CN114002719A - 单频双模多天线融合rtk定位方法、装置、设备及介质 - Google Patents

单频双模多天线融合rtk定位方法、装置、设备及介质 Download PDF

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Abstract

本发明公开了一种单频双模多天线融合RTK定位方法、装置、设备及介质，所述单频双模多天线融合RTK定位方法包括：获取基准站向移动站播发的差分定位信息以及所述移动站的观测数据；其中，所述基准站的天线和所述移动站的天线均为单频双模天线，且所述移动站的数量不小于三个；对所述差分定位信息和所述观测数据进行解析和双差定位处理，得到差分定位结果；根据所述差分定位结果的标志位去除非固定解的差分定位结果，保留固定解的差分定位结果；对所述固定解的差分定位结果进行算法融合，得到定位点的坐标信息。本发明实施例采用单频双模多天线融合应对个别天线模糊度失锁的情况，有效避免固定解缺失，进而提高定位精度。

Description

单频双模多天线融合RTK定位方法、装置、设备及介质
技术领域
本发明涉及卫星定位技术领域，尤其涉及一种单频双模多天线融合RTK定位方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
现代科学技术的发展促使全球卫星导航系统(Global Navigation SatelliteSystem，GNSS)不断发展和完善，目前，GNSS已经成功的为用户提供高精度、实时、连续的定位、导航和授时服务。实时动态定位(Real Time Kinematic，RTK)技术是GNSS空间定位技术中重大的突破，具有里程碑式的意义。RTK技术具有精度高、效率高、实时性等优点，使得其在工程测量领域得到了广泛应用。常规RTK技术的局限性使得网络RTK技术应运而生，网络RTK理论上能够获得更好的定位结果。但是，一方面易受移动通信网的限制，在某些场景中无法获得较好的解算结果。另一方面，目前大部分商用接收机为双频多系统接收机，虽然增加了多余观测值，缩短了模糊度的固定时间，提高了定位精度和工作效率，但是该类接收机的价格较高。
在工程测量领域，作业范围一般较小，基准站与移动站的距离不远，故可以采用自主架设基准站的方式，对收费的移动通信网络没有要求。工程测量严格控制项目成本，从站点布设密度、项目周期及人力资本等方面考虑宜采用低成本的GNSS接收机。低成本接收机的最大特色是其成本仅为高成本接收机的1/10，但是，由于信道衰落和多路径效应的影响，单频低成本接收机在某些时刻只能得到浮点模糊度，缺失固定解，导致定位精度大大降低。
发明内容
本发明实施例所要解决的技术问题在于，提供一种单频双模多天线融合RTK定位方法、装置、设备及介质，采用单频双模多天线融合应对个别天线模糊度失锁的情况，有效避免固定解缺失，进而提高定位精度。
为了实现上述目的，本发明实施例提供了一种单频双模多天线融合RTK定位方法，包括：
获取基准站向移动站播发的差分定位信息以及所述移动站的观测数据；其中，所述基准站的天线和所述移动站的天线均为单频双模天线，且所述移动站的数量不小于三个；
对所述差分定位信息和所述观测数据进行解析和双差定位处理，得到差分定位结果；
根据所述差分定位结果的标志位去除非固定解的差分定位结果，保留固定解的差分定位结果；
对所述固定解的差分定位结果进行算法融合，得到定位点的坐标信息。
作为上述方案的改进，所述对所述固定解的差分定位结果进行算法融合，得到定位点的坐标信息，具体包括：
构建所述固定解的差分定位结果的几何模型；
对所述几何模型进行间接平差，得到定位点的坐标信息。
作为上述方案的改进，所述固定解的差分定位结果的几何模型为：
Figure BDA0003299535050000021
其中，(x,y)表示固定解的差分定位结果的坐标，圆心O的坐标即定位点的坐标信息。
作为上述方案的改进，所述对所述几何模型进行间接平差，得到定位点的坐标信息，具体包括：
通过间接平差方法构建所述几何模型的误差方程组；其中，所述误差方程组包括至少三个误差方程式，且每个所述误差方程式表示一条定位结果；
对所述误差方程组中的未知数进行求解，得到定位点的坐标信息。
作为上述方案的改进，所述误差方程式为：
axi+byi+c＝-(xi 2+yi 2)
其中，(xi,yi)表示固定解的差分定位结果的坐标。
作为上述方案的改进，所述差分定位信息包括所述基准站的标准坐标信息和修正量，所述修正量为所述标准坐标信息与所述基准站的观测数据之间的偏差值。
作为上述方案的改进，每个所述移动站接收到的所述基准站播发的差分定位信息相同。
本发明实施例还提供了一种单频双模多天线融合RTK定位装置，包括：
获取模块，用于获取基准站向移动站播发的差分定位信息以及所述移动站的观测数据；其中，所述基准站的天线和所述移动站的天线均为单频双模天线，且所述移动站的数量不小于三个；
处理模块，用于对所述差分定位信息和所述观测数据进行解析和双差定位处理，得到差分定位结果；
筛选模块，用于根据所述差分定位结果的标志位去除非固定解的差分定位结果，保留固定解的差分定位结果；
计算模块，用于对所述固定解的差分定位结果进行算法融合，得到定位点的坐标信息。
本发明实施例还提供了一种终端设备，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现上述任一项所述的单频双模多天线融合RTK定位方法。
本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行上述任一项所述的单频双模多天线融合RTK定位方法。
相对于现有技术，本发明实施例提供的一种单频双模多天线融合RTK定位方法、装置、设备及介质的有益效果在于：通过获取基准站向移动站播发的差分定位信息以及所述移动站的观测数据；其中，所述基准站的天线和所述移动站的天线均为单频双模天线，且所述移动站的数量不小于三个；对所述差分定位信息和所述观测数据进行解析和双差定位处理，得到差分定位结果；根据所述差分定位结果的标志位去除非固定解的差分定位结果，保留固定解的差分定位结果；对所述固定解的差分定位结果进行算法融合，得到定位点的坐标信息。本发明实施例采用单频双模多天线融合应对个别天线模糊度失锁的情况，有效避免固定解缺失，进而提高定位精度。
附图说明
图1是本发明提供的一种单频双模多天线融合RTK定位方法的一个优选实施例的流程示意图；
图2是本发明提供的一一种单频双模多天线融合RTK定位装置的一个优选实施例的结构示意图；
图3是本发明提供的一种终端设备的一个优选实施例的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明要保护的范围。
请参阅图1，图1是本发明提供的一种单频双模多天线融合RTK定位方法的一个优选实施例的流程示意图。所述单频双模多天线融合RTK定位方法，包括：
S1，获取基准站向移动站播发的差分定位信息以及所述移动站的观测数据；其中，所述基准站的天线和所述移动站的天线均为单频双模天线，且所述移动站的数量不小于三个；
S2，对所述差分定位信息和所述观测数据进行解析和双差定位处理，得到差分定位结果；
S3，根据所述差分定位结果的标志位去除非固定解的差分定位结果，保留固定解的差分定位结果；
S4，对所述固定解的差分定位结果进行算法融合，得到定位点的坐标信息。
具体的，本实施例设置一个基准站和至少三个移动站，基准站的天线和移动站的天线均为单频双模天线。单频指接收机只能接收到卫星系统的一个频点的信号，双模指接收机能接收到两个卫星系统的信号，本实施例优选GNSS天线。基准站和移动站同步观测相同的卫星，基准站通过电台方式向移动站播发RTCM V3.2格式的差分定位信息。获取基准站向移动站播发的差分定位信息以及移动站的观测数据，然后对该差分定位信息和观测数据进行解析和双差定位处理，得到差分定位结果。由NMEA-0183协议可知，标志位为4时才说明该定位结果为固定解。根据差分定位结果的标志位去除非固定解的差分定位结果，保留固定解的差分定位结果。对固定解的差分定位结果进行算法融合，得到定位点的坐标信息。
需要说明的是，由于信道衰落和多路径效应的影响，天线信号在某个时刻可能只会得到浮点模糊度，无法提供准确的位置信息。为确保至少有三个天线处于固定解状态，本实施例利用天线分集的思想，采用多天线融合应对个别天线的模糊度失锁情况，以此来避免固定解缺失，进而提高定位精度。
在另一个优选实施例中，所述S4，对所述固定解的差分定位结果进行算法融合，得到定位点的坐标信息，具体包括：
S401，构建所述固定解的差分定位结果的几何模型；
S402，对所述几何模型进行间接平差，得到定位点的坐标信息。
具体的，在得到固定解的差分定位结果后，构建固定解的差分定位结果的几何模型，并对该几何模型进行间接平差，得到定位点的坐标信息。
在又一个优选实施例中，所述固定解的差分定位结果的几何模型为：
Figure BDA0003299535050000061
其中，(x,y)表示固定解的差分定位结果的坐标，圆心O的坐标即定位点的坐标信息。
具体的，由于在定位过程中对信号的获取设置为每秒1条，频率60HZ，是源源不断的，即每一秒就有一个定位点信息，且定位点信息并不是连续型的，而是呈离散分布。本实施例中，固定解的差分定位结果离散分布于同一个圆上，构建固定解的差分定位结果的几何模型为：
Figure BDA0003299535050000062
其中，(x,y)表示固定解的差分定位结果的坐标，圆心O的坐标即定位点的坐标信息。
在又一个优选实施例中，所述S402，对所述几何模型进行间接平差，得到定位点的坐标信息，具体包括：
通过间接平差方法构建所述几何模型的误差方程组；其中，所述误差方程组包括至少三个误差方程式，且每个所述误差方程式表示一条定位结果；
对所述误差方程组中的未知数进行求解，得到定位点的坐标信息。
具体的，通过间接平差方法构建几何模型的误差方程组。由于几何模型中有三个未知数，因此误差方程组包括至少三个误差方程式，且每个误差方程式表示一条定位结果。对误差方程组中的未知数进行求解，由于该几何模型为圆，所以对未知数进行求解的过程也就是对圆心坐标进行拟合，拟合得到的圆心坐标即定位点的坐标信息。
在又一个优选实施例中，所述误差方程式为：
axi+byi+c＝-(xi 2+yi 2)
其中，(xi,yi)表示固定解的差分定位结果的坐标。
具体的，该误差方程式为：
axi+byi+c＝-(xi 2+yi 2)
其中，(xi,yi)表示固定解的差分定位结果的坐标。
利用最小二乘法对误差方程组中的未知数a、b、c进行求解，将误差方程组转换为向量组：
Figure BDA0003299535050000071
根据Z＝(BTB)-1BTL计算得到未知数a、b、c的值，进而得到圆心O的坐标
Figure BDA0003299535050000072
即定位点的坐标信息。
需要说明的是，为了提高精度，一般会存在多余观测值，利用多余观测值进行平差。一般工程应用中，观测值(固定解的差分定位结果)n不超过5个。当n<3时，误差方程式系数秩亏，不存在唯一拟合圆心坐标，故方法中会予以具体提示；当n＝3时，则没有多余观测值，可得出拟合圆心坐标，经实验验证精度不低于2cm，满足工程要求；当n＝4时，存在一个多余观测值，拟合出的圆心坐标精度经实验验证不低于1.5cm，满足工程要求；当n>4时，则可以检验并剔除粗差，所拟合出的圆心坐标精度更高。
作为优选方案，所述差分定位信息包括所述基准站的标准坐标信息和修正量，所述修正量为所述标准坐标信息与所述基准站的观测数据之间的偏差值。
具体的，差分定位信息包括基准站的标准坐标信息和修正量，该修正量为基准站的标准坐标信息与基准站的观测数据之间的偏差值。
作为优选方案，每个所述移动站接收到的所述基准站播发的差分定位信息相同。
具体的，基准站播发差分定位信息，移动站接收并进行双差定位处理，采用一对一的形式。如果每个移动站接收到的差分定位信息不同，会影响差分后的定位精度。本实施例中每个移动站接收到的都是统一的差分定位信息，从而可以保证定位精度一致。
相应地，本发明还提供一种单频双模多天线融合RTK定位装置，能够实现上述实施例中的单频双模多天线融合RTK定位方法的所有流程。
请参阅图2，图2是本发明提供的一种单频双模多天线融合RTK定位装置的一个优选实施例的结构示意图。所述单频双模多天线融合RTK定位装置，包括：
获取模块201，用于获取基准站向移动站播发的差分定位信息以及所述移动站的观测数据；其中，所述基准站的天线和所述移动站的天线均为单频双模天线，且所述移动站的数量不小于三个；
处理模块202，用于对所述差分定位信息和所述观测数据进行解析和双差定位处理，得到差分定位结果；
筛选模块203，用于根据所述差分定位结果的标志位去除非固定解的差分定位结果，保留固定解的差分定位结果；
计算模块204，用于对所述固定解的差分定位结果进行算法融合，得到定位点的坐标信息。
优选地，所述计算模块204，具体用于：
构建所述固定解的差分定位结果的几何模型；
对所述几何模型进行间接平差，得到定位点的坐标信息。
优选地，所述固定解的差分定位结果的几何模型为：
Figure BDA0003299535050000091
其中，(x,y)表示所述固定解的差分定位结果的坐标，圆心O的坐标即定位点的坐标信息。
优选地，所述对所述几何模型进行间接平差，得到定位点的坐标信息，具体包括：
通过间接平差方法构建所述几何模型的误差方程组；其中，所述误差方程组包括至少三个误差方程式，且每个所述误差方程式表示一条定位结果；
对所述误差方程组中的未知数进行求解，得到定位点的坐标信息。
优选地，所述误差方程式为：
axi+byi+c＝-(xi 2+yi 2)
其中，(xi,yi)表示固定解的差分定位结果的坐标。
优选地，所述差分定位信息包括所述基准站的标准坐标信息和修正量，所述修正量为所述标准坐标信息与所述基准站的观测数据之间的偏差值。
优选地，每个所述移动站接收到的所述基准站播发的差分定位信息相同。
在具体实施当中，本发明实施例提供的单频双模多天线融合RTK定位装置的工作原理、控制流程及实现的技术效果，与上述实施例中的单频双模多天线融合RTK定位方法对应相同，在此不再赘述。
请参阅图3，图3是本发明提供的一种终端设备的一个优选实施例的结构示意图。所述终端设备包括处理器301、存储器302以及存储在所述存储器302中且被配置为由所述处理器301执行的计算机程序，所述处理器301执行所述计算机程序时实现上述任一实施例所述的单频双模多天线融合RTK定位方法。
优选地，所述计算机程序可以被分割成一个或多个模块/单元(如计算机程序1、计算机程序2、……)，所述一个或者多个模块/单元被存储在所述存储器302中，并由所述处理器301执行，以完成本发明。所述一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述所述计算机程序在所述终端设备中的执行过程。
所述处理器301可以是中央处理单元(Central Processing Unit，CPU)，还可以是其他通用处理器、数字信号处理器(Digital Signal Processor，DSP)、专用集成电路(Application Specific Integrated Circuit，ASIC)、现场可编程门阵列(Field-Programmable Gate Array，FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等，通用处理器可以是微处理器，或者所述处理器301也可以是任何常规的处理器，所述处理器301是所述终端设备的控制中心，利用各种接口和线路连接所述终端设备的各个部分。
所述存储器302主要包括程序存储区和数据存储区，其中，程序存储区可存储操作系统、至少一个功能所需的应用程序等，数据存储区可存储相关数据等。此外，所述存储器302可以是高速随机存取存储器，还可以是非易失性存储器，例如插接式硬盘，智能存储卡(Smart Media Card，SMC)、安全数字(Secure Digital，SD)卡和闪存卡(Flash Card)等，或所述存储器302也可以是其他易失性固态存储器件。
需要说明的是，上述终端设备可包括，但不仅限于，处理器、存储器，本领域技术人员可以理解，图3的结构示意图仅仅是上述终端设备的示例，并不构成对上述终端设备的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件。
本发明实施例还提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行上述任一实施例所述的单频双模多天线融合RTK定位方法。
本发明实施例提供了一种单频双模多天线融合RTK定位方法、装置、设备及介质，通过获取基准站向移动站播发的差分定位信息以及所述移动站的观测数据；其中，所述基准站的天线和所述移动站的天线均为单频双模天线，且所述移动站的数量不小于三个；对所述差分定位信息和所述观测数据进行解析和双差定位处理，得到差分定位结果；根据所述差分定位结果的标志位去除非固定解的差分定位结果，保留固定解的差分定位结果；对所述固定解的差分定位结果进行算法融合，得到定位点的坐标信息。本发明实施例采用单频双模多天线融合应对个别天线模糊度失锁的情况，有效避免固定解缺失，进而提高定位精度。
需说明的是，以上所描述的系统实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。另外，本发明提供的系统实施例附图中，模块之间的连接关系表示它们之间具有通信连接，具体可以实现为一条或多条通信总线或信号线。本领域普通技术人员在不付出创造性劳动的情况下，即可以理解并实施。
以上所述是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也视为本发明的保护范围。

Claims (10)

1.一种单频双模多天线融合RTK定位方法，其特征在于，包括：
获取基准站向移动站播发的差分定位信息以及所述移动站的观测数据；其中，所述基准站的天线和所述移动站的天线均为单频双模天线，且所述移动站的数量不小于三个；
对所述差分定位信息和所述观测数据进行解析和双差定位处理，得到差分定位结果；
根据所述差分定位结果的标志位去除非固定解的差分定位结果，保留固定解的差分定位结果；
对所述固定解的差分定位结果进行算法融合，得到定位点的坐标信息。
2.如权利要求1所述的单频双模多天线融合RTK定位方法，其特征在于，所述对所述固定解的差分定位结果进行算法融合，得到定位点的坐标信息，具体包括：
构建所述固定解的差分定位结果的几何模型；
对所述几何模型进行间接平差，得到定位点的坐标信息。
3.如权利要求2所述的单频双模多天线融合RTK定位方法，其特征在于，所述固定解的差分定位结果的几何模型为：
Figure FDA0003299535040000011
其中，(x,y)表示固定解的差分定位结果的坐标，圆心O的坐标即定位点的坐标信息。
4.如权利要求3所述的单频双模多天线融合RTK定位方法，其特征在于，所述对所述几何模型进行间接平差，得到定位点的坐标信息，具体包括：
通过间接平差方法构建所述几何模型的误差方程组；其中，所述误差方程组包括至少三个误差方程式，且每个所述误差方程式表示一条定位结果；
对所述误差方程组中的未知数进行求解，得到定位点的坐标信息。
5.如权利要求4所述的单频双模多天线融合RTK定位方法，其特征在于，所述误差方程式为：
axi+byi+c＝-(xi 2+yi 2)
其中，(xi,yi)表示固定解的差分定位结果的坐标。
6.如权利要求1至5中任一项所述的单频双模多天线融合RTK定位方法，其特征在于，所述差分定位信息包括所述基准站的标准坐标信息和修正量，所述修正量为所述标准坐标信息与所述基准站的观测数据之间的偏差值。
7.如权利要求6所述的单频双模多天线融合RTK定位方法，其特征在于，每个所述移动站接收到的所述基准站播发的差分定位信息相同。
8.一种单频双模多天线融合RTK定位装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取基准站向移动站播发的差分定位信息以及所述移动站的观测数据；其中，所述基准站的天线和所述移动站的天线均为单频双模天线，且所述移动站的数量不小于三个；
处理模块，用于对所述差分定位信息和所述观测数据进行解析和双差定位处理，得到差分定位结果；
筛选模块，用于根据所述差分定位结果的标志位去除非固定解的差分定位结果，保留固定解的差分定位结果；
计算模块，用于对所述固定解的差分定位结果进行算法融合，得到定位点的坐标信息。
9.一种终端设备，其特征在于，包括处理器、存储器以及存储在所述存储器中且被配置为由所述处理器执行的计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任意一项所述的单频双模多天线融合RTK定位方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的计算机程序，其中，在所述计算机程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行如权利要求1至7中任意一项所述的单频双模多天线融合RTK定位方法。
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