CN114001155A - Amt挂挡方法、装置和设备 - Google Patents

Abstract

本申请提供一种AMT挂挡方法、装置和设备。该方法包括：获取气动执行机构在挂挡到目标档位时的速度以及加速度；若确定所述速度小于等于预设速度阈值，或者若确定所述加速度小于预设加速度阈值，则说明挂挡出现了卡滞或者有卡滞的趋势，根据所述速度、所述加速度，对所述气动执行机构进行回退处理；当回退处理完成后，获取所述气动执行机构被回退的位移值，若确定所述位移值大于预设位移阈值，则增大AMT输入轴的转速，调节输入轴与输出轴的速差，然后控制所述气动执行机构挂挡到目标档位。这个过程，实现了对可能出现的AMT挂挡卡滞进行预处理，并且提高了出现卡滞时重新挂挡的成功率，提高了车辆的动力性、安全性及运营效率。

Description

AMT挂挡方法、装置和设备

技术领域

本申请涉及车辆控制领域，尤其涉及一种AMT挂挡方法、装置和设备。

背景技术

电控机械式自动变速器(Automated Mechanical Transmission，简称AMT)的气动换挡执行机构在换挡过程中可能会出现换挡卡滞的现象，造成多次挂挡，影响车辆的动力性和安全性。

现有技术中，当检测到换挡气动执行机构出现卡滞时，采用气缸反推的方法重新挂挡，将换挡气动执行机构退回到空挡，再调节速差，重新挂挡。

然而现有技术，只能在卡滞出现后进行重新挂挡，无法对可能出现挂挡卡滞的现象进行预处理，并且在单纯重新回挂时再卡滞的机率较大，易造成多次挂挡的情况，影响车辆的动力性、安全性及运营效率。

发明内容

本申请提供一种AMT挂挡方法、装置和设备，用以解决无法对可能出现挂挡卡滞进行预处理，重新挂挡时再卡滞的机率较大，易多次挂挡，车辆的安全性动力性运营效率较差的问题。

第一方面，本申请提供一种AMT挂挡方法，所述方法包括：

获取气动执行机构在挂挡到目标档位时所述气动执行机构的速度以及所述气动执行机构的加速度；

若确定所述速度小于等于预设速度阈值，或者若确定所述加速度小于预设加速度阈值，则根据所述速度、所述加速度，对所述气动执行机构进行回退处理；

获取所述气动执行机构被回退的位移值，若确定所述位移值大于预设位移阈值，则增大变速箱输入轴的转速，控制所述气动执行机构进行挂挡处理。

在可行的一种实施方式中，若确定所述速度小于等于预设速度阈值，或者若确定所述加速度小于预设加速度阈值，则根据所述速度、所述加速度，对所述气动执行机构进行回退处理，包括：

若所述加速度小于所述预设加速度阈值，则开启所述目标档位的电磁阀以及所述目标档位对向档位的电磁阀；

若所述速度小于等于所述预设速度阈值，则开启所述目标档位对向档位的电磁阀。

在可行的一种实施方式中，所述方法还包括：

获取所述气动执行机构被回退的位移值，若确定所述位移值小于等于所述位移阈值，则输出故障提示信息。

在可行的一种实施方式中，所述方法还包括：

若确定所述速度大于所述预设速度阈值并且所述加速度大于等于所述预设加速度阈值，则控制所述气动执行机构进行挂挡处理。

在可行的一种实施方式中，获取气动执行机构在挂挡到目标档位时所述气动执行机构的速度以及所述气动执行机构的加速度，包括：

获取所述气动执行机构在当前时刻的第一位置、以及所述气动执行机构执行了N个步长后的第二位置，其中，N为大于零的正整数；

根据所述第一位置、所述第二位置、以及所述N个步长，确定所述速度和所述加速度。

第二方面，本申请提供一种AMT挂挡装置，所述装置包括：

第一获取单元，用于获取气动执行机构在挂挡到目标档位时所述气动执行机构的速度以及所述气动执行机构的加速度；

第一处理单元，用于若确定所述速度小于等于预设速度阈值，或者若确定所述加速度小于预设加速度阈值，则根据所述速度、所述加速度，对所述气动执行机构进行回退处理；

第二获取单元，用于获取所述气动执行机构被回退的位移值；

第二处理单元，用于若确定所述位移值大于预设位移阈值，则增大变速箱输入轴的转速，控制所述气动执行机构进行挂挡处理。

在可行的一种实施方式中，所述第一处理单元，包括：

第一开启子单元，用于若所述加速度小于所述预设加速度阈值，则开启所述目标档位的电磁阀以及所述目标档位对向档位的电磁阀；

第二开启子单元，用于若所述速度小于等于所述预设速度阈值，则开启所述目标档位对向档位的电磁阀。

在可行的一种实施方式中，所述装置还包括：

输出单元，用于在第二获取单元获取所述气动执行机构被回退的位移值之后，若确定所述位移值小于等于所述位移阈值，则输出故障提示信息。

在可行的一种实施方式中，所述装置还包括：

第三处理单元，用于若确定所述速度大于所述预设速度阈值并且所述加速度大于等于所述预设加速度阈值，则控制所述气动执行机构进行挂挡处理。

在可行的一种实施方式中，所述第一获取单元包括：

获取子单元，用于获取所述气动执行机构在当前时刻的第一位置、以及所述气动执行机构执行了N个步长后的第二位置，其中，N为大于零的正整数；

确定子单元，用于根据所述第一位置、所述第二位置、以及所述N个步长，确定所述速度和所述加速度。

第三方面，本申请提供一种控制设备，包括：存储器和处理器；

存储器，用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为执行如第一方面所述的方法。

第四方面，本申请提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如第一方面所述的方法。

第五方面，本申请提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如第一方面所述的方法。

第六方面，本申请提供一种车辆，所述车辆上设置有电控机械式自动变速器(AMT)、气动执行机构和如第三方面所述的控制设备。

本申请提供的AMT挂挡方法、装置和设备。通过获取气动执行机构在挂挡到目标档位时的速度以及加速度；若确定所述速度小于等于预设速度阈值，或者若确定所述加速度小于预设加速度阈值，则说明挂挡出现了卡滞或者有卡滞的趋势，根据所述速度、所述加速度，对所述气动执行机构进行回退处理；当回退处理完成后，获取所述气动执行机构被回退的位移值，若确定所述位移值大于预设位移阈值，则增大AMT输入轴的转速，调节输入轴与输出轴的速差，然后控制所述气动执行机构挂挡到目标档位。这个过程，实现了对可能出现的AMT挂挡卡滞进行预处理，并且提高了出现卡滞时重新挂挡的成功率，提高了车辆的动力性、安全性及运营效率。

附图说明

此处的附图被并入说明书中并构成本说明书的一部分，示出了符合本申请的实施例，并与说明书一起用于解释本申请的原理。

图1为本申请实施例提供的一种AMT挂挡方法的流程示意图；

图2为本申请实施例提供的另一种AMT挂挡方法的流程示意图；

图3为本申请实施例提供的挂挡动作工作原理示意图；

图4为本申请实施例提供的档位分布示意图；

图5为本申请实施例提供的换挡示意图；

图6为本申请实施例提供的一种AMT挂挡装置的结构示意图；

图7为本申请实施例提供的另一种AMT挂挡装置的结构示意图；

图8为本申请实施例提供的一种控制设备的结构示意图。

通过上述附图，已示出本申请明确的实施例，后文中将有更详细的描述。这些附图和文字描述并不是为了通过任何方式限制本申请构思的范围，而是通过参考特定实施例为本领域技术人员说明本申请的概念。

具体实施方式

这里将详细地对示例性实施例进行说明，其示例表示在附图中。下面的描述涉及附图时，除非另有表示，不同附图中的相同数字表示相同或相似的要素。以下示例性实施例中所描述的实施方式并不代表与本申请相一致的所有实施方式。相反，它们仅是与如所附权利要求书中所详述的、本申请的一些方面相一致的装置和方法的例子。

AMT是在原有机械式手动变速箱基本结构不变的情况下，加装了电子单元的自动操控机构，取代了原来由驾驶人人工完成的离合器分离与接合、摘挡与挂挡以及发动机的转速与转矩的调节等操作，可以实现换挡过程的操纵自动化，给驾驶人带来了极大方便。AMT执行机构的驱动方式可以分为电动式驱动、气动式驱动、液压式驱动和混合式驱动。电动式驱动以小型电动机作为驱动执行器件，气动式驱动使用气管作为驱动执行器件，液压式驱动使用油缸作为驱动执行器件，混合式驱动，是指在同一个AMT执行系统中同时使用以上动力驱动器件。AMT的气动换挡执行机构在换挡过程中可能会出现换挡卡滞的现象，该现象是指在执行机构的操作下，可以在齿轮彼此接合的方向上移动的换挡指未到达目标位置的情况下停止的现象，具体表现为执行机构位置不发生变化。

现有技术中，当检测到换挡气动执行机构出现卡滞时，采用气缸反推的方法重新挂挡，将换挡气动执行机构退回到空挡，再调节速差，重新挂挡。这种方法只能在卡滞出现后进行重新挂挡，无法对可能出现挂挡卡滞的现象进行预处理，并且在单纯重新回挂时再卡滞的机率较大，易造成多次挂挡的情况，影响车辆的动力性、安全性及运营效率。

本申请提供的AMT挂挡方法，旨在解决现有技术的如上技术问题。

下面以具体地实施例对本申请的技术方案以及本申请的技术方案如何解决上述技术问题进行详细说明。下面这几个具体的实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。下面将结合附图，对本申请的实施例进行描述。

图1为本申请实施例提供的一种AMT挂挡方法的流程示意图，如图1所示，该方法包括：

101、获取气动执行机构在挂挡到目标档位时气动执行机构的速度以及气动执行机构的加速度。

示例性地，气动执行机构挂挡到目标档位的实质是气动执行机构位置的变化，气动执行机构经过N个步长后，由当前位置移动到目标档位所在的位置，这个过程中气动执行机构需要具备一定的速度以及加速度，才能不出现卡滞，顺利完成挂挡动作，为了对这个挂挡过程是否会出现卡滞进行分析预判，获取气动执行机构在挂挡到目标档位时气动执行机构的速度以及加速度，其中，N为大于零的正整数。

102、若确定速度小于等于预设速度阈值，或者若确定加速度小于预设加速度阈值，则根据速度、加速度，对气动执行机构进行回退处理。

示例性地，当气动执行机构的速度小于等于预设速度阈值时，表明该气动执行机构出现了卡滞，例如，如果预设速度阈值设置为0，当v＝0时，表明出现了卡滞；气动执行机构在不同的位置有不同的预设加速度阈值，当气动执行机构在某一位置的加速度小于该位置对应的预设加速度阈值时，表明此时气动执行机构有出现卡滞的趋势，为了使得气动执行机构能够顺利实现挂挡，需要将气动执行机构在当前出现卡滞或者有卡滞趋势的位置的基础上进行一个反向的位置移动，即回退处理。

103、获取气动执行机构被回退的位移值，若确定位移值大于预设位移阈值，则增大变速箱输入轴的转速，控制气动执行机构进行挂挡处理。

示例性地，在对气动执行机构进行回退处理后，气动执行机构会有一个回退的位移值，获取该位移值，若确定该位移值大于预设位移阈值，则表明回退处理成功，为了提高重新挂挡的成功率，增大AMT变速箱输入轴的转速，以此调节变速箱输入轴、变速箱输出轴与目标挡位传动比乘积之间的速差，调速完成后，控制气动执行机构进行挂挡处理，即挂挡到目标档位。

本实施例中，获取气动执行机构在挂挡到目标档位时的速度以及加速度；若确定速度小于等于预设速度阈值，或者若确定加速度小于预设加速度阈值，则说明挂挡出现了卡滞或者有卡滞的趋势，根据速度、加速度，对气动执行机构进行回退处理；当回退处理完成后，获取气动执行机构被回退的位移值，若确定位移值大于预设位移阈值，则增大AMT输入轴的转速，调节输入轴与输出轴的速差，然后控制气动执行机构挂挡到目标档位。这个过程，能够对可能出现的AMT挂挡卡滞进行预处理，并且提高了出现卡滞时重新挂挡的成功率，提高了车辆的动力性、安全性及运营效率。

图2为本申请实施例提供的另一种AMT挂挡方法的流程示意图，如图2所示，该方法包括：

201、获取气动执行机构在挂挡到目标档位时气动执行机构的速度以及气动执行机构的加速度。

一个示例中，步骤201包括以下步骤：

获取气动执行机构在当前时刻的第一位置、以及气动执行机构执行了N个步长后的第二位置，其中，N为大于零的正整数；根据第一位置、第二位置、以及N个步长，确定速度和加速度。

示例性地，气动执行机构挂挡到目标档位的实质是气动执行机构位置的变化，气动执行机构经过N个步长后，由当前位置移动到目标档位所在的位置，这个过程中气动执行机构需要具备一定的速度以及加速度，才能不出现卡滞，顺利完成挂挡动作，为了对这个挂挡过程是否会出现卡滞进行分析预判，需要获取气动执行机构在挂挡到目标档位时气动执行机构的速度以及加速度。首先获取气动执行机构的当前位置，即在当前时刻的第一位置；目标档位所在的位置，即气动执行机构执行了N个步长后的第二位置；再根据第一位置、第二位置、以及N个步长，进而确定气动执行机构的速度和加速度，其中，N为大于零的正整数。

一个示例中，气动执行机构的速度可以理解为其位置变化率：设气动执行机构当前时刻的第一位置为pos1，执行N(N可标定)个步长之后的气动执行机构第二位置为pos2，则气动执行机构的位置变化率，即速度v可以表示为：v＝Δpos＝(pos2-pos1)/N，当出现卡滞时，v＝0；同理，气动执行机构的加速度是速度的变化率，即气动执行机构的加速度a可以表示为后一时刻的速度v2与前一时刻的速度v1的差值与步长N相除，即：a＝Δv＝(v2-v1)/N，表征速度变化的快慢，当运动速度变化较快时此值较大，当运动速度变化较慢时此值较小。

202、若确定速度大于预设速度阈值并且加速度大于等于加速度阈值，则控制气动执行机构进行挂挡处理。

示例性地，在步骤201之后，若确定气动执行机构的速度大于预设速度阈值，并且气动执行机构的加速度大于等于加速度阈值，则说明此时气动执行机构既没有出现卡滞，也没有出现卡滞的趋势，则控制气动执行机构进行挂挡处理，即挂挡到目标档位。

203、若确定速度小于等于预设速度阈值，或者若确定加速度小于预设加速度阈值，则根据速度、加速度，对气动执行机构进行回退处理。

一个示例中，步骤203包括两种实现方式：

第一种实现方式、若加速度小于加速度阈值，则开启目标档位的电磁阀以及目标档位对向档位的电磁阀。

第二种实现方式、若速度小于等于速度阈值，则开启目标档位对向档位的电磁阀。

示例性地，在步骤201之后，当气动执行机构的速度小于等于预设速度阈值时，表明该气动执行机构出现了卡滞，例如，如果预设速度阈值设置为0，当v＝0时，表明出现了卡滞，此时开启目标档位对向档位的电磁阀，改变气缸内部的压力，将气动执行机构在当前出现卡滞的位置处进行位置回退，使其脱离卡滞的状态，并重新获得一定的速度，提高重新挂挡的成功率；当气动执行机构在某一位置的加速度小于该位置对应的预设加速度阈值时，表明此时气动执行机构有出现卡滞的趋势，需要进行预处理，即则开启目标档位的电磁阀以及目标档位对向档位的电磁阀，进行回空操作，防止出现卡滞，这也使得气动执行机构能够成功回退一定的位移值，提高重新挂挡的成功率。

一个示例中，表1为预设加速度阈值记录表，如表1所示，气动执行机构在不同的位置有不同的预设加速度阈值。其中，气动执行机构位置的单位为毫米，预设加速度阈值的单位为毫米每二次方秒。

表1预设加速度阈值记录表

气动执行机构位置	8	10	12	14	16	18	20	22	24	26	28	30
													预设加速度阈值	7	6.5	6	5	5.8	5	5	5.8	5	6	6.5	7

一个示例中，图3为本申请实施例提供的挂挡动作工作原理示意图，如图3所示，TCU控制电磁阀E、F的开启关闭，电磁阀E、F的通断状态决定了换挡气缸内部相互独立的各封闭腔室是通大气还是通压缩空气源，进而实现气缸活塞杆定位在目标位置，实现挂挡。位移传感器可以获取气动执行机构的位置，电磁阀E是3挡电磁阀，E打开时挂3挡；同理，电磁阀F是2挡电磁阀，电磁阀A、B的通断控制着选档气缸的气源，实现选档。如果目标档位是3档时，气动执行机构的加速度小于加速度阈值，即挂挡时有卡滞趋势，则开启电磁阀E和电磁阀F，进行回空操作，使气动执行机构的位置回退，防止出现卡滞；若速度小于等于速度阈值，即出现卡滞，则开启电磁阀F，使气动执行机构的位置回退，脱离卡滞的状态。

一个示例中，图4为本申请实施例提供的档位分布示意图，图5为本申请实施例提供的换挡示意图，如图4所示，X轴表示选档方向，Y轴表示换挡方向，每一个档位都对应不同的位置，如果目标档位是3档，当挂挡有卡滞趋势时，则开启电磁阀E和电磁阀F，进行回空操作，使气动执行机构回退到空挡带0处；若出现卡滞，则开启电磁阀F，使气动执行机构的位置回退到区间P0内，脱离卡滞的状态。如图5所示，当2挡和3挡换挡过程中出现卡滞时，可以通过改变2档电磁阀与3档电磁阀的通断状态来改变换挡指的位置，即改变气动执行机构的位置，使其回退。其中，换挡指与气动执行机构是刚性连接的，并设置有位移传感器。

204、获取气动执行机构被回退的位移值，若确定位移值大于预设位移阈值，则增大变速箱输入轴的转速，控制气动执行机构进行挂挡处理。

示例性地，在步骤203之后，在对气动执行机构进行回退处理后，气动执行机构会有一个回退的位移值，获取该位移值，若确定该位移值大于预设位移阈值，则表明回退处理成功，为了提高重新挂挡的成功率，增大AMT变速箱输入轴的转速，以此调节变速箱输入轴、变速箱输出轴与目标挡位传动比乘积之间的速差，调速完成后，控制气动执行机构进行挂挡处理。

205、获取气动执行机构被回退的位移值，若确定位移值小于等于预设位移阈值，则输出故障提示信息。

示例性地，在步骤203之后，在对气动执行机构进行回退处理后，气动执行机构会有一个回退的位移值，获取该位移值，若确定该位移值小于等于预设位移阈值，则说明回退处理没有成功，气动执行机构仍在卡滞状态，不能重新挂挡到目标档位，则输出故障提示信息，例如声音提示信息、图像提示信息等，提示切换到其他档位进行挂挡，或者进行故障处理等操作。

本实施例中，通过位置传感器来获得气动执行机构的位置变化，进而得到气动执行机构在挂挡到目标档位时的速度以及加速度；若确定速度大于预设速度阈值并且加速度大于等于加速度阈值，则控制气动执行机构进行挂挡处理；若加速度小于加速度阈值，则开启目标档位的电磁阀以及目标档位对向档位的电磁阀；若速度小于等于速度阈值，则开启目标档位对向档位的电磁阀；获取气动执行机构被回退的位移值，若确定位移值大于预设位移阈值，则增大AMT变速箱输入轴的转速，控制气动执行机构进行挂挡处理；若确定位移值小于等于预设位移阈值，则输出故障提示信息。这个过程，能够对可能出现的AMT挂挡卡滞进行预处理，并且提高了出现卡滞时重新挂挡的成功率，当回退处理失败，继续卡滞时还可以输出故障提示信息，提高了车辆的动力性、安全性及运营效率。

图6为本申请实施例提供的一种AMT挂挡装置的结构示意图，如图6所示，该装置包括：

第一获取单元61，用于获取气动执行机构在挂挡到目标档位时气动执行机构的速度以及气动执行机构的加速度。

第一处理单元62，用于若确定速度小于等于预设速度阈值，或者若确定加速度小于预设加速度阈值，则根据速度、加速度，对气动执行机构进行回退处理。

第二获取单元63，用于获取气动执行机构被回退的位移值。

第二处理单元64，用于若确定位移值大于预设位移阈值，则增大变速箱输入轴的转速，控制气动执行机构进行挂挡处理。

图7为本申请实施例提供的另一种AMT挂挡装置的结构示意图，在图6所示实施例的基础上，如图7所示，该装置包括：

一个示例中，第一处理单元62，包括：

第一开启子单元621，用于若加速度小于预设加速度阈值，则开启目标档位的电磁阀以及目标档位对向档位的电磁阀。

第二开启子单元622，用于若速度小于等于预设速度阈值，则开启目标档位对向档位的电磁阀。

一个示例中，装置还包括：

输出单元71，用于在第二获取单元63获取气动执行机构被回退的位移值之后，若确定位移值小于等于位移阈值，则输出故障提示信息。

一个示例中，装置还包括：

第三处理单元72，用于若确定速度大于预设速度阈值并且加速度大于等于预设加速度阈值，则控制气动执行机构进行挂挡处理。

一个示例中，第一获取单元61包括：

获取子单元611，用于获取气动执行机构在当前时刻的第一位置、以及气动执行机构执行了N个步长后的第二位置，其中，N为大于零的正整数。

确定子单元612，用于根据第一位置、第二位置、以及N个步长，确定速度和加速度。

图8为本申请实施例提供的一种控制设备的结构示意图，如图8所示，包括：存储器81，处理器82。

存储器81；用于存储处理器82可执行指令的存储器。

其中，处理器被配置为执行上述实施例的方法。

本申请实施例还提供了一种非临时性计算机可读存储介质，当该存储介质中的指令由控制设备的处理器执行时，使得控制设备能够执行上述实施例提供的方法。

本申请实施例还提供了一种计算机程序产品，计算机程序产品包括：计算机程序，计算机程序存储在可读存储介质中，控制设备的至少一个处理器可以从可读存储介质读取计算机程序，至少一个处理器执行计算机程序使得控制设备执行上述任一实施例提供的方案。

本申请实施例还提供了一种车辆，车辆上设置有AMT、气动执行机构和上述任一实施例提供的控制设备。控制设备可以执行上述方法实施例的过程。

本领域技术人员在考虑说明书及实践这里公开的发明后，将容易想到本申请的其它实施方案。本申请旨在涵盖本申请的任何变型、用途或者适应性变化，这些变型、用途或者适应性变化遵循本申请的一般性原理并包括本申请未公开的本技术领域中的公知常识或惯用技术手段。说明书和实施例仅被视为示例性的，本申请的真正范围和精神由下面的权利要求书指出。

应当理解的是，本申请并不局限于上面已经描述并在附图中示出的精确结构，并且可以在不脱离其范围进行各种修改和改变。本申请的范围仅由所附的权利要求书来限制。

Claims (14)

1.一种AMT挂挡方法，其特征在于，所述方法包括：

获取气动执行机构在挂挡到目标档位时所述气动执行机构的速度以及所述气动执行机构的加速度；

若确定所述速度小于等于预设速度阈值，或者若确定所述加速度小于预设加速度阈值，则根据所述速度、所述加速度，对所述气动执行机构进行回退处理；

获取所述气动执行机构被回退的位移值，若确定所述位移值大于预设位移阈值，则增大变速箱输入轴的转速，控制所述气动执行机构进行挂挡处理。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，若确定所述速度小于等于预设速度阈值，或者若确定所述加速度小于预设加速度阈值，则根据所述速度、所述加速度，对所述气动执行机构进行回退处理，包括：

若所述加速度小于所述预设加速度阈值，则开启所述目标档位的电磁阀以及所述目标档位对向档位的电磁阀；

若所述速度小于等于所述预设速度阈值，则开启所述目标档位对向档位的电磁阀。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取所述气动执行机构被回退的位移值，若确定所述位移值小于等于所述位移阈值，则输出故障提示信息。

4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

若确定所述速度大于所述预设速度阈值并且所述加速度大于等于所述预设加速度阈值，则控制所述气动执行机构进行挂挡处理。

5.根据权利要求1-4任一项所述的方法，其特征在于，获取气动执行机构在挂挡到目标档位时所述气动执行机构的速度以及所述气动执行机构的加速度，包括：

获取所述气动执行机构在当前时刻的第一位置、以及所述气动执行机构执行了N个步长后的第二位置，其中，N为大于零的正整数；

根据所述第一位置、所述第二位置、以及所述N个步长，确定所述速度和所述加速度。

6.一种AMT挂挡装置，其特征在于，所述装置包括：

第一获取单元，用于获取气动执行机构在挂挡到目标档位时所述气动执行机构的速度以及所述气动执行机构的加速度；

第一处理单元，用于若确定所述速度小于等于预设速度阈值，或者若确定所述加速度小于预设加速度阈值，则根据所述速度、所述加速度，对所述气动执行机构进行回退处理；

第二获取单元，用于获取所述气动执行机构被回退的位移值；

第二处理单元，用于若确定所述位移值大于预设位移阈值，则增大变速箱输入轴的转速，控制所述气动执行机构进行挂挡处理。

7.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述第一处理单元，包括：

第一开启子单元，用于若所述加速度小于所述预设加速度阈值，则开启所述目标档位的电磁阀以及所述目标档位对向档位的电磁阀；

第二开启子单元，用于若所述速度小于等于所述预设速度阈值，则开启所述目标档位对向档位的电磁阀。

8.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

输出单元，用于在第二获取单元获取所述气动执行机构被回退的位移值之后，若确定所述位移值小于等于所述位移阈值，则输出故障提示信息。

9.根据权利要求6所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

第三处理单元，用于若确定所述速度大于所述预设速度阈值并且所述加速度大于等于所述预设加速度阈值，则控制所述气动执行机构进行挂挡处理。

10.根据权利要求6-9任一项所述的装置，其特征在于，所述第一获取单元包括：

获取子单元，用于获取所述气动执行机构在当前时刻的第一位置、以及所述气动执行机构执行了N个步长后的第二位置，其中，N为大于零的正整数；

确定子单元，用于根据所述第一位置、所述第二位置、以及所述N个步长，确定所述速度和所述加速度。

11.一种控制设备，其特征在于，包括：存储器和处理器；

存储器，用于存储所述处理器可执行指令的存储器；

其中，所述处理器被配置为执行如权利要求1-5任一项所述的方法。

12.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质中存储有计算机执行指令，所述计算机执行指令被处理器执行时用于实现如权利要求1-5任一项所述的方法。

13.一种计算机程序产品，其特征在于，所述计算机程序产品包括计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-5任一项所述的方法。

14.一种车辆，其特征在于，所述车辆上设置有电控机械式自动变速器(AMT)、气动执行机构和如权利要求11所述的控制设备。

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