CN211131361U - 手术机器人器械 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种手术机器人器械，包括器械盒（12）、长杆（13）和腕部件（26）；所述腕部件（26）铰接有执行器（14）；所述执行器（14）通过穿过所述长杆（13）的控制绳控制；所述器械盒（12）上设置有电插接头（11）；所述电插接头（11）连接有电线（70）；所述电线（70）穿过所述长杆（13）后与所述腕部件（26）电连接。本实用新型可对病变部位进行电凝、电切操作，增加了器械的适应场景，并且有效避免电流导向器械盒内，提高了器械的安全性。

Description

手术机器人器械

技术领域

本实用新型涉及一种能量器械，特别是涉及一种用于手术机器人的能量器械。

背景技术

进行微创手术的医疗机器人，通过固定在机器人关节末端的器械对患者进行手术操作，如CN107951565A公开的腹腔镜手术机器人，CN209285720U公开的器械系统。具体而言，器械末端的执行元件，如夹钳或剪刀等部件，这些部件通过钢丝控制操作。由于机器人的特定构造和手术的特点，这些器械末端的执行元件需设置于一细长杆的末端，控制执行元件的钢丝通过细长杆的空腔。

显然，现有技术中的器械只能对病变部位进行夹持、剪断、切割等机械操作。当需要进行电凝、电切等操作时，则必须借助额外的医疗器械实现。

因此本领域技术人员致力于开发一种可实现电凝、电切等操作的手术机器人器械。

实用新型内容

有鉴于现有技术的上述缺陷，本实用新型所要解决的技术问题是提供一种可实现电凝、电切等操作的手术机器人器械。

为实现上述目的，本实用新型提供了一种手术机器人器械，包括器械盒、长杆和腕部件；所述腕部件铰接有执行器；所述执行器通过穿过所述长杆的控制绳控制；所述器械盒上设置有电插接头；所述电插接头连接有电线；所述电线穿过所述长杆后与所述腕部件电连接。

较佳的，所述电线靠近所述腕部件的末端与铜环固定；所述铜环被套装于所述电线上的金属环压紧于所述腕部件的沉孔中金属环焊接；所述金属环与所述腕部件焊接。

较佳的，所述长杆的末端开口，与中空的绝缘杆固定；所述绝缘杆与金属杆帽固定；所述金属杆帽的末端封闭，在该封闭端的内侧设置有密封件；所述腕部件与所述金属杆帽铰接；

所述电线和控制绳依次通过所述长杆、绝缘杆、密封件和金属杆帽。

较佳的，所述绝缘杆、金属杆帽和腕部件外套装有绝缘罩。

所述绝缘杆的表面间隔设置有环状的第一绝缘凸台和第二绝缘凸台；所述金属杆帽的外表面设置环状的第三绝缘凸台；

较佳的，所述绝缘罩设置有与所述第一绝缘凸台、第二绝缘凸台和第三绝缘凸台对应的第一密封槽、第二密封槽和第三密封槽。

较佳的，所述执行器为剪刀，包括第一剪切部和第二剪切部；所述第一剪切部和第二剪切部相对的表面分别设置有彼此配合的第一限位槽和第一限位轴，以及第二限位槽和第二限位轴；

所述第一限位槽为弧形，其圆心与所述第一剪切部的旋转中心重合；所述第二限位槽为弧形，其圆心与所述第二剪切部的旋转中心重合。

较佳的，所述控制绳包括至少一组相邻设置的钢丝和第一绝缘丝；相邻的钢丝和第一绝缘丝通过缩口金属管连接。

较佳的，所述缩口金属管中填充有位于所述钢丝和第一绝缘丝之间的复合材料或金属。

较佳的，所述缩口金属管外设置有第一绝缘体；所述钢丝和第一绝缘丝的外表面设置有第二绝缘体。

较佳的，所述控制绳包括第一钢丝、第二钢丝和第二绝缘丝；所述第二绝缘丝设置于间隔设置的第一铆接金属管和第二铆接金属管内；所述第一钢丝连接所述器械盒，另一端与所述第一铆接金属管的一端铆接；所述第二钢丝一端与所述执行器连接，另一端与所述第二铆接金属管的一端铆接；所述第一铆接金属管和第二铆接金属管外设置有热缩管。

本实用新型的有益效果是：本实用新型可病变部位进行电凝、电切操作，增加了器械的适应场景，并且有效避免电流导向器械盒内，提高了器械的安全性。

附图说明

图1是本实用新型实施例一的结构示意图。

图2是本实用新型实施例一中器械末端的结构示意图。

图3是图2中电线与腕部件连接处的放大结构示意图。

图4是本实用新型实施例一中绝缘罩的结构示意图。

图5是本实用新型实施例一中绝缘罩的剖视结构示意图。

图6是本实用新型实施例一中器械末端的外形结构示意图。

图7是本实用新型实施例一中第一剪切部的结构示意图。

图8是本实用新型实施例一中第二剪切部的结构示意图。

图9是本实用新型实施例一中控制绳的局部结构示意图。

图10是本实用新型实施例一中控制绳与腕部件的连接结构示意图。

图11是本实用新型实施例一中钢丝与器械盒的连接结构示意图。

图12是本实用新型实施例二中控制绳的结构示意图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本实用新型作进一步说明：

实施例一：如图1至图3所示，一种手术机器人器械，包括器械盒12、长杆13和腕部件26。腕部件26铰接有执行器14，执行器14通过穿过长杆13的控制绳控制，控制绳被导轮25引导约束。器械盒12上设置有电插接头11，电插接头11连接有电线70，电线70穿过长杆13后与腕部件26电连接。

如图2和图3所示，电线70靠近腕部件26的末端与金属环71焊接，金属环71与腕部件26焊接。

如图2和图5所示，长杆13的末端开口，与中空的绝缘杆22固定。绝缘杆22与金属杆帽23固定，金属杆帽23的末端封闭，在该封闭端的内侧设置有密封件73。腕部件26与金属杆帽23铰接。

密封件73材料为硅树脂或其他具有疏水性的材料，以防止器械腕部液体进入长杆，若腕部带电体的电流经流体形成电弧传入长杆或器械盒，则将对设备造成危害，并可能危害医生或患者的安全。

电线70和控制绳依次通过长杆13、绝缘杆22、密封件73和金属杆帽23。

如图1、图4、图5和图6所示，防止爪部带电件，如金属杆帽23、钢丝 24和腕部件26等产生的电流或电弧灼烧医生不期望切除的组织，造成医疗事故，同时防止液体进入器械长杆内部，在绝缘杆22、金属杆帽23和腕部件26外套装有绝缘罩40。绝缘罩40对应腕部件26的部位设置有向内的凸起40a。

绝缘罩40是一个中空绝缘体，其形状大体是圆柱形，其直径小于等于长杆 13的直径，目的是方便通过戳卡。其形状由远及近逐渐收缩成锥形，远端缩口要能通过末端执行器。在远端处材料逐渐加厚，其覆盖在腕部件26上，目的是提高其抗撕裂能力。

绝缘杆22的表面间隔设置有环状的第一绝缘凸台31和第二绝缘凸台32。金属杆帽23的外表面设置环状的第三绝缘凸台33，以起到卡紧、密封作用。

绝缘罩40设置有与第一绝缘凸台31、第二绝缘凸台32和第三绝缘凸台33 对应的第一密封槽41、第二密封槽42和第三密封槽43。第三绝缘凸台33根据情况可设置一个或多个，第三密封槽43的位置和数量也对应设置。

如图6、图7和图8所示，本实施例中，执行器为剪刀，包括第一剪切部 27和第二剪切部28。第一剪切部27和第二剪切部28相对的表面分别设置有彼此配合的第一限位槽271和第一限位轴282，以及第二限位槽281和第二限位轴 272。限位轴和限位槽的设置，防止两个剪切部角度张开过大，以确保绝缘罩40 不被剪切部撑坏。

第一限位槽271为弧形，其圆心与第一剪切部27的旋转中心重合；第二限位槽281为弧形，其圆心与第二剪切部28的旋转中心重合。较佳的选择是，前述弧形对应的圆心角不大于60°，因此第一剪切部27和第二剪切部28的开合角度为0°至60°。若开合角度过大，则可能会撕裂绝缘罩40。

如图9和图10所示,控制绳包括多组相邻设置的钢丝24和第一绝缘丝60，相邻的钢丝24和第一绝缘丝60通过缩口金属管61连接。第一绝缘丝由聚对苯撑苯并二噁唑(PBO)纤维或芳纶或其他复合材料制成。

为防止钢丝24和复合材料60之间相对滑动，缩口金属管61中填充有位于钢丝24和第一绝缘丝60之间的复合材料或金属74。

为了进一步防止器械末端液体沿着绳索进入长杆及器械盒，缩口金属管61 外设置有第一绝缘体50，钢丝24和第一绝缘丝60的外表面设置有第二绝缘体 51，其材料可以是聚四氟乙烯。

器械工作时，电流通过插接头11及电线70传导至电外科末端执行器14，进而完成人体组织电凝功能。腕部件26由不锈钢或其它金属材料制成，将绕金属杆帽23旋转，不锈钢制成的第一剪切部27和第二剪切部28绕腕部件26旋转。长杆13通过钢丝24驱动旋转，腕部件26、第一剪切部27和第二剪切部 28由钢丝24和第一绝缘丝60组成控制绳驱动旋转。

实施例二：本实施例的结构和工作原理与实施例一基本相同，所不同的是，控制绳包括第一钢丝75、第二钢丝76和第二绝缘丝77。第二绝缘丝77设置于间隔设置的第一铆接金属管78和第二铆接金属管79内。第一钢丝75连接器械盒12，另一端与第一铆接金属管78的一端铆接；第二钢丝76一端与执行器14 连接，另一端与第二铆接金属管79的一端铆接。第一铆接金属管78和第二铆接金属管79外设置有热缩管80，热缩管80为聚四氟乙烯的绝缘材料。

本实施例的其他结构与实施例一相同。

以上详细描述了本实用新型的较佳具体实施例。应当理解，本领域的普通技术人员无需创造性劳动就可以根据本实用新型的构思作出诸多修改和变化。因此，凡本技术领域中技术人员依本实用新型的构思在现有技术的基础上通过逻辑分析、推理或者有限的实验可以得到的技术方案，皆应在由权利要求书所确定的保护范围内。

Claims (10)

1.一种手术机器人器械，包括器械盒(12)、长杆(13)和腕部件(26)；所述腕部件(26)铰接有执行器(14)；所述执行器(14)通过穿过所述长杆(13)的控制绳控制；其特征是：所述器械盒(12)上设置有电插接头(11)；所述电插接头(11)连接有电线(70)；所述电线(70)穿过所述长杆(13)后与所述腕部件(26)电连接。

2.如权利要求1所述的手术机器人器械，其特征是：所述电线靠近所述腕部件的末端与金属环焊接；所述金属环与所述腕部件焊接。

3.如权利要求1所述的手术机器人器械，其特征是：所述长杆(13)的末端开口，与中空的绝缘杆(22)固定；所述绝缘杆(22)与金属杆帽(23)固定；所述金属杆帽(23)的末端封闭，在该封闭端的内侧设置有密封件(73)；所述腕部件(26)与所述金属杆帽(23)铰接；

所述电线(70)和控制绳依次通过所述长杆(13)、绝缘杆(22)、密封件(73)和金属杆帽(23)。

4.如权利要求3所述的手术机器人器械，其特征是：所述绝缘杆(22)、金属杆帽(23)和腕部件(26)外套装有绝缘罩(40)。

5.如权利要求4所述的手术机器人器械，其特征是：所述绝缘杆(22)的表面间隔设置有环状的第一绝缘凸台(31)和第二绝缘凸台(32)；所述金属杆帽(23)的外表面设置环状的第三绝缘凸台(33)；

所述绝缘罩(40)设置有与所述第一绝缘凸台(31)、第二绝缘凸台(32)和第三绝缘凸台(33)对应的第一密封槽(41)、第二密封槽(42)和第三密封槽(43)。

6.如权利要求4所述的手术机器人器械，其特征是：所述执行器为剪刀，包括第一剪切部(27)和第二剪切部(28)；所述第一剪切部(27)和第二剪切部(28)相对的表面分别设置有彼此配合的第一限位槽(271)和第一限位轴(282)，以及第二限位槽(281)和第二限位轴(272)；

所述第一限位槽(271)为弧形，其圆心与所述第一剪切部(27)的旋转中心重合；所述第二限位槽(281)为弧形，其圆心与所述第二剪切部(28)的旋转中心重合。

7.如权利要求1所述的手术机器人器械，其特征是：所述控制绳包括至少一组相邻设置的钢丝(24)和第一绝缘丝(60)；相邻的钢丝(24)和第一绝缘丝(60)通过缩口金属管(61)连接。

8.如权利要求7所述的手术机器人器械，其特征是：所述缩口金属管(61)中填充有位于所述钢丝(24)和第一绝缘丝(60)之间的复合材料或金属(74)。

9.如权利要求7所述的手术机器人器械，其特征是：所述缩口金属管(61)外设置有第一绝缘体(50)；所述钢丝(24)和第一绝缘丝(60)的外表面设置有第二绝缘体(51)。

10.如权利要求1所述的手术机器人器械，其特征是：所述控制绳包括第一钢丝(75)、第二钢丝(76)和第二绝缘丝(77)；所述第二绝缘丝设置于间隔设置的第一铆接金属管(78)和第二铆接金属管(79)内；所述第一钢丝(75)连接所述器械盒(12)，另一端与所述第一铆接金属管(78)的一端铆接；所述第二钢丝(76)一端与所述执行器(14)连接，另一端与所述第二铆接金属管(79)的一端铆接；所述第一铆接金属管(78)和第二铆接金属管(79)外设置有热缩管(80)。

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