CN113997936B - 一种混合动力车辆的控制方法、装置、存储介质及车辆 - Google Patents
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Abstract
本申请实施例涉及汽车技术领域，具体而言，涉及一种混合动力车辆的控制方法、装置、存储介质及车辆，在车辆处于电驱模式下检测到发动机的启动信号时，获取换挡离合器的当前状态；其中，当前状态依次包括分离状态、充油状态、扭矩交互状态以及转速同步状态；当检测到换挡离合器处于分离状态或充油状态时，输出离合延时信号，控制换挡离合器在发动机的启动动作执行完成后进入扭矩交互状态和转速同步状态；当检测到换挡离合器处于扭矩交互状态或转速同步状态时，输出发动机延时信号，在换挡离合器脱离扭矩交互状态以及转速同步状态后，控制发动机执行启动动作，使换挡动作与发动机启动动作交错完成，避免发动机启动过程中将抖动传递到轮端。
Description
技术领域
本申请实施例涉及汽车技术领域，具体而言，涉及一种混合动力车辆的控制方法、装置、存储介质及车辆。
背景技术
为了满足国家的油耗限值政策，近年来混合动力作为当中的有效途径之一，因其节能效果明显、更能满足目前市场及消费者需求而被重视和看好。P2混动构型是在发动机和变速器中间加入一个电机和分离离合器，发动机和变速器无需大的改变，具有技术投资较少、节油效果明显、动力性及驾驶性表现好等特点，逐渐成为市场主流的技术解决方案。
在相关技术中，在车辆处于换挡过程中，接收到命令后需要将相关离合器控制到滑摩状态，防止发动机启动过程中将抖动传递到轮端，但是当发动机启动和离合器换挡同时发生时，离合器的实际滑差难以控制发动机启动时产生的震动，影响车辆的驾驶性能。
发明内容
本申请实施例提供种一种混合动力车辆的控制方法、装置、存储介质及车辆，旨在解决换挡时离合器的实际滑差难以控制发动机启动时产生的震动问题。
本申请实施例第一方面提供一种混合动力车辆的控制方法，所述控制方法包括：
在车辆处于电驱模式下检测到发动机的启动信号时，获取换挡离合器的当前状态；其中，所述当前状态依次包括分离状态、充油状态、扭矩交互状态以及转速同步状态；
当检测到所述换挡离合器处于所述分离状态或所述充油状态时，输出离合延时信号，并响应于所述离合延时信号，控制所述换挡离合器在所述发动机的启动动作执行完成后进入扭矩交互状态和转速同步状态；
当检测到所述换挡离合器处于所述扭矩交互状态或所述转速同步状态时，输出发动机延时信号，并响应于所述发动机延时信号，并在所述换挡离合器脱离所述扭矩交互状态以及所述转速同步状态后，控制所述发动机执行所述启动动作。
可选地，响应于所述离合延时信号，控制所述换挡离合器在所述发动机的启动动作执行完成后进入扭矩交互状态和转速同步状态，包括：
控制所述发动机执行所述启动动作；
在所述发动机执行所述启动动作的过程中，若检测到所述分离状态和所述充油状态结束，则暂停所述换挡离合器的当前动作；
在检测到所述启动动作执行结束后，控制所述换挡离合器依次进入所述扭矩交互状态和所述转速同步状态。
可选地，响应于所述发动机延时信号，控制所述发动机在所述换挡离合器脱离所述扭矩交互状态以及所述转速同步状态后，再执行所述启动动作，包括：
暂停所述发动机执行所述启动动作；
控制所述换挡离合器继续执行当前动作，并在检测到所述换挡离合器的当前动作为脱离所述扭矩交互状态以及所述转速同步状态的动作时，控制所述发动机继续执行所述启动动作。
可选地，控制所述发动机执行启动动作，包括：
在检测到所述启动信号时，控制发动机输出扭矩请求信号；
响应于所述扭矩请求信号，控制所述车辆的驱动电机根据所述扭矩请求信号输出扭矩，通过启动离合器带动所述发动机启动。
可选地，所述控制方法还包括：
当检测到所述换挡离合器处于所述分离状态或所述充油状态时，输出允许启动信号；
在检测到所述允许启动信号时，控制所述启动离合器进行充油，并在所述启动离合器充油结束后输出充油完成信号；
在检测到所述启动信号时，控制发动机输出扭矩请求信号，包括：
在检测到所述启动信号时，检测是否输出所述充油完成信号；
在检测到所述充油完成信号时，控制所述发动机输出扭矩请求信号。
可选地，所述控制方法还包括：
当检测到所述换挡离合器处于所述扭矩交互状态或所述转速同步状态时，输出暂停启动信号；
在检测到所述暂停启动信号时，限制所述启动离合器的最大扭矩不超过预设扭矩，以限制所述启动离合器带动所述发动机启动。
可选地，在所述换挡离合器脱离所述扭矩交互状态以及所述转速同步状态后，控制所述发动机执行所述启动动作，包括：
在检测到所述换挡离合器脱离所述扭矩交互状态以及所述转速同步状态时，解除对所述启动离合器的扭矩限制，再执行所述启动动作。
本申请实施例第二方面提供一种混合动力车辆的控制装置，所述控制装置包括：
获取模块，用于在车辆处于电驱模式下检测到发动机的启动信号时，获取换挡离合器的当前状态；其中，所述当前状态依次包括分离状态、充油状态、扭矩交互状态以及转速同步状态；
离合器延时模块，用于当检测到所述换挡离合器处于所述分离状态或所述充油状态时，输出离合延时信号，并响应于所述离合延时信号，控制所述换挡离合器在所述发动机的启动动作执行完成后进入扭矩交互状态和转速同步状态；
发动机延时模块，用于当检测到所述换挡离合器处于所述扭矩交互状态或所述转速同步状态时，输出发动机延时信号，并响应于所述发动机延时信号，并在所述换挡离合器脱离所述扭矩交互状态以及所述转速同步状态后，控制所述发动机执行所述启动动作。
本申请实施例第三方面提供一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现上述的控制方法。
本申请实施例四方面提供一种车辆，包括如上述的一种控制装置，以实现上述的控制方法
采用本申请提供的一种混合动力车辆的控制方法、装置、存储介质及车辆，当车辆处于电驱状态下启动发动机时，响应于发动机的启动信号，获取换挡离合器的当前状态，确定换挡离合器是否正在换挡，换挡离合器在换挡时依次包括四个阶段，包括分离状态、充油状态、扭矩交互状态以及转速同步状态，当换挡离合器处于分离状态和充油状态时，发动机的震动不会被传递，而当换挡离合器处于扭矩交互状态以及转速同步状态时发动机的震动会被传递，因此当检测到所述换挡离合器处于所述分离状态或所述充油状态时，输出离合延时信号控制所述换挡离合器在所述发动机的启动动作执行完成后进入扭矩交互状态和转速同步状态，而当检测到所述换挡离合器处于所述扭矩交互状态或所述转速同步状态时，输出发动机延时信号，在所述换挡离合器脱离所述扭矩交互状态以及所述转速同步状态后，控制所述发动机执行所述启动动作，通过根据换挡离合器的状态，使换挡动作与发动机启动动作交错完成，避免发动机启动过程中将抖动传递到轮端，提高车辆的驾驶性能。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例的技术方案，下面将对本申请实施例的描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本申请一实施例提出的控制方法的流程示意图；
图2是本申请一实施例提出的检测到离合延时信号的流程示意图；
图3是本申请一实施例提出的检测到发动机延时信号的流程示意图；
图4是本申请一实施例提出的执行启动动作的流程示意图；
图5是本申请一实施例提出的控制启动离合器的流程示意图；
图6是本申请一实施例提出的检测到启动信号的流程示意图；
图7是本申请一实施例提出的控制启动离合器限扭时的流程示意图；
图8是本申请一实施例提出的控制装置的模块示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
为了满足国家的油耗限值政策，近年来混合动力作为当中的有效途径之一，因其节能效果明显、更能满足目前市场及消费者需求而被重视和看好。P2混动构型是在发动机和变速器中间加入一个电机和分离离合器，发动机和变速器无需大的改变，具有技术投资较少、节油效果明显、动力性及驾驶性表现好等特点，逐渐成为市场主流的技术解决方案。
在相关技术中，在车辆处于换挡过程中，接收到命令后需要将相关离合器控制到滑摩状态，防止发动机启动过程中将抖动传递到轮端，但是当发动机启动和离合器换挡同时发生时，离合器的实际滑差难以控制发动机启动时产生的震动，影响车辆的驾驶性能。
实施例一
有鉴于此，本申请第一方面提供一种混合动力车辆的控制方法，参照图1，控制方法包括：
S1，在车辆处于电驱模式下检测到发动机的启动信号时，获取换挡离合器的当前状态；其中，当前状态依次包括分离状态、充油状态、扭矩交互状态以及转速同步状态。
在车辆处于电驱模式时，启动发动机时，需要依靠电机通过启动离合器带动发动机启动，使发动机接入车辆的传动系统内，然而在发动机启动时会产生抖动，因此在检测到发动机的启动信号时需要将换挡离合器控制到滑摩状态，防止发动机启动过程中将抖动传递到轮端。
然而当此时车辆恰好处于换挡时，即换挡离合器正在执行换挡动作时，离合器的实际滑差难以控制发动机启动时产生的震动，因此将换挡动作与发动机启动动作交错完成。
S2，当检测到换挡离合器处于分离状态或充油状态时，输出离合延时信号，并响应于离合延时信号，控制换挡离合器在发动机的启动动作执行完成后进入扭矩交互状态和转速同步状态；
其中，当换挡离合器处于分离状态时，换挡离合器分离，当换挡离合器分离完成后，控制换挡离合器进入充油状态，对换挡离合器进行充油，在换挡离合器处于分离状态或充油状态的过程中，换挡离合器中离合器片开始克服回弹力分离，此时换挡离合器不会传递扭矩，因此在此阶段，发动机启动时发动机的震动不会通过换挡离合器传递至轮端，因此在换挡离合器处于分离状态或充油状态时，控制发动机正常执行启动动作。
而当换挡离合器进入扭矩交互状态或转速同步状态时，换挡离合器重新开始传递扭矩，因此为了避免发动机启动时的震动被传递，向换挡离合器输出输出控制换挡离合器延后进入扭矩交互状态和转速同步状态时间的离合延时信号，以延后换挡离合器进入扭矩交互状态和转速同步状态时间，在发动机的启动动作执行完成后，再控制换挡离合器进入扭矩交互状态和转速同步状态，从而避免发动机启动时的震动被传递至轮端。
S3，当检测到换挡离合器处于扭矩交互状态或转速同步状态时，输出发动机延时信号，并响应于发动机延时信号，并在换挡离合器脱离扭矩交互状态以及转速同步状态后，控制发动机执行启动动作。
在换挡离合器处于扭矩交互状态或转速同步状态时，动力已经开始传递，此时如果执行发动机的启动动作，发动机的抖动就会通过换挡离合器传递至轮端，因此当检测到换挡离合器处于扭矩交互状态或转速同步状态时，输出用于将发动机启动动作的执行时间向后推延发动机延时信号，在换挡离合器脱离扭矩交互状态以及转速同步状态后，再控制发动机执行启动动作，从而避免发动机启动时的震动被传递至轮端。
当车辆处于电驱状态下启动发动机时，响应于发动机的启动信号，获取换挡离合器的当前状态，确定换挡离合器是否正在换挡，换挡离合器在换挡时依次包括四个阶段，包括分离状态、充油状态、扭矩交互状态以及转速同步状态，当换挡离合器处于分离状态和充油状态时，发动机的震动不会被传递，而当换挡离合器处于扭矩交互状态以及转速同步状态时发动机的震动会被传递，因此当检测到换挡离合器处于分离状态或充油状态时，输出离合延时信号控制换挡离合器在发动机的启动动作执行完成后进入扭矩交互状态和转速同步状态，而当检测到换挡离合器处于扭矩交互状态或转速同步状态时，输出发动机延时信号，在换挡离合器脱离扭矩交互状态以及转速同步状态后，控制发动机执行启动动作，通过根据换挡离合器的状态，使换挡动作与发动机启动动作交错完成，避免发动机启动过程中将抖动传递到轮端，提高车辆的驾驶性能。
在一些实施例中，参照图2，响应于离合延时信号，控制换挡离合器在发动机的启动动作执行完成后进入扭矩交互状态和转速同步状态，包括：
S101，控制发动机执行启动动作；
在检测到离合延时信号，即换挡离合器处于分离状态或充油状态，因此发动机的震动不会被换挡离合器传递，因此正常控制发动机执行启动动作，与换挡离合器的分离状态或充油状态互不影响。
S102，在发动机执行启动动作的过程中，若检测到分离状态和充油状态结束，则暂停换挡离合器的当前动作；
在发动机执行启动动作的过程中，若检测到分离状态和充油状态结束，则发动机的启动动作尚未完成，不能是换挡离合器进入下一阶段，因此响应离合延时信号，控制换挡离合器在充油状态完成后暂停后续动作，避免换挡离合器进入下一状态。
S103，在检测到启动动作执行结束后，控制换挡离合器依次进入扭矩交互状态和转速同步状态。
实时获取发动机的状态，确定发动机的启动动作是否执行结束，即发动机是否已经启动，当发动机启动完成后，发动机正常输出动力，不会再产生较大震动，因此在检测到发动机启动动作执行结束后，控制换挡离合器依次进入扭矩交互状态和转速同步状态，完成换挡动作。
在一些实施例中，参照图3，响应于发动机延时信号，控制发动机在换挡离合器脱离扭矩交互状态以及转速同步状态后，再执行启动动作，包括：
S201，暂停发动机执行启动动作；
当检测到发动机延时信号时，可以认为换挡离合器处于扭矩交互状态或转速同步状态，此时换挡离合器已经开始传递扭矩，会将发动机执行启动动作时产生的震动传递，且扭矩交互状态和转速同步状态不能暂停，因此响应于发动机延时信号，暂时控制发动机不执行启动动作。
S202，控制换挡离合器继续执行当前动作，并在检测到换挡离合器的当前动作为脱离扭矩交互状态以及转速同步状态的动作时，控制发动机继续执行启动动作。
在检测到换挡离合器的当前动作为脱离扭矩交互状态以及转速同步状态的动作时，换挡动作已经完成，此时执行发动机的启动动作可以通过车辆通过控制换挡离合器进入滑摩状态，以避免发动机启动时的震动传递至轮端，控制换挡离合器进入滑摩状态的动作不会与换挡动作冲突，进而提高了车辆的驾驶性能。
在一些实施例中，参照图4，控制发动机执行启动动作，包括：
S301，在检测到启动信号时，控制发动机输出扭矩请求信号；
在电驱模式下，需要依靠电机通过启动离合器带动发动机启动，因此控制发动机输出扭矩请求信号，以控制车辆提供带动发动机启动的扭矩。
S302，响应于扭矩请求信号，控制车辆的驱动电机根据扭矩请求信号输出扭矩，通过启动离合器带动发动机启动。
在检测到扭矩请求信号后，开始控制车辆通过电机输出扭矩，电机输出的扭矩通过启动离合器输送给发动机，以带动发动机开始转动，驱使发动机启动。
在一些实施例中，参照图5，控制方法还包括：
S401，当检测到换挡离合器处于分离状态或充油状态时，输出允许启动信号；
当检测到换挡离合器处于分离状态或充油状态时，换挡离合器中离合器片开始克服回弹力分离，此时换挡离合器不会传递扭矩，可以控制发动机执行驱动动作，因此输出表征允许发动机正常启动的允许启动信号。
S402，在检测到允许启动信号时，控制启动离合器进行充油，并在启动离合器充油结束后输出充油完成信号；
在检测到允许启动信号时控制发动机开始执行启动动作，此时需要启动离合器接入，因此控制启动离合器开始充油，当启动离合器充油结束后即可开始利用电机的驱动力带动发动机启动，因此输出充油完成信号，表征此时可以将电机的扭矩传递给发动机。
参照图6，在检测到启动信号时，控制发动机输出扭矩请求信号，包括：
S403，在检测到启动信号时，检测是否输出充油完成信号；
S404，在检测到充油完成信号时，控制发动机输出扭矩请求信号。
在一些实施例中，参照图7，控制方法还包括：
S501，当检测到换挡离合器处于扭矩交互状态或转速同步状态时，输出暂停启动信号；
当检测到换挡离合器处于扭矩交互状态或转速同步状态时，需要控制发动机暂停发动机启动动作，因此输出暂停启动信号，以控制启动离合器暂停对发动机的启动。
S502，在检测到暂停启动信号时，限制启动离合器的最大扭矩不超过预设扭矩，以限制启动离合器带动发动机启动。
当通过启动离合器带动发动机启动时，需要通过启动离合去传递给发动机预设扭矩才能带动发动机启动，因此在检测到暂停启动信号时，限制启动离合器的最大扭矩不超过预设扭矩，即可使驱动离合器无法带动发动机启动，实现暂停发动机启动的效果，避免发动机误启动导致将震动传递至轮端，提高了控制方法的稳定性。
在换挡离合器脱离扭矩交互状态以及转速同步状态后，控制发动机执行启动动作，包括：
S503，在检测到换挡离合器脱离扭矩交互状态以及转速同步状态时，解除对启动离合器的扭矩限制，再执行启动动作。
在检测到换挡离合器脱离扭矩交互状态以及转速同步状态时，换挡动作已经完成，可以开始执行发动机的启动动作，因此解除对启动离合器的扭矩限制，以通过启动离合去传递给发动机预设扭矩，带动发动机启动。
实施例二
基于同一发明构思，本申请另一实施例提供一种混合动力车辆的控制装置，参照图8，控制装置6包括：
获取模块61，用于在车辆处于电驱模式下检测到发动机的启动信号时，获取换挡离合器的当前状态；其中，当前状态依次包括分离状态、充油状态、扭矩交互状态以及转速同步状态；
离合器延时模块62，用于当检测到换挡离合器处于分离状态或充油状态时，输出离合延时信号，并响应于离合延时信号，控制换挡离合器在发动机的启动动作执行完成后进入扭矩交互状态和转速同步状态；
发动机延时模块63，用于当检测到换挡离合器处于扭矩交互状态或转速同步状态时，输出发动机延时信号，并响应于发动机延时信号，并在换挡离合器脱离扭矩交互状态以及转速同步状态后，控制发动机执行启动动作。
在一些实施例中，控制装置6还包括发动机控制模块64和换挡离合器控制模块65，用于执行以下步骤：
通过发动机控制模块64控制发动机执行启动动作；
通过换挡离合器控制模块65在发动机执行启动动作的过程中，若检测到分离状态和充油状态结束，则暂停换挡离合器的当前动作；
通过发动机控制模块64在检测到启动动作执行结束后，控制换挡离合器依次进入扭矩交互状态和转速同步状态。
通过发动机控制模块64暂停发动机执行启动动作；
通过换挡离合器控制模块65控制换挡离合器继续执行当前动作，并在检测到换挡离合器的当前动作为脱离扭矩交互状态以及转速同步状态的动作时，控制发动机继续执行启动动作。
在一些实施例中，发动机控制模块64还用于执行以下步骤：
在检测到启动信号时，控制发动机输出扭矩请求信号；
响应于扭矩请求信号，控制车辆的驱动电机根据扭矩请求信号输出扭矩，通过启动离合器带动发动机启动。
在一些实施例中，发动机控制模块64还用于执行以下步骤：
当检测到换挡离合器处于分离状态或充油状态时，输出允许启动信号；
在检测到允许启动信号时，控制启动离合器进行充油，并在启动离合器充油结束后输出充油完成信号；
在检测到启动信号时，检测是否输出充油完成信号；
在检测到充油完成信号时，控制发动机输出扭矩请求信号。
在一些实施例中，控制装置6还包括限扭模块66，以实现以下步骤：
当检测到换挡离合器处于扭矩交互状态或转速同步状态时，输出暂停启动信号；
在检测到暂停启动信号时，限制启动离合器的最大扭矩不超过预设扭矩，以限制启动离合器带动发动机启动。
在检测到换挡离合器脱离扭矩交互状态以及转速同步状态时，解除对启动离合器的扭矩限制，再执行启动动作。
本申请实施例第三方面提供一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现上述的控制方法。
本申请实施例四方面提供一种车辆，包括如上述的一种控制装置，以实现上述的控制方法
对于装置实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。
本领域内的技术人员应明白，本申请实施例的实施例可提供为方法、装置、或计算机程序产品。因此，本申请实施例可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请实施例可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请实施例是参照根据本申请实施例的方法、终端设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理终端设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理终端设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理终端设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理终端设备上，使得在计算机或其他可编程终端设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程终端设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本申请实施例的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请实施例范围的所有变更和修改。
最后，还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者终端设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者终端设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者终端设备中还存在另外的相同要素。
以上对本申请所提供的一种混合动力车辆的控制方法、装置、存储介质及车辆，进行了详细介绍，本文中应用了具体个例对本申请的原理及实施方式进行了阐述，以上实施例的说明只是用于帮助理解本申请的方法及其核心思想；同时，对于本领域的一般技术人员，依据本申请的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，综上所述，本说明书内容不应理解为对本申请的限制。
Claims (6)
1.一种混合动力车辆的控制方法，其特征在于，所述控制方法包括：
在车辆处于电驱模式下检测到发动机的启动信号时，获取换挡离合器的当前状态，确定换挡离合器是否正在换挡；其中，所述当前状态依次包括分离状态、充油状态、扭矩交互状态以及转速同步状态；
当检测到所述换挡离合器处于所述分离状态或所述充油状态时，输出离合延时信号，并响应于所述离合延时信号，控制所述换挡离合器在所述发动机的启动动作执行完成后进入扭矩交互状态和转速同步状态；其中，所述离合延时信号用于控制换挡离合器延后进入扭矩交互状态和转速同步状态时间；
当检测到所述换挡离合器处于所述扭矩交互状态或所述转速同步状态时，输出发动机延时信号，并响应于所述发动机延时信号，并在所述换挡离合器脱离所述扭矩交互状态以及所述转速同步状态后，控制所述发动机执行所述启动动作；其中，所述发动机延时信号用于将发动机启动动作的执行时间向后推延；
其中，控制所述发动机执行启动动作，包括：
在检测到所述启动信号时，控制发动机输出扭矩请求信号；
响应于所述扭矩请求信号，控制所述车辆的驱动电机根据所述扭矩请求信号输出扭矩，通过启动离合器带动所述发动机启动；
其中，所述控制方法还包括：
当检测到所述换挡离合器处于所述扭矩交互状态或所述转速同步状态时，输出暂停启动信号；
在检测到所述暂停启动信号时，限制所述启动离合器的最大扭矩不超过预设扭矩，以限制所述启动离合器带动所述发动机启动；
其中，所述响应于所述离合延时信号，控制所述换挡离合器在所述发动机的启动动作执行完成后进入扭矩交互状态和转速同步状态，包括：
控制所述发动机执行所述启动动作；
在所述发动机执行所述启动动作的过程中，若检测到所述分离状态和所述充油状态结束，则暂停所述换挡离合器的当前动作；
在检测到所述启动动作执行结束后，控制所述换挡离合器依次进入所述扭矩交互状态和所述转速同步状态；
其中，所述响应于所述发动机延时信号，控制所述发动机在所述换挡离合器脱离所述扭矩交互状态以及所述转速同步状态后，再执行所述启动动作，包括：
暂停所述发动机执行所述启动动作；
控制所述换挡离合器继续执行当前动作，并在检测到所述换挡离合器的当前动作为脱离所述扭矩交互状态以及所述转速同步状态的动作时，控制所述发动机继续执行所述启动动作。
2.根据权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，所述控制方法还包括：
当检测到所述换挡离合器处于所述分离状态或所述充油状态时，输出允许启动信号；
在检测到所述允许启动信号时，控制所述启动离合器进行充油，并在所述启动离合器充油结束后输出充油完成信号；
在检测到所述启动信号时，控制发动机输出扭矩请求信号，包括：
在检测到所述启动信号时，检测是否输出所述充油完成信号；
在检测到所述充油完成信号时，控制所述发动机输出扭矩请求信号。
3.根据权利要求1所述的车辆的控制方法，其特征在于，在所述换挡离合器脱离所述扭矩交互状态以及所述转速同步状态后，控制所述发动机执行所述启动动作，包括：
在检测到所述换挡离合器脱离所述扭矩交互状态以及所述转速同步状态时，解除对所述启动离合器的扭矩限制，再执行所述启动动作。
4.一种混合动力车辆的控制装置，其特征在于，所述控制装置包括：
获取模块，用于在车辆处于电驱模式下检测到发动机的启动信号时，获取换挡离合器的当前状态，确定换挡离合器是否正在换挡；其中，所述当前状态依次包括分离状态、充油状态、扭矩交互状态以及转速同步状态；
离合器延时模块，用于当检测到所述换挡离合器处于所述分离状态或所述充油状态时，输出离合延时信号，并响应于所述离合延时信号，控制所述换挡离合器在所述发动机的启动动作执行完成后进入扭矩交互状态和转速同步状态；其中，所述离合延时信号用于控制换挡离合器延后进入扭矩交互状态和转速同步状态时间；
发动机延时模块，用于当检测到所述换挡离合器处于所述扭矩交互状态或所述转速同步状态时，输出发动机延时信号，并响应于所述发动机延时信号，并在所述换挡离合器脱离所述扭矩交互状态以及所述转速同步状态后，控制所述发动机执行所述启动动作；其中，所述发动机延时信号用于将发动机启动动作的执行时间向后推延；
发动机控制模块，用于控制发动机执行启动动作；其中，所述发动机控制模块还用于执行以下步骤：
在检测到启动信号时，控制发动机输出扭矩请求信号；
响应于扭矩请求信号，控制车辆的驱动电机根据扭矩请求信号输出扭矩，通过启动离合器带动发动机启动；
限扭模块，用于当检测到换挡离合器处于扭矩交互状态或转速同步状态时，输出暂停启动信号；
在检测到暂停启动信号时，限制启动离合器的最大扭矩不超过预设扭矩，以限制启动离合器带动发动机启动；
其中，所述装置还包括换挡离合器控制模块，所述发动机控制模块和换挡离合器控制模块用于执行以下步骤：
通过发动机控制模块控制发动机执行启动动作；
通过换挡离合器控制模块在发动机执行启动动作的过程中，若检测到分离状态和充油状态结束，则暂停换挡离合器的当前动作；
通过发动机控制模块在检测到启动动作执行结束后，控制换挡离合器依次进入扭矩交互状态和转速同步状态；
通过发动机控制模块暂停发动机执行启动动作；
通过换挡离合器控制模块控制换挡离合器继续执行当前动作，并在检测到换挡离合器的当前动作为脱离扭矩交互状态以及转速同步状态的动作时，控制发动机继续执行启动动作。
5.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1-3任一项所述的控制方法。
6.一种车辆，其特征在于，包括如权利要求4所述的一种控制装置，以实现如权利要求1至3任意一项所述的控制方法。
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