CN219461397U - 手术器械、从操作设备及手术机器人 - Google Patents

Abstract

本实用新型公开了一种手术器械、从操作设备及手术机器人，手术器械包括：末端执行器，包括氩气刀、为所述氩气刀提供高频电流的电极线以及为所述氩气刀提供氩气的管道；驱动盒，所述驱动盒上设有用于连接氩气源的第一接口和用于连接高频发生器的第二接口；长轴，连接在所述驱动盒和所述末端执行器之间；其中，所述电极线穿设于所述管道内，所述管道设于所述长轴内，且所述电极线的近端连接所述第二接口，所述管道的近端连接所述第一接口。本实用新型的手术器械既可以避免走线缠绕对手术操作的影响和带来的手术风险，又可以省去额外的电极线保护套管，也无需在长轴、驱动盒内预留电极线保护套管的通道，节省手术器械的内部空间。

Description

手术器械、从操作设备及手术机器人

技术领域

本申请实施例涉及医疗器械技术领域，特别涉及一种手术器械、从操作设备及手术机器人。

背景技术

氩气刀是一种高频电刀，其通过电离氩气产生氩等离子传导高频电流，使靶组织发生热效应，实现止血与组织失活效果。由于氩气刀不需要直接接触组织、手术烟雾少，且能短时间内有效地控制大面积渗血，其被广泛应用于弥散性出血的止血、组织灭活以及氩气支持下的电切场景，可用于各种手术，例如开放手术、腔镜手术以及内镜下手术。

传统的氩气刀通常被构造成手持式结构，手持式的氩气刀的一端分别连接有电极线和氩气管，通过电极线、氩气管分别连接高频电流源、氩气源，在手术过程中，医生手持氩气刀站立于患者的手术床旁进行手术，但是，电极线和氩气管可能发生缠绕干扰医生的手术操作，引起手术风险，同时，也需要为电极线套设保护套管以对其进行保护。

实用新型内容

鉴于现有技术存在的不足，本实用新型提供了一种手术器械、从操作设备及手术机器人，可以避免因电极线和氩气管缠绕对医生手术操作的干扰，避免由此带来的手术风险，也可以省去电极线的保护套管。

为了实现上述的目的，本实用新型采用了如下的技术方案：

一种手术器械，包括：

末端执行器，包括氩气刀、为所述氩气刀提供高频电流的电极线以及为所述氩气刀提供氩气的管道；

驱动盒，所述驱动盒上设有用于连接氩气源的第一接口和用于连接高频发生器的第二接口；

长轴，连接在所述驱动盒和所述末端执行器之间；

其中，所述电极线穿设于所述管道内，所述管道设于所述长轴内，且所述电极线的近端、所述管道的近端位于所述驱动盒内，所述电极线的近端连接所述第二接口，所述管道的近端连接所述第一接口。

作为其中一种实施方式，所述驱动盒内形成有进气腔，所述第一接口、所述管道的近端分别连通所述进气腔。

作为其中一种实施方式，所述第一接口形成为具有内螺纹的第一插孔。

作为其中一种实施方式，所述第二接口包括第二插孔和设于所述第二插孔内的电极头，所述电极头连接所述电极线，且所述电极头的远端和/或所述电极线的近端位于所述进气腔内。

作为其中一种实施方式，所述驱动盒包括限位框，所述限位框一端与所述第一接口和/或所述第二接口相邻设置，另一端朝向所述长轴延伸；所述管道的位于所述第一接口与所述长轴之间的部分至少部分设于所述限位框内。

本实用新型的另一目的在于提供一种从操作设备，包括：

一种上述的手术器械；

第一接头，用于与所述第一接口插接，以提供氩气；

第二接头，用于与所述第二接口插接，以提供高频电流。

作为其中一种实施方式，所述第一接头包括：

气管组件，内部形成可供氩气通过的供气通路；

第一锁紧螺丝，可转动地设于所述气管组件的端部，所述第一锁紧螺丝外周面设有用于与所述第一接口螺纹连接的外螺纹。

作为其中一种实施方式，所述气管组件包括：

连接头，其远端具有限制所述第一锁紧螺丝轴向脱出的限位凸缘；

管体，套接于所述连接头的近端，所述管体用于连接氩气源；

第二锁紧螺丝，其远端与所述连接头螺纹连接，其近端将所述管体压紧于所述连接头的外周面。

作为其中一种实施方式，所述限位凸缘和/或所述第一锁紧螺丝外周面设有用于与所述第一接口弹性配合的第二密封圈。

本实用新型的又一目的在于提供一种手术机器人，其特征在于，包括主操作控制台和一种上述的从操作设备，所述从操作设备根据所述主操作控制台的指令执行相应操作。

本实用新型的手术器械可作为手术机器人的从操作设备的一部分，氩气刀的电极线穿设在氩气管道内走线，电极线、氩气管道在手术器械的驱动盒内彼此分离，并分别连接至驱动盒上的相应接口，既可以避免医生手持手术器械操作受到的走线缠绕的影响和因此带来的手术风险，又可以省去额外的电极线保护套管，也无需在长轴、驱动盒内预留电极线保护套管的通道，节省手术器械的内部空间。

附图说明

图1为本实用新型一实施例的手术机器人的从操作设备的结构示意图；

图2为本实用新型一实施例的手术机器人的主操作控制台的结构示意图；

图3为本实用新型一实施例的从操作设备的机械臂的结构示意图；

图4为本实用新型一实施例的手术器械的结构示意图；

图5示出了本实用新型一实施例的末端执行器的内部结构示意图；

图6示出了本实用新型一实施例的手术器械的使用状态示意图；

图7示出了本实用新型一实施例的驱动盒的内部结构示意图；

图8示出了本实用新型一实施例的驱动盒的接口的使用状态示意图；

图9示出了本实用新型一实施例的驱动盒的接口的内部结构示意图；

图10为本实用新型一实施例的手术系统的结构示意图。

本实用新型目的实现、功能特点及优点将结合实施例，参照附图做进一步说明。

具体实施方式

在本申请中，术语“设置”、“设有”、“连接”应做广义理解。例如，可以是固定连接，可拆卸连接，或整体式构造；可以是机械连接，或电连接；可以是直接相连，或者是通过中间媒介间接相连，又或者是两个装置、元件或组成部分之间内部的连通。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本申请中的具体含义。

术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”、“轴向”、“径向”、“周向”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本申请和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本申请的限制。

此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。在本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。

并且，上述部分术语除了可以用于表示方位或位置关系以外，还可能用于表示其他含义，例如术语“上”在某些情况下也可能用于表示某种依附关系或连接关系。对于本领域普通技术人员而言，可以根据具体情况理解这些术语在本申请中的具体含义。

在本申请中，“远端”、“近端”作为方位词，该方位词为介入医疗器械领域惯用术语，其中“远端”表示手术过程中远离操作者的一端，“近端”表示手术过程中靠近操作者的一端。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本申请的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。在本申请的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施方式的目的，不是旨在限制本申请。本文所使用的术语“和/或”包括一个或多个相关的所列项目的任意的和所有的组合。

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

微创手术机器人一般包括从操作设备和主操作控制台，图1所示为本实用新型一实施例的从操作设备100，图2为本实用新型一实施例的主操作控制台200，外科医生在主操作控制台200上进行对从操作设备100的相关控制操作，从操作设备100根据主操作控制台200的输入指令执行对人体的外科手术。主操作控制台200和从操作设备100可以置于一个手术室内，也可以置于不同的房间，甚至主操作控制台200和从操作设备100可以相距很远，例如主操作控制台200和从操作设备100分别位于不同的城市，主操作控制台200与从操作设备100可以通过有线的方式进行数据的传输，也可以通过无线方式进行数据的传输，例如主操作控制台200与从操作设备100位于一个手术室内，两者之间通过有线的方式进行数据的传输，又如主操作控制台200与从操作设备100分别在不同的城市，两者之间通过5G无线信号进行远距离数据传输。

如图1所示，从操作设备100包括多个机械臂110，每个机械臂110包括多个关节和一个持械臂130，多个关节联动以实现持械臂130的多个自由度的运动，持械臂130上安装有用于根据主操作控制台的指令执行外科手术操作的手术器械120，手术器械120穿过固定在持械臂130远端的套管针140进入人体体内，机械臂110用于操纵手术器械120运动以执行手术。手术器械120可拆卸地安装在持械臂130上，从而可以随时更换不同类型的手术器械120或取下手术器械120以对手术器械120进行冲洗或消毒。如图3所示，持械臂130包括持械臂本体131和器械安装架132，器械安装架132用于安装手术器械120，器械安装架132可以在持械臂本体131上滑动，进而带动手术器械120沿持械臂本体131前进或退出。

如图4所示，手术器械120包括分别位于手术器械120近端的驱动装置170和远端的末端执行器150，以及位于驱动装置170和末端执行器150之间的长轴160，驱动装置170用于与持械臂130的器械安装架132相连接，器械安装架132内具有多个致动器(图未示出)，多个致动器与驱动装置170进行接合，以将致动器的驱动力传输给驱动装置170。长轴160用于连接驱动装置170和末端器械150，长轴160是中空的，供驱动丝穿过，驱动装置170通过驱动丝操纵的末端执行器150的运动(例如俯仰、偏航、旋转的至少一种)，以使末端执行器150执行相关手术操作。借助当前手术器械120上或另一手术器械120上的内窥镜，医生可以方便地实时观察当前手术器械120的末端执行器150的动作，从而及时作出反馈。可以理解的是，在有的实施方式中，器械安装架132上可以没有致动器，驱动装置170不传递扭矩，当驱动装置170安装到器械安装架132后，驱动装置170被器械安装架132带动而同步运动，在有的实施方式中，驱动装置170也可与器械安装架132通过触点等方式电连接传递信号。

图4示出了一实施例的手术器械的主要组成示意图，图5示出了一实施例的手术器械远端的末端执行器的内部构造示意图。

结合图4、5所示，本申请一实施例提供了一种手术器械120，该手术器械120的末端执行器150包括氩气刀11、为氩气刀11提供高频电流的电极线12以及为氩气刀11提供氩气的管道13。

通过从手术器械120近端朝管道13通入氩气，并通过电极线12为氩气刀11提供高频电流，当氩气到达远端的氩气刀11后，继续向组织喷出高速氩气，同时，从氩气刀11喷出的高速氩气在人体组织与氩气刀11之间建立电流通道，可以对组织进行电凝。由于喷射形成的电流具有极强流动性，所以形成的电流通道扩散性很强，从而使得手术器械120实现凝血的面积较大，尤其适用于大面积出血面的凝血。

在一个实施例中，管道13套设于氩气刀11的近端，氩气刀11与管道13内壁之间形成供氩气流通的通道。电极线12也可穿设于管道13内，且其远端连接氩气刀11。示例性地，管道13的近端、电极线12的近端可引出至驱动装置170。

通过将氩气刀11形成于管道13内，可以在一定程度上减小管道13远端的氩气通道的截面积，使得氩气的喷射速度得到提升。电极线12形成于管道13内，可以充分利用内部空间，也可以避免电极线与长轴160内的驱动丝发生缠绕。

为了方便地将氩气刀11、电极线12、管道13等集成在一起，在一个实施例中，手术器械还包括壳体14。壳体14内开设有贯穿其长度方向的通孔，管道13的远端容纳于通孔内，且氩气刀11缩进壳体14内而收容于其中。氩气刀11的末端距离壳体14的远端尚有一段距离，使得无论如何，氩气刀11都不会直接接触人体组织。

在手术过程中，壳体14应与组织保持在10mm左右，电极产生的电压越大，氩离子浓度越大。示例性地，壳体14可以采用陶瓷件，以保证其耐高温及绝缘性能，并能在一定程度上吸收电凝时产生的热量，例如，壳体14可采用氧化铝陶瓷、氮化硅陶瓷等。在其他实施方式中，壳体14也可以采用聚四氟乙烯(PTFE)、聚醚醚酮(PEEK)等材质。在一个实施例中，壳体14的远端表面呈弧形，即构造为圆球形或椭球形表面，使得末端执行器150端部为光滑的表面，即使意外接触人体组织，也难以对组织造成损伤。

图6示出的是一实施例的手术器械与氩气源、高频电流源连接的状态示意图；图7示出了一实施例的手术器械近端的驱动盒内部的结构示意图。

结合图4～7，本申请一实施例提供了一种手术器械，该手术器械包括末端执行器150、驱动盒171和长轴160，其中，末端执行器150包括氩气刀11、为氩气刀11提供高频电流的电极线12以及为氩气刀11提供氩气的管道13。驱动盒171上设有用于连接氩气源400的第一接口170A和用于连接高频发生器的第二接口170B，长轴160连接在驱动盒171和末端执行器150之间，电极线12穿设于管道13内，管道13设于长轴160内，且电极线12的近端连接第二接口170B，管道13的近端连接第一接口170A。

由于本实施例的手术器械可以作为从操作设备的一部分，无需医生站立于患者的手术床旁进行手术，只需要通过控制主操作控制台实现末端执行器执行手术即可，因此，医生无需手持手术器械进行手术，也保证了手术操作的安全性和可靠性。另外，由于氩气刀的电极线穿设在氩气管道内走线，电极线、氩气管道在驱动盒外的部分均可收纳于长轴内，二者的近端位于驱动盒内并连接至相应的接口，分别实现供电和供气，无需在长轴、驱动盒内预留电极线保护套管的通道，既省去额外的电极线保护套管，又节省了手术器械的内部空间，提高了整体结构的紧凑性。

在一个实施例中，长轴160为不可以发生弯曲的硬质管，如玻纤管，氩气刀11可随长轴160同步运动，例如，轴向运动、平移。

在一个实施例中，长轴160具有一个或多个自由度，例如，长轴160可以是可产生弯曲形变的柔性杆，或者包括若干可相互旋转的关节，或者可以绕自身轴线进行旋转。驱动装置170与末端执行器150驱动连接，当手术器械120安装到器械安装架132上后，驱动装置170即可接收相应致动器的扭矩，从而驱动氩气刀11动作，例如，驱动装置170可以通过一组驱动丝连接氩气刀11，并驱动氩气刀11在一个自由度进行动作，例如，进行俯仰或偏航或旋转；驱动装置170也可以通过多组驱动丝连接氩气刀11，以驱动氩气刀11在多个自由度进行动作，例如，进行俯仰和/或偏航和/或旋转。

在一个实施例中，如图6、7，从操作设备包括手术器械120、第一接头1A和第二接头1B，第一接头1A用于与第一接口170A插接，以提供氩气，第二接头1B用于与第二接口170B插接，以提供高频电流。第一接口170A、第二接口170B暴露于驱动盒171表面，当进行手术前，只需将第一接头1A和第二接头1B分别插入第一接口170A、第二接口170B即可实现手术器械120外接氩气源和高频发生器。

如图8、9所示，示例性地，第一接口170A形成为具有内螺纹的第一插孔，第一接头1A则具有外螺纹，第一接头1A可插入第一插孔内并与第一插孔螺纹连接。第二接口170B包括第二插孔173和设于第二插孔173内的电极头174，电极头174连接电极线12，第二接头1B内部具有凹槽1C和设于凹槽1C内的电极触点1D，当第二接头1B插入第二插孔173后，电极头174插入第二接头1B的凹槽1C内，并与凹槽1C内的触点1D接触而导通。

在一个实施例中，电极头174的外周面设有沿其轴向延伸的弧形的筋部174A。当第二接头1B插入第二插孔173的过程中，电极头174的筋部174A的弧形构造可以引导其顺畅地插入凹槽1C，并与凹槽1C内的触点1D保持可靠地导通状态。示例性地，该筋部174A可以为多个，各筋部174A在电极头174的触点1D周向上间隔设置，增多了电极头174与触点1D的连接部位，可以在一定程度上提升触点1D与电极头174的连接可靠性。

在一个实施例中，如图9，驱动盒171内形成有进气腔172，第一接口170A、管道13的近端分别连通进气腔172。从而，借助进气腔172可以实现第一接口170A、管道13的连通，氩气可以由第一接口170A进入进气腔172后从管道13供应至氩气刀11。示例性地，电极头174的远端插入进气腔172内，且电极头174的远端靠近进气腔172内设有管道13的一侧，可以节省电极线走线，电极头174远端连接电极线12的近端，电极线12的远端穿过管道13后连接氩气刀11。此时，电极头174的远端、电极线12的近端都位于进气腔172内，电极头174与进气腔172之间密封设置，例如，可在电极头174与第二插孔173之间设有第一密封圈175，如此，可以实现电极线12、管道13在进气腔172处合二为一进行走线，又不会造成氩气的泄露。在进气腔172外，电极线12位于管道13内走线后引出至连接驱动盒171的长轴160。

可以理解的是，在其他实施方式中，也可以只将电极头174的远端或电极线12的近端之一设置于进气腔172内，例如，电极头174不伸入进气腔172，仅电极线12在进气腔172，或者，电极头174伸入管道13，与管道13内的电极线12连接。

在一个实施例中，驱动盒171包括管接头176，管接头176为具有翻边部176A的筒体，管接头176具有翻边部176A的一端设于进气腔172内，管接头176的另一端连接管道13的近端，例如，管道13套设于管接头176外，或者，固定于管接头176内。该翻边部176A可以与进气腔172的内壁配合，防止管接头176被拉出进气腔172外。例如，管接头176可以是刚性材质，相比管道13不易变形，其可以插入进气腔172内壁，保持与进气腔172的位置相对固定和密封。

在一个实施例中，驱动盒171包括第一壳体172A和第二壳体172B，第一壳体172A盖设于第二壳体172B上，并通过螺钉紧固或粘合、焊接等方式固定在一起，与第二壳体172B围成进气腔172。其中，第一接口170A、第二接口170B形成于第一壳体172A上，第二壳体172B朝向第一壳体172A的表面凹陷设置，管道13的近端连接于第二壳体172B。例如，电极头174通过环形的第一密封圈175安装于第一壳体172A的电极插孔内，电极头174的远端进入第二壳体172B的凹陷内，并靠近管道13所在的第二壳体172B的内壁。

如图7，在一个实施例中，驱动盒171还包括限位框177，限位框177一端与第一接口170A、第二接口170B的至少一个相邻设置，另一端朝向长轴160延伸，管道13从进气腔172引出后，其位于第一接口170A与长轴160之间的部分至少部分设于限位框177内，由限位框177进行保护和限位。如此，可以尽可能地避免管道13与周围的驱动丝、滑轮、电路等结构发生干涉。

结合图6和图7所示，在一个实施例中，驱动盒171包括底壳1711、上盖1712和盖板1713，底壳1711用于与器械安装架132配合实现手术器械120的安装和定位，上盖1712内部形成有容纳槽，上盖1712用于盖设于底壳1711上，将驱动盒171内的结构件包围于其中。上盖1712上还可开设有正对第一接口170A、第二接口170B的通孔，盖板1713上开设有对应第一接口170A、第二接口170B的插入端的镂空部，通过将盖板1713盖设于上盖1712的通孔处，可以使得第一接口170A、第二接口170B的插入端暴露驱动盒171外，而上盖1712未覆盖的其他部位则被盖板1713遮挡。

在一个实施例中，限位框177在上盖1712上的投影位于上盖1712的通孔内，即，透过上盖1712的通孔，可以看到限位框177和限位框177内的管道13，盖板1713在遮挡第一接口170A、第二接口170B外围结构的同时，还遮挡住限位框177。当拆下盖板1713，可以方便地查看限位框177内的管道13，可供维修人员查看管道13位置。示例性地，盖板1713安装到上盖1712的通孔后，限位框177的上表面与盖板1713的内表面抵接，可以方便盖板1713的装配。

如图9，在一个实施例中，第一接头1A包括气管组件(图未标)和第一锁紧螺丝101，气管组件内部形成可供氩气通过的供气通路，第一锁紧螺丝101，可转动地设于气管组件的端部，第一锁紧螺丝101外周面设有用于与第一接口170A螺纹连接的外螺纹。

在将第一接头1A安装至第一接口170A时，可以先将第一接头1A插入第一接口170A内，然后通过旋转第一锁紧螺丝101，使得第一接头1A与第一接口170A螺纹连接。由于第一锁紧螺丝101可以相对于气管组件自由旋转，因此，在旋转第一锁紧螺丝101的过程中，气管组件不会跟随旋转，可以避免氩气管道发生扭曲或弯折，方便拆装。

为了避免氩气在第一接头1A处发生泄露，气管组件、第一锁紧螺丝101的至少一个的外周面设有用于与第一接口170A弹性配合的第二密封圈102。

在一个实施例中，气管组件包括连接头103、管体104和第二锁紧螺丝105，其中，连接头103的远端具有限制第一锁紧螺丝101轴向脱出的限位凸缘103A，管体104套接于连接头103的近端，该管体104用于连接氩气源，第二锁紧螺丝105的远端与连接头103螺纹连接，其近端将管体104压紧于连接头103的外周面。

例如，该连接头103为刚度大于管体104的材质，其不易发生变形。在组装气管组件时，可以先将管体104套设于连接头103的尾部(即近端)，然后利用第二锁紧螺丝105的头部与连接头103的中部螺纹配合，并利用第二锁紧螺丝105的尾部将管体104压紧在连接头103的尾部表面，此时，气管组件组装完成。

在一个实施例中，第二锁紧螺丝105的尾部的内表面呈缩口状的锥面，越靠近尾部，第二锁紧螺丝105的内径越小。如此，在第二锁紧螺丝105拧紧的过程中，第二锁紧螺丝105内表面对管体104的压紧力越来越大，从而可以将管体104压紧在连接头103表面。

在一个实施例中，第二锁紧螺丝105的内表面与连接头103之间设有垫块，第二锁紧螺丝105通过压缩垫块而压紧管体104。示例性地，垫块可以采用硅胶、橡胶等软质材料，实现对管体104的可靠压紧的效果。

在一个实施例中，第一锁紧螺丝101的尾部将第二锁紧螺丝105的一部分和管体104的一部分包围于其中，可以在一定程度上保护连接头103与管体104的连接部位，并起到美观的作用。

在一个实施例中，限位凸缘103A外周面设有用于与第一接口170A弹性配合的第二密封圈102，具体可在限位凸缘103A外周面设置一圈凹槽，第二密封圈102部分嵌设于该凹槽内，并与第一接口170A的内壁弹性接触。在其他实施方式中，第一锁紧螺丝101外周面也可设有用于与第一接口170A弹性配合的第二密封圈102。可以理解的是，限位凸缘103A、第一锁紧螺丝101上可同时设置有第二密封圈102。

如图10，本申请实施例还提供了一种手术系统，该手术系统包括高频发生器300、中性电极301和手术器械120，高频发生器300的单极电极插口和中性电极插口分别连接电极线12和中性电极301。氩气源400可以作为手术系统的一部分，也可以是外接手术系统，用于为手术器械120提供合适压力的氩气。

在手术过程中，高频发生器300输出一定波形的高频电流，高频电流通过氩气刀11作用于人体组织，对组织进行凝血处理，然后经过贴附于人体的中性电极301返回至高频发生器300，从而形成回路。

以上所述仅是本申请的具体实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本申请的保护范围。

Claims (8)

1.一种手术器械，其特征在于，包括：

末端执行器，包括氩气刀、为所述氩气刀提供高频电流的电极线以及为所述氩气刀提供氩气的管道；

驱动盒，所述驱动盒上设有用于连接氩气源的第一接口和用于连接高频发生器的第二接口，所述驱动盒内形成有进气腔，所述第一接口、所述管道的近端分别连通所述进气腔，所述第二接口包括第二插孔和设于所述第二插孔内的电极头，所述电极头连接所述电极线，且所述电极头的远端和/或所述电极线的近端位于所述进气腔内；

长轴，连接在所述驱动盒和所述末端执行器之间；

其中，所述电极线穿设于所述管道内，所述管道设于所述长轴内，且所述电极线的近端、所述管道的近端位于所述驱动盒内，所述电极线的近端连接所述第二接口，所述管道的近端连接所述第一接口。

2.根据权利要求1所述的手术器械，其特征在于，所述第一接口形成为具有内螺纹的第一插孔。

3.根据权利要求1～2任一所述的手术器械，其特征在于，所述驱动盒包括限位框，所述限位框一端与所述第一接口和/或所述第二接口相邻设置，另一端朝向所述长轴延伸；所述管道的位于所述第一接口与所述长轴之间的部分至少部分设于所述限位框内。

4.一种从操作设备，其特征在于，包括：

权利要求1～3任一项所述的手术器械；

第一接头，用于与所述第一接口插接，以提供氩气；

第二接头，用于与所述第二接口插接，以提供高频电流。

5.根据权利要求4所述的从操作设备，其特征在于，所述第一接头包括：

气管组件，内部形成可供氩气通过的供气通路；

第一锁紧螺丝，可转动地设于所述气管组件的端部，所述第一锁紧螺丝外周面设有用于与所述第一接口螺纹连接的外螺纹。

6.根据权利要求5所述的从操作设备，其特征在于，所述气管组件包括：

连接头，其远端具有限制所述第一锁紧螺丝轴向脱出的限位凸缘；

管体，套接于所述连接头的近端，所述管体用于连接氩气源；

第二锁紧螺丝，其远端与所述连接头螺纹连接，其近端将所述管体压紧于所述连接头的外周面。

7.根据权利要求6所述的从操作设备，其特征在于，所述限位凸缘和/或所述第一锁紧螺丝外周面设有用于与所述第一接口弹性配合的第二密封圈。

8.一种手术机器人，其特征在于，包括主操作控制台和权利要求4～7任一项所述的从操作设备，所述从操作设备根据所述主操作控制台的指令执行相应操作。