CN114018277A - 行驶路径确定方法、装置、设备以及存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种行驶路径确定方法、装置、设备以及存储介质，通过获取目标车辆信息，包括目标车辆位置信息以及装载的目标货品信息，获取目标区域内与目标货品满足预设风险条件的第一货品信息，其中，第一货品信息包括位置信息，从而基于目标车辆信息、第一货品信息以及目标区域的道路分布，得到目标车辆的路径规划结果，实现了执行装卸任务的车辆在目标区域如化工企业园区内的智能路径规划，有利于提高目标区域内货品运载车辆的运转效率。

Description

行驶路径确定方法、装置、设备以及存储介质

技术领域

本发明涉及通信技术领域，尤其涉及一种行驶路径确定方法、装置、设备以及存储介质。

背景技术

目前，多个易燃、易爆、有毒有害的化工企业集聚在一个园区的情况，并且其中不少种类的货品存在相互反应的可能性，这样园区内执行装卸任务的危化品车辆就成为移动危险源。为了减小安全隐患，现有园区通常采用设置“专车车道”的方式，使得危化品车辆的行驶在专车车道上，但是这样一旦某种车辆在短时间内集中装货，就会容易造成路线阻塞，影响园区内其他车辆的正常通行，不利于提高园区的运转效率。

发明内容

本发明实施例提供了一种行驶路径确定方法、装置、设备以及存储介质，能够有效地改善上述问题。

第一方面，本发明实施例提供了一种行驶路径确定方法，所述方法包括：

获取目标车辆信息，所述目标车辆信息包括目标车辆位置信息以及装载的目标货品信息；

获取目标区域内与目标货品满足预设风险条件的第一货品信息，其中，所述第一货品信息包括位置信息；

基于所述目标车辆信息、所述第一货品信息以及所述目标区域的道路分布，得到所述目标车辆的路径规划结果。

进一步地，当所述第一货品分布于装载点时，所述基于所述目标车辆信息、所述第一货品信息以及所述目标区域的道路分布，得到所述目标车辆的路径规划结果，包括：

基于所述预设风险条件，从目标区域内的道路中排除所述第一货品的装载点的邻接道路，所述邻接道路为进入和/或离开第一货品装载点的必经道路；

基于所述目标车辆信息、所述第一货品信息以及所述目标区域内剩余道路分布，得到所述目标车辆的路径规划结果。

进一步地，当所述第一货品分布于目标区域内的第一货品运载车辆时，所述得到所述目标车辆的路径规划结果，包括：根据所述目标车辆的位置信息确定路径规划起点道路；预测车辆到达起点道路的目标时刻；确定所述目标时刻的目标车辆位置和第一货品运载车辆位置；至少基于所述目标时刻在起点道路上所述第一货品运载车辆与所述目标车辆的相对位置确定所述路径规划结果。

进一步地，所述至少基于所述目标时刻在起点道路上所述第一货品运载车辆与所述目标车辆的相对位置确定所述路径规划结果，包括：判断在目标时刻所述起点道路上是否存在与所述目标车辆距离小于预设值的第一货品运载车辆；若是，则排除此条起点道路，从剩余道路中确定路径规划结果。

进一步地，所述至少基于所述目标时刻在起点道路上所述第一货品运载车辆与所述目标车辆的相对位置确定所述路径规划结果，包括：判断在目标时刻所述起点道路上与目标车辆相邻的车辆是否为第一货品运载车辆；若是，则排除此条起点道路，从剩余道路中确定路径规划结果。

进一步地，所述第一货品信息还包括所述运载车辆的速度信息，所述至少基于所述目标时刻在起点道路上所述第一货品运载车辆与所述目标车辆的相对位置确定所述路径规划结果，还包括：判断在目标时刻所述起点道路上与目标车辆相邻的车辆是否为第一货品运载车辆；若是，判断该相邻的第一货品运载车辆与所述目标车辆之间的相对速度是否满足预设速度条件；若否，则排除此条起点道路，从剩余道路中确定路径规划结果。

进一步地，当所述起点道路为双向车道时，所述至少基于所述目标时刻在起点道路上所述第一货品运载车辆与所述目标车辆的相对位置确定所述路径规划结果，还包括：当目标时刻所述双向车道的与所述目标车辆行驶方向相对的子车道上存在所述第一货品运载车辆时，剔除所述起点道路，从剩余道路中确定路径规划结果。

进一步地，所述得到所述目标车辆的路径规划结果之后，还包括：

若所述路径规划结果为不存在可行驶路径，则发送等待指令到车辆端，以指示所述目标车辆延时上路。

进一步地，所述基于所述目标车辆信息、所述第一货品信息以及所述目标区域的道路分布，得到所述目标车辆的路径规划结果，包括：

根据目标区域内所有车辆运动轨迹生成预测信息；

根据所述预测信息、所述第一货品信息、所述目标车辆位置信息及所述目标区域的道路分布确定路径规划结果。

第二方面，本发明实施例提供了一种行驶路径确定装置，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取目标车辆信息，所述目标车辆信息包括目标车辆位置信息以及装载的目标货品信息；

第二获取模块，用于获取目标区域内与目标货品满足预设风险条件的第一货品信息，其中，所述第一货品信息包括位置信息；

路径确定模块，用于基于所述目标车辆信息、所述第一货品信息以及所述目标区域的道路分布，得到所述目标车辆的路径规划结果。

第三方面，本发明实施例提供了一种电子设备，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现上述第一方面提供的行驶路径确定方法的步骤。

第四方面，本发明实施例提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述第一方面行驶路径确定方法的步骤。

本发明实施例提供的行驶路径确定方法，通过获取目标车辆信息，包括目标车辆位置信息以及装载的目标货品信息，获取目标区域内与目标货品满足预设风险条件的第一货品信息，其中，第一货品信息包括位置信息，从而基于目标车辆信息、第一货品信息以及目标区域的道路分布，得到目标车辆的路径规划结果，实现了执行装卸任务的车辆在目标区域如化工企业园区内的智能路径规划，有利于提高目标区域内货品运载车辆的运转效率。并且，在路径规划过程中，考虑到了目标车辆装载的目标货品信息，以及目标区域内与目标货品满足预设风险条件的第一货品信息，有利于减小在目标车辆存在货品泄漏时由于与第一货品接触而引起安全事故的概率，提高目标区域内车辆的承运安全性。

上述说明仅是本发明技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。

附图说明

通过阅读下文优选实施方式的详细描述，各种其他的优点和益处对于本领域普通技术人员将变得清楚明了。附图仅用于示出优选实施方式的目的，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：

图1示出了本说明书实施例第一方面提供的行驶路径确定方法的流程图；

图2示出了本说明书实施例提供的一种路径规划示意图；

图3示出了本说明书实施例第二方面提供的行驶路径确定装置的模块框图；

图4示出了本说明书实施例第三方面提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

聚集多类化工产品企业的园区内各厂区所生产的货品种类较多，且多数为高危化学物品。考虑到由于某些不同种类的货品之间接触可能会存在引发安全事故的风险，一旦运载车辆的驾驶员存在驾驶不当行为导致有风险关系的货品泄漏进而接触，容易引起安全事故，本说明书实施例提供了一种行驶路径确定方式，能够针对承运不同货品的车辆，根据其装载的目标货品信息进行合理的路线规划，有利于提高园区内车辆运转效率和承运安全性。

下面将参照附图更详细地描述本公开的示例性实施例。虽然附图中显示了本公开的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本公开而不应被这里阐述的实施例所限制。相反，提供这些实施例是为了能够更透彻地理解本发明，并且能够将本发明的范围完整的传达给本领域的技术人员。

第一方面，本说明书实施例提供了一种行驶路径确定方法，如图1所示，该方法至少可以包括以下步骤S101至步骤S103。

步骤S101，获取目标车辆信息，目标车辆信息包括目标车辆位置信息以及装载的目标货品信息。

本实施例中，目标车辆为需要在目标区域进行路径规划的货品承运车辆。例如，货品可以是危化品，目标区域可以是聚集多类化工产品企业的园区，或者是其他具有相应路径规划需求的区域。当车辆货物装载完毕后，驶离园区，或者车辆进入园区向某厂区进行物料配送时，均需要进行路线规划。

目标车辆位置信息可以包括目标车辆的导航起点位置和终点位置。其中，导航起点位置可以通过车辆中装设的位置传感器实时获取，或者，在一些场景下，也可以由驾驶员输入。导航终点位置可以由驾驶员输入，或者，也可以通过识别车辆标识以及车辆的行驶意图确定。

例如，可以预先记录车辆标识与各货品装载点的绑定关系，并且在车辆上、园区入口以及各货品装载点的出口处均设置感应装置，在车辆经过这些位置时，触发路径规划请求，路径规划请求中包含车辆标识以及感应点位置，若感应点位置为园区入口，说明车辆正进入园区向某厂区进行物料配送，可以基于路径规划请求中包含车辆标识以及上述绑定关系，确定车辆欲前往的货品装载点，将该货品装载点的位置确定为本次路径规划操作的导航终点位置。同理，若感应点位置为某货品装载点的出口，说明车辆已经装载完毕货物，准备驶离园区，则可以将园区出口确定为本次路径规划操作的导航终点位置。

步骤S102，获取目标区域内与目标货品满足预设风险条件的第一货品信息，其中，第一货品信息包括位置信息。

由于目标区域内分布有多种不同的货品，其中一些货品与目标货品满足预设风险条件，比如满足化学反应关系，即目标货品与这些货品接触，就可能会引发化学反应从而导致安全事故；或者二者不符合化工行业生产安全要求，例如，腐蚀性货品、易燃易爆货品、有毒有害货品相互之间不可接触。因此，将这些货品认为是与目标货品满足预设风险条件的第一货品，预设风险条件根据二者的化学反应关系和/或化工行业生产安全要求而定。而其他与目标货品不满足预设风险条件的货品为第二货品，在对目标车辆进行路径规划时无需考虑第二货品的影响。

具体来讲，第一货品信息可以包括标识信息以及位置信息。例如，标识信息能够反映货品的种类以及型号等信息。位置信息为第一货品在目标区域中分布的位置。

在一种实施方式中，可以预先确定目标区域内涉及的货品种类，并分析这些货品之间的是否满足预设风险条件，预先构建并存储存在风险的货品之间的对应关系。例如，可以采样对应表或数据库对应存储上述对应关系。进而，就可以基于目标货品信息在该对应关系中进行查找，得到目标区域内与目标货品满足预设风险条件的第一货品，即确定第一货品的标识信息。

在另一种实施方式中，目标货品信息中除了包括目标获取的标识信息以外，也可以包括与目标货品满足预设风险条件的第一货品的标识信息，此时，可以从目标货品信息中提取第一货品的标识信息。

可以理解的是，为了方便货品的存放和运输，目标区域内设置有多种不同种类货品的装载点。而且，目标区域内会有运载货品的车辆在执行货品运输任务。因此，目标区域内的货品分布位置可以包括各货品装载点以及目标区域内行驶的货品运载车辆上。

具体实施过程中，可以预先记录目标区域内各货品装载点的位置分布以及对应的货品。另外，可以通过每个货品运载车辆上装设传感器采集车辆行驶信息，并实时上报采集的行驶信息以及所装载的货品信息。其中，车辆行驶信息可以包括但不限于车辆位置以及速度。例如，还可以包括行驶方向等。这样系统就可以实时获取目标区域内各货品的位置分布情况。在一种可选的实施方式中，可以对各货品的位置分布情况进行实时展示，以便于管理人员对园区货品运输情况全面把控，做到风险及时预警。

这样，在确定第一货品的标识信息后，就可以根据目标区域内各货品的分布情况，确定第一货品在目标区域内的位置信息。

步骤S103，基于目标车辆信息、第一货品信息以及目标区域的道路分布，得到目标车辆的路径规划结果。

可以理解的是，在具体应用场景中，第一货品可能分布在装载点，和/或，目标区域内行驶的货品运载车辆上。

当第一货品分布于装载点时，上述基于目标车辆信息、第一货品信息以及目标区域的道路分布，得到目标车辆的路径规划结果的过程可以包括：从目标区域内的道路中排除第一货品的装载点的邻接道路，邻接道路为进入和/或离开第一货品装载点的必经道路；基于目标车辆信息、第一货品信息以及目标区域内剩余道路分布，得到目标车辆的路径规划结果。

目标区域的导航路网信息可以预先获取并存储。例如，可以通过摄像头采集园区内道路，包括道路的走向、禁行、限速等相关与导航有关的属性，基于这些信息建立道路拓扑结构，并对道路进行分段处理，生成能够用于路线导航的道路路网数据。

具体实施时，考虑到货品装载点通常有大量的货品运输车辆，目标车辆在经过货品装载点时，若该装载点对应的货品为第一货品，那么一旦目标车辆装载的目标货品在靠近该装载点的位置发生泄漏，容易与装载点的第一货品接触，从而引起安全事故。

由此，在一种可选的实施方式中，在进行路径规划时，可以对第一货品装载点进行规避。也就是说，在进行路径规划时，可以先从目标区域内的道路中排除第一货品的装载点的邻接道路，再从剩余道路中规划路径。具体来讲，可以基于第一货品的装载点位置，确定该装载点的邻接道路。需要说明的是，邻接道路为进入和/或离开该装载点的必经道路。这样能够目标车辆的路径规划能够有效地规避第一货品装载点，有利于提高车辆的承运安全性。

举例来讲，假设货品A和货品B存在化学反应风险，B货品厂区入口所在道路为货品B装载点的邻接道路，即要进入B货品厂区的必经道路。当货品A运输车辆装完货从A货品厂区离开时，该邻接道路为对货品A运输车辆进行路径规划时所要排除的道路，需要将该道路排除后，再对剩余道路进行组合和规划。

考虑到如果目标车辆在目标区域内行驶过程中，遇到其他装载有第一货品的车辆，也会存在引发安全事故的风险，在一种可选的实施方式中，在进行路径规划时，还可以对目标区域内装载有第一货品的已有车辆进行规避。可以理解的是，目标货品与第一货品发生接触可能引发安全事故，那么同在目标区域内行驶的第一货品运载车辆与目标车辆需要保持一定的安全距离，才能避免反应风险，该安全距离的范围可以根据实际经验确定。

因此，对于当前目标车辆来讲，当目标区域内存在第一货品运载车辆，即第一货品分布于目标区域内的第一货品运载车辆时，在一种可选的实施方式中，得到目标车辆的路径规划结果的过程可以包括：根据目标车辆的位置信息确定路径规划起点道路；预测车辆到达起点道路的目标时刻；确定目标时刻的目标车辆位置和第一货品运载车辆位置；至少基于目标时刻在起点道路上第一货品运载车辆与目标车辆的相对位置确定所述路径规划结果。可以理解的是，第一货品运载车辆与目标车辆的相对位置决定了二者是否在安全距离范围内，能够有效地反映以该起点道路作为路径规划结果是否存在引发事故的风险。

可以理解的是，目标时刻为假设将该起点道路确定为路径规划结果，预估的目标车辆到达该起点道路的时刻，具体可以根据目标车辆的车速以及目标车辆到达起始道路的路程距离确定，例如，可以将路程距离除以车速得到预估时长，再在当前时刻基础上加上预估时长，得到目标时刻。当然，在一些应用场景中，还可以考虑交通信号灯等待时间，此处不做详述。

在一种可选的实施方式，考虑到目标区域内已有车辆处于行驶状态，目标区域内已有车辆的分布会随着时间变化，为了提高路径规划结果的可靠性，提高车辆的承运安全性，本实施例可以采用实时路径规划的方式。也就是说，目标车辆可以在每行驶到一个岔路口实时进行一次路径规划，确定下一条可行驶道路。例如，可以在监测到前方预设距离范围内有岔路口时，触发执行上述步骤S101至步骤S103的路径规划操作，从而得到下一路段的路径规划结果，以按照路径规划结果指引目标车辆驶入下一路段，以此类推，直至到达导航终点位置。其中，预设距离范围可以根据实际应用场景的需要以及多次试验设置，例如，可以根据目标车辆的速度、路径规划操作的响应时间以及驾驶员的反应时间等影响因素设置。

具体来讲，可以先根据目标车辆的当前位置以及目标区域的道路分布确定可选择的起点道路；然后根据起点道路的车况，包括是否存在第一货品运载车辆以及预计目标车辆到达该起点道路时与第一货品运载车辆之间的相对位置，来从所确定的起点道路中确定路径规划结果。需要说明的是，目标车辆前方岔路口可选择行驶的道路均可以确定为起点道路。根据实际场景，起点道路可能有一条或多条，具体根据目标车辆前方岔路口的可行驶道路条数确定。例如，如图2所示，目标车辆201当前在道路a沿箭头方向行驶，将要驶入的岔路口的可行驶道路有道路b和道路c，则道路b和道路c均可以作为路径规划的起点道路。

确定起点道路后，可以按照起点道路的类型来考虑起点道路的路况，从而进行路径规划。

举例来讲，对于起点道路包括单行道或者双向车道的同向子车道的情况，预测得到车辆到达起点道路的目标时刻后，可以先进一步确定目标时刻的目标车辆位置和第一货品运载车辆位置。其中，目标时刻相应起点道路上第一货品运载车辆位置可以通过实时获取第一货品运载车辆的当前位置以及车速得到。

进一步，就可以根据目标时刻每条起点道路上的车况来确定路径规划结果。具体实施方式可以有多种，下面主要列举以下三种实施方式进行说明。

第一种：判断在目标时刻起点道路上是否存在与目标车辆距离小于预设值的第一货品运载车辆，距离根据二者的相对位置确定。若是，则排除此条起点道路，从剩余道路中确定路径规划结果。具体实施时，预设值可以根据实际应用场景中，目标货品与第一货品之间不发生反应的安全距离设置。

举例来讲，在图2所示的示例中，若在目标车辆201到达起点道路b的目标时刻，起点道路b中存在与目标车辆201距离小于预设值的第一货品运载车辆，则在路径规划时排除道路b，将前方继续直行进入道路c作为本次路径规划结果。若对于起点道路b和c，在目标车辆201到达相应起点道路的目标时刻，起点道路b和c上均不存在与目标车辆201距离小于预设值的第一货品运载车辆，则可以将前方右转进入道路b和前方继续直行进入道路c均确定为本次路径规划结果，以供用户选择。

第二种：判断在目标时刻起点道路上与目标车辆相邻的车辆是否为第一货品运载车辆，若是，则排除此条起点道路，从剩余道路中确定路径规划结果。

举例来讲，在图2所示的示例中，起点道路b为干路，道路a为起点道路b的一条支路，假设在目标车辆201到达起点道路b的目标时刻，运载车辆202和203分别为起点道路b上与到达的目标车辆201相邻的前、后车辆。若运载车辆202和运载车辆203中任意一个为第一货品运载车辆，则在路径规划时排除起点道路b，将前方继续直行进入道路c确定为本次路径规划结果。

第三种：第一货品信息还包括第一货品运载车辆的速度信息。判断在目标时刻起点道路上与目标车辆相邻的车辆是否为第一货品运载车辆，若是，则继续判断该相邻的第一货品运载车辆与目标车辆之间的相对速度是否满足预设速度条件，若是，则排除此条起点道路，从剩余道路中确定路径规划结果。

可以理解的是，除了考虑车距以外，第一货品运载车辆与目标车辆的相对车速也是衡量风险的重要因素，相对速度过小会存在货品泄漏引发安全事故的风险，即存在安全隐患，因此，可以将满足预设速度条件的起点道路排除。其中，预设速度条件可以根据实际需要设置。预设速度条件是指在目标时刻后的一段时间内，目标车辆和第一货品运载车辆之间呈相互靠近趋势，或者说，二者之间的距离持续缩短。

举例来讲，在图2所示的示例中，假设在目标车辆201到达起点道路b的目标时刻，起点道路b上行驶有相对于目标车辆201在后的运载车辆202和在前的运载车辆203，且与目标车辆201的行驶方向相同。

若在后的运载车辆202或在前的运载车辆203为第一货品运载车辆，则需要进一步获取相应运载车辆与目标车辆201的在一段时间内的位置变化，进一步测算速度，然后对目标车辆采用同样的方法测算速度，然后推测出二者的相对速度。其中，相对速度为在前车辆的速度减去在后车辆的速度，例如，目标车辆201相对于运载车辆202来讲为在前车辆，而目标车辆201相对于运载车辆203来讲为在后车辆。

因此，若运载车辆202为第一货品运载车辆，二者的相对速度为目标车辆的速度减去运载车辆202的速度，若相对速度小于零，则判定目标车辆201与运载车辆202的相对速度满足预设速度条件，表明若目标车辆201在起点道路b上行驶，在后运载车辆202会逐渐追上目标车辆201，从而对目标车辆构成风险，此时，需要排除起点道路b。同理，若运载车辆203为第一货品运载车辆，二者的相对速度为运载车辆203的速度减去目标车辆的速度，若相对速度小于零，则判定目标车辆201与运载车辆203的相对速度满足预设速度条件，表明若目标车辆201在起点道路b上行驶，会逐渐追上运载车辆203，从而对目标车辆构成风险，此时，需要排除起点道路b。

同理，对于起点道路c来讲，假设在目标车辆201到达起点道路c的目标时刻，起点道路c上的运载车辆204与目标车辆201的行驶方向相同。运载车辆204相对于目标车辆201为在前车辆，二者的相对速度为运载车辆204的速度减去目标车辆201的速度。若相对速度小于零，则判定目标车辆201与运载车辆204的相对速度满足预设速度条件，表明若目标车辆201在起点道路c上行驶，与运载车辆204的距离会逐渐缩短最终小于安全距离，从而对目标车辆构成风险，此时，需要排除起点道路c。

需要说明的是，也可以将速度条件和距离条件结合使用，例如，先判断目标车辆与第一货品运载车辆之间的距离，在距离符合上述实施例所述的情况下，再判断速度是否符合预设速度条件，如此设置，可进一步提高行车安全性。

而对于起点道路为双向车道，当双向车道的与目标车辆行驶方向相对的子车道（对向子车道）上存在第一货品运载车辆时，则剔除该起点道路，从剩余道路中确定路径规划结果。可以理解的是，如果起点道路的对向子车道中存在的第一货品运载车辆，那么目标车辆进入该起点道路后，与该第一货品运载车辆就会存在会车可能，这样会对目标车辆构成风险，因此这种情况下可以直接排除此条起点道路。

需要说明的是，若起点道路上不存在第一货品运载车辆或者是不存在满足上述几种情况的第一货品运载车辆，则表明该起点道路不存在风险，无需排除，可以添加到路径规划结果中，以供用户选择。

这样进行路径规划能够有效地规避目标区域内装载有第一货品的已有车辆，有利于提高车辆的承运安全性。

在得到路径规划结果后，进一步地，本实施例提供的行驶路径确定方法还可以包括：基于路径规划结果，对目标车辆进行导航指引。具体实施时，上述行驶路径确定方法可以在服务器执行，由服务器在得到路径规划结果后，根据路径规划结果将导航指引反馈给车辆端。若路径规划结果中不存在可行驶路径如所确定的起点道路均被排除，则发送等待指令到车辆端，以指示目标车辆延时上路。若路径规划结果中存在可行驶路径，则将可行驶路径反馈给车辆端，以使得目标车辆按照该可行驶路径行驶。

经过上述筛选，若所确定的起点道路均被排除，无剩余可行驶路径，则表示目标车辆需要暂缓进入下一路段。作为一种实施方式，可以基于起点道路中第一货品运载车辆的行驶信息，确定可排除风险的起点道路，并计算排除风险需要的等待时间，再从中选取等待时间最短的起点道路及其等待时间生成上述等待指令。目标车辆接收到等待指令后，按照指令中包含的等待时间进行等待，并在达到等待时间后，则按照指令中包含的路径行驶。

作为另一种实施方式，目标车辆接收到等待指令后，可以先靠边停靠等待预设时长后，再重新发起路径规划请求，执行上述步骤S101至步骤S103的路径规划操作，直至得到的路径规划结果中存在可行驶路径，再继续上路行驶。其中，预设时长可以根据实际经验以及多次试验设置，例如，可以设置为1分钟或2分钟等。

需要说明的是，在本说明书其他实施例中，上述行驶路径确定方法也可以在车辆端执行，此时，目标车辆在得到路径规划结果后，按照该路径规划结果在目标区域内行驶。

另外，除了采用上述的实时路径规划的方式以外，在本说明书其他实施例中，也可以采用整体路径规划的方式，即得到的路径规划结果是整体路线的规划结果，包含了从出发起点到终点需要途径的所有路段。

此时，在一种实施方式中，上述步骤S103的实施过程可以包括：根据目标区域内所有车辆运动轨迹生成预测信息；根据预测信息、第一货品信息、目标车辆位置信息及目标区域的道路分布确定路径规划结果。

举例来讲，预测信息可以包括目标区域内每个车辆在各个时间节点的位置信息。例如，可以通过车辆上安装的传感器采集目标区域内已有的每个车辆的位置、速度等信息，从而确定所有车辆的运动轨迹，如是在开往装载点去装载货品的路上，还是正在装载货品，或是装载好货品在驶离目标区域的路上。进一步，就可以根据这些车辆的运动轨迹预测所有车辆在各个时间节点的位置信息。

每个车辆装载的货品类型是已知的，确定第一货品信息后，就可以从预测信息中确定各个时间节点处装载有第一货品的车辆的位置信息。

从而，在基于目标车辆位置信息在目标区域的道路中进行整体路径规划时，一方面可以排除第一货品装载点的邻接道路，另一方面，可以根据所预测的各个时间节点处装载有第一货品的车辆的位置信息，排除可能会遇到第一货品运载车辆即存在货品反应风险的道路，从而得到整体路径规划结果。当然，若整体路径规划结果为不存在可行驶路径，则可以发送等待指令到车辆端，以指示目标车辆延时上路。

例如，可以在规划整体路径中的每条道路时，考虑目标车辆到达该道路的时间节点，从而根据预测的各个时间节点处装载有第一货品的车辆的位置信息，通过判断该时间节点处相应道路上是否存在对目标车辆构成风险的第一货品运载车辆，进行道路的筛选。其中，判断道路上是否存在对目标车辆构成风险的第一货品运载车辆的具体实施过程可以参照上文中的相应描述，此处不做赘述。

又例如，可以在排除第一货品装载点的邻接道路后，根据目标车辆位置信息以及目标区域内剩余道路分布，得到目标车辆的备选整体路径。然后，按照预设的参考车速得到目标车辆行驶至备选整体路径中每个道路的时间节点，然后根据各个时间节点处装载有第一货品的车辆的位置信息，确定若按照该备选整体路径行驶，是否会存在遇到第一货品运载车辆的风险，若是，则排出该备选行驶路径，从剩余的备选整体路径中确定整体路径规划结果。

综上所述，本说明书实施例提供的行驶路径确定方法，实现了执行装卸任务的目标车辆在目标区域如化工企业园区内的智能路径规划，有利于提高目标区域内运载车辆的运转效率。并且，在路径规划过程中，考虑到了目标车辆装载的目标货品信息，以及目标区域内与目标货品满足预设风险条件的第一货品信息，有利于减小在目标车辆存在货品泄漏时由于与第一货品接触而引起安全事故的概率，提高目标区域内车辆的承运安全性。

第二方面，基于同一发明构思，本说明书实施例还提供了一种行驶路径确定装置，如图3所示，该行驶路径确定装置30可以包括：

第一获取模块301，用于获取目标车辆信息，所述目标车辆信息包括目标车辆位置信息以及装载的目标货品信息；

第二获取模块302，用于获取目标区域内与目标货品满足预设风险条件的第一货品信息，其中，所述第一货品信息包括位置信息；

路径确定模块303，用于基于所述目标车辆信息、所述第一货品信息以及所述目标区域的道路分布，得到所述目标车辆的路径规划结果。

在一种可选的实施方式中，当所述第一货品分布于装载点时，上述路径确定模块303用于：

从目标区域内的道路中排除所述第一货品的装载点的邻接道路，所述邻接道路为进入和/或离开第一货品装载点的必经道路；

基于所述目标车辆信息、所述第一货品信息以及所述目标区域内剩余道路分布，得到所述目标车辆的路径规划结果。

在一种可选的实施方式中，当所述第一货品分布于目标区域内的第一货品运载车辆时，上述路径确定模块303用于：根据所述目标车辆的位置信息确定路径规划起点道路；预测车辆到达起点道路的目标时刻；确定所述目标时刻的目标车辆位置和第一货品运载车辆位置；至少基于所述目标时刻在起点道路上所述第一货品运载车辆与所述目标车辆的相对位置确定所述路径规划结果。

在一种可选的实施方式中，上述路径确定模块303具体用于：判断在目标时刻所述起点道路上是否存在与所述目标车辆距离小于预设值的第一货品运载车辆；若是，则排除此条起点道路，从剩余道路中确定路径规划结果。

在一种可选的实施方式中，上述路径确定模块303具体用于：判断在目标时刻所述起点道路上与目标车辆相邻的车辆是否为第一货品运载车辆；若是，则排除此条起点道路，从剩余道路中确定路径规划结果。

在一种可选的实施方式中，所述第一货品信息还包括所述运载车辆的速度信息，上述路径确定模块303具体用于：判断在目标时刻所述起点道路上与目标车辆相邻的车辆是否为第一货品运载车辆；若是，判断该相邻的第一货品运载车辆与所述目标车辆之间的是否满足预设速度条件；若否，则排除此条起点道路，从剩余道路中确定路径规划结果。

在一种可选的实施方式中，当所述起点道路为双向车道时，上述路径确定模块303用于：当目标时刻所述双向车道的与所述目标车辆行驶方向相对的子车道上存在所述第一货品运载车辆时，剔除所述起点道路，从剩余道路中确定路径规划结果。

在一种可选的实施方式中，上述行驶路径确定装置30还包括：指引模块，用于：

若所述路径规划结果中不存在可行驶路径，则发送等待指令到车辆端，以指示所述目标车辆延时上路。

在一种可选的实施方式中，上述路径确定模块303用于：根据目标区域内所有车辆运动轨迹生成预测信息；根据所述预测信息、所述第一货品信息、所述目标车辆位置信息及所述目标区域的道路分布确定路径规划结果。

需要说明的是，以上各模块可以是由软件代码实现，也可以由硬件例如集成电路芯片实现。

还需要说明的是，以上各模块实现各自功能的具体过程，请参见上述第一方面提供的方法实施例中描述的具体内容，此处不再赘述。

第三方面，基于同一发明构思，本说明书实施例还提供了一种电子设备，如图4所示，该电子设备40可以包括：存储器401、处理器402及存储在存储器401上并可在处理器402上运行的计算机程序，所述处理器402执行所述程序时实现上述第一方面中任一实施例提供的行驶路径确定方法的步骤。具体实现过程可以参见上述第一方面提供的方法实施例。

实际应用中，上述电子设备40可以为服务器。或者，上述电子设备40也可以是车载终端，或者是驾驶员持有的用户终端如智能手机、PDA（Personal Digital Assistant，掌上电脑）或可穿戴设备等。

第四方面，基于同一发明构思，本说明书实施例还提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现上述第一方面中任一实施例提供的行驶路径确定方法的步骤。具体实现过程可以参见上述第一方面提供的方法实施例。

本说明书是参照根据本说明书实施例的方法、装置、设备以及计算机程序产品的流程图和／或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和／或方框图中的每一流程和／或方框、以及流程图和／或方框图中的流程和／或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的设备。

这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令设备的制造品，该指令设备实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。

这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和／或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。

在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。术语“多个”表示两个以上，包括两个或大于两个的情况。

尽管已描述了本说明书的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本说明书范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本说明书进行各种改动和变型而不脱离本说明书的精神和范围。这样，倘若本说明书的这些修改和变型属于本说明书权利要求及其等同技术的范围之内，则本说明书也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (12)

1.一种行驶路径确定方法，其特征在于，所述方法包括：

获取目标车辆信息，所述目标车辆信息包括目标车辆位置信息以及装载的目标货品信息；

获取目标区域内与目标货品满足预设风险条件的第一货品信息，其中，所述第一货品信息包括位置信息；

基于所述目标车辆信息、所述第一货品信息以及所述目标区域的道路分布，得到所述目标车辆的路径规划结果。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述第一货品分布于装载点时，所述基于所述目标车辆信息、所述第一货品信息以及所述目标区域的道路分布，得到所述目标车辆的路径规划结果，包括：

从目标区域内的道路中排除所述第一货品的装载点的邻接道路，所述邻接道路为进入和/或离开第一货品装载点的必经道路；

基于所述目标车辆信息、所述第一货品信息以及所述目标区域内剩余道路分布，得到所述目标车辆的路径规划结果。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，当所述第一货品分布于目标区域内的第一货品运载车辆时，所述得到所述目标车辆的路径规划结果，包括：

根据所述目标车辆的位置信息确定路径规划起点道路；

预测车辆到达起点道路的目标时刻；

确定所述目标时刻的目标车辆位置和第一货品运载车辆位置；

至少基于所述目标时刻在起点道路上所述第一货品运载车辆与所述目标车辆的相对位置确定所述路径规划结果。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述至少基于所述目标时刻在起点道路上所述第一货品运载车辆与所述目标车辆的相对位置确定所述路径规划结果，包括：

判断在目标时刻所述起点道路上是否存在与所述目标车辆距离小于预设值的第一货品运载车辆；

若是，则排除此条起点道路，从剩余道路中确定路径规划结果。

5.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述至少基于所述目标时刻在起点道路上所述第一货品运载车辆与所述目标车辆的相对位置确定所述路径规划结果，包括：

判断在目标时刻所述起点道路上与目标车辆相邻的车辆是否为第一货品运载车辆；

若是，则排除此条起点道路，从剩余道路中确定路径规划结果。

6.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述第一货品信息还包括所述第一货品运载车辆的速度信息，所述至少基于所述目标时刻在起点道路上所述第一货品运载车辆与所述目标车辆的相对位置确定所述路径规划结果，还包括：

判断在目标时刻所述起点道路上与目标车辆相邻的车辆是否为第一货品运载车辆；

若是，判断该相邻的第一货品运载车辆与所述目标车辆之间的相对速度是否满足预设速度条件；

若是，则排除此条起点道路，从剩余道路中确定路径规划结果。

7.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，当所述起点道路为双向车道时，所述至少基于所述目标时刻在起点道路上所述第一货品运载车辆与所述目标车辆的相对位置确定所述路径规划结果，还包括：

当目标时刻所述双向车道的与所述目标车辆行驶方向相对的子车道上存在所述第一货品运载车辆时，剔除所述起点道路，从剩余道路中确定路径规划结果。

8.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述得到所述目标车辆的路径规划结果之后，还包括：

若所述路径规划结果为不存在可行驶路径，则发送等待指令到车辆端，以指示所述目标车辆延时上路。

9.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述目标车辆信息、所述第一货品信息以及所述目标区域的道路分布，得到所述目标车辆的路径规划结果，包括：

根据目标区域内所有车辆运动轨迹生成预测信息；

根据所述预测信息、所述第一货品信息、所述目标车辆位置信息及所述目标区域的道路分布确定路径规划结果。

10.一种行驶路径确定装置，其特征在于，所述装置包括：

第一获取模块，用于获取目标车辆信息，所述目标车辆信息包括目标车辆位置信息以及装载的目标货品信息；

第二获取模块，用于获取目标区域内与目标货品满足预设风险条件的第一货品信息，其中，所述第一货品信息包括位置信息；

路径确定模块，用于基于所述目标车辆信息、所述第一货品信息以及所述目标区域的道路分布，得到所述目标车辆的路径规划结果。

11.一种电子设备，其特征在于，包括：存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现权利要求1-9中任一项所述方法的步骤。

12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其上存储有计算机程序，该程序被处理器执行时实现权利要求1-9中任一项所述方法的步骤。

Images