CN114024254B - 绝缘子绑扎线拆除工具 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种绝缘子绑扎线拆除工具，涉及电力施工技术领域，包括支撑架、导线抱紧机构、横向移动机构、纵向移动机构以及砂轮旋转驱动机构；导线抱紧机构连接于支撑架，用于夹紧或释放导线；砂轮旋转驱动机构包括旋转驱动传动部和连接于旋转驱动传动部的砂轮，旋转驱动传动部能够驱动砂轮转动；旋转驱动传动部连接于纵向移动机构，纵向移动机构连接于横向移动机构，横向移动机构连接于支撑架；横向移动机构能够驱动纵向移动机构横向移动，纵向移动机构能够驱动旋转驱动传动部纵向移动；支撑架上设有用于连接机械臂的安装连接部。本发明简化了拆除绝缘子绑扎线的作业流程、提高了绝缘子绑扎线的拆除效率、同时提高了作业人员的操作安全性。

Description

绝缘子绑扎线拆除工具

技术领域

本发明涉及电力施工技术领域，尤其是涉及一种绝缘子绑扎线拆除工具。

背景技术

电力施工技术领域中，现有拆除针式绝缘子绑扎线的作业方式均为人工拆除，作业人员必须穿戴齐全个人绝缘防护工具，系好安全带在绝缘斗臂车斗内作业。作业时，要对作业范围内的带电导线、绝缘子、金属横担等进行遮蔽，拆除旧绑线时要边解边卷，过程中一要防止绑扎线展延过长接触其他物体；二要防止绑扎线断部扎破绝缘手套。

现有人工拆除绝缘子绑扎线的作业方式至少存在有：1）作业范围内遮蔽工作复杂，遮蔽工作不完善易出事故；2）作业人员前期准备繁琐，一旦绝缘防护工具穿戴不齐全则存在较高安全隐患；3）现有人工拆除绝缘子绑扎线方式，需多工具协同组合，拆除操作复杂，高空作业不便；4）现有人工拆除旧绑扎线时要边解边卷，作业时绑扎线断部容易扎破绝缘手套，作业人员操作难度和强度较大、作业效率低等问题。

发明内容

本发明的目的在于提供一种绝缘子绑扎线拆除工具，以简化拆除绝缘子绑扎线的作业流程、提高拆除效率、提高作业人员操作安全性。

为实现上述目的，本发明实施例采用如下技术方案：

本发明实施例提供一种绝缘子绑扎线拆除工具，包括支撑架、导线抱紧机构、横向移动机构、纵向移动机构以及砂轮旋转驱动机构。具体地，所述导线抱紧机构连接于所述支撑架，用于夹紧或释放导线；所述砂轮旋转驱动机构包括旋转驱动传动部和连接于所述旋转驱动传动部的砂轮，所述旋转驱动传动部能够驱动所述砂轮转动；所述旋转驱动传动部连接于所述纵向移动机构，所述纵向移动机构连接于所述横向移动机构，所述横向移动机构连接于所述支撑架；所述横向移动机构能够驱动所述纵向移动机构横向移动，所述纵向移动机构能够驱动所述旋转驱动传动部纵向移动；所述支撑架上设有用于连接机械臂的安装连接部。

与现有的绝缘子绑扎线拆除作业方式相比，本发明实施例提供的绝缘子绑扎线拆除工具至少能够达到如下有益效果：

1）使用时通过导线抱紧机构夹紧带电导线，然后通过砂轮旋转切割清除绑扎线，过程中不需要对作业范围内的带电导线、绝缘子和金属横担等部位进行遮蔽，避免了因遮蔽工作不完善导致出现事故的现象；2）作业前期只需支撑架上设置的安装连接部安装于机械手臂末端即可，减少了作业人员前期准备工作的工作量，提高了工作效率，且该绝缘子绑扎线拆除工具安装于机械手臂末端，作业人员可远程操控作业，远离高压带电导线，进而大幅度提高了作业人员的操作安全性；3）作业过程中，该绝缘子绑扎线拆除工具自带纵向移动机构4、横向移动机构3以及旋转驱动传动部，自动拆除绑扎线，减少了其余辅助工具的使用，降低了作业人员的操作难度和强度，提高了作业效率和作业标准化程度；4）采用移动切割方式，无须边解边卷旧绑扎，降低了人力投放，进一步提升了作业人员的操作安全性。

综上，本发明实施例提供的绝缘子绑扎线拆除工具至少达到了简化拆除绝缘子绑扎线的作业流程、提高拆除效率、提高作业人员操作安全性的有益效果。

在本实施例的可选实施方式中，所述绝缘子绑扎线拆除工具还包括切刀，所述切刀与所述砂轮设于所述旋转驱动传动部的同侧；所述切刀连接于所述纵向移动机构，所述纵向移动机构能够驱动所述切刀纵向移动。

进一步可选地，所述旋转驱动传动部包括外壳和设于所述外壳内部的驱动传动组件，所述切刀连接于所述外壳，所述外壳连接于所述纵向移动机构，所述纵向移动机构能够驱动所述外壳纵向移动，进而驱动所述切刀纵向移动。

可选地，所述切刀包括刀壳和设于所述刀壳内部的刀片；所述刀壳呈弧形且半包围所述砂轮，所述刀片的尖端伸出于所述刀壳的外部且沿所述砂轮的切线方向延伸。

在本实施例的可选实施方式中，所述导线抱紧机构包括第一抱紧机构和第二抱紧机构；所述第一抱紧机构和所述第二抱紧机构分设于所述支撑架横向上两端且位于所述砂轮的两侧。

进一步可选地，所述第一抱紧机构和所述第二抱紧机构分别包括各自的第一抱紧块、第二抱紧块、双向丝杠和丝杠旋转驱动部；

所述第一抱紧块和所述第二抱紧块分别螺纹套接于所述双向丝杠的螺纹旋向相反的部位，所述双向丝杠的两端分别转动安装于所述支撑架上的丝杠安装板，所述丝杠旋转驱动部能够驱动所述双向丝杠转动，以使所述第一抱紧块与所述第二抱紧块相互靠近以夹紧导线或相互远离以释放导线。

进一步可选地，所述双向丝杠的一端设有解锁环，所述解锁环用于手动转动所述双向丝杠。

可选地，所述第一抱紧机构和所述第二抱紧机构还分别包括各自的第一导向柱和第二导向柱；

所述第一导向柱的第一端和所述第二导向柱的第一端均连接于所述支撑架的端部，且所述第一导向柱和所述第二导向柱朝向相反的方向倾斜，以使所述第一导向柱和所述第二导向柱组合形成“V”字形开口，所述“V”字形开口的宽度较小的一端指向所述第一抱紧块和所述第二抱紧块之间的部位，以将导线导入所述第一抱紧块和所述第二抱紧块之间。

进一步可选地，所述支撑架的底部设有力传感器，所述支撑架还设有控制器，所述力传感器与所述控制器连接；

所述力传感器用于检测导线与各个导向柱之间接触时的受力信息，并将所述受力信息传递给所述控制器，所述控制器接收所述受力信息并根据所述受力信息控制与所述支撑架连接的机械臂转动所述支撑架，直至所述支撑架转动至导线位于所述第一导向柱和所述第二导向柱的中心位置的角度。

在本实施例的可选实施方式中，所述绝缘子绑扎线拆除工具还包括双目相机，所述双目相机设于所述支撑架上，用于识别绝缘子位置。

附图说明

为了更清楚地说明本发明具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例提供的绝缘子绑扎线拆除工具的一个视角下的整体结构示意图；

图2为图1中A部分的局部结构放大图；

图3为图1中B部分的局部结构放大图；

图4为图1中C部分的局部结构放大图；

图5为本发明实施例提供的绝缘子绑扎线拆除工具的另一视角下的整体结构示意图；

图6为图5中D部分的局部结构放大图；

图7为图5中E部分的局部结构放大图；

图8为本发明实施例提供的绝缘子绑扎线拆除工具的工作状态示意图。

图标：100-绝缘子绑扎线拆除工具；200-导线；300-绝缘子；400-绑扎线；1-支撑架；11-安装连接部；111-连接法兰；112-绝缘连接件；12-丝杠安装板；21-第一抱紧机构；22-第二抱紧机构；201-第一抱紧块；202-第二抱紧块；203-双向丝杠；204-丝杠旋转驱动部；205-解锁环；206-第一导向柱；207-第二导向柱；3-横向移动机构；4-纵向移动机构；5-砂轮旋转驱动机构；51-砂轮；52-旋转驱动传动部；521-连接板；6-切刀；61-刀壳；62-刀片；7-力传感器；8-控制器；9-双目相机；10-电池。

具体实施方式

为使本发明实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。通常在此处附图中描述和示出的本发明实施例的组件可以各种不同的配置来布置和设计。

因此，以下对在附图中提供的本发明的实施例的详细描述并非旨在限制要求保护的本发明的范围，而是仅仅表示本发明的选定实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

应注意到：相似的标号和字母在下面的附图中表示类似项，因此，一旦某一项在一个附图中被定义，则在随后的附图中不需要对其进行进一步定义和解释。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“上”、“下”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，或者是该发明产品使用时惯常摆放的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”、“第三”等仅用于区分描述，而不能理解为指示或暗示相对重要性。

此外，术语“水平”、“竖直”等术语并不表示要求部件绝对水平或悬垂，而是可以稍微倾斜。如“水平”仅仅是指其方向相对“竖直”而言更加水平，并不是表示该结构一定要完全水平，而是可以稍微倾斜。

在本发明的描述中，还需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“设置”、“安装”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

下面结合附图，对本发明的一些实施方式作详细说明。在不冲突的情况下，下述的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

本实施例提供一种绝缘子绑扎线拆除工具，参照图1至图8，该绝缘子绑扎线拆除工具100包括支撑架1、导线抱紧机构、横向移动机构3、纵向移动机构4以及砂轮旋转驱动机构5，其中，“横向”和“纵向”参考图示，以工作时带电导线200的延伸方向，即绝缘子的前后方向为横向。

具体地，其中：结合图8，参考图1至图6，导线抱紧机构连接于支撑架1，用于夹紧或释放导线200。砂轮旋转驱动机构5包括旋转驱动传动部52和连接于旋转驱动传动部52的砂轮51，旋转驱动传动部52能够驱动砂轮51转动。该旋转驱动传动部连接于纵向移动机构4，纵向移动机构4连接于横向移动机构3，横向移动机构3连接于支撑架1；横向移动机构3能够驱动纵向移动机构4横向移动，纵向移动机构4能够驱动旋转驱动传动部52纵向移动。支撑架1上设有用于连接机械臂的安装连接部11。

带电作业机器人拆除绝缘子绑扎线作业时，将支撑架1上设置的安装连接部11安装于机械手臂末端，以使该绝缘子绑扎线拆除工具配合机器人实现绝缘子绑扎线拆除作业，具体地：如图1至图6所示，将安装连接部11上的连接法兰111与机械手臂末端进行装配，绝缘连接件112用于绝缘，以提高作业安全性；该绝缘子绑扎线拆除工具可适用于针式绝缘子顶绑扎和侧绑扎拆除绑扎线，具体拆除动作过程如下：

参考图8，结合图1至图6，在机器人激光雷达的配合下，人工操控或控制系统通过摄像头等辅助识别设备操控机械手臂动作，由机械手臂带动支撑架1移动，以使导线抱紧机构移动到绝缘子300前侧和/或后侧的带电导线200处，导线抱紧机构动作夹紧导线200，以对带电导线200进行固定，避免导线200晃动；然后纵向移动机构4驱动旋转驱动传动部52纵向移动，以使砂轮51的边缘靠近绑扎线400，然后，横向移动机构3驱动纵向移动机构4横向移动，同时，旋转驱动传动部52驱动砂轮51转动，以使砂轮51横向移动的同时转动，进而切割带电导线200外层缠绕着的绑扎线400，以实现切除绝缘子绑扎线的动作过程，拆除动作完成后，纵向移动机构4和导线抱紧机构复位，该绝缘子绑扎线拆除工具恢复初始状态。特别地，通过设置纵向移动机构4，可使本实施例提供的绝缘子绑扎线拆除工具可靠近并拆除任意直径规格的绑扎线400。

其中，导线抱紧机构、纵向移动机构4、横向移动机构3以及旋转驱动传动部52各自的动作过程可通过统一的控制系统进行控制，该控制系统可通过在支撑架1上集成控制器实现，也可以通过在带电作业机器人上设置的控制系统或其他控制方式实现，该控制方式涉及到的计算机程序属于本领域技术人员利用现有的计算机程序开发平台和熟知的编程方法可以容易实现其功能的简单程序，可通过本领域技术人员能够获知的常规软件程序的参数调整等适应性应用实现，本说明书不再赘述。

与现有的绝缘子绑扎线拆除作业方式相比，本实施例提供的绝缘子绑扎线拆除工具至少能够达到如下有益效果：

1）使用时通过导线抱紧机构夹紧带电导线200，然后通过砂轮51旋转切割清除绑扎线400，过程中不需要对作业范围内的带电导线200、绝缘子300和金属横担等部位进行遮蔽，避免了因遮蔽工作不完善导致出现事故的现象；2）作业前期只需支撑架1上设置的安装连接部11安装于机械手臂末端即可，减少了作业人员前期准备工作的工作量，提高了工作效率，且该绝缘子绑扎线拆除工具安装于机械手臂末端，作业人员可远程操控作业，远离高压带电导线200，进而大幅度提高了作业人员的操作安全性；3）作业过程中，该绝缘子绑扎线拆除工具自带纵向移动机构4、横向移动机构3以及旋转驱动传动部52，自动拆除绑扎线，减少了其余辅助工具的使用，降低了作业人员的操作难度和强度，提高了作业效率和作业标准化程度；4）采用移动切割方式，无须边解边卷旧绑扎，降低了人力投放，进一步提升了作业人员的操作安全性。

综上，本实施例提供的绝缘子绑扎线拆除工具至少达到了简化拆除绝缘子绑扎线的作业流程、提高拆除效率、提高作业人员操作安全性的有益效果。

下面对本实施例提供的绝缘子绑扎线拆除工具的结构作进一步详细的说明：

首先，本实施例中，该绝缘子绑扎线拆除工具中，上述横向移动机构3、纵向移动机构4和旋转驱动传动部52各自具有多种可选结构，例如但不限于，横向移动机构3和纵向移动机构4均采用由电机驱动的电动滑台模组结构，横向移动机构3包括横向丝杠、横向丝杠电机和横向丝杠滑台，横向丝杠转动连接于支撑架1，且横向丝杠沿支撑架1的横向延伸，该横向丝杠由安装在支撑架1一侧的横向丝杠电机驱动转动，横向丝杠上设横向丝杠滑台；纵向移动机构4包括纵向移动机构壳体、纵向丝杠、纵向丝杠滑台和纵向丝杠电机，纵向移动机构壳体直接或通过支撑板固定于横向丝杠滑台，纵向丝杠转动连接于纵向移动机构壳体内部且纵向丝杠沿纵向延伸，纵向移动机构壳体一侧设纵向丝杠电机，该纵向丝杠电机驱动纵向丝杠转动，纵向丝杠上设纵向丝杠滑台；旋转驱动传动部52包括外壳和设于外壳内部的驱动传动组件，该外壳直接或通过支撑板固定于纵向丝杠滑台，旋转驱动传动部52的驱动传动组件包括旋转电机和电机输出轴，砂轮连接于该旋转电机输出轴。当然，上述横向移动机构3、纵向移动机构4和旋转驱动传动部52各自还可以是其他驱动结构，例如但不限于：横向移动机构3、纵向移动机构4分别为气缸或液压缸式或电缸式驱动缸与伸缩杆的组合式驱动结构，旋转驱动传动部52采用旋转气缸或液压缸结构与传动轴进行驱动等，只要能够实现上述各自的驱动功能即可。

其次，继续参照图1、图4至图6以及图8，本实施例的可选实施方式中，该绝缘子绑扎线拆除工具100还包括切刀6，该切刀6与砂轮51设于旋转驱动传动部52的同侧；且切刀6连接于纵向移动机构4，纵向移动机构4能够驱动切刀6纵向移动，从而，可通过切刀6对带电导线200上砂轮51旋转未能完全清除的绑扎线400进行进一步的清除，即对绑扎线进行“清根”处理，以提高清除完全度。

其中，切刀6连接于纵向移动机构4可以是直接连接，也可以是间接连接，较为优选地但不限于，如图1以及图4至图6所示，旋转驱动传动部52包括外壳和设于外壳内部的驱动传动组件，切刀6通过连接板521或直接固定连接于该外壳，该外壳连接于纵向移动机构4，纵向移动机构4能够驱动该外壳纵向移动，进而驱动切刀6纵向移动。

继续参照图1以及图4至图6，进一步优选地但不限于，该切刀6包括刀壳61和设于刀壳61内部的刀片62；刀壳61呈弧形且半包围砂轮51，刀片62的尖端伸出于刀壳61的外部且沿砂轮51的切线方向延伸，具体地，切刀6刀片62下表面为圆弧形，导线抱紧机构锁紧导线两端后，纵向移动机构4带动砂轮旋转驱动机构5与切刀6移动到导线表面，此过程中，纵向移动机构4带动切刀6向导线移动时，切刀6的圆弧面与导线贴合后，纵向移动机构4结束运动，切刀6起到约束纵向移动机构4行程的作用；接下来横向移动机构3带动砂轮旋转驱动机构5与切刀6横向移动以切割导线。结构上，切刀6与导线表面贴合后，砂轮旋转驱动机构5中的砂轮51始终与导线表面有0.2mm距离，横向切除绑扎线的过程中，砂轮51先旋转切除部分导线，切刀6随后贴合导线表面横向运动，清除导线表皮上的剩余绑扎线，完成清除绑扎线全过程。切除过程中，切刀6起到重要作用：1.约束纵向移动机构4的纵向移动行程，可根据不同线径导线自动调节行程，有效防止运动过程中损伤导线表皮；2.砂轮旋转驱动机构5中的砂轮51始终与导线表面有0.2mm距离，砂轮51切除绑扎线后，切刀6随后贴合导线表面横线运动，清除导线表皮上的剩余绑扎线。

本实施例的可选实施方式中，导线抱紧机构可仅设置一个，夹紧绝缘子300前侧或后侧的带电导线200，也可以且优选设置至少两个，如图1至图6所示，至少包括第一抱紧机构21和第二抱紧机构22；第一抱紧机构21和第二抱紧机构22分设于支撑架1横向上两端且位于砂轮51的两侧，以夹紧绝缘子300前后两侧的带电导线200，从而提高绑扎线拆除过程中导线200的稳定性。

继续参照图1至图6，进一步优选地但不限于，上述第一抱紧机构21和第二抱紧机构22分别包括各自的第一抱紧块201、第二抱紧块202、双向丝杠203和丝杠旋转驱动部204，该丝杠旋转驱动部204可以但不限于采用旋转电机或旋转气缸等结构。进一步地，第一抱紧块201和第二抱紧块202分别螺纹套接于双向丝杠203的螺纹旋向相反的部位，双向丝杠203的两端分别转动安装于支撑架1上的丝杠安装板12，丝杠旋转驱动部204能够驱动双向丝杠203正转或反转，以使第一抱紧块201与第二抱紧块202相互靠近以夹紧导线200或相互远离以释放导线200。

进一步优选地但不限于，上述双向丝杠203的一端设有解锁环205，该解锁环205用于在丝杠旋转驱动部204断电或因其他故障失效的情况下，供操作人员手动转动双向丝杠203，以使第一抱紧块201与第二抱紧块202相互远离以释放导线200进行解锁使用。

此外，较为优选地但不限于，如图1至图6所示，第一抱紧机构21和第二抱紧机构22还分别包括各自的第一导向柱206和第二导向柱207；其中：第一导向柱206的第一端和第二导向柱207的第一端均连接于支撑架1的端部，且第一导向柱206和第二导向柱207朝向相反的方向倾斜，以使第一导向柱206和第二导向柱207组合形成“V”字形开口，该“V”字形开口的宽度较小的一端指向第一抱紧块201和第二抱紧块202之间的部位，以起到导向作用，将导线200导入第一抱紧块201和第二抱紧块202之间。

在本实施例中，若导线抱紧机构仅设置一个，其可根据上述第一抱紧机构21和第二抱紧机构22的各可选实施方式的具体结构进行设置，其中，当导线抱紧机构包括上述第一抱紧机构21和第二抱紧机构22，且第一抱紧机构21和第二抱紧机构22为如上述分别包括各自的第一导向柱206和第二导向柱207的可选实施方式的结构时，进一步优选地，参照图1和图5，支撑架1的底部设有力传感器7，支撑架1还设有控制器8，力传感器7与控制器8连接；力传感器7用于检测导线200与各个导向柱之间接触时的受力信息，并将该受力信息传递给控制器8，控制器8接收该受力信息并根据该受力信息控制与支撑架1连接的机械臂转动支撑架1，直至支撑架1转动至导线200位于第一导向柱206和第二导向柱207的中心位置的角度。具体地，力传感器7检测导线200与各个导向柱之间接触时的受力信息，控制器8接收该受力信息后对该受力信息进行数据计算，算出该绝缘子绑扎线拆除工具的偏载值，并与提前输入控制器8的支撑架1转动至导线200位于第一导向柱206和第二导向柱207的中心位置的角度时的标准偏载值范围进行比较，并根据比较的结果控制与支撑架1连接的机械臂转动支撑架1，直至控制器8计算出的偏载值符合提前输入到控制器8中的标准偏载值范围时，即可停止控制与支撑架1连接的机械臂转动支撑架1，此时，支撑架1转动至导线200位于第一导向柱206和第二导向柱207的中心位置的角度。该控制器8的数据计算公式和计算过程可参考机器人力控制算法进行参数替换得到，属于本领域技术人员利用现有的计算机程序开发平台和熟知的编程方法可以容易实现其功能的简单程序，可通过本领域技术人员能够获知的常规软件程序的参数调整等适应性应用实现，本说明书不再赘述。

本实施例的一些可选实施方式中，参考图5和图7，结合图8，该绝缘子绑扎线拆除工具100还包括双目相机9，双目相机9设于支撑架1上，用于识别绝缘子300位置，其可与机器人激光雷达进行配合识别绝缘子300和导线200的位置，以实现该绝缘子绑扎线拆除工具的精准定位，减少后期调整时间、提高作业效率。

此外，参照图1和图5，支撑架1上还设有电池10，以对支撑架1上各个需要供电的驱动结构和/或双目相机9和/或控制器8进行供电。

最后应说明的是：

1、本说明书中，各处“和/或”分别表示该处“和/或”前的结构与“和/或”后的结构同时或择一设置；

2、本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其它实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分相互参见即可；本说明书中的以上各实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述各实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分或者全部技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的范围。

Claims (8)

1.一种绝缘子绑扎线拆除工具（100），其特征在于，包括支撑架（1）、导线抱紧机构、横向移动机构（3）、纵向移动机构（4）以及砂轮旋转驱动机构（5）；

所述导线抱紧机构连接于所述支撑架（1），用于夹紧或释放导线（200）；

所述砂轮旋转驱动机构（5）包括旋转驱动传动部（52）和连接于所述旋转驱动传动部（52）的砂轮（51），所述旋转驱动传动部（52）能够驱动所述砂轮（51）转动；所述旋转驱动传动部（52）连接于所述纵向移动机构（4），所述纵向移动机构（4）连接于所述横向移动机构（3），所述横向移动机构（3）连接于所述支撑架（1）；

所述横向移动机构（3）能够驱动所述纵向移动机构（4）横向移动，所述纵向移动机构（4）能够驱动所述旋转驱动传动部（52）纵向移动；

所述支撑架（1）上设有用于连接机械臂的安装连接部（11）；

所述绝缘子绑扎线拆除工具（100）还包括切刀（6），所述切刀（6）与所述砂轮（51）设于所述旋转驱动传动部（52）的同侧；

所述切刀（6）连接于所述纵向移动机构（4），所述纵向移动机构（4）能够驱动所述切刀（6）纵向移动；

所述切刀（6）包括刀壳（61）和设于所述刀壳（61）内部的刀片（62）；

所述刀壳（61）呈弧形且半包围所述砂轮（51），所述刀片（62）的尖端伸出于所述刀壳（61）的外部且沿所述砂轮（51）的切线方向延伸。

2.根据权利要求1所述的绝缘子绑扎线拆除工具（100），其特征在于，所述旋转驱动传动部（52）包括外壳和设于所述外壳内部的驱动传动组件，所述切刀（6）连接于所述外壳，所述外壳连接于所述纵向移动机构（4），所述纵向移动机构（4）能够驱动所述外壳纵向移动，进而驱动所述切刀（6）纵向移动。

3.根据权利要求1所述的绝缘子绑扎线拆除工具（100），其特征在于，所述导线抱紧机构包括第一抱紧机构（21）和第二抱紧机构（22）；

所述第一抱紧机构（21）和所述第二抱紧机构（22）分设于所述支撑架（1）横向上两端且位于所述砂轮（51）的两侧。

4.根据权利要求3所述的绝缘子绑扎线拆除工具（100），其特征在于，所述第一抱紧机构（21）和所述第二抱紧机构（22）分别包括各自的第一抱紧块（201）、第二抱紧块（202）、双向丝杠（203）和丝杠旋转驱动部（204）；

所述第一抱紧块（201）和所述第二抱紧块（202）分别螺纹套接于所述双向丝杠（203）的螺纹旋向相反的部位，所述双向丝杠（203）的两端分别转动安装于所述支撑架（1）上的丝杠安装板（12），所述丝杠旋转驱动部（204）能够驱动所述双向丝杠（203）转动，以使所述第一抱紧块（201）与所述第二抱紧块（202）相互靠近以夹紧导线（200）或相互远离以释放导线（200）。

5.根据权利要求4所述的绝缘子绑扎线拆除工具（100），其特征在于，所述双向丝杠（203）的一端设有解锁环（205），所述解锁环（205）用于手动转动所述双向丝杠（203）。

6.根据权利要求4或5所述的绝缘子绑扎线拆除工具（100），其特征在于，所述第一抱紧机构（21）和所述第二抱紧机构（22）还分别包括各自的第一导向柱（206）和第二导向柱（207）；

所述第一导向柱（206）的第一端和所述第二导向柱（207）的第一端均连接于所述支撑架（1）的端部，且所述第一导向柱（206）和所述第二导向柱（207）朝向相反的方向倾斜，以使所述第一导向柱（206）和所述第二导向柱（207）组合形成“V”字形开口，所述“V”字形开口的宽度较小的一端指向所述第一抱紧块（201）和所述第二抱紧块（202）之间的部位，以将导线（200）导入所述第一抱紧块（201）和所述第二抱紧块（202）之间。

7.根据权利要求6所述的绝缘子绑扎线拆除工具（100），其特征在于，所述支撑架（1）的底部设有力传感器（7），所述支撑架（1）还设有控制器（8），所述力传感器（7）与所述控制器（8）连接；

所述力传感器（7）用于检测导线（200）与各个导向柱之间接触时的受力信息，并将所述受力信息传递给所述控制器（8），所述控制器（8）接收所述受力信息并根据所述受力信息控制与所述支撑架（1）连接的机械臂转动所述支撑架（1），直至所述支撑架（1）转动至导线（200）位于所述第一导向柱（206）和所述第二导向柱（207）的中心位置的角度。

8.根据权利要求1所述的绝缘子绑扎线拆除工具（100），其特征在于，所述绝缘子绑扎线拆除工具（100）还包括双目相机（9），所述双目相机（9）设于所述支撑架（1）上，用于识别绝缘子（300）位置。

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