2，还包含顶板18，顶板18通过螺栓固定在装配基准板2和底板1上；在顶板18的中部包含操作孔19，在装配基准板2上包含一个以上的滚珠14，滚珠14的下方位于滚珠凹槽28中，还包含能顺着滚珠14滑动的滑块，滑块端部包含推板弧形段13；推板弧形段13能够相对定位齿轮轴，齿轮轴为工件的齿轮轴；滑块能够在移动槽17中移动。

本发明进一步技术方案在于，还包含气缸组，气缸组包含水平布置在工具边侧的侧边气缸22和上方的朝下气缸26，侧边气缸22的气缸轴能够穿过中部插孔11进而推动滑块推板12进而推动滑块，使得滑块朝前移动；朝下气缸26包含朝下气缸轴27，朝下气缸轴27能够插入滑块的滑块通孔15中进而朝下压入该滑块通孔15中，朝下气缸26的底部能够被水平推回动力部分24推动实现左右移动；水平推回动力部分24固定在上顶板23上。

本发明进一步技术方案在于，水平推回动力部分24为气缸、正反转电机的任意一种；

采用气缸的方案的时候，气缸轴推动朝下气缸26的底部能够伸缩；

采用正反转电机的方案的时候，正反转电机的的螺纹轴穿过朝下气缸26的底部的螺纹孔，进而通过正反转电机的正反转实现朝下气缸26的左右移动。

本发明进一步技术方案在于，上顶板23上布置有导轨副，导轨副平行于朝下气缸26的底部。

本发明进一步技术方案在于，底板1上固定有固定筒6和两个固定柱，两个固定柱为固定柱一7和固定柱二8；固定筒6和两个固定柱穿过装配基准板2上对应的孔，固定筒6和两个固定柱都朝上位于操作孔19中，工件16的输出轴20能够朝下插入固定筒6中，工件上包含工件定位孔165，固定柱能够插入工件定位孔165中能够实现工件整体的定位；每一个滑块以及移动槽17在后端后包含一个限位块10，限位块10通过螺栓固定在顶板18上，限位块10中部包含一个中部插孔11。

一种齿轮减速器自动化装配的方法，利用如上任意一项所述的齿轮减速器自动化装配系统，包含如下步骤，

先将工件16的支架放入操作孔19中，此时工件16的输出轴20朝下插入固定筒6中，固定柱能够插入工件定位孔165中能够实现工件整体的定位；

随后插入齿轮轴，插入齿轮轴后，侧边气缸22启动，朝前推进侧边气缸22的气缸轴进而使得滑块朝前移动，滚珠14上方契合滑块上的滑块通孔15的下方进而实现相对定位；此时滑块的推板弧形段13朝前接触齿轮轴，进而能够避免齿轮轴倒伏；

依次放入多个齿轮轴，实现整体装配；

装配完成后，侧边气缸22启动收回气缸轴；

此时朝下气缸26移动到位，朝下气缸轴27朝下挤压伸进滑块通孔15中，随后朝下气缸轴27整体被水平推回动力部分24推动朝回运动，让滑块和滑块的推板弧形段13不对工件16形成接触；

通过手放进取出用手指空间21进而取出工件16；实现工件装配。

本发明进一步技术方案在于，还包含将多个齿轮轴放进操作孔19后进行封装的步骤，封装的步骤是通过

机械手由铆接装置进行铆接封装，完成整个齿轮减速器的组装。

本发明进一步技术方案在于，装配基准板2上的滚珠位于一个盲孔中，盲孔中包含弹簧，滚珠位于弹簧之上；当朝下气缸轴27朝下挤压伸进滑块通孔15中的时候钢珠能够下压弹簧进而让滑块方便移动。

本发明进一步技术方案在于，气缸组能够被PLC控制。

采用如上技术方案的本发明，相对于现有技术有如下有益效果：装配稳定性强、装配质量好、生产速度快、定位准确、齿轮轴不倒伏，产品均一性好，自动化程度高，自动化程度高，极大节省了人力。

附图说明

为了进一步说明本发明，下面结合附图进一步进行说明：

图1为发明一种实施方式的爆炸图；

图2为发明另一种实施方式的爆炸图；

图3为成品结构的爆炸图；

图4为发明组装的时候的结构图；

图5为辅助气缸组的结构图；

图6为本专利的部分部件的装配图；

图7为齿轮轴二162对应的滑块的结构图；

图8为齿轮轴三163对应的滑块的结构图；

图9为齿轮轴四164对应的滑块的结构图；

图10也是对应齿轮轴四164的另一个滑块；

其中：1.底板；2.装配基准板；3.夹层板；4.固定柱穿孔；5.固定筒穿孔；6.固定筒；7.固定柱一；8.固定柱二；9.滑动板穿过孔；10.限位块；11.中部插孔；12.滑块推板；13.推板弧形段；14.滚珠；15.滑块通孔；16.工件；17.移动槽；18.顶板；19.操作孔；20.输出轴；21.取出用手指空间；22.侧边气缸；23.上顶板；24.水平推回动力部分；25.上水平推动结构；26.朝下气缸；27.朝下气缸轴；28.滚珠凹槽；162.齿轮轴二；163.齿轮轴三；164.齿轮轴四；165.工件定位孔。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式，进一步阐明本发明，应理解下述具体实施方式仅用于说明本发明而不用于限制本发明的范围。在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”、“顶”、“底”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。

本专利提供多种并列方案，不同表述之处，属于基于基本方案的改进型方案或者是并列型方案。每种方案都有自己的独特特点。此外，下面所描述的本发明不同实施方式中所涉及的技术特征只要彼此之间未构成冲突就可以相互结合。文中未表述的固定方式，可以是螺纹固定，螺栓固定或者是胶水粘结等任意一种固定方式。

实施例一：结合全部附图；一种齿轮减速器自动化装配工具，其特征在于，该工具包含底板1，底板1上固定有固定筒6和两个固定柱，两个固定柱为固定柱一7和固定柱二8；固定筒6和两个固定柱穿过装配基准板2上对应的孔，还包含顶板18，顶板18通过螺栓固定在装配基准板2和底板1上；在顶板18的中部包含操作孔19，固定筒6和两个固定柱都朝上位于操作孔19中，工件16的输出轴20能够朝下插入固定筒6中，工件上包含工件定位孔165，固定柱能够插入工件定位孔165中能够实现工件整体的定位。本处的技术方案所起到的实质的技术效果及其实现过程即基本功能为如下：工件16的输出轴20能够朝下插入固定筒6中，工件上包含工件定位孔165，实现工件的初步整体定位，给了一个空间，让工件有个组装空间，不至于倒伏，倒伏操作，齿轮系容易出问题，因为齿轮不正。

开创性地，以上各个效果独立存在，还能用一套结构完成上述结果的结合。

实施例二：作为进一步的可改进方案或者并列方案或可选择的独立方案，所述的工件16为齿轮减速器；固定筒6中间的通孔用于避空输出轴20，适应不同长度、外径、扁位的输出轴20。本处的技术方案所起到的实质的技术效果及其实现过程为如下：本专利的齿轮减速器为优选装配的对象，其实还可以装配多轴系统，类似的方案也在本专利的保护范围内。

实施例三：作为进一步的可改进方案或者并列方案或可选择的独立方案，在装配基准板2上包含一个以上的滚珠14，滚珠14的下方位于滚珠凹槽28中，还包含能顺着滚珠14滑动的滑块，滑块端部包含推板弧形段13；推板弧形段13能够相对定位齿轮轴；滑块能够在移动槽17中移动。本处的技术方案所起到的实质的技术效果及其实现过程为如下：参见方案二的方法，其主要是为了对轴进行定位和扶正的。

实施例四：作为进一步的可改进方案或者并列方案或可选择的独立方案，所述的滑块包含一个以上；滑块上包含滑块通孔15。本处的技术方案所起到的实质的技术效果及其实现过程为如下：该通孔作用有二，第一是底部和滚珠进行配合实现滑块的定位，第二是用于上方的气缸拨动其使得其左右运动。

实施例五：作为进一步的可改进方案或者并列方案或可选择的独立方案，一个以上的滑块的厚度不同，进而让其端部的推板弧形段13契合不同的齿轮轴。本处的技术方案所起到的实质的技术效果及其实现过程为如下：厚度可以相同也可以不同，主要是对应不同的齿轮轴的位置尤其是齿轮轴的光杆的位置。

实施例六：作为进一步的可改进方案或者并列方案或可选择的独立方案，滑块包含四块，分别位于顶板18的四个方向的移动槽17中。本处的技术方案所起到的实质的技术效果及其实现过程为如下：结合附图，本专利显示的四组，但是很明显齿轮轴的数目能够调整。

实施例七：作为进一步的可改进方案或者并列方案或可选择的独立方案，每一个滑块以及移动槽17在后端后包含一个限位块10，限位块10通过螺栓固定在顶板18上，限位块10中部包含一个中部插孔11。本处的技术方案所起到的实质的技术效果及其实现过程为如下：中部插孔11用于通过水平气缸的推动轴。

实施例八：作为进一步的可改进方案或者并列方案或可选择的独立方案，滑块后方包含滑块推板12，滑块推板12为朝上布置的立板。本处的技术方案所起到的实质的技术效果及其实现过程为如下：滑块推板12方便被推动。作为进一步的优选，滑块推板12上有对接侧边气缸22的气缸轴的孔，用于方便推动。

实施例九：作为进一步的可改进方案或者并列方案或可选择的独立方案，操作孔19两侧布置有取出用手指空间21。本处的技术方案所起到的实质的技术效果及其实现过程为如下：取出用手指空间21能够方便取出工件16。

实施例十：作为进一步的可改进方案或者并列方案或可选择的独立方案，底板1和装配基准板2之间布置有夹层板3。本处的技术方案所起到的实质的技术效果及其实现过程为如下：本实施例需要参考图1和图2，两种方案都在本专利的保护范围内。尤其是图2所示的方案，其主要对应实施例十八，实施例十八中的弹簧并未在图中示出，该弹簧的底部能够焊接或者用螺钉压在夹层板3上，实现底部的固定。

方案二：

实施例十一：作为进一步的可改进方案或者并列方案或可选择的独立方案，一种齿轮减速器自动化装配系统，其特征在于，系统包含工具，该工具包含底板1，底板1上方包含装配基准板2，还包含顶板18，顶板18通过螺栓固定在装配基准板2和底板1上；在顶板18的中部包含操作孔19，在装配基准板2上包含一个以上的滚珠14，滚珠14的下方位于滚珠凹槽28中，还包含能顺着滚珠14滑动的滑块，滑块端部包含推板弧形段13；推板弧形段13能够相对定位齿轮轴，齿轮轴为工件的齿轮轴；滑块能够在移动槽17中移动。本处的技术方案所起到的实质的技术效果及其实现过程即基本功能为如下：滑块端部包含推板弧形段13，推板弧形段13能够相对定位齿轮轴；进而起到扶正的作用，避免齿轮轴倒伏。

实施例十二：作为进一步的可改进方案或者并列方案或可选择的独立方案，还包含气缸组，气缸组包含水平布置在工具边侧的侧边气缸22和上方的朝下气缸26，侧边气缸22的气缸轴能够穿过中部插孔11进而推动滑块推板12进而推动滑块，使得滑块朝前移动；朝下气缸26包含朝下气缸轴27，朝下气缸轴27能够插入滑块的滑块通孔15中进而朝下压入该滑块通孔15中，朝下气缸26的底部能够被水平推回动力部分24推动实现左右移动；水平推回动力部分24固定在上顶板23上。本处的技术方案所起到的实质的技术效果及其实现过程为如下：侧边气缸22用于推动，上方的朝下气缸26用于复位。

实施例十三：作为进一步的可改进方案或者并列方案或可选择的独立方案，水平推回动力部分24为气缸、正反转电机的任意一种；

采用气缸的方案的时候，气缸轴推动朝下气缸26的底部能够伸缩；

采用正反转电机的方案的时候，正反转电机的的螺纹轴穿过朝下气缸26的底部的螺纹孔，进而通过正反转电机的正反转实现朝下气缸26的左右移动。本处的技术方案所起到的实质的技术效果及其实现过程为如下：本实施例提供两种实现直线运动的方式，类似的实现方式均在本专利的保护范围内。

实施例十四：作为进一步的可改进方案或者并列方案或可选择的独立方案，上顶板23上布置有导轨副，导轨副平行于朝下气缸26的底部。本处的技术方案所起到的实质的技术效果及其实现过程为如下：导轨副能够让整体的传动更稳定。

实施例十五：作为进一步的可改进方案或者并列方案或可选择的独立方案，底板1上固定有固定筒6和两个固定柱，两个固定柱为固定柱一7和固定柱二8；固定筒6和两个固定柱穿过装配基准板2上对应的孔，固定筒6和两个固定柱都朝上位于操作孔19中，工件16的输出轴20能够朝下插入固定筒6中，工件上包含工件定位孔165，固定柱能够插入工件定位孔165中能够实现工件整体的定位；每一个滑块以及移动槽17在后端后包含一个限位块10，限位块10通过螺栓固定在顶板18上，限位块10中部包含一个中部插孔11。

实施例十六：作为进一步的可改进方案或者并列方案或可选择的独立方案，一种齿轮减速器自动化装配的方法，利用如上任意一项所述的齿轮减速器自动化装配系统，包含如下步骤，

先将工件16的支架放入操作孔19中，此时工件16的输出轴20朝下插入固定筒6中，固定柱能够插入工件定位孔165中能够实现工件整体的定位；

随后插入齿轮轴，插入齿轮轴后，侧边气缸22启动，朝前推进侧边气缸22的气缸轴进而使得滑块朝前移动，滚珠14上方契合滑块上的滑块通孔15的下方进而实现相对定位；此时滑块的推板弧形段13朝前接触齿轮轴，进而能够避免齿轮轴倒伏；

依次放入多个齿轮轴，实现整体装配；

装配完成后，侧边气缸22启动收回气缸轴；

此时朝下气缸26移动到位，朝下气缸轴27朝下挤压伸进滑块通孔15中，随后朝下气缸轴27整体被水平推回动力部分24推动朝回运动，让滑块和滑块的推板弧形段13不对工件16形成接触；

通过手放进取出用手指空间21进而取出工件16；实现工件装配。

实施例十七：作为进一步的可改进方案或者并列方案或可选择的独立方案，还包含将多个齿轮轴放进操作孔19后进行封装的步骤，封装的步骤是通过机械手由铆接装置进行铆接封装，完成整个齿轮减速器的组装。

实施例十八：作为进一步的可改进方案或者并列方案或可选择的独立方案，装配基准板2上的滚珠位于一个盲孔中，盲孔中包含弹簧，滚珠位于弹簧之上；当朝下气缸轴27朝下挤压伸进滑块通孔15中的时候钢珠能够下压弹簧进而让滑块方便移动。

实施例十九：作为进一步的可改进方案或者并列方案或可选择的独立方案，气缸组能够被PLC控制。本处的技术方案所起到的实质的技术效果及其实现过程为如下：整个过程由PLC自动控制，移动滑块的工作动力来源是气缸，装配治具是独立的。自动化程度很高。

图7-图10显示了滑块端部的形状，具体功能如下：防错，把防止错误的齿轮轴装上了；2.分层逐级对齿轮轴扶正；3.2/3的圆弧对齿轮轴扶正更稳定。

开创性地，以上各个效果独立存在，还能用一套结构完成上述结果的结合。

以上显示和描述了本发明的基本原理、主要特征和本发明的优点。本领域的技术人员应该了解本发明不受上述实施例的限制，上述实施例和说明书中描述的只是说明本发明的原理，在不脱离本发明精神和范围的前提下，本发明还会有各种变化和改进，这些变化和改进都落入要求保护的范围内。

Claims (7)

1.一种齿轮减速器自动化装配系统，其特征在于，系统包含工具，该工具包含底板（1），底板（1）上方包含装配基准板（2），还包含顶板（18），顶板（18）通过螺栓固定在装配基准板（2）和底板（1）上；在顶板（18）的中部包含操作孔（19），在装配基准板（2）上包含一个以上的滚珠（14），滚珠（14）的下方位于滚珠凹槽（28）中，还包含能顺着滚珠（14）滑动的滑块，滑块端部包含推板弧形段（13）；推板弧形段（13）能够相对定位齿轮轴，齿轮轴为工件的齿轮轴；滑块能够在移动槽（17）中移动；

还包含气缸组，气缸组包含水平布置在工具边侧的侧边气缸（22）和上方的朝下气缸（26），侧边气缸（22）的气缸轴能够穿过中部插孔（11）进而推动滑块推板（12）进而推动滑块，使得滑块朝前移动；朝下气缸（26）包含朝下气缸轴（27），朝下气缸轴（27）能够插入滑块的滑块通孔（15）中进而朝下压入该滑块通孔（15）中，朝下气缸（26）的底部能够被水平推回动力部分（24）推动实现左右移动；水平推回动力部分（24）固定在上顶板（23）上；

底板（1）上固定有固定筒（6）和两个固定柱，两个固定柱为固定柱一（7）和固定柱二（8）；固定筒（6）和两个固定柱穿过装配基准板（2）上对应的孔，固定筒（6）和两个固定柱都朝上位于操作孔（19）中，工件（16）的输出轴（20）能够朝下插入固定筒（6）中，工件上包含工件定位孔（165），固定柱能够插入工件定位孔（165）中能够实现工件整体的定位；每一个滑块以及移动槽（17）在后端包含一个限位块（10），限位块（10）通过螺栓固定在顶板（18）上，限位块（10）中部包含一个中部插孔（11）。

2.如权利要求1所述的一种齿轮减速器自动化装配系统，其特征在于，水平推回动力部分（24）为气缸、正反转电机的任意一种；

采用气缸的方案的时候，气缸轴推动朝下气缸（26）的底部能够伸缩；

采用正反转电机的方案的时候，正反转电机的螺纹轴穿过朝下气缸（26）的底部的螺纹孔，进而通过正反转电机的正反转实现朝下气缸（26）的左右移动。

3.如权利要求2所述的一种齿轮减速器自动化装配系统，其特征在于，上顶板（23）上布置有导轨副，导轨副平行于朝下气缸（26）的底部。

4.一种齿轮减速器自动化装配的方法，利用权利要求1-3任意一项所述的齿轮减速器自动化装配系统，包含如下步骤，

先将工件（16）的支架放入操作孔（19）中，此时工件（16）的输出轴（20）朝下插入固定筒（6）中，固定柱能够插入工件定位孔（165）中能够实现工件整体的定位；

随后插入齿轮轴，插入齿轮轴后，侧边气缸（22）启动，朝前推进侧边气缸（22）的气缸轴进而使得滑块朝前移动，滚珠（14）上方契合滑块上的滑块通孔（15）的下方进而实现相对定位；此时滑块的推板弧形段（13）朝前接触齿轮轴，进而能够避免齿轮轴倒伏；

依次放入多个齿轮轴，实现整体装配；

装配完成后，侧边气缸（22）启动收回气缸轴；

此时朝下气缸（26）移动到位，朝下气缸轴（27）朝下挤压伸进滑块通孔（15）中，随后朝下气缸轴（27）整体被水平推回动力部分（24）推动朝回运动，让滑块和滑块的推板弧形段（13）不对工件（16）形成接触；

通过手放进取出用手指空间（21）进而取出工件（16）；实现工件装配。

5.如权利要求4所述的一种齿轮减速器自动化装配的方法，其特征在于，还包含将多个齿轮轴放进操作孔（19）后进行封装的步骤，封装的步骤是通过机械手由铆接装置进行铆接封装，完成整个齿轮减速器的组装。

6.如权利要求4所述的一种齿轮减速器自动化装配的方法，其特征在于，装配基准板（2）上的滚珠位于一个盲孔中，盲孔中包含弹簧，滚珠位于弹簧之上；当朝下气缸轴（27）朝下挤压伸进滑块通孔（15）中的时候钢珠能够下压弹簧进而让滑块方便移动。

7.如权利要求4所述的一种齿轮减速器自动化装配的方法，其特征在于，气缸组能够被PLC控制。

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