CN113995517A - 护套、手术器械、从操作设备及手术机器人 - Google Patents

Abstract

本申请涉及医疗器械技术领域，提供一种护套、手术器械、从操作设备及手术机器人，护套包括：护套本体，用于套设于关节；连接件，固定于护套本体的远端，用于与关节的远端或末端执行器相连接；以及绝缘套，连接于连接件，用于套设于末端执行器；其中，连接件具有限位部，绝缘套具有限位配合部，限位部与限位配合部相限位配合。可增强绝缘套与连接件之间的连接强度，有效降低绝缘套在手术过程中脱落的可能性，以提高手术安全性。

Description

护套、手术器械、从操作设备及手术机器人

技术领域

本申请涉及医疗器械技术领域，尤其涉及一种护套、手术器械、从操作设备及手术机器人。

背景技术

微创手术是指利用腹腔镜、胸腔镜等现代医疗器械及相关设备在生物体的腔体内部施行手术的一种手术方式。相比传统手术方式，微创手术具有创伤小、疼痛轻、恢复快等优势。

随着科技的进步，微创手术机器人技术逐渐成熟，并被广泛应用。微创手术机器人通常包括主操作设备及从操作设备，主操作设备用于根据医生的操作向从操作设备发送控制命令，以控制从操作设备，从操作设备用于响应主操作设备发送的控制命令，并进行相应的手术操作。

从操作设备包括手术器械，手术器械包括关节和末端执行器，在执行手术时，关节及末端执行器会进入生物体的内部，且末端执行器可能为能量器械而带电，有可能损伤生物体的组织，为此需对关节及末端执行器进行绝缘和隔离。

为解决上述问题，在实现本申请技术方案的创造过程中，发明人曾试验采用护套和连接于护套的绝缘套的方案，使护套套设于关节的外部，使绝缘套套设于末端执行器的外部，从而实现防护，但是，发明人发现绝缘套在手术过程中存在脱落的现象，易引发医疗事故。

发明内容

本申请的一个目的在于提供一种护套，以解决相关技术中绝缘套在手术过程中易发生脱落的技术问题。

为实现上述目的，本申请采用的技术方案是：提供一种护套，应用于手术器械上，所述手术器械包括关节和连接于所述关节的远端的末端执行器，所述护套包括：护套本体，用于套设于所述关节；连接件，固定于所述护套本体的远端，用于与所述关节的远端或所述末端执行器相连接；以及绝缘套，连接于所述连接件，用于套设于所述末端执行器；其中，所述连接件具有限位部，所述绝缘套具有限位配合部，所述限位部与所述限位配合部相限位配合。

在一个实施例中，所述限位部为凹进结构，所述限位配合部为凸起结构；或，所述限位部为凸起结构，所述限位配合部为凹进结构。

在一个实施例中，所述连接件的外壁具有所述限位部，所述绝缘套的内壁具有所述限位配合部，所述绝缘套具有所述限位配合部的部分套设于所述连接件具有所述限位部的部分；或，所述连接件的内壁具有所述限位部，所述绝缘套的外壁具有所述限位配合部，所述连接件具有所述限位部的部分套设于所述绝缘套具有所述限位配合部的部分。

在一个实施例中，所述限位部为沿所述连接件的周向设置的环形结构；和/或，所述限位配合部为沿所述绝缘套的周向设置的环形结构。

在一个实施例中，所述限位部为凹进结构，所述限位配合部为凸起结构，且所述凸起结构沿所述绝缘套的近端朝所述绝缘套的远端的方向倾斜设置；或，所述限位部为凸起结构，所述限位配合部为凹进结构，且所述凸起结构沿所述连接件的远端朝所述连接件的近端的方向倾斜设置。

在一个实施例中，所述限位部为凹进结构，所述限位配合部为凸起结构，所述凸起结构具有靠近于所述绝缘套的远端的第一平面，所述凹进结构具有与所述第一平面相配合的第二平面，所述第二平面平行于所述第一平面；或，所述限位部为凸起结构，所述限位配合部为凹进结构，所述凸起结构具有靠近于所述连接件的近端的第三平面，所述凹进结构具有与所述第三平面相配合的第四平面，所述第四平面平行于所述第三平面。

在一个实施例中，所述第一平面与所述绝缘套之间的夹角为a，0＜a≤90°；或，所述第三平面与所述绝缘套之间的夹角为b，0＜b≤90°

在一个实施例中，所述限位部与所述限位配合部相螺纹配合。

在一个实施例中，所述连接件为金属连接件。

在一个实施例中，所述护套本体的远端套设于所述连接件并与所述绝缘套相叠合。

在一个实施例中，所述连接件的近端连接于所述护套本体的内壁，所述连接件的远端连接于所述绝缘套的内壁；所述护套本体的远端套设于所述绝缘套的近端，或，所述绝缘套的近端套设于所述绝缘套的远端。

在一个实施例中，所述绝缘套的近端的外壁端沿设有第一环槽结构，所述护套本体的远端延伸至所述第一环槽结构中，所述护套本体的远端外表面与所述绝缘套的近端的外表面相齐平；或，所述护套本体的远端的外壁端沿设有第二环槽结构，所述绝缘套的近端延伸至所述第二环槽结构中，所述绝缘套的近端的外表面与所述护套本体的远端的外表面相齐平。

在一个实施例中，所述绝缘套为透明绝缘套；所述护套本体为具有柔性且可拉伸的非透明护套本体。

在一个实施例中，所述手术器械包括连杆，所述连杆连接于所述关节的近端，其特征在于：所述护套包括固定件，所述固定件固定于所述护套本体的近端，用于连接于所述关节或所述连杆。

本申请的另一目的在于提供一种手术器械，所述手术器械包括：关节；末端执行器，连接于所述关节的远端；连杆，连接于所述关节的近端；以及上述任一实施例所述的护套，所述护套本体套设于所述关节，所述护套本体的近端连接于所述关节或所述连杆，所述连接件连接于所述关节的远端或所述末端执行器，所述绝缘套套设于所述末端执行器。

在一个实施例中，所述关节的远端或所述末端执行器具有抵接部，所述连接件的近端抵接于所述抵接部。

在一个实施例中，所述手术器械包括绝缘转接件，所述连杆通过所述绝缘转接件与所述关节相绝缘连接；所述护套包括固定于所述护套本体的近端的固定件，所述固定件具有锁定部，所述绝缘转接件具有锁定配合部，所述锁定部与所述锁定配合部相锁定配合。

在一个实施例中，所述固定件为金属固定件，所述关节的近端与所述固定件之间具有爬电距离。

在一个实施例中，所述爬电距离大于或等于8mm。

在一个实施例中，所述绝缘转接件的外壁设有锥形结构，所述锥形结构的外径沿所述连杆朝所述关节的方向逐渐变大，所述固定件位于所述锥形结构与所述关节之间。

在一个实施例中，所述关节的近端具有金属连接管，所述绝缘转接件上设有第一抗扭部和第二抗扭部，所述连杆的远端设有第一抗扭配合部，所述金属连接管的近端设有第二抗扭配合部，所述绝缘转接件的近端插设于所述连杆且所述第一抗扭部与所述第一抗扭配合部相配合，所述绝缘转接件的远端插设于所述金属连接管且所述第二抗扭部与所述第二抗扭配合部相配合。

在一个实施例中，所述第一抗扭部为键结构，所述第一抗扭配合部为键槽结构，所述键槽结构的侧壁沿所述连杆的径向设置；或，所述第一抗扭部为键槽结构，所述第一抗扭部为键结构，所述键槽结构的侧壁沿所述绝缘转接件的径向设置。

在一个实施例中，所述第二抗扭部为键结构，所述第二抗扭配合部为键槽结构，所述键槽结构的侧壁沿所述金属连接管的径向设置；或，所述第二抗扭部为键槽结构，所述第二抗扭部为键结构，所述键槽结构的侧壁沿所述绝缘转接件的径向设置。

本申请的又一目的在于提供一种从操作设备，所述从操作设备包括：机械臂；以及上述任一实施例所述的手术器械，所述手术器械设置在所述机械臂上。

本申请的再一目的在于提供一种手术机器人，所述手术机器人包括：上述的从操作设备；以及主操作设备，所述主操作设备用于控制所述从操作设备。

本申请实施例中上述的一个或多个技术方案，至少具有如下技术效果或优点：

本申请实施例提供的护套，通过设置护套本体、固定于护套本体的远端的连接件、连接于连接件的绝缘套，护套本体用于套设于关节而可对关节进行防护，连接件用于与关节的远端或末端执行器相连接而可将护套本体的远端固定，绝缘套用于套设于末端执行器而可对末端执行器进行绝缘防护，以避免末端执行器在手术过程中损伤生物体组织，且绝缘套通过连接件与护套本体相连接，使得护套本体在随关节活动过程中而受力形变时不会影响绝缘套，可提高绝缘套的稳定性，同时，通过设置连接件具有限位部、绝缘套具有限位配合部，使得绝缘套通过限位部与限位配合部相限位配合而与连接件相连接，可增强绝缘套与连接件之间的连接强度，有效降低绝缘套在手术过程中脱落的可能性，以提高手术安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的从操作设备的结构示意图；

图2为本申请实施例提供的主操作设备的结构示意图；

图3为本申请实施例提供的手术器械的结构示意图；

图4为本申请实施例提供的护套的结构示意图；

图5为本申请实施例提供的护套的分解结构示意图；

图6为本申请实施例提供的护套的截面示意图；

图7为图6中的A处局部放大结构示意图；

图8为本申请另一实施例提供的护套的截面示意图；

图9为图8中的B处局部放大结构示意图；

图10为本申请另一实施例提供的绝缘套的截面示意图；

图11为图10中的C处局部放大结构示意图；

图12为本申请另一实施例提供的绝缘套的截面示意图；

图13为本申请另一实施例提供的绝缘套的截面示意图；

图14为图13中的D处局部放大结构示意图；

图15为本申请另一实施例提供的绝缘套的截面示意图；

图16为图15中的E处局部放大结构示意图；

图17为本申请另一实施例提供的绝缘套的截面示意图；

图18为图17中的F处局部放大结构示意图；

图19为本申请另一实施例提供的连接件的截面示意图；

图20为图19中的G处局部放大结构示意图；

图21为本申请实施例提供的护套安装于手术器械上的结构示意图；

图22为本申请实施例提供的护套去除护套本体后配合于手术器械上的结构示意图；

图23为本申请实施例提供的去除护套后的手术器械的结构示意图；

图24为本申请实施例提供的去除护套后的手术器械的分解结构示意图。

其中，图中各附图标记：

1000、从操作设备；2000、主操作设备；200、机械臂；300、致动装置；100、手术器械；60、驱动装置；10、护套；11、护套本体；12、连接件；13、绝缘套；121、限位部；131、限位配合部；1311、第一平面；1212、第三平面；132、第一环槽结构；111、第二环槽结构；130、叠合部；14、固定件；100、手术器械；20、关节；30、末端执行器；40、连杆；22、抵接部；50、绝缘转接件；141、锁定部；51、锁定配合部；52、锥形结构；21、金属连接管；53、第一抗扭部；54、第二抗扭部；41、第一抗扭配合部；211、第二抗扭配合部。

具体实施方式

下面详细描述本申请的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本申请，而不能理解为对本申请的限制。

在本申请的描述中，需要理解的是，术语“长度”、“宽度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。本申请的描述中，术语“近端”和“远端”是介入医疗器械领域惯用术语，“近端”是指元件靠近操作者的一端或背离介入医疗器械的末端执行器的一端，“远端”是指元件背离操作者的一端或靠近介入医疗器械的末端执行器的一端。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本申请中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”、“设置”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或成一体；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

手术机器人一般包括从操作设备和主操作设备，图1所示为本申请一实施例的从操作设备1000，图2所示为本申请一实施例的主操作设备2000，外科医生或其他操作者在主操作设备2000上进行对从操作设备1000的相关控制操作，从操作设备1000根据主操作设备2000的输入指令执行对人体或其他生物体的外科手术；主操作设备2000和从操作设备1000可以置于一个手术室内，也可以置于不同的房间，甚至主操作设备2000和从操作设备1000可以相距很远，例如主操作设备2000和从操作设备1000分别位于不同的城市，主操作设备2000与从操作设备1000可以通过有线的方式进行数据的传输，也可以通过无线方式进行数据的传输，例如主操作设备2000与从操作设备1000位于一个手术室内，两者之间通过有线的方式进行数据的传输，又如主操作设备2000与从操作设备1000分别在不同的城市，两者之间通过无线通信(例如5G无线信号)进行远距离数据传输。

示例性地，请参阅图1，从操作设备1000包括机械臂200、设置在机械臂200远端的致动装置300、设置在致动装置300上的手术器械100，致动装置300用于驱动手术器械100运动，手术器械100用于执行外科手术。应理解，手术机器人可以是单孔手术机器人或多孔手术机器人，在手术机器人为单孔手术机器人时，一个致动装置300上可以连接多个手术器械100，多个手术器械100的远端可以通过一个切口进入人体或其他生物体的内部，从而可以减少手术切口的数量，使术后恢复更加快速；在手术机器人为多孔手术机器人时，从操作设备1000可以包括多个机械臂200，各机械臂200上均可设置致动装置300和手术器械100，各手术器械100可从不同的切口插入人体或其他生物体的内部。

示例性地，图3所示为本申请一实施例的手术器械100，手术器械100包括驱动装置60、连杆40以及位于连杆40远端的末端器械，末端器械包括关节20和末端执行器30，关节20通常包括多个可以相互转动的关节件，可执行偏摆、俯仰等自由度动作，驱动装置60可以通过接合部与致动装置300相接合，驱动装置60内部的驱动单元通过缆线连接到关节20和末端执行器30，驱动单元通过操纵多个缆线而驱动关节20和/或末端执行器30动作；其中，缆线可以为柔性的，也可以包括柔性段和刚性的分段长条体，末端执行器30可以为电烧灼器、剪刀、钳夹器、吻合器、剪割器、双极抓钳、双极分离钳、单极电钩、单极剪刀、成像装置等，但不限于此。

在执行手术时，关节20及末端执行器30会进入人体等生物体的内部，由于人体等生物体的内部液体可能会进入关节20而对关节件造成影响，且末端执行器30可能为能量器械而带电，有可能损伤生物体的组织，为此需对关节20及末端执行器30进行绝缘和隔离，以避免对关节20及末端执行器30造成影响，以及避免末端执行器30损伤人体等生物体的组织。

为解决上述问题，在实现本申请实施例的创造过程中，发明人曾试验采用护套和连接于护套的绝缘套的方案，使护套套设于关节20的外部，使绝缘套套设于末端执行器30的外部，从而实现防护，但是，发明人发现绝缘套在手术过程中存在脱落的现象，易引发医疗事故。基于此，发明人提出了以下技术方案。

请参阅图4至图7，本申请实施例提供了一种护套10，应用于手术器械上，手术器械包括关节和连接于关节的远端的末端执行器，护套10用于套设于关节和末端执行器而对其进行防护，图3和图23即示例性地示出了手术器械100、关节20、末端执行器30；护套10包括护套本体11、连接件12以及绝缘套13，其中：

护套本体11用于套设于关节20，对关节20进行防护；可以理解，由于关节20在执行手术过程中会进行偏摆、俯仰等动作，因而套设于关节20的护套本体11也具有柔性可拉伸的属性，能够随关节20的活动而受力形变，护套本体11可使用柔性且可拉伸的材料制成，所述材料可以包括氟橡胶、硅胶、聚四氟乙烯(PTFE)、四氟乙烯等，但不限于此。

连接件12固定于护套本体11的远端，用于与关节20的远端或末端执行器30相连接，从而将护套本体11的远端固定；其中，连接件12可以大致呈环状结构，但不限于此，在其他一些实施方式中，连接件12还可以是半环状或其他规则或不规则形状的结构；护套本体11的远端可以套设于连接件12而与连接件12相连接，护套本体11与连接件12之间可以设置粘接层，以提高护套本体11与连接件12的连接强度，连接件12可以与关节20的远端或末端执行器30相抵接而将护套本体11的远端固定。

绝缘套13连接于连接件12，用于套设于末端执行器30，以对末端执行器30进行防护，末端执行器30的端部可以从绝缘套13的远端伸出，绝缘套13可以呈锥形结构或鼓形结构，绝缘套13的外径可以由其近端朝其远端逐渐变小，以利于与末端执行器30相配合；其中，连接件12具有限位部121，绝缘套13具有限位配合部131，限位部121与限位配合部131相限位配合；所述的相限位配合，是指限位部121与限位配合部131能够相互作用以限制限位部121与限位配合部131产生相对移动，例如，限位部121与限位配合部131可以相嵌合，也可以相螺纹配合，但不限于此。

本申请实施例提供的护套10，通过设置护套本体11、固定于护套本体11的远端的连接件12、连接于连接件12的绝缘套13，护套本体11用于套设于关节20而可对关节20进行防护，连接件12用于与关节20的远端或末端执行器30相连接而可将护套本体11的远端固定，绝缘套13用于套设于末端执行器30而可对末端执行器30进行绝缘防护，以避免末端执行器30在手术过程中损伤生物体组织，且绝缘套13通过连接件12与护套本体11相连接，使得护套本体11在随关节20活动过程中而受力形变时不会影响绝缘套13，可提高绝缘套13的稳定性，同时，通过设置连接件12具有限位部121、绝缘套13具有限位配合部131，使得绝缘套13通过限位部121与限位配合部131相限位配合而与连接件12相连接，可增强绝缘套13与连接件12之间的连接强度，有效降低绝缘套13在手术过程中发生脱落的可能性，以提高手术安全性。

在一个实施例中，请参阅图7，图9至图18，限位部121为凹进结构，即为凹设于连接件12上的槽或孔，孔可以是盲孔或通孔，限位配合部131为凸起结构，即为凸设于绝缘套13的凸出结构，凸起结构与凹进结构可相嵌合。当然，在其他一些实施方式中，请参阅图19和图20，也可以是限位部121为凸起结构，即为凸设于连接件12的凸出结构，限位配合部131为凹进结构，即为凹设于绝缘套13的槽或孔，孔可以是盲孔或通孔。

需要说明的是，凸起结构和凹进结构的具体形状结构具有多种，例如，凸起结构可以是连续的凸起结构，也可以是由多个离散的子凸起结构间隔设置形成的凸起结构，凹进结构则对应与凸起结构相适配而设置。凸起结构可以是锯齿状结构，可以是外表面为弧形的弧形凸起结构，可以是半圆形凸起结构，可以是梯形结构，还可以是异形结构，但不限于此；对应地，凹进结构的形状可以与凸起结构的形状相适配而设置，当然，在其他一些实施方式中，凹进结构的形状与凸起结构的形状也可以不完全相适配，只要限位部121与限位配合部131能够限位配合而限制两者产生相对移动即可，在此对限位部121与限位配合部的具体形状不作唯一限定。

如此设置，在绝缘套13与连接件12相连接时，限位配合部131与限位部121即相嵌合，可有效限制绝缘套13与连接件12产生相对移动，可提高绝缘套13与连接件12的连接强度。

需要说明的是，限位部121和限位配合部131不限于凹进结构与凸起结构的配合，可选地，在其他一些实施例中，限位部121与限位配合部131可以相螺纹配合，具体地，限位部121可以为内螺纹，限位配合部131可以为外螺纹，或者，限位部121可以为外螺纹，限位配合部131可以为内螺纹。

可选地，在一个实施例中，请参阅图7和9，连接件12的外壁具有限位部121，绝缘套13的内壁具有限位配合部131，绝缘套13具有限位配合部131的部分套设于连接件12具有限位部121的部分；其中，限位部121可以设于连接件12的远端的外壁，限位配合部131可以设于绝缘套13的近端的外壁，当然，在其他一些实施方式中，限位部121可以设于连接件12的中部的外壁，在其他一些实施方式中，限位配合部131可以设于绝缘套13的中部的外壁。

如此设置，在绝缘套13套设于连接件12的同时，使限位部121与限位配合部131相限位配合，使得绝缘套13与连接件12之间不仅可以因相套设而具有胀紧力，且限位部121与限位配合部131相嵌合而形成限位作用，形成双重作用，可以进一步提高绝缘套13与连接件12之间的连接强度，有效防止绝缘套13脱离于连接件12。

需要说明的是，限位部121和限位配合部131的具体设置位置不限于此，可选地，在其他一些实施例中，连接件12的内壁具有限位部121，绝缘套13的外壁具有限位配合部131，连接件12具有限位部121的部分套设于绝缘套13具有限位配合部131的部分。

可选地，在一个实施例中，绝缘套13与连接件12之间可设置粘接层，例如粘胶等，可以进一步提高绝缘套13与连接件12之间的连接强度。

可选地，在一个实施例中，请参阅图7至图9、图10至图18，限位部121为沿连接件12的周向设置的环形结构，限位配合部131为沿绝缘套13的周向设置的环形结构；具体地，限位部121可以为环形凹进结构，例如环形凹槽，限位配合部131可以为环形凸起结构，例如环形凸起，或者，限位部121为环形凸起，限位配合部131为环形凹槽。当然，在其他一些实施方式中，也可以仅限位部121为沿连接件12的周向设置的环形结构，限位配合部131可以为非环形结构，例如可以是非封闭的弧形状结构，也可以是由多个离散的子限位配合部间隔设置形成的结构；在其他一些实施方式中，也可以仅限位配合部131为沿绝缘套13的周向设置的环形结构。

如此设置，由于限位部121呈环形结构，限位配合部131呈环形结构，使得两者相配合时接触面积相对较大，可以提高两者的限位配合效果。

可选地，在一个实施例中，请参阅图7、图9、图10以及图17，限位部121为凹进结构，限位配合部131为凸起结构，且凸起结构沿绝缘套13的近端朝绝缘套13的远端的方向倾斜设置，所指倾斜设置，是指沿绝缘套13的近端朝绝缘套13的远端的方向，凸起结构整体大致呈倾斜状；对应地，凹进结构也可以呈倾斜状，且倾斜方向与凸起结构的倾斜方向相反。此时，凸起结构可以呈倾斜的锯齿状结构。

如此设置，由于限位配合部131为沿绝缘套13的近端朝绝缘套13的远端的方向倾斜设置的凸起结构，在绝缘套13受到沿绝缘套13的近端朝绝缘套13的远端的方向的力时，限位部121与限位配合部131可相拉结而提供阻挡力，可防止绝缘套13沿绝缘套13的近端朝绝缘套13的远端的方向脱离于连接件12，从而提高限位部121与限位配合部131之间的限位作用，进而提高绝缘套13与连接件12之间的连接强度。

当然，在其他一些实施方式中，请参阅图19和图20，也可以是限位部121为凸起结构，限位配合部131为凹进结构，且凸起结构沿连接件12的远端朝连接件12的近端的方向倾斜设置，所指倾斜设置，是指沿连接件12的远端朝连接件12的近端的方向，凸起结构整体大致呈倾斜状；对应地，凹进结构也可以呈倾斜状，且倾斜方向与凸起结构的倾斜方向相反。如此设置，可同样达到上述实施例的效果。

可选地，在一个实施例中，请参阅图11、图14、图16以及图18，限位部121为凹进结构，限位配合部131为凸起结构，凸起结构具有靠近于绝缘套13的远端的第一平面1311，凹进结构具有与第一平面1311相配合的第二平面，第二平面平行于第一平面1311。

如此设置，使得限位部121与限位配合部131相限位配合时，第一平面1311与第二平面可直接接触或间接接触而相配合，在绝缘套13受到沿绝缘套13的近端朝绝缘套13的远端的方向的力时，第一平面1311与第二平面之间发生相对抵紧作用，相对于弧形面而言，可提高限位部121与限位配合部131之间的限位配合效果，从而可进一步提高绝缘套13与连接件12之间的连接强度。

进一步地，在一个实施例中，请参阅图11、图14以及图18，第一平面1311与绝缘套13之间的夹角为a，0＜a≤90°，例如可以是90°、85°、80°、70°、60°、50°、40°、30°等，但不限于此。

如此设置，由于第一平面1311与绝缘套13之间的夹角为直角或锐角，即沿绝缘套13的近端朝绝缘套13的远端的方向大致呈倾斜状，可提供阻挡作用，提高限位部121与限位配合部131的配合效果，防止绝缘套13沿绝缘套13的近端朝绝缘套13的远端的方向脱离于连接件12，从而提高限位部121与限位配合部131之间的限位作用，进一步提高绝缘套13与连接件12之间的连接强度。

当然，在其他一些实施方式中，请参阅图19和图20，也可以是限位部121为凸起结构，限位配合部131为凹进结构，凸起结构具有靠近于连接件12的近端的第三平面1212，凹进结构具有与第三平面1212相配合的第四平面，第四平面平行于第三平面1212。如此设置，可同样达到上述实施例的效果。

进一步地，在一个实施例中，请参阅图20，第三平面1212与绝缘套13之间的夹角为b，0＜b≤90°，例如可以是90°、85°、80°、70°、60°、50°、40°、30°等，但不限于此。如此设置，可提供阻挡作用，防止绝缘套13沿绝缘套13的近端朝绝缘套13的远端的方向脱离于连接件12，从而提高限位部121与限位配合部131之间的限位作用，进一步提高绝缘套13与连接件12之间的连接强度。

由于护套10、关节20及末端执行器30需要伸入人体等生物体的内部进行手术，因而其尺寸越小对生物体的伤害越小，并且，由于连接件12位于护套本体11与绝缘套13之间，其尺寸受限，若采用塑料材质制成的连接件12，则因尺寸较小导致强度不够，连接于关节20的远端或末端执行器30时的稳固性不够理想，有可能发生松脱的情况。

为解决上述技术问题，在一个实施例中，连接件12为金属连接件，连接件12即由金属材料制成。

如此设置，由于连接件12采用金属制成，其强度较高，可保证其连接于关节20的远端或末端执行器30时的稳固性，防止因强度不足而导致松脱，进而保证护套10的防护效果。

由于连接件12采用金属材质，会导电，而关节20和末端执行器30存在带电操作的情况，导致护套本体11与连接件12对接处的间隙存在漏电放电现象，易对人体等生物体的组织造成损伤。

为解决上述技术问题，在一个实施例中，请参阅图7和图9，护套本体11的远端套设于连接件12并与绝缘套13相叠合，可形成叠合部130，以将连接件12封设于内部。

如此设置，可防止护套本体11与连接件12之间存在与连接件12连通的间隙，从而防止漏电放电现象发生，以避免对人体等生物体的组织造成损伤，提高手术安全性。

可选地，在一个实施例中，请参阅图7和图9，连接件12的近端连接于护套本体11的内壁，连接件12的远端连接于绝缘套13的内壁；护套本体11的远端套设于绝缘套13的近端(如图7所示)，或，绝缘套13的近端套设于绝缘套13的远端(如图9所示)。

如此设置，护套本体11与绝缘套13不仅可完全将连接件12包裹于内部，且护套本体11与绝缘套13相叠合的范围较小，利于减小护套本体11、绝缘套13及连接件12三者叠加的部分的宽度，减小厚度造成的影响。

需要说明的是，在其他一些实施方式中，也可以是连接件12的近端连接于护套本体11的内壁，连接件12的远端套设于绝缘套13的外壁，护套本体11的远端完全套设连接件12并延伸至绝缘套13处而套设于绝缘套13。

可选地，在一个实施例中，请参阅图7，绝缘套13的近端的外壁端沿设有第一环槽结构132，护套本体11的远端延伸至第一环槽结构132中，护套本体11的远端外表面与绝缘套13的近端的外表面相齐平。或者，请参阅图9，护套本体11的远端的外壁端沿设有第二环槽结构111，绝缘套13的近端延伸至第二环槽结构111中，绝缘套13的近端的外表面与护套本体11的远端的外表面相齐平。

如此设置，使得护套本体11的远端外表面与绝缘套13的近端的外表面相齐平，以避免形成台阶，不仅可防止因形成有台阶而易与其他部件或人体等生物体的组织相刮而受力而导致护套本体11的远端或绝缘套13的近端被掀开而存在漏电放电风险，并且可防止台阶对人体等生物体的组织造成损伤。

由于关节20及末端执行器30会伸入至人体等生物体的内部，在进行手术操作时，需要观察末端执行器30的工作情况，例如在末端执行器30为剪刀时需观察其开合程度，因此绝缘套13套设于末端执行器30时会形成遮挡，影响手术的正常、安全进行。

为解决上述技术问题，在一个实施例中，绝缘套13为透明绝缘套，即由透明的材质制成，例如可以是硅胶套，但不限于此。护套本体11为具有柔性且可拉伸的非透明护套本体。

如此设置，由于绝缘套13为透明绝缘套，在套设于末端执行器30时不会对其造成遮挡，可观察到末端执行器30的工作情况。而在绝缘套13为透明绝缘套时，由于其材质问题，绝缘套13与连接件12之间若仅通过粘胶等粘接剂连接则其连接强度较差，在受力时易发生脱落，而本申请中通过限位部121和限位配合部131的配合设置，可增强绝缘套13与连接件12之间的连接强度，有效降低绝缘套13在手术过程中发生脱落的可能性，使得绝缘套13可采用透明绝缘套。而护套本体11由于需要为柔性且可拉伸的材质，其材料与连接件12仅通过粘胶等粘接胶即可连接牢固，满足强度要求，但其颜色通常为不透明的颜色，例如黑色，因而绝缘套13不可采用与护套本体11相同的材料。当然，在其他一些实施方式中，护套本体11与连接件12也可采用限位部与限位配合部相限位配合的方式，以增强护套本体11与连接件12之间的连接强度。

在一个实施例中，请参阅图3至图5，图21和图22，手术器械100包括连杆40，连杆40连接于关节20的近端，护套10包括固定件14，固定件14固定于护套本体11的近端，用于连接于关节20或连杆40；具体地，护套本体11可套设于固定件14，护套本体11与固定件14之间可通过粘胶等粘接剂相连接，以提高连接强度。

如此设置，护套本体11的近端可通过固定件14连接于关节20或连杆40，护套本体11的远端可通过连接件12连接于关节20的远端或末端执行器30，从而将护套本体11的相对两端进行固定，从而利于护套本体11随关节20的活动而随之拉伸及形变，防止护套本体11脱落。

可选地，在一个实施例中，固定件14可为金属固定件，即由金属材料制成。

如此设置，使得固定件14具有足够的强度，以保证护套本体11的稳定性，防止其脱落；且在采用金属时，利于具有较小尺寸即具有较高强度，可适应于手术器械上对部件尺寸的要求，防止采用塑料因尺寸受限而导致强度不够而影响护套本体11的稳固性。

请参阅图3、图21至图24，本申请实施例还提供一种手术器械100，手术器械100包括关节20、末端执行器30、连杆40以及上述任一项实施例的护套10，末端执行器30连接于关节20的远端，连杆40连接于关节20的近端；护套本体11套设于关节20，护套本体11的近端连接于关节20或连杆40，连接件12连接于关节20的远端或末端执行器30，绝缘套13套设于末端执行器30。可以理解，手术器械100除上述部件之外，还可以包括其他部件，此处主要针对本申请的改进之处进行描述，其他未描述的部件可以采用现有的手术机器人的手术器械的部件。

由于本申请实施例提供的手术器械100采用了上述实施例的护套10，因而其同样具有上述实施例的护套10的技术方案所带来的技术效果，在此不再赘述。

在一个实施例中，请参阅图22至图24，关节20的远端或末端执行器30具有抵接部22，具体地，可以是关节20的远端的关节件上设有抵接部22，也可以是末端执行器30的近端设有抵接部22，连接件12的近端抵接于抵接部22。其中，抵接部22可以为凸缘、凸起或凸条，但不限于此。

如此设置，在护套本体11由关节20的远端朝近端的方向套设于关节20后，连接件12即可与抵接部22相抵接，从而将护套本体11的远端固定，更为便捷。

在一个实施例中，请参阅图22至图24，手术器械100包括绝缘转接件50，连杆40通过绝缘转接件50与关节20相绝缘连接，绝缘转接件50即由绝缘材料制成，例如可以是塑料材质，但不限于此；护套10包括固定于护套本体11的近端的固定件14，固定件14具有锁定部141，绝缘转接件50具有锁定配合部51，锁定部141与锁定配合部51相锁定配合；其中，锁定部141可以为滑槽结构，锁定配合部51可以为凸起结构，但不限于此，关于锁定部141与锁定配合部51的具体结构，可参考本申请的申请人之前所申请的申请号为CN202010083306.3的专利文献，在此不赘述。

如此设置，通过绝缘转接件50连接于连杆40与关节20之间，可在连杆40与关节20之间形成绝缘，且固定件14连接于绝缘转接件50上，可避免固定件14的近端处发生短路放电及漏电，提高手术安全性。并且，通过锁定部141与锁定配合部51相锁定配合，利于固定件14于绝缘转接件50之间的可拆卸连接。

可选地，在一个实施例中，请参阅图22，固定件14为金属固定件，关节20的近端与固定件14之间具有爬电距离L，爬电距离L是指关节20的近端与金属固定件14之间避免电性导通的最短距离。

如此设置，由于关节20的近端与固定件14之间具有爬电距离L，即两者之间具有绝缘区域，可避免关节20的近端与固定件14相电性导通而导致固定件14的近端处发生放电漏电现象。

可选地，在一个实施例中，爬电距离L大于或等于8mm，可选地，爬电距离可以为8mm、9mm、10mm、11mm等，但不限于此。

如此设置，爬电距离在大于或等于8mm的情况下，安全性较高，可避免关节20的近端与固定件14之间电性导通。

可选地，在一个实施例中，请参阅图22至图24，绝缘转接件50的外壁设有锥形结构52，锥形结构52的外径沿连杆40朝关节20的方向逐渐变大，固定件14位于锥形结构52与关节20之间。

如此设置，由于锥形结构52的设置，可对护套本体11的近端进行防护，可避免手术器械进行手术操作的过程中护套10在经过戳卡的密封部件时碰撞到戳卡的密封部件，以避免对戳卡的密封部件和护套本体11造成损伤。且锥形结构52设置于绝缘转接件50上，为绝缘部件，可防止漏电放电的情况发生。

可选地，在一个实施例中，请参阅图22至图24，关节20的近端具有金属连接管21，绝缘转接件50上设有第一抗扭部53和第二抗扭部54，连杆40的远端设有第一抗扭配合部41，金属连接管21的近端设有第二抗扭配合部211，绝缘转接件50的近端插设于连杆40且第一抗扭部53与第一抗扭配合部41相配合，绝缘转接件50的远端插设于金属连接管21且第二抗扭部54与第二抗扭配合部211相配合。在此种情况下，固定件14的远端与金属连接管21之间形成爬电距离L。

如此设置，金属连接管21由于为金属材质，可提高强度，利于支撑关节20，可以弥补为绝缘材料的绝缘转接件50的强度；并且，绝缘转接件50的近端通过插设于连杆40且第一抗扭部53与第一抗扭配合部41相配合，绝缘转接件50的远端通过插设于金属连接管21且第二抗扭部54与第二抗扭配合部211相配合，使得绝缘转接件50与连杆40及金属连接管21之间连接牢固，从而提高关节20与连杆40连接的强度，并可提高绝缘转接件50与连杆40之间的抗扭强度以及绝缘转接件50与金属连接管21之间的抗扭强度，进而提高整体结构稳固性及可靠性。

需要说明的是，在其他一些实施例中，关节20的近端也可以不具有金属连接管21。

可选地，在一个实施例中，请参阅图23和图24，第一抗扭部53为键结构，可以凸设于绝缘转接件50的外表面，第一抗扭配合部41为键槽结构，键槽结构可以贯穿连杆40的侧壁，当然，在其他一些实施方式中，也可以不贯穿连杆40的侧壁；其中，键槽结构的侧壁沿连杆40的径向(即直径方向)设置，可以理解为键槽结构的侧壁与连杆40的直径方向共面，也可以理解为键槽结构的侧壁所在的连杆40的外表面的切线与键槽结构的侧壁相垂直。当然，在其他一些实施方式中，第一抗扭部53可以为键槽结构，第一抗扭部53为键结构，键槽结构的侧壁沿绝缘转接件50的径向(即直径方向)设置，可以理解为键槽结构的侧壁与绝缘转接件50的直径方向共面，也可以理解为键槽结构的侧壁所在的绝缘转接件50的外表面的切线与键槽结构的侧壁相垂直。

如此设置，使得第一抗扭部53与第一抗扭配合部41相配合后受力时，相对于键槽结构的侧壁倾斜于连杆40的直径方向或绝缘转接件50的直径方向的情况而言，第一抗扭部53与第一抗扭配合部41之间的有效受力接触面积最大，可提高抗扭强度。

需要说明的是，第一抗扭部53与第一抗扭配合部41除键结构与键槽结构外，还可以是卡接部与卡接配合部以相卡接配合，还可以是内螺纹与外螺纹以相螺纹配合，但不限于此。

可选地，在一个实施例中，请参阅图23和图24，第二抗扭部54为键结构，键结构可以凸设于绝缘转接件50的外表面，第二抗扭配合部211为键槽结构，键槽结构可以贯穿金属连接管21的侧壁，当然，在其他一些实施方式中也可以不贯穿金属连接管21的侧壁；其中，键槽结构的侧壁沿金属连接管21的径向(即直径方向)设置，可以理解为键槽结构的侧壁与金属连接管21的直径方向共面，也可以理解为键槽结构的侧壁所在的金属连接管21的外表面的的切线与键槽结构的侧壁相垂直。当然，在其他一些实施方式中，第二抗扭部54可以为键槽结构，第二抗扭部54为键结构，键槽结构的侧壁沿绝缘转接件50的径向(即直径方向)设置，可以理解为键槽结构的侧壁与绝缘转接件50的直径方向共面，也可以理解为键槽结构的侧壁所在的绝缘转接件50的外表面的切线与键槽结构的侧壁相垂直。

如此设置，使得第二抗扭部54与第二抗扭配合部211相配合后受力时，相对于键槽结构的侧壁倾斜于金属连接管21的直径方向或绝缘转接件50的直径方向的情况而言，第二抗扭部54与第二抗扭配合部211之间的有效受力接触面积最大，可提高抗扭强度。

需要说明的是，第二抗扭部54与第二抗扭配合部211除键结构与键槽结构外，还可以是卡接部与卡接配合部以相卡接配合，还可以是内螺纹与外螺纹以相螺纹配合，但不限于此。

请参阅图1，本申请实施例还提供一种从操作设备1000，从操作设备1000包括机械臂以及上述任一项实施例的手术器械100，手术器械100设置在机械臂上，机械臂用于操纵手术器械100运动。

由于本申请实施例提供的从操作设备1000采用了上述实施例的手术器械100，因而其同样具有上述实施例的手术器械100和护套10的技术方案所带来的技术效果，在此不再赘述。

请参阅图1和图2，本申请实施例还提供一种手术机器人，手术机器人包括上述的从操作设备1000以及主操作设备2000，主操作设备2000用于控制从操作设备1000。

由于本申请实施例提供的手术机器人采用了上述实施例的从操作设备1000，因而其同样具有上述实施例的手术器械100和护套10的技术方案所带来的技术效果，在此不再赘述。

以上仅为本申请的较佳实施例而已，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内所作的任何修改、等同替换和改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (25)

1.一种护套，应用于手术器械上，所述手术器械包括关节和连接于所述关节的远端的末端执行器，其特征在于，所述护套包括：

护套本体，用于套设于所述关节；

连接件，固定于所述护套本体的远端，用于与所述关节的远端或所述末端执行器相连接；以及

绝缘套，连接于所述连接件，用于套设于所述末端执行器；

其中，所述连接件具有限位部，所述绝缘套具有限位配合部，所述限位部与所述限位配合部相限位配合。

2.根据权利要求1所述的护套，其特征在于：所述限位部为凹进结构，所述限位配合部为凸起结构；或，所述限位部为凸起结构，所述限位配合部为凹进结构。

3.根据权利要求2所述的护套，其特征在于：所述连接件的外壁具有所述限位部，所述绝缘套的内壁具有所述限位配合部，所述绝缘套具有所述限位配合部的部分套设于所述连接件具有所述限位部的部分；

或，所述连接件的内壁具有所述限位部，所述绝缘套的外壁具有所述限位配合部，所述连接件具有所述限位部的部分套设于所述绝缘套具有所述限位配合部的部分。

4.根据权利要求3所述的护套，其特征在于：所述限位部为沿所述连接件的周向设置的环形结构；和/或，所述限位配合部为沿所述绝缘套的周向设置的环形结构。

5.根据权利要求3所述的护套，其特征在于：所述限位部为凹进结构，所述限位配合部为凸起结构，且所述凸起结构沿所述绝缘套的近端朝所述绝缘套的远端的方向倾斜设置；

或，所述限位部为凸起结构，所述限位配合部为凹进结构，且所述凸起结构沿所述连接件的远端朝所述连接件的近端的方向倾斜设置。

6.根据权利要求3所述的护套，其特征在于：所述限位部为凹进结构，所述限位配合部为凸起结构，所述凸起结构具有靠近于所述绝缘套的远端的第一平面，所述凹进结构具有与所述第一平面相配合的第二平面，所述第二平面平行于所述第一平面；

或，所述限位部为凸起结构，所述限位配合部为凹进结构，所述凸起结构具有靠近于所述连接件的近端的第三平面，所述凹进结构具有与所述第三平面相配合的第四平面，所述第四平面平行于所述第三平面。

7.根据权利要求6所述的护套，其特征在于：所述第一平面与所述绝缘套之间的夹角为a，0＜a≤90°；

或，所述第三平面与所述绝缘套之间的夹角为b，0＜b≤90°。

8.根据权利要求1所述的护套，其特征在于：所述限位部与所述限位配合部相螺纹配合。

9.根据权利要求1至8任一项所述的护套，其特征在于：所述连接件为金属连接件。

10.根据权利要求9所述的护套，其特征在于：所述护套本体的远端套设于所述连接件并与所述绝缘套相叠合。

11.根据权利要求10所述的护套，其特征在于：所述连接件的近端连接于所述护套本体的内壁，所述连接件的远端连接于所述绝缘套的内壁；所述护套本体的远端套设于所述绝缘套的近端，或，所述绝缘套的近端套设于所述绝缘套的远端。

12.根据权利要求11所述的护套，其特征在于：所述绝缘套的近端的外壁端沿设有第一环槽结构，所述护套本体的远端延伸至所述第一环槽结构中，所述护套本体的远端外表面与所述绝缘套的近端的外表面相齐平；

或，所述护套本体的远端的外壁端沿设有第二环槽结构，所述绝缘套的近端延伸至所述第二环槽结构中，所述绝缘套的近端的外表面与所述护套本体的远端的外表面相齐平。

13.根据权利要求1至8任一项所述的护套，其特征在于：所述绝缘套为透明绝缘套；所述护套本体为具有柔性且可拉伸的非透明护套本体。

14.根据权利要求1至8任一项所述的护套，所述手术器械包括连杆，所述连杆连接于所述关节的近端，其特征在于：所述护套包括固定件，所述固定件固定于所述护套本体的近端，用于连接于所述关节或所述连杆。

15.一种手术器械，其特征在于，所述手术器械包括：

关节；

末端执行器，连接于所述关节的远端；

连杆，连接于所述关节的近端；以及

如权利要求1至14任一项所述的护套，所述护套本体套设于所述关节，所述护套本体的近端连接于所述关节或所述连杆，所述连接件连接于所述关节的远端或所述末端执行器，所述绝缘套套设于所述末端执行器。

16.根据权利要求15所述的手术器械，其特征在于：所述关节的远端或所述末端执行器具有抵接部，所述连接件的近端抵接于所述抵接部。

17.根据权利要求15所述的手术器械，其特征在于：所述手术器械包括绝缘转接件，所述连杆通过所述绝缘转接件与所述关节相绝缘连接；所述护套包括固定于所述护套本体的近端的固定件，所述固定件具有锁定部，所述绝缘转接件具有锁定配合部，所述锁定部与所述锁定配合部相锁定配合。

18.根据权利要求17所述的手术器械，其特征在于：所述固定件为金属固定件，所述关节的近端与所述固定件之间具有爬电距离。

19.根据权利要求18所述的手术器械，其特征在于：所述爬电距离大于或等于8mm。

20.根据权利要求17所述的手术器械，其特征在于：所述绝缘转接件的外壁设有锥形结构，所述锥形结构的外径沿所述连杆朝所述关节的方向逐渐变大，所述固定件位于所述锥形结构与所述关节之间。

21.根据权利要求17至20任一项所述的手术器械，其特征在于：所述关节的近端具有金属连接管，所述绝缘转接件上设有第一抗扭部和第二抗扭部，所述连杆的远端设有第一抗扭配合部，所述金属连接管的近端设有第二抗扭配合部，所述绝缘转接件的近端插设于所述连杆且所述第一抗扭部与所述第一抗扭配合部相配合，所述绝缘转接件的远端插设于所述金属连接管且所述第二抗扭部与所述第二抗扭配合部相配合。

22.根据权利要求21所述的手术器械，其特征在于：所述第一抗扭部为键结构，所述第一抗扭配合部为键槽结构，所述键槽结构的侧壁沿所述连杆的径向设置；或，所述第一抗扭部为键槽结构，所述第一抗扭部为键结构，所述键槽结构的侧壁沿所述绝缘转接件的径向设置。

23.根据权利要求21所述的手术器械，其特征在于：所述第二抗扭部为键结构，所述第二抗扭配合部为键槽结构，所述键槽结构的侧壁沿所述金属连接管的径向设置；或，所述第二抗扭部为键槽结构，所述第二抗扭部为键结构，所述键槽结构的侧壁沿所述绝缘转接件的径向设置。

24.一种从操作设备，其特征在于，所述从操作设备包括：

机械臂；以及

如权利要求15至23任一项所述的手术器械，所述手术器械设置在所述机械臂上。

25.一种手术机器人，其特征在于，所述手术机器人包括：

如权利要求24所述的从操作设备；以及

主操作设备，所述主操作设备用于控制所述从操作设备。

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