CN103364804A - 卫星选择方法及装置 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种卫星选择方法及装置，根据卫星集合的GDOP的选择用于定位的卫星，所选择的卫星定位精度较高。所述方法包括：获取第一矩阵簇，确定第一矩阵簇中各个卫星集合的GDOP，根据第一矩阵簇中各个卫星集合的GDOP，确定目标卫星集合，将目标卫星集合包含的卫星作为定位卫星。本发明实施例主要用于选择定位卫星，所选择的卫星定位精度较高。

Description

卫星选择方法及装置

技术领域

本发明涉及计算机领域，特别涉及一种卫星选择方法及装置。

背景技术

全球导航卫星系统（Global Navigation Satellite System，GNSS）将GPS（Global Positioning System，全球定位系统）系统、北斗系统、格洛纳斯系统以及伽利略系统进行整合，利用各频点信号的兼容与互操作特性，进行多系统多频点信号的接收与解调，实现定位。

GNSS系统可以应用多个系统的卫星进行定位，从而提高定位的精确性和可靠性。应用GNSS系统进行定位时，由于GNSS系统中卫星数量较多，常需选择特定的卫星用于定位。

因此，如何在GNSS系统中选择用于定位的卫星是当前需要解决的问题。

发明内容

本发明实施例提供一种卫星选择方法及装置，能够选择定位精度较高的卫星。

本发明实施例采用如下技术方案：

一种卫星选择方法，包括：

获取第一矩阵簇；

确定所述第一矩阵簇中各个卫星集合的GDOP；

根据所述第一矩阵簇中各个卫星集合的GDOP，确定目标卫星集合，将所述目标卫星集合包含的卫星作为定位卫星。

一种卫星选择装置，包括：

第一获取模块，用于获取第一矩阵簇；

第一确定模块，用于确定所述第一矩阵簇中各个卫星集合的GDOP；

第二确定模块，用于根据所述第一矩阵簇中各个卫星集合的GDOP，确定目标卫星集合，将所述目标卫星集合包含的卫星作为定位卫星。

基于上述技术方案，本实施例的卫星选择方法及装置，获取第一矩阵簇，确定第一矩阵簇中各个卫星集合的GDOP，根据第一矩阵簇中各个卫星集合的GDOP，确定目标卫星集合，将目标卫星集合包含的卫星作为定位卫星，从而根据卫星集合的GDOP的选择用于定位的卫星，所选择的卫星定位精度较高。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明一实施例提供的一种卫星选择方法的流程图；

图2为本发明一实施例提供的一种卫星选择方法的流程图；

图3为本发明一实施例提供的一种云端装置的结构示意图；

图4为本发明一实施例提供的一种卫星选择装置的结构示意图；

图5为本发明一实施例提供的一种卫星选择装置的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合附图对本发明实施方式作进一步地详细描述。

本发明一实施例提供的一种卫星选择方法，如图1所示，该方法可以包括：

110、获取第一矩阵簇。

120、确定第一矩阵簇中各个卫星集合的GDOP（英文全称为GeometricDilution of Precision，中文译文为几何精度因子）。

130、根据第一矩阵簇中各个卫星集合的GDOP，确定目标卫星集合，将目标卫星集合包含的卫星作为定位卫星。

例如，可以将第一矩阵簇中GDOP最小的卫星集合为目标卫星集合。

本发明实施例可以通过卫星选择装置实现，该卫星选择装置可以为接收机，手机终端，定位设备等。

本实施例的卫星选择方法，获取第一矩阵簇，确定第一矩阵簇中各个卫星集合的GDOP，根据第一矩阵簇中各个卫星集合的GDOP，确定目标卫星集合，将目标卫星集合包含的卫星作为定位卫星，从而根据卫星集合的GDOP的选择用于定位的卫星，所选择的卫星定位精度较高。

可选地，上述110可以通过以下任一种方法实现：

方法一

根据自身的第二位置信息及基站的位置信息，得到自身的第一位置信息。

其中，自身的第二位置信息可以为本地存储的自身位置矩阵Xu，如果本地未存储Xu，则可以按现有的方法进行定位得到Xu，基站的位置信息可以为基站的位置矩阵Xb，由定位服务器发送到本地。

以自身的第二信息为位置矩阵Xu，基站的位置信息为基站的位置矩阵Xb为例，可以应用坐标系变换得到自身的第一位置信息W，即W=Xb·Xu-1。当然本实施例还可以采用其他方法得到自身的第一位置信息，在此不作限定。

获取第二矩阵簇，根据自身的第一位置信息及第二矩阵簇，得到第一矩阵簇。

获取第二矩阵簇时，可以接收定位服务器确定各种卫星集合下的G、G’、(G^T)^-1、(G^TG)^-1G^T、G(G^TG)^-1矩阵，发送的由确定后的矩阵组成第二矩阵簇。获取第二矩阵簇时，还可以在本地生成第二矩阵簇，即本地确定各种卫星集合下的G、G’、(G^T)^-1、(G^TG)^-1G^T、G(G^TG)^-1矩阵，得到由确定后的矩阵组成的第二矩阵簇。

其中，G是由用户到卫星视线方向余弦矢量构成的矩阵G=[l⁽¹⁾,l⁽²⁾,...,l⁽ⁱ⁾]，G^T表示G的转置，(G^T)^-1表示对G^T进行求逆，(G^TG)^-1G^T表示对G^TG求逆后与G^T相乘G(G^TG)^-1表示对G^TG求逆后与G相乘。

其中

分别为卫星选择装置与第i颗卫星在x、y、z方向上的单位观测矢量：

$l_x^{\left(i\right)}=\frac{x^{\left(i\right)}-x}{r^{\left(i\right)}},l_y^{\left(i\right)}=\frac{y^{\left(i\right)}-y}{r^{\left(i\right)}},l_z^{\left(i\right)}=\frac{z^{\left(i\right)}-z}{r^{\left(i\right)}}$

式中x⁽ⁱ⁾、y⁽ⁱ⁾、z⁽ⁱ⁾表示第i颗卫星的坐标，x、y、z表示卫星选择装置坐标，r⁽ⁱ⁾表示卫星选择装置距第i颗卫星的距离。

本实施中，通过定位服务器确定第一矩阵簇，可以减小本地计算量。

相应地，根据自身的第一位置信息及第二矩阵簇，得到第一矩阵簇的方法可以为，将第一信息W与第二矩阵簇中的矩阵G、G’、(G^T)^-1、(G^TG)^-1G^T、G(G^TG)^-1分别相乘，将相乘后得到矩阵组成第一矩阵簇。

方法二

接收定位服务器发送的第二矩阵簇，将定位服务器发送的第二矩阵簇作为第一矩阵簇。

其中，定位服务器确定各种卫星组合下的G、G’、(G^T)^-1、(G^TG)^-1G^T、G(G^TG)^-1等矩阵，得到第二矩阵簇，定位服务器将第二矩阵簇发送到本地。定位服务器确定各种卫星组合下的G、G’、(G^T)^-1、(G^TG)^-1G^T、G(G^TG)^-1等矩阵，得到第二矩阵簇的具体实现方法，请参阅上述方法一。

方法三

本地生成第一矩阵簇。

具体地，生成第一矩阵簇的方法与上述生成第二矩阵簇的方法相同，请参阅。

可选地，上述120中可以根据 $\mathrm{CDOP}\′=\mathrm{trace}\left[{\left(G^{T}G\right)}^{-1}{G}^T\hat{E}G{\left(G^{T}G\right)}^{-1}\right]$ 确定第一矩阵簇中各个卫星集合的GDOP，其中，GDOP’为卫星集合的GDOP，trace()表示矩阵的迹，T表示转置，-1表示矩阵求逆，G表示几何矩阵，

表示伪距测量误差权阵。

为使本领域技术人员理解 $\mathrm{CDOP}\′=\mathrm{trace}\left[{\left(G^{T}G\right)}^{-1}{G}^T\hat{E}G{\left(G^{T}G\right)}^{-1}\right]$ 的含义，现将 $\mathrm{CDOP}\′=\mathrm{trace}\left[{\left(G^{T}G\right)}^{-1}{G}^T\hat{E}G{\left(G^{T}G\right)}^{-1}\right]$ 的确定方法，介绍如下：

设通过N颗星定位得到用户位置和时钟偏差的误差矢量：dX=[dx,dy,dz,dt]^T，其中dx、dy、dz分别为x、y、z方向的位置偏差，dt为时钟偏差，伪距误差矢量为dρ=[dρ₁,dρ₂,...,dρ_N]^T，其中dρ_N为第N颗卫星的伪距误差。根据最小二乘估计，dX与dρ的关系可线性化如下：

dX=(G^TG)^-1G^Tdρ

式中G是由用户到卫星视线方向余弦矢量

构成的矩阵G=[l⁽¹⁾,l⁽²⁾,...,l⁽ⁱ⁾]，其中

分别为卫星选择装置与第i颗卫星在x、y、z方向上的单位观测矢量：

$l_x^{\left(i\right)}=\frac{x^{\left(i\right)}-x}{r^{\left(i\right)}},l_y^{\left(i\right)}=\frac{y^{\left(i\right)}-y}{r^{\left(i\right)}},l_z^{\left(i\right)}=\frac{z^{\left(i\right)}-z}{r^{\left(i\right)}}$

其中x⁽ⁱ⁾、y⁽ⁱ⁾、z⁽ⁱ⁾表示第i颗卫星的坐标，x、y、z表示卫星选择装置坐标，r⁽ⁱ⁾表示卫星选择装置距第i颗卫星的距离，当N个伪距误差统计独立并有同样的方差时，几何精度因子（GDOP）为：

GDOP=trace[(G^TG)^-1]

其中trace表示求矩阵的迹。

由于dX=(G^TG)^-1G^Tdρ，因此定位误差协方差矩阵为：

Cov(dX)=E[dX(dX)^T]

=E{(G^TG)^-1G^Tdρ[(G^TG)^-1G^Tdρ]^T}

=(G^TG)^-1G^TE[dρ(dρ)^T]G(G^TG)^-1

其中E[dρ(dρ)^T]为伪距测量误差的协方差矩阵，有：

$E\left[\mathrm{d\ρ}{\left(\mathrm{d\ρ}\right)}^T\right]=\left(\begin{array}{cccc}{\mathrm{\σ}}_1^2& 0& \·\·\·& 0\\ 0& {\mathrm{\σ}}_2^2& \·\·\·& 0\\ \·\·\·& \·\·\·& \·\·\·& \·\·\·\\ 0& 0& 0& {\mathrm{\σ}}_N^2\end{array}\right)$

其中

为第N颗卫星的伪距测量误差方差。当进行单系统定位时，有：

${\mathrm{\σ}}_1^2\≈{\mathrm{\σ}}_2^2\≈\·\·\·\≈{\mathrm{\σ}}_N^2={\mathrm{\σ}}_{\mathrm{URE}}^2$

其中

表示伪距测量误差方差；当进行GNSS多系统定位时，上述等式不成立，但对于某一系统的某一频点，有：

${\mathrm{\σ}}_{\mathrm{sysK}.1}^2\≈{\mathrm{\σ}}_{\mathrm{sysK},2}^2\≈\·\·\·\≈{\mathrm{\σ}}_{\mathrm{sysK},N}^2={\mathrm{\σ}}_{\mathrm{sysK},\mathrm{URE}}^2$

其中sysK表示第K个系统（频点），且有：

${\mathrm{\σ}}_{\mathrm{sysK},\mathrm{URE}}^2\≈{\mathrm{\α\σ}}_{\mathrm{sysK}2,\mathrm{URE}}^2$

其中sysK1、sysK2分别表示两个不同的系统（频点），α表示系统（频点）伪距测量误差系数比，若以GPS L1C/A信号为参考，各系统主要频点的伪距测量误差系数比有下式关系：

${\mathrm{\α}}_{\mathrm{sysK}}\≈\frac{{\mathrm{\σ}}_{\mathrm{sysK},\mathrm{URE}}^2}{{\mathrm{\σ}}_{\mathrm{GPSL}1C/A,\mathrm{URE}}^2}$

若各频点以一定的跟踪环码片间隔进行跟踪，针对目前几种典型频点信号，它们的伪距误差系数比大致如下表所示：

频点

伪距误差系数比

跟踪环码片间隔

GPS L1C/A	1	以0.5码片间隔跟踪
			GPS L1C	1/4	以0.25码片间隔跟踪
GPS L5	1/100	以0.5码片间隔跟踪
			北斗B1I	1/4	以0.5码片间隔跟踪
北斗B1C	1/4	以0.25码片间隔跟踪
			北斗B2a	1/100	以0.5码片间隔跟踪
Galileo E1	1/64	以0.25码片间隔跟踪
			Galileo E5a	1/100	以0.5码片间隔跟踪

因此有：

$E\left[\mathrm{d\ρ}{\left(\mathrm{d\ρ}\right)}^T\right]=\left(\begin{array}{cccc}{\mathrm{\α}}_1& 0& \·\·\·& 0\\ 0& {\mathrm{\α}}_2& \·\·\·& 0\\ \·\·\·& \·\·\·& \·\·\·& \·\·\·\\ 0& 0& 0& {\mathrm{\α}}_N\end{array}\right){\mathrm{\σ}}_{\mathrm{GPSL}1C/\mathrm{AURE}}^2=\hat{E}{\mathrm{\σ}}_{\mathrm{GPSL}1C/A,\mathrm{URE}}^2$

其中α_N∈{α_sysK}，并称

为伪距测量误差权阵，因此得出 $\mathrm{CDOP}\′=\mathrm{trace}\left[{\left(G^{T}G\right)}^{-1}{G}^T\hat{E}G{\left(G^{T}G\right)}^{-1}\right].$

应用本发明实施例所选的卫星进行定位时，接收上述130中选定的定位卫星发送的数据，应用接收到的数据进行位置解算，更新自身的位置信息。

本实施例中的第一矩阵簇、第二矩阵簇，为区分不同的矩阵簇而划分，不构成对本发明实施例的限定，本实施例中的第一位置信息、第二位置信息，为区分不同的位置信息而划分，不构成对本发明实施例的限定。

本实施例可以通过卫星选择装置实现，上述提及的“自身”“本地”为作为执行主体的卫星选择装置，该卫星选择装置可以为手机终端，定位设备等。

本实施例的卫星选择方法，获取第一矩阵簇，确定第一矩阵簇中各个卫星集合的GDOP，根据第一矩阵簇中各个卫星集合的GDOP，确定目标卫星集合，将目标卫星集合包含的卫星作为定位卫星，从而根据卫星集合的GDOP的选择用于定位的卫星，所选择的卫星定位精度较高。

下面以卫星选择装置为定位终端为例，详细说明本发明实施例的卫星选择方法的详细实现过程。

如图2所示，本发明一实施例提供的一种卫星选择方法包括：

210、定位终端接收定位服务器发送的基站的位置矩阵X_B（即基站的位置信息）。

其中，定位终端可以通过互联网接收定位服务器发送基站的位置X_B。

220、定位终端根据自身的位置矩阵X_u（即第二位置信息）与基站的位置矩阵X_B，确定位置修正矩阵W（即第一位置信息）。

如果本地未存储X_u，则任意选取M（M大于最小可定位星数）颗卫星进行预定位得到X_u。

本实施例中可以通过多种方法确定位置修正矩阵W，例如，通过坐标系变换得到W，即W·Xu=Xb=>W=Xb·Xu-1。

230、定位终端获取几何矩阵簇（第二矩阵簇）。

具体地，定位终端可以接收定位服务器发送的几何矩阵簇，定位终端也可以在本地生成几何矩阵簇，通过定位服务器确定几何矩阵簇，可以减小定位终端的计算量。确定几何矩阵簇的方法请参阅上述实施例获取第二矩阵簇的方法。

240、定位终端应用W对几何矩阵簇进行修正，得到终端真实几何矩阵簇（第一矩阵簇）。

具体地，根据得到W的方法不同修正方法也不同，如根据上述320中确定W的方法，此处，可以将W分别与几何矩阵簇中的矩阵进行相乘，得到终端真实几何矩阵簇。

在粗略定位时，也可以将举例较近的基站播发的几何矩阵簇作为真实几何矩阵簇，这样可以减少计算量。

250、定位终端确定真实几何矩阵簇中每个卫星组合的GDOP。

260、定位终端选择最小GDOP对应的卫星组合包含的卫星为定位卫星。

应用本实施例选择的卫星进行定位时，260之后还可以包括：

定位终端利用所选定位卫星进行位置解算，得到定位终端准确的位置信息。

通过上述方案，可以从多颗卫星中选出能够获得较好定位结果的几颗卫星，所选择的卫星定位精度较高，且能够降低定位终端解算位置时的计算量。

如图3所示，本发明一实施例提供的卫星选择装置包括：第一获取模块31，第一确定模块32，第二确定模块33，其中：

第一获取模块31，用于获取第一矩阵簇；

第一确定模块32，用于确定第一矩阵簇中各个卫星集合的GDOP；

第二确定模块33，用于根据第一矩阵簇中各个卫星集合的GDOP，确定目标卫星集合，将目标卫星集合包含的卫星作为定位卫星。

可选地，如图4所示，本发明一实施例中第一获取模块41包括以下任一单元：

获取单元311，用于获取第二矩阵簇，根据自身的第一位置信息及第二矩阵簇，得到第一矩阵簇；

接收单元312，用于接收定位服务器发送的第二矩阵簇，将定位服务器发送的第二矩阵簇作为第一矩阵簇；

生成单元313，用于生成第一矩阵簇。

可选地，第二获取模块具体用于，接收定位服务器发送的第二矩阵簇，根据自身的位置信息及第二矩阵簇，得到第一矩阵簇；

或者，第二获取模块具体用于，生成第二矩阵簇，根据自身的第一位置信息及第二矩阵簇，得到第一矩阵簇。

可选地，如图5所示，本发明一实施例中，第一获取模块31还包括：

确定单元310，用于根据自身的第二位置信息及基站的位置信息，确定自身的第一位置信息。

可选地，第一确定模块32具体用于，根据

确定第一矩阵簇中各个卫星集合的GDOP，其中，GDOP’为卫星集合的GDOP，trace()表示矩阵的迹，T表示转置，-1表示矩阵求逆，G表示几何矩阵，

表示伪距测量误差权阵。

本发明实施例的卫星选择装置可以为手机终端，定位设备等，定位服务器可以为计算机系统等。

上述卫星选择装置中各模块的功能仅作简要描述，详细描述请参见上述卫星选择方法实施例，另外本发明实施例的卫星选择装置可以执行上述卫星选择方法实施例中相应的步骤。

本实施例的卫星选择装置，获取第一矩阵簇，确定第一矩阵簇中各个卫星集合的GDOP，根据第一矩阵簇中各个卫星集合的GDOP，确定目标卫星集合，将目标卫星集合包含的卫星作为定位卫星，从而根据卫星集合的GDOP的选择用于定位的卫星，所选择的卫星定位精度较高。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本发明的范围。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统、装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

所述功能如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备（可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等）执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器（ROM，Read-Only Memory）、随机存取存储器（RAM，Random Access Memory）、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

通过以上的实施方式的描述，所属领域的技术人员可以清楚地了解到本发明可借助软件加必需的通用硬件的方式来实现，通用硬件包括通用集成电路、通用CPU、通用存储器、通用元器件等，当然也可以通过专用硬件包括专用集成电路、专用CPU、专用存储器、专用元器件等来实现，但很多情况下前者是更佳的实施方式。

以上仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种卫星选择方法，其特征在于，包括：

获取第一矩阵簇；

确定所述第一矩阵簇中各个卫星集合的几何精度因子GDOP；

根据所述第一矩阵簇中各个卫星集合的GDOP，确定目标卫星集合，将所述目标卫星集合包含的卫星作为定位卫星。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取第一矩阵簇包括：

获取第二矩阵簇，根据自身的第一位置信息及所述第二矩阵簇，得到所述第一矩阵簇；

或者，接收定位服务器发送的所述第二矩阵簇，将定位服务器发送的第二矩阵簇作为所述第一矩阵簇；

或者，本地生成所述第一矩阵簇。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述获取第二矩阵簇，根据自身的第一位置信息及所述第二矩阵簇，得到所述第一矩阵簇包括：

接收定位服务器发送的所述第二矩阵簇，根据自身的第一位置信息及所述第二矩阵簇，得到所述第一矩阵簇；

或者，本地生成所述第二矩阵簇，根据自身的第一位置信息及所述第二矩阵簇，确定所述第一矩阵簇。

4.根据权利要求2或3所述的方法，其特征在于，所述获取第二矩阵簇，根据自身的第一位置信息及所述第二矩阵簇，得到所述第一矩阵簇之前还包括：

根据自身的第二位置信息及基站的位置信息，得到自身的第一位置信息。

5.根据权利要求1至4中任一项所述的方法，其特征在于，所述确定所述第一矩阵簇中各个卫星集合的GDOP包括：

根据 $\mathrm{CDOP}\′=\mathrm{trace}\left[{\left(G^{T}G\right)}^{-1}{G}^T\hat{E}G{\left(G^{T}G\right)}^{-1}\right]$ 确定所述第一矩阵簇中各个卫星集合的GDOP，其中，GDOP’为卫星集合的GDOP，trace()表示矩阵的迹，T表示转置，-1表示矩阵求逆，G表示几何矩阵，

表示伪距测量误差权阵。

6.一种卫星选择装置，其特征在于，包括：

第一获取模块，用于获取第一矩阵簇；

第一确定模块，用于确定所述第一矩阵簇中各个卫星集合的GDOP；

第二确定模块，用于根据所述第一矩阵簇中各个卫星集合的GDOP，确定目标卫星集合，将所述目标卫星集合包含的卫星作为定位卫星。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一获取模块包括以下任一单元：

获取单元，用于获取第二矩阵簇，根据自身的第一位置信息及所述第二矩阵簇，得到所述第一矩阵簇；

接收单元，用于接收定位服务器发送的所述第二矩阵簇，将定位服务器发送的第二矩阵簇作为所述第一矩阵簇；

生成单元，用于生成所述第一矩阵簇。

8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述第二获取模块具体用于，接收定位服务器发送的所述第二矩阵簇，根据自身的位置信息及所述第二矩阵簇，得到所述第一矩阵簇；

或者，所述第二获取模块具体用于，生成所述第二矩阵簇，根据自身的第一位置信息及所述第二矩阵簇，得到所述第一矩阵簇。

9.根据权利要求7或8所述的装置，其特征在于，所述第一获取模块还包括：

确定单元，用于根据自身的第二位置信息及基站的位置信息，确定自身的第一位置信息。

10.根据权利要求7至9中任一项所述的装置，其特征在于，所述第一确定模块具体用于，根据 $\mathrm{CDOP}\′=\mathrm{trace}\left[{\left(G^{T}G\right)}^{-1}{G}^T\hat{E}G{\left(G^{T}G\right)}^{-1}\right]$ 确定所述第一矩阵簇中各个卫星集合的GDOP，其中，GDOP’为卫星集合的GDOP，trace()表示矩阵的迹，T表示转置，-1表示矩阵求逆，G表示几何矩阵，

表示伪距测量误差权阵。

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