CN113986273A

CN113986273A - 车辆用控制装置

Info

Publication number: CN113986273A
Application number: CN202110836267.4A
Authority: CN
Inventors: 八寿八勇; 田端淳; 奥田弘一; 山本真史; 牧野有记
Original assignee: Toyota Motor Corp
Current assignee: Toyota Motor Corp
Priority date: 2020-07-27
Filing date: 2021-07-23
Publication date: 2022-01-28
Also published as: JP7359096B2; JP2022023738A

Abstract

提供一种车辆用控制装置，即使当前的车辆控制用软件的更新处理失败，也能够使当前的车辆控制用软件恢复来使用于车辆的控制，并且，能够抑制第1控制装置整体的存储装置的大容量化。在通过将存储于更新用控制装置(120)的第2存储装置(124)的新软件(202)写入到电子控制装置(90)的第1存储装置(91)进行的、存储于第1存储装置的当前软件的更新处理之前，更新对象的当前软件被写入到第2存储装置(124)，因此，在更新处理失败时，能够将备份于第2存储装置的当前软件写回到第1存储装置。由此，即使当前软件的更新处理失败，也能够使当前软件恢复来使用于车辆(10)的控制，并且，能够抑制电子控制装置整体的存储装置的大容量化。

Description

车辆用控制装置

技术领域

本发明涉及进行车辆的控制的车辆用控制装置。

背景技术

众所周知一种车辆用控制装置，其具备第1控制装置和第2控制装置，进行车辆的控制，并且进行所述车辆的控制中所使用的车辆控制用软件的更新处理。例如，专利文献1所记载的控制装置就是那种车辆用控制装置。该专利文献1公开了如下内容：具备通信用的控制装置和控制用的控制装置，该控制用的控制装置具有第1存储区域和第2存储区域，启动存储于第1存储区域的控制程序来实施通常控制，并且在接收到经由通信用的控制装置发送来的重写要求时，将第1存储区域的控制程序重写为所接收到的新建程序，控制用的控制装置在向第1存储区域写入新建程序时，在写入前将第1存储区域的控制程序传送至第2存储区域来进行存储。

现有技术文献

专利文献1：日本特开2016－118879号公报

发明内容

发明要解决的技术问题

参照所述专利文献1，在第1控制装置中准备与第1控制装置具备的第1存储装置不同的其他存储装置，在进行更新处理时，通过在更新处理之前将车辆控制用软件备份于其他存储装置，由此若使用将存储于第1存储装置的车辆控制用软件作为更新对象的新软件对该车辆控制用软件进行重写的更新处理未正常地完成，则能够将备份于其他存储装置的车辆控制用软件写回到第1存储装置，能够在车辆的控制中使当前的车辆控制用软件恢复来加以使用。然而，第1控制装置在整体上需要大容量的存储装置。

本发明是将以上的情形作为背景来完成的，目的在于提供一种车辆用控制装置，其即使当前的车辆控制用软件的更新处理失败，也能够使当前的车辆控制用软件恢复来使用于车辆的控制，并且，能够抑制第1控制装置的整体的存储装置的大容量化。

用于解决问题的技术方案

作为第1发明的要点在于(a)一种车辆用控制装置，其具备第1控制装置和第2控制装置，进行车辆的控制，并且进行在所述车辆的控制中所使用的车辆控制用软件的更新处理，所述车辆用控制装置包括：(b)第1存储装置，其设置于所述第1控制装置，存储所述车辆控制用软件；(c)第2存储装置，其设置于所述第2控制装置，存储将所述车辆控制用软件作为更新对象的新软件；(d)车辆控制执行部，其使用所述车辆控制用软件进行所述车辆的控制；(e)更新处理部，其通过将存储于所述第2存储装置的所述新软件写入到所述第1存储装置，进行所述车辆控制用软件的更新处理；以及(f)备份处理部，其在通过所述更新处理部进行的所述更新处理之前，将存储于所述第1存储装置的更新对象的所述车辆控制用软件写入到所述第2存储装置。

另外，第2发明在于在所述第1发明所记载的车辆用控制装置中，所述备份处理部在未正常地进行由所述更新处理部实现的所述更新处理的情况下，将写入到了所述第2存储装置的所述更新对象的所述车辆控制用软件写入到所述第1存储装置。

另外，第3发明在于在所述第1发明或者第2发明所记载的车辆用控制装置中，所述备份处理部在正常地进行了由所述更新处理部实现的所述更新处理的情况下，从所述第2存储装置擦除被写入到所述第2存储装置的所述更新对象的所述车辆控制用软件。

另外，第4发明在于在所述第1发明～第3发明中的任一发明所记载的车辆用控制装置中，还包括可否接收处理部，所述可否接收处理部在将与已经存储于所述第2存储装置的写入已完成的所述新软件不同的其他新软件存储于所述第2存储装置时，算出如下状态下的所述第2存储装置的能够写入的推定空闲容量，所述状态是在使用了所述写入已完成的所述新软件的通过所述更新处理部进行的所述更新处理之前预测到所述更新对象的所述车辆控制用软件通过所述备份处理部被写入到了所述第2存储装置的情况的状态，在所述推定空闲容量小于所述其他新软件的容量的情况下，拒绝所述其他新软件向所述第2存储装置的写入。

另外，第5发明在于在所述第1发明～第4发明中的任一发明所记载的车辆用控制装置中，所述更新处理部在未执行通过所述车辆控制执行部进行的、使用了所述更新对象的所述车辆控制用软件的所述车辆的控制时，进行所述更新处理。

发明的效果

根据所述第1发明，在通过将存储于第2控制装置的第2存储装置的新软件写入到第1控制装置的第1存储装置进行的、存储于第1存储装置的车辆控制用软件的更新处理之前，更新对象的车辆控制用软件被写入到第2存储装置，因此，在新软件的写入未正常地完成时、也即是新软件的写入失败时，能够将备份于第2存储装置的成为更新对象的当前的车辆控制用软件写回到第1存储装置。由此，即使当前的车辆控制用软件的更新处理失败，也能够使当前的车辆控制用软件恢复来使用于车辆的控制，并且，能够抑制第1控制装置的整体的存储装置的大容量化。

另外，根据所述第2发明，在未正常地进行存储于第1存储装置的车辆控制用软件的更新处理的情况下，将在更新处理前被写入到了第2存储装置的更新对象的车辆控制用软件写入到第1存储装置，因此，即使当前的车辆控制用软件的更新处理失败，也能够进行使用了当前的车辆控制用软件的车辆的控制。

另外，根据所述第3发明，在正常地进行了存储于第1存储装置的车辆控制用软件的更新处理的情况下，从第2存储装置擦除在更新处理前被写入到第2存储装置的更新对象的车辆控制用软件，因此，在车辆控制用软件的更新处理已成功之后，所备份的车辆控制用软件也不被继续存储于第2存储装置，能够适当地确保第2存储装置的空闲容量。

另外，根据所述第4发明，在使与已经存储于第2存储装置的写入已完成的新软件不同的其他新软件存储于第2存储装置时，在使用了写入已完成的新软件的更新处理之前预测到更新对象的车辆控制用软件被写入到了第2存储装置的情况的状态下的第2存储装置的推定空闲容量小于其他新软件的容量的情况下，其他新软件向第2存储装置的写入被拒绝，因此，能够避免在使用了写入已完成的新软件的更新处理时无法将更新对象的车辆控制用软件备份于第2存储装置的事态。

另外，根据所述第5发明，在未执行使用了更新对象的车辆控制用软件的车辆的控制时，进行更新对象的车辆控制用软件的更新处理，因此，能够防止在进行车辆控制用软件的更新处理时在车辆的控制动作中产生故障。

附图说明

图1是对应用本发明的车辆的概略结构进行说明的图，并且，是对车辆用控制装置进行说明的图。

图2是对图1的机械式有级变速部的变速工作与其中使用的接合装置的工作的组合之间的关系进行说明的工作图表。

图3是表示图1的电子式无级变速部和机械式有级变速部中的各旋转部件的转速的相对关系的共线图。

图4是表示经由无线通信来更新车辆控制用软件的结构的一个例子的图。

图5是表示图1的机械式有级变速部的变速控制中所使用的AT变速挡变速映射(AT-gear-position shifting map)和行驶模式的切换控制中所使用的行驶模式切换映射的一个例子的图，也是表示彼此关系的图。

图6是表示在第2存储装置中存储有接收后新软件的状态下产生了来自服务器的写入要求的情况下的一个例子的图，表示其他新软件的写入被允许的情况。

图7是表示在第2存储装置中存储有接收后新软件的状态下产生了来自服务器的写入要求的情况下的与图6不同的一个例子的图，表示其他新软件的写入被拒绝的情况。

图8是对车辆用控制装置的控制工作的主要部分进行说明的流程图，是对用于即使当前软件的更新处理失败、也能够使当前软件恢复来使用于车辆的控制、并且抑制电子控制装置的整体的存储装置的大容量化的控制工作进行说明的流程图。

标号说明

10：车辆

90：电子控制装置(第1控制装置)

91：第1存储装置

92：车辆控制用软件

97：车辆控制执行部

99：备份处理部

120：更新用控制装置(第2控制装置)

122：更新处理部

124：第2存储装置

128：可否接收处理部

150：车辆用控制装置

202：新软件

具体实施方式

在本发明的实施方式中，所述自动变速器中的变速比为“输入侧的旋转部件的转速/输出侧的旋转部件的转速”。该变速比中的高侧是作为变速比小的一侧的高车速侧。变速比中的低侧是作为变速比大的一侧的低车速侧。例如，最低侧变速比是成为最低车速侧的最低车速侧的变速比，是变速比成为最大的值的最大变速比。

以下，参照附图对本发明的实施例进行详细的说明。

【实施例】

图1是对应用本发明的车辆10的概略结构进行说明的图，并且，是对用于车辆10中的各种控制的控制系统的主要部分进行说明的图。在图1中，车辆10具备动力传递装置12、发动机14、第1旋转机MG1以及第2旋转机MG2。

发动机14是能够产生驱动力的驱动力源，例如是汽油发动机、柴油发动机等公知的内燃机。发动机14通过由后述的电子控制装置90控制车辆10所具备的包括节气门致动器、燃料喷射装置、点火装置等的发动机控制装置50，从而控制作为发动机14的输出转矩的发动机转矩Te。

第1旋转机MG1和第2旋转机MG2是具有作为电动机(马达)的功能和作为发电机(generator)的功能的旋转电器，是所谓的电动发电机。第1旋转机MG1和第2旋转机MG2分别经由车辆10所具备的变换器52而与车辆10所具备的电池54连接。第1旋转机MG1和第2旋转机MG2分别通过后述的电子控制装置90控制变换器52，由此，作为第1旋转机MG1的输出转矩的MG1转矩Tg和作为第2旋转机MG2的输出转矩的MG2转矩Tm被进行控制。旋转机的输出转矩例如在为与发动机14的运转时相同的旋转方向的正旋转的情况下，成为加速侧的正转矩为牵引转矩，成为减速侧的负转矩为再生转矩。电池54是分别相对于第1旋转机MG1和第2旋转机MG2授受电力的蓄电装置。第1旋转机MG1和第2旋转机MG2设置在作为安装于车体的非旋转部件的壳体16内。

动力传递装置12具备在壳体16内在共同的轴心上串联配设的电子式无级变速部18和机械式有级变速部20等。电子式无级变速部18直接地或者经由未图示的减振器等间接地与发动机14连结。机械式有级变速部20与电子式无级变速部18的输出侧连结。另外，动力传递装置12具备与作为机械式有级变速部20的输出旋转部件的输出轴22连结的差动齿轮装置24、与差动齿轮装置24连结的一对车轴26等。车轴26与车辆10所具备的驱动轮28连结。此外，以下将电子式无级变速部18称为无级变速部18，将机械式有级变速部20称为有级变速部20。另外，无级变速部18、有级变速部20等相对于上述共同的轴心大致对称地构成，在图1中，省略该轴心的下半部分。上述共同的轴心是发动机14的曲轴、作为与该曲轴连结的无级变速部18的输入旋转部件的连结轴30等的轴心。

无级变速部18具备第1旋转机MG1和作为动力分割机构的差动机构34，该差动机构34以机械的方式将发动机14的动力分割至第1旋转机MG1和作为无级变速部18的输出旋转部件的中间传递部件32。在中间传递部件32以能够传递动力的方式连接有第2旋转机MG2。无级变速部18是通过第1旋转机MG1的运转状态被进行控制来控制差动机构34的差动状态的电子式无级变速器。无级变速部18作为变速比(也称为齿轮比)γ0(＝发动机转速Ne/MG2转速Nm)被使得变化的电子无级变速器来进行工作。发动机转速Ne是发动机14的转速，是与无级变速部18的输入转速、即连结轴30的转速相同的值。MG2转速Nm是第2旋转机MG2的转速，是与无级变速部18的输出转速、即中间传递部件32的转速相同的值。第1旋转机MG1是能够对发动机转速Ne进行控制的旋转机，相当于差动用旋转机。此外，对第1旋转机MG1的运转状态进行控制是指进行第1旋转机MG1的运转控制。

差动机构34由单小齿轮型(single pinion type)的行星齿轮装置构成，具备太阳轮S0、行星架CA0以及齿圈R0。在行星架CA0经由连结轴30以能够传递动力的方式连结有发动机14，在太阳轮S0以能够传递动力的方式连结有第1旋转机MG1，在齿圈R0以能够传递动力的方式连结有第2旋转机MG2。在差动机构34中，行星架CA0作为输入部件发挥功能，太阳轮S0作为反作用力部件发挥功能，齿圈R0作为输出部件发挥功能。

有级变速部20是构成中间传递部件32与驱动轮28之间的动力传递路径的一部分的作为有级变速器的机械式变速机构、也即是构成无级变速部18与驱动轮28之间的动力传递路径的一部分的机械式变速机构。中间传递部件32也作为有级变速部20的输入旋转部件发挥功能。在中间传递部件32以一体旋转的方式连结有第2旋转机MG2。第2旋转机MG2是作为能够产生驱动力的驱动力源发挥功能的旋转机，相当于行驶驱动用旋转机。另外，在无级变速部18的输入侧连结有发动机14。由此，有级变速部20是构成驱动力源(发动机14、第2旋转机MG2)与驱动轮28之间的动力传递路径的一部分的自动变速器。有级变速部20例如是具备第1行星齿轮装置36和第2行星齿轮装置38的多组行星齿轮装置、和包括单向离合器F1的离合器C1、离合器C2、制动器B1、制动器B2的多个接合装置的公知的行星齿轮式的自动变速器。以下，关于离合器C1、离合器C2、制动器B1以及制动器B2，在不特别地区别的情况下，简称为接合装置CB。

接合装置CB是由通过油压致动器进行按压的多板式或者单板式的离合器、制动器、通过油压致动器进行拉紧的带式制动器等构成的油压式的摩擦接合装置。接合装置CB通过从车辆10所具备的油压控制回路56内的各电磁阀SL1－SL4等输出的被进行了调压的接合装置CB的各接合压而使得各个转矩容量变化，由此，切换作为接合、释放等的状态的工作状态。

有级变速部20的第1行星齿轮装置36和第2行星齿轮装置38的各旋转部件直接地或者经由接合装置CB、单向离合器F1间接地一部分相互连结，与中间传递部件32、壳体16或者输出轴22连结。第1行星齿轮装置36的各旋转部件是太阳轮S1、行星架CA1、齿圈R1，第2行星齿轮装置38的各旋转部件是太阳轮S2、行星架CA2、齿圈R2。

有级变速部20是通过作为多个接合装置中的某一接合装置的例如预定的接合装置的接合来形成变速比γat(＝AT输入转速Ni/输出转速No)不同的多个变速级(也称为变速挡)中的某一变速挡的有级变速器。也即是，有级变速部20通过多个接合装置中的某一个接合来切换变速挡、即执行变速。在本实施例中，将由有级变速部20形成的变速挡称为AT变速挡。AT输入转速Ni是有级变速部20的输入转速、即中间传递部件32的转速，是与MG2转速Nm相同的值。AT输入转速Ni能够由MG2转速Nm表示。输出转速No是有级变速部20的输出转速、即输出轴22的转速。输出转速No也是复合变速器40的输出转速，该复合变速器40是合并无级变速部18和有级变速部20而得到的整体的自动变速器。此外，发动机转速Ne也是复合变速器40的输入转速。

例如如图2的接合工作表所示，有级变速部20形成AT1速变速挡(图中的“1st”)－AT4速变速挡(图中的“4th”)的4挡的前进用的AT变速挡来作为多个AT变速挡。AT1速变速挡的变速比γat最大，越是高侧的AT变速挡，变速比γat越小。另外，后退用的AT变速挡(图中的“Rev”)例如通过离合器C1的接合、且制动器B2的接合来形成。也即是，在进行后退行驶时，例如形成AT1速变速挡。图2的接合工作表是总结了各AT变速挡与多个接合装置的各工作状态之间的关系的表。即，图2的接合工作表是总结了各AT变速挡与作为在各AT变速挡中分别接合的接合装置的预定的接合装置之间的关系的表。在图2中，“○”表示接合，“△”表示在发动机制动时、有级变速部20的惯性滑行换低挡(coasting shift-down)时接合，空栏表示释放。

有级变速部20通过后述的电子控制装置90，切换与驾驶员(＝驾驶员)的加速器操作、车速V等相应地形成的AT变速挡，即选择性地形成多个AT变速挡。例如，在有级变速部20的变速控制中，通过接合装置CB中的某一接合切换来执行变速，即通过接合装置CB的接合和释放的切换来执行变速，执行所谓的离合器到离合器(clutch-to-clutch)变速。

车辆10还具备作为机械式的油泵的MOP58、未图示的电动式的油泵等。MOP58与连结轴30连结，被使得与发动机14的旋转一起进行旋转，排出在动力传递装置12中使用的工作油OIL。另外，未图示的电动式的油泵例如在发动机14停止时、即MOP58的非驱动时被使得进行驱动，排出工作油OIL。MOP58、未图示的电动式的油泵排出的工作油OIL被供给至油压控制回路56。接合装置CB根据基于工作油OIL来由油压控制回路56进行了调压的各接合压，切换工作状态。

图3是表示无级变速部18和有级变速部20中的各旋转部件的转速的相对关系的共线图。在图3中，与构成无级变速部18的差动机构34的三个旋转部件对应的三条纵线Y1、Y2、Y3从左侧起依次是表示与第2旋转部件RE2对应的太阳轮S0的转速的g轴、表示与第1旋转部件RE1对应的行星架CA0的转速的e轴以及表示与第3旋转部件RE3对应的齿圈R0的转速(即有级变速部20的输入转速)的m轴。另外，有级变速部20的四条纵线Y4、Y5、Y6、Y7从左起依次是分别表示与第4旋转部件RE4对应的太阳轮S2的转速、与第5旋转部件RE5对应的相互连结的齿圈R1和行星架CA2的转速(即输出轴22的转速)、与第6旋转部件RE6对应的相互连结的行星架CA1和齿圈R2的转速、与第7旋转部件RE7对应的太阳轮S1的转速的轴。纵线Y1、Y2、Y3的彼此的间隔根据差动机构34的齿轮比ρ0来确定。另外，纵线Y4、Y5、Y6、Y7的彼此的间隔根据第1行星齿轮装置36、第2行星齿轮装置38的各齿轮比ρ1、ρ2来确定。在共线图的纵轴间的关系中，当太阳轮与行星架之间被设为与“1”对应的间隔时，行星架与齿圈之间被设为与行星齿轮装置的齿轮比ρ(＝太阳轮的齿数/齿圈的齿数)对应的间隔。

若使用图3的共线图来表现，则构成为：在无级变速部18的差动机构34中，发动机14(参照图中的“ENG”)与第1旋转部件RE1连结，第1旋转机MG1(参照图中的“MG1”)与第2旋转部件RE2连结，第2旋转机MG2(参照图中的“MG2”)连结于与中间传递部件32一体旋转的第3旋转部件RE3，将发动机14的旋转经由中间传递部件32传递至有级变速部20。在无级变速部18中，通过横穿纵线Y2的各直线L0e、L0m、L0R表示太阳轮S0的转速与齿圈R0的转速之间的关系。

另外，在有级变速部20中，第4旋转部件RE4经由离合器C1选择性地连结于中间传递部件32，第5旋转部件RE5与输出轴22连结，第6旋转部件RE6经由离合器C2选择性地连结于中间传递部件32，并且，经由制动器B2选择性地连结于壳体16，第7旋转部件RE7经由制动器B1选择性地连结于壳体16。在有级变速部20中，由通过接合装置CB的接合释放控制而横穿纵线Y5的各直线L1、L2、L3、L4、LR表示输出轴22上的“1st”、“2nd”、“3rd”、“4th”、“Rev”的各转速。

图3中的由实线表示的直线L0e和直线L1、L2、L3、L4表示HV行驶模式下的前进行驶中的各旋转部件的相对速度，HV行驶模式是能够进行至少将发动机14作为驱动力源来行驶的混合动力行驶(＝HV行驶)的模式。HV行驶是至少使用来自发动机14的驱动力来行驶的发动机行驶。在该HV行驶模式下，在差动机构34中，相对于被输入至行星架CA0的正转矩的发动机转矩Te，当由第1旋转机MG1产生的成为负转矩的反作用力转矩的MG1转矩Tg被输入到太阳轮S0时，会在齿圈R0呈现以正旋转成为正转矩的发动机直达转矩Td(＝Te/(1+ρ0)＝－(1/ρ0)×Tg)。并且，根据要求驱动力，发动机直达转矩Td和MG2转矩Tm的合计转矩作为车辆10的前进方向的驱动转矩，经由形成了AT1速变速挡－AT4速变速挡中的某一AT变速挡的有级变速部20而被传递至驱动轮28。第1旋转机MG1在通过正旋转产生负转矩的情况下作为发电机发挥功能。第1旋转机MG1的发电电力Wg被充入电池54，由第2旋转机MG2进行消耗。第2旋转机MG2使用发电电力Wg的全部或者一部分，或者在发电电力Wg的基础上使用来自电池54的电力，输出MG2转矩Tm。这样，第1旋转机MG1是输出相对于发动机转矩Te的反作用力转矩以使得传递来自发动机14的驱动力的旋转机。

图3中的由单点划线表示的直线L0m和图3中的由实线表示的直线L1、L2、L3、L4表示EV行驶模式下的前进行驶中的各旋转部件的相对速度，EV行驶模式是能够进行在停止了发动机14的运转的状态下将第2旋转机MG2作为驱动力源来行驶的马达行驶(＝EV行驶)的模式。EV行驶是仅使用来自第2旋转机MG2的驱动力来行驶的马达行驶。在EV行驶模式下的前进行驶的EV行驶中，行星架CA0被设为零旋转，以正旋转成为正转矩的MG2转矩Tm被输入到齿圈R0。此时，与太阳轮S0连结的第1旋转机MG1被设为无负荷状态，以负旋转被使得空转。也即是，在EV行驶模式下的前进行驶中，发动机14不被驱动，发动机转速Ne被设为零，MG2转矩Tm作为车辆10的前进方向的驱动转矩而经由形成了AT1速变速挡－AT4速变速挡中的某一AT变速挡的有级变速部20被传递至驱动轮28。在此的MG2转矩Tm是正旋转、且正转矩的牵引转矩。

图3中的由虚线所示的直线L0R和直线LR表示EV行驶模式下的后退行驶中的各旋转部件的相对速度。在该EV行驶模式下的后退行驶中，以负旋转成为负转矩的MG2转矩Tm被输入到齿圈R0，该MG2转矩Tm作为车辆10的后退方向的驱动转矩而经由形成了AT1速变速挡的有级变速部20被传递至驱动轮28。在车辆10中，在通过后述的电子控制装置90在形成了作为多个AT变速挡中的前进用的低侧的AT变速挡的例如AT1速变速挡的状态下，被使得从第2旋转机MG2输出正负与前进行驶时的前进用的MG2转矩Tm相反的后退用的MG2转矩Tm，由此，能够进行后退行驶。在此的MG2转矩Tm是负旋转、且负转矩的牵引转矩。此外，即使在HV行驶模式中，也能够如直线L0R那样使第2旋转机MG2为负旋转，因此，能够与EV行驶模式同样地进行后退行驶。

车辆10是具备发动机14和第2旋转机MG2来作为行驶用的驱动力源的混合动力车辆。在动力传递装置12中，从发动机14、第2旋转机MG2输出的动力被传递给有级变速部20，从该有级变速部20经由差动齿轮装置24等而被传递给驱动轮28。这样，动力传递装置12向驱动轮28传递来自驱动力源(发动机14、第2旋转机MG2)的驱动力。此外，对于动力，在不特别地区别的情况下，转矩、力也是同义的。

返回图1，车辆10具备作为控制器的电子控制装置90，该电子控制装置90包括与发动机14、无级变速部18以及有级变速部20等的控制关联的车辆10的控制装置。图1是表示电子控制装置90的输入输出系统的图，另外，是对由电子控制装置90实现的控制功能的主要部分进行说明的功能框图。电子控制装置90例如包括具备CPU、RAM、ROM、输入输出接口等的所谓微型计算机来构成，CPU通过利用RAM的暂时存储功能、并且按照预先存储于ROM的程序来进行信号处理，从而进行车辆10的各种控制。电子控制装置90根据需要，分为驱动力源控制用、有级变速控制用等来构成。

基于通过车辆10所具备的各种传感器等(例如发动机转速传感器60、输出转速传感器62、MG1转速传感器64、MG2转速传感器66、加速器开度传感器68、节气门开度传感器70、制动踏板传感器71、转向传感器72、驾驶员状态传感器73、G传感器74、偏航速率传感器76、电池传感器78、油温传感器79、车辆周边信息传感器80、车辆位置传感器81、外部网络通信用天线82、导航系统83、驾驶辅助设定开关组84、挡位传感器85等)得到的检测值的各种信号等(例如发动机转速Ne、与车速V对应的输出转速No、作为第1旋转机MG1的转速的MG1转速Ng、值与AT输入转速Ni相同的MG2转速Nm、作为表示驾驶员的加速操作的大小的驾驶员的加速器操作量的加速器开度θacc、作为电子节气门的开度的节气门开度θth、作为表示由驾驶员操作用于使车轮制动器工作的制动踏板的状态的信号的制动器启动(on)信号Bon、表示驾驶员的制动踏板的踏下操作的大小的制动器操作量Bra、车辆10所具备的方向盘的转向角θsw以及转向方向Dsw、作为表示由驾驶员握着方向盘的状态的信号的转向启动(on)信号SWon、作为表示驾驶员的状态的信号的驾驶员状态信号Drv、车辆10的前后加速度Gx以及左右加速度Gy、作为车辆10的绕铅直轴的旋转角速度的偏航速率Ryaw、电池54的电池温度THbat、电池充放电电流Ibat、电池电压Vbat、作为工作油OIL的温度的工作油温THoil、车辆周边信息Iard、位置信息Ivp、通信信号Scom、导航信息Inavi、作为表示自动驾驶控制、巡航控制等的驾驶辅助控制中的驾驶员的设定的信号的驾驶辅助设定信号Sset、车辆10所具备的挡杆的操作位置POSsh等)分别被提供给电子控制装置90。

驾驶员的加速器操作量例如是作为加速踏板等的加速器操作部件的操作量的加速操作量，是驾驶员对于车辆10的输出要求量。作为驾驶员的输出要求量，除了加速器开度θacc之外，也可以使用节气门开度θth等。

驾驶员状态传感器73例如包括对驾驶员的表情、瞳孔等进行拍摄的摄像头、对驾驶员的生物体信息进行检测的生物体信息传感器等中的至少一个，取得驾驶员的视线、面部的朝向、眼球、面部的动作、心律的状态等的驾驶员的状态。

车辆周边信息传感器80例如包括激光雷达(LIDAR)、雷达以及车载摄像头等中的至少一个，直接地取得与行驶中的道路有关的信息和/或与存在于车辆周边的物体有关的信息。所述激光雷达例如是分别检测车辆10前方的物体、侧方的物体、后方的物体等的多个激光雷达、或者对车辆10的整个周围的物体进行检测一个激光雷达，输出与所检测到的物体有关的物体信息来作为车辆周边信息Iard。所述雷达例如是分别检测车辆10前方的物体、前方附近的物体、后方附近的物体等的多个雷达等，输出与所检测到的物体有关的物体信息来作为车辆周边信息Iard。通过所述激光雷达和/或雷达获得的物体信息包括所检测到的物体的从车辆10起的距离和方向。所述车载摄像头例如是对车辆10的前方、后方进行拍摄的单眼摄像头或者立体摄像头，输出拍摄信息来作为车辆周边信息Iard。该拍摄信息包括行驶路的车道、行驶路中的标识、停车空间以及行驶路中的其他车辆、行人、障碍物等的信息。

车辆位置传感器81包括GPS天线等。位置信息Ivp包括自车位置信息，该自车位置信息是对基于GPS(Global Positioning System，全球定位系统)卫星发送的GPS信号(轨道信号)等的地表或者地图上的车辆10的当前位置进行表示的信息。

导航系统83是具有显示器、扬声器等的公知的导航系统。导航系统83基于位置信息Ivp，在预先存储的地图数据上确定自车位置。导航系统83在显示于显示器的地图上显示自车位置。导航系统83当被输入目的地时，运算从出发地到目的地的行驶路径，用显示器、扬声器等对驾驶员进行行驶路径等的指示。导航信息Inavi例如包括基于预先存储于导航系统83的地图数据的道路信息、设施信息等的地图信息等。所述道路信息包括市街地道路、郊外道路、山岳道路、高速汽车道路即高速公路等的道路的种类、道路的分支、合流、道路的坡度、限速等的信息。所述设施信息包括超市、商店、餐厅、停车场、公园、车辆10的故障维修业者、自家、高速公路中的服务区等的据点的种类、所在位置、名称等的信息。上述服务区例如是在高速公路中具有停车、用餐、加油等的设备的据点。

驾驶辅助设定开关组84包括用于使得执行自动驾驶控制的自动驾驶选择开关、用于使得执行巡航控制的巡航开关、设定巡航控制中的车速的开关、设定巡航控制中的与先行车的车间距离的开关、用于使得执行维持所设定的车道来行驶的车道保持控制的开关等。

通信信号Scom例如包括与道路交通信息通信系统等的作为车外装置的中心之间收发的道路交通信息等、以及/或者不经由所述中心而与位于车辆10附近的其他车辆之间直接地进行了收发的车车间通信信息等。所述道路交通信息例如包括道路的拥堵、事故、施工、所需时间、停车场等的信息。所述车车间通信信息例如包括车辆信息、行驶信息、交通环境信息等。所述车辆信息例如包括表示乘用车、轨道车辆、二轮车等的车种的信息。所述行驶信息例如包括车速V、位置信息、制动踏板的操作信息、转向信号灯的闪烁信息、危险预警灯的闪烁信息等的信息。所述交通环境信息例如包括道路的拥堵、施工等的信息。

从电子控制装置90分别向车辆10所具备的各装置(例如发动机控制装置50、变换器52、油压控制回路56、外部网络通信用天线82、车轮制动装置86、转向装置88、信息通知装置89等)输出各种指令信号(例如用于控制发动机14的发动机控制指令信号Se、用于分别控制第1旋转机MG1和第2旋转机MG2的旋转机控制指令信号Smg、用于控制接合装置CB的工作状态的油压控制指令信号Sat、通信信号Scom、用于对车轮制动器的制动转矩进行控制的制动器控制指令信号Sbra、用于对车轮(特别是前轮)的转向进行控制的转向控制指令信号Sste、用于向驾驶员进行警告、报知的信息通知控制指令信号Sinf等)。

车轮制动装置86是对车轮赋予车轮制动器的制动转矩的制动装置。车轮制动装置86按照驾驶员的例如制动踏板的踏下操作等，向设置于车轮制动器的车轮制动分泵缸供给制动油压。在车轮制动装置86中，在通常时，被使得从制动总泵产生的、与制动器操作量Bra对应的大小的总泵油压被作为制动油压供给至车轮制动分泵缸。另一方面，例如在ABS控制时、侧滑抑制控制时、车速控制时、自动驾驶控制时等，车轮制动装置86为了产生车轮制动器的制动转矩，向车轮制动分泵缸供给各控制所需要的制动油压。上述车轮是驱动轮28和未图示的从动轮。

转向装置88例如对车辆10的转向系统赋予与车速V、转向角θsw以及转向方向Dsw、偏航速率Ryaw等相应的辅助转矩。转向装置88例如在自动驾驶控制时等，对车辆10的转向系统赋予对前轮的转向进行控制的转矩。

信息通知装置89例如是在产生与车辆10的行驶有关的某种故障、与车辆10的行驶有关的功能降低了的情况下等对驾驶员进行警告、报知的装置。信息通知装置89例如是监视器、显示器、报警灯等的显示装置以及/或者扬声器、蜂鸣器等的声音输出装置等。所述显示装置是对驾驶员进行视觉的警告、报知的装置。声音输出装置是对驾驶员进行听觉上的警告、报知的装置。

电子控制装置90例如具备能够重写的ROM等的第1存储装置91。第1存储装置91是存储在通过电子控制装置90进行的车辆10的控制中所使用的车辆控制用软件92的存储装置。车辆控制用软件92例如包括确定了车辆10的控制步骤的多种车辆控制用程序92P、和按照车辆控制用程序92P来控制车辆10时所使用的多种控制用数据92D。

车辆10还具备收发机100、第1网关ECU110、更新用控制装置120、第2网关ECU130、连接器140等。

收发机100是与服务器200进行通信的设备，该服务器200是在车辆10之外存在的与车辆10不同的车外装置。

第1网关ECU110、更新用控制装置120以及第2网关ECU130分别具备与电子控制装置90同样的硬件结构，例如是进行存储于第1存储装置91的车辆控制用软件92的重写的控制装置。

连接器140是用于连接外部重写装置210的装置，该外部重写装置210是在车辆10之外存在的与车辆10不同的车外装置。连接器140根据公知的标准来确定形状、电信号。连接器140也能够作为连接故障诊断装置的连接器来使用。连接器140的标准例如包括OBD(On-Board Diagnostics)、WWH－OBD(World Wide Harmonized-OBD)、KWP(KeywordProtocol)、UDS(Unified Diagnostic Services)等。连接器140被称为OBD连接器、DLC连接器、故障诊断连接器等。

如图4所示，服务器200是与车辆10外部的网络220连接的系统。服务器200存储被上传来的新软件202。服务器200根据需要来向车辆10发送新软件202。服务器200作为发布新软件202的软件发布中心发挥功能。新软件202是将车辆控制用软件92作为更新对象的软件。新软件202为使用新软件202重写了当前的车辆控制用软件92之后的车辆控制用软件92、即更新后的车辆控制用软件92。新软件202例如包括分别将所对应的车辆控制用程序92P作为更新对象的多种新程序202P和分别将所对应的控制用数据92D作为更新对象的多种新数据202D。新程序202P为使用新程序202P重写了当前的车辆控制用程序92P之后的车辆控制用程序92P、即更新后的车辆控制用程序92P。新数据202D为使用新数据202D重写了当前的控制用数据92D之后的控制用数据92D、即更新后的控制用数据92D。在本实施例中，有时也将当前的车辆控制用软件92称为当前软件92。

外部重写装置210与车内通信网直接地连接，能够与电子控制装置90等同样地接收在车内通信网中流动的CAN(Controller Area Network，控制器局域网)帧，向车内通信网发送CAN帧。

如图4所示，收发机100经由与车辆10外部的无线装置230之间的无线通信R而与网络220连接。无线装置230是与网络220连接的、经由无线通信R收发各种信号的收发装置。

第1网关ECU110与收发机100连接，根据需要来使用收发机100接收从服务器200经由无线通信R发送的新软件202，向更新用控制装置120发送所接收到的新软件202。此外，在车辆10中，也可以经由外部网络通信用天线82而与服务器200之间进行无线通信R。

更新用控制装置120是在车辆10中总括地对经由了无线通信R的车辆控制用软件92的写入、重写进行控制的控制装置。更新用控制装置120使用从第1网关ECU110发送来的新软件202，对车辆控制用软件92进行重写。

更新用控制装置120为了实现对车辆控制用软件92进行更新的功能，具备更新处理单元、即更新处理部122和能够重写的ROM等的第2存储装置124。

更新处理部122判定对车辆10发布的、需要对车辆控制用软件92进行更新的新软件202是否存在于服务器200。换种看法，更新处理部122判定是否存在从服务器200发布需要对车辆控制用软件92进行更新的新软件202的要求、也即是是否存在将新软件202写入到更新用控制装置120的来自服务器200的写入要求。

更新处理部122在判定为了存在来自服务器200的写入要求的情况下，经由无线通信R从服务器200接收新软件202，也即是向第1网关ECU110输出进行下载的指令。更新处理部122将第1网关ECU110从服务器200接收到的新软件202作为接收后新软件126来存储于第2存储装置124。第2存储装置124是存储从服务器200接收到的新软件202、也即是接收后新软件126的存储装置。接收后新软件126包括接收后新程序126P和接收后新数据126D，该接收后新程序126P是存储于第2存储装置124的新程序202P，该接收后新数据126D是存储于第2存储装置124的新数据202D。

更新处理部122使用接收后新软件126，实施更新对象的车辆控制用软件92的重写，即进行车辆控制用软件92的更新处理。也即是，更新处理部122通过将存储于第2存储装置124的新软件202写入第1存储装置91，进行车辆控制用软件92的更新处理。

第2网关ECU130与连接器140连接，用于使用经由连接器140连接的外部重写装置210，对车辆控制用软件92进行重写。此外，车辆10和外部重写装置210构成为能够经由连接器140以有线的方式相连接，但也可以构成为能够以无线的方式相连接。

作为第1控制装置的电子控制装置90和作为第2控制装置的更新用控制装置120是进行车辆10的控制、并且进行车辆控制用软件92的更新处理的车辆用控制装置150。特别是，电子控制装置90和更新用控制装置120是进行车辆10的控制、并且使用经由无线通信R从作为与车辆10不同的车外装置的服务器200接收到的新软件202来进行车辆控制用软件92的更新处理的车辆用控制装置150。这样，车辆用控制装置150具备电子控制装置90和更新用控制装置120。

电子控制装置90为了实现车辆10中的各种控制，还具备AT变速控制单元、即AT变速控制部93、混合动力控制单元、即混合动力控制部94、制动力控制单元、即制动力控制部95以及运转控制单元、即驾驶控制部96。

AT变速控制部93使用例如如图5所示那样的AT变速挡变速映射进行有级变速部20的变速判断，向油压控制回路56输出用于根据需要来执行有级变速部20的变速控制的油压控制指令信号Sat，该AT变速挡变速映射是预先在实验上或者在设计上求出并存储的关系、即预先确定的关系。

在图5中，AT变速挡变速映射例如是在将车速V和要求驱动力Frdem作为变量的二维坐标上具有在有级变速部20的变速控制中所使用的用于判断有级变速部20的变速的预先确定的多种变速线SH、也即是用于判断AT变速挡的切换的预先确定的多种变速线SH的预定关系。在此，也可以代替车速V而使用输出转速No等。另外，也可以代替要求驱动力Frdem而使用要求驱动转矩Trdem、加速器开度θacc、节气门开度θth等。多种变速线SH例如包括如实线所示那样的用于判断换高挡(upshift)的换高挡线SHua、SHub、SHuc和如虚线所示那样的用于判断换低挡的换低挡线SHda、SHdb、SHdc。

混合动力控制部94包括对发动机14的工作进行控制的发动机控制单元、即作为发动机控制部的功能和经由变换器52对第1旋转机MG1和第2旋转机MG2的工作进行控制的旋转机控制单元、即作为旋转机控制部的功能，通过那些控制功能，执行发动机14、第1旋转机MG1以及第2旋转机MG2的混合动力驱动控制等。

混合动力控制部94通过对作为预先确定的关系的例如驱动要求量映射应用加速器开度θacc和车速V，算出作为驱动要求量的驱动轮28上的要求驱动力Frdem。作为所述驱动要求量，在要求驱动力Frdem[N]之外，也可以使用驱动轮28上的要求驱动转矩Trdem[Nm]、驱动轮28上的要求驱动功率Prdem[W]、输出轴22上的要求AT输出转矩等。混合动力控制部94考虑电池54的能够充电电力Win、能够放电电力Wout等，输出发动机控制指令信号Se和旋转机控制指令信号Smg，以使得实现基于要求驱动转矩Trdem和车速V的要求驱动功率Prdem，发动机控制指令信号Se是对发动机14进行控制的指令信号，旋转机控制指令信号Smg是对第1旋转机MG1和第2旋转机MG2进行控制的指令信号。发动机控制指令信号Se例如是发动机功率Pe的指令值，该发动机功率Pe是输出那时的发动机转速Ne下的发动机转矩Te的发动机14的功率。旋转机控制指令信号Smg例如是输出作为发动机转矩Te的反作用力转矩的、指令输出时的MG1转速Ng下的MG1转矩Tg的第1旋转机MG1的发电电力Wg的指令值，另外，是输出指令输出时的MG2转速Nm下的MG2转矩Tm的第2旋转机MG2的消耗电力Wm的指令值。

电池54的能够充电电力Win是规定电池54的输入电力的限制的能够输入电力，电池54的能够放电电力Wout是规定电池54的输出电力的限制的能够输出电力。电池54的能够充电电力Win、能够放电电力Wout例如通过电子控制装置90基于电池温度THbat和与电池54的充电量相当的充电状态值SOC[％]来算出。电池54的充电状态值SOC是表示电池54的充电状态的值，例如通过电子控制装置90基于电池充放电电流Ibat和电池电压Vbat等来算出。

混合动力控制部94通过例如在使无级变速部18作为无级变速器工作来在复合变速器40整体上作为无级变速器进行工作的情况下，考虑最佳发动机工作点等来对发动机14进行控制，并且，对第1旋转机MG1的发电电力Wg进行控制，以使得成为能得到实现要求驱动功率Prdem的发动机功率Pe的发动机转速Ne和发动机转矩Te，由此，执行无级变速部18的无级变速控制，使无级变速部18的变速比γ0变化。作为该控制的结果，使之作为无级变速器工作的情况下的复合变速器40的变速比γt(＝γ0×γat＝Ne/No)被进行控制。最佳发动机工作点例如被作为在实现要求发动机功率Pedem时对发动机14单体的燃料经济性考虑了电池54的充放电效率等后的车辆10的合计燃料经济性成为最佳的发动机工作点来预先确定。该发动机工作点是由发动机转速Ne和发动机转矩Te表示的发动机14的运转点。

混合动力控制部94例如在使无级变速部18如有级变速器那样进行变速而在复合变速器40整体上如有级变速器那样进行变速的情况下，使用作为预先确定的关系的例如有级变速映射，进行复合变速器40的变速判断，与基于AT变速控制部93的有级变速部20的AT变速挡的变速控制协调地执行无级变速部18的变速控制，以使变速比γt不同的多个变速挡选择性地成立。对于多个变速挡，能够通过第1旋转机MG1根据输出转速No来控制发动机转速Ne以使得能维持各个变速比γt，由此，能够使该多个变速挡成立。

混合动力控制部94作为行驶模式，根据行驶状态来使EV行驶模式或者HV行驶模式选择性地成立。例如，混合动力控制部94使用作为预先确定的关系的例如如图5所示那样的行驶模式切换映射，在要求驱动功率Prdem处于比较小的EV行驶区域的情况下，使EV行驶模式成立，另一方面，在要求驱动功率Prdem处于比较大的HV行驶区域的情况下，使HV行驶模式成立。

在图5中，行驶模式切换映射例如是在将车速V和要求驱动力Frdem作为变量的二维坐标上具有用于对HV行驶模式和EV行驶模式进行切换的HV行驶区域与EV行驶区域的边界线的预定关系。在行驶模式的切换中，在行驶中所使用的驱动力源被进行切换，因此，上述边界线例如是如单点划线所示那样的、在驱动力源的切换控制中所使用的、用于判断EV行驶与HV行驶之间的行驶方式的切换的预先确定的驱动力源切换线CP。驱动力源切换线CP也是用于判断EV行驶与HV行驶的切换的预先确定的行驶区域切换线。此外，在图5中，为了便于说明，与AT变速挡变速映射一起表示了该行驶模式切换映射。

混合动力控制部94即使是在要求驱动功率Prdem处于EV行驶区域时，在电池54的充电状态值SOC成为小于预先确定的发动机启动阈值的情况下、需要发动机14的预热等情况下，也使HV行驶模式成立。所述发动机启动阈值是用于对为需要强制地启动发动机14来对电池54进行充电的充电状态值SOC这一情况进行判断的预先确定的阈值。

混合动力控制部94在发动机14的运转停止时使HV行驶模式成立了的情况下，进行启动发动机14的发动机启动控制。混合动力控制部94在启动发动机14时，例如在通过第1旋转机MG1使发动机转速Ne上升的同时，当发动机转速Ne变为了能够点火的预定能够点火转速以上时进行点火，由此启动发动机14。即，混合动力控制部94通过第1旋转机MG1对发动机14进行起转(cranking)，由此，启动发动机14。

制动力控制部95例如基于驾驶员的加速器操作(例如加速器开度θacc、加速器开度θacc的减少速度)、车速V、下坡路的坡度、用于车轮制动器工作的驾驶员的制动器操作(例如制动器操作量Bra、制动器操作量Bra的增大速度)等来算出目标减速度，使用预先确定的关系来设定用于实现目标减速度的要求制动力Bdem。制动力控制部95在车辆10的减速行驶期间中，使得产生车辆10的制动力以得到要求制动力Bdem。

车辆10的制动力例如通过由基于第2旋转机MG2的再生控制实现的制动力、即再生制动力、由车轮制动装置86实现的制动力、即车轮制动力等来产生。车辆10的制动力例如在提高能量效率的观点上，优先通过再生制动力来产生。制动力控制部95向混合动力控制部94输出执行由第2旋转机MG2实现的再生控制以得到再生制动力所需要的再生转矩的的指令。由第2旋转机MG2实现的再生控制是如下控制：通过从驱动轮28输入的被驱动转矩使第2旋转机MG2进行旋转驱动来使之作为发电机进行工作，经由变换器52向电池54充入该发电电力。

制动力控制部95例如在要求制动力Bdem比较小的情况下，全部通过再生制动力实现要求制动力Bdem。制动力控制部95例如在要求制动力Bdem比较大的情况下，对再生制动力加上车轮制动力来实现要求制动力Bdem。制动力控制部95例如车辆10即将停止之前，将再生制动力的量置换为车轮制动力来实现要求制动力Bdem。制动力控制部95向车轮制动装置86输出用于得到实现要求制动力Bdem所需要的车轮制动力的制动器控制指令信号Sbra。

驾驶控制部96能够进行基于驾驶员的驾驶操作来进行行驶的手动驾驶控制和与驾驶员的驾驶操作无关地驾驶车辆10的驾驶辅助控制来作为车辆10的驾驶控制。所述手动驾驶控制是通过基于驾驶员的驾驶操作的手动驾驶来进行行驶的驾驶控制。该手动驾驶是通过加速器操作、制动器操作、转向操作等的驾驶员的驾驶操作来进行车辆10的通常行驶的驾驶方法。所述驾驶辅助控制例如是通过自动地对驾驶操作进行辅助的驾驶辅助来进行行驶的驾驶控制。该驾驶辅助是如下的驾驶方法：与驾驶员的驾驶操作(意思)无关，通过基于来自各种传感器的信号、信息等的由电子控制装置90进行的控制，自动地进行加减速、制动等，由此，进行车辆10的行驶。所述驾驶辅助控制例如是通过基于由驾驶员输入的目的地、地图信息等来自动地设定目标行驶状态、基于该目标行驶状态来自动地进行加减速、制动、转向等的自动驾驶进行行驶的自动驾驶控制等。此外，驾驶辅助控制也可以包括如驾驶员进行转向操作等的一部分驾驶操作、自动地进行加减速、制动等那样的巡航控制。

驾驶控制部96在驾驶辅助设定开关组84中的自动驾驶选择开关、巡航开关等被设为断开(off)而未选择基于驾驶辅助的驾驶的情况下，使手动驾驶模式成立，执行手动驾驶控制。驾驶控制部96例如通过向AT变速控制部93、混合动力控制部94以及制动力控制部95输出分别对有级变速部20、发动机14、旋转机MG1、MG2以及车轮制动装置86进行控制的指令来执行手动驾驶控制，以使得根据驾驶员的操作等来进行加减速和制动。

驾驶控制部96在由驾驶员操作驾驶辅助设定开关组84中的自动驾驶选择开关而选择了自动驾驶的情况下，使自动驾驶模式成立来执行自动驾驶控制。具体而言，驾驶控制部96根据由驾驶员输入的目的地、基于位置信息Ivp的自车位置信息、基于导航信息Inavi等的地图信息以及基于车辆周边信息Iard的行驶路中的各种信息等，自动地设定目标行驶状态。驾驶控制部96通过在向AT变速控制部93、混合动力控制部94以及制动力控制部95输出分别对有级变速部20、发动机14、旋转机MG1、MG2以及车轮制动装置86进行控制的基础上，向转向装置88输出用于对前轮的转向进行控制的转向控制指令信号Sste，从而进行自动驾驶控制，以使得基于所设定的目标行驶状态来自动地进行加减速、制动以及转向。

在此，车辆控制用程序92P例如包括发动机用程序92Peg、MG1用程序92Pm1、MG2用程序92Pm2以及AT用程序92Pat等，该发动机用程序92Peg是在通过混合动力控制部94进行的发动机14的控制中所使用的发动机控制用程序，该MG1用程序92Pm1是在通过混合动力控制部94进行的第1旋转机MG1的控制中所使用的第1旋转机控制用程序，该MG2用程序92Pm2是在通过混合动力控制部94进行的第2旋转机MG2的控制中所使用的第2旋转机控制用程序，该AT用程序92Pat是在通过AT变速控制部93进行的有级变速部20的控制中所使用的自动变速器控制用程序。MG2用程序92Pm2是在作为驱动力源发挥功能的旋转机的控制中所使用的旋转机控制用程序。MG2用程序92Pm2包括EV用程序92Pev和再生用程序92Pre，该EV用程序92Pev是在EV行驶中所使用的马达行驶用程序，该再生用程序92Pre是在由第2旋转机MG2实现的再生控制中所使用的再生控制用程序。

控制用数据92D例如包括多种变速线SH、驱动力源切换线CP、对在车辆10的控制中所使用的控制值Sct的作为学习控制的学习值的修正值或者修正量进行限制的限制值GD等。控制值Sct例如是发动机控制指令信号Se、旋转机控制指令信号Smg、油压控制指令信号Sat、制动器控制指令信号Sbra、转向控制指令信号Sste等的各种指令信号。具体而言，控制值Sct是作为油压控制指令信号Sat的接合压指令值等，该油压控制指令信号Sat被进行控制以使在通过AT变速控制部93进行的有级变速部20的变速控制的过渡中切换工作状态的接合装置CB的接合压变化。AT变速控制部93例如通过学习控制对接合压指令值进行修正，以使得在抑制有级变速部20的变速控制中的变速冲击的同时，变速时间变得适当。限制值GD例如是用于进行限制以使得基于学习控制的控制值Sct的变化不过大的预先确定的保护值，按不同的控制值Sct来预先确定。

电子控制装置90具备车辆控制执行部97，该车辆控制执行部97使用车辆控制用软件92进行车辆10的控制，也即是按照车辆控制用程序92P对车辆10进行控制。车辆控制执行部97包括AT变速控制部93、混合动力控制部94、制动力控制部95、驾驶控制部96等。

在使用新软件202、也即是接收后新软件126进行了当前软件92的更新处理时，有可能产生向电子控制装置90、也即是第1存储装置91的接收后新软件126的写入失败了的状况。在车辆控制用软件92的更新处理中，例如在擦除当前软件92之后或者以对当前软件92的存储区域进行覆盖的方式进行接收后新软件126的写入。因此，当产生接收后新软件126的写入失败了的状况时，会变为无法执行使用了更新后的车辆控制用软件92的车辆10的控制。与此相对，电子控制装置90在车辆控制用软件92的更新处理之前，进行当前软件92的备份。由此，能够在接收后新软件126的写入已失败时，将预先备份了的当前软件92写回到第1存储装置91，在车辆10的控制中恢复当前软件92来加以使用。此时，考虑在电子控制装置90内预先设置当前软件92的备份目的地的存储区域。在该情况下，电子控制装置90在整体上需要大容量的存储装置。

车辆10具备与电子控制装置90不同的更新用控制装置120，更新用控制装置120的第2存储装置124例如为了在车辆控制用软件92的更新处理成为保留时、产生了从服务器200发布多种新软件202的要求时等存储多种新软件202，具有一定以上的容量。于是，电子控制装置90在车辆控制用软件92的更新处理之前，将当前的车辆控制用软件92备份于第2存储装置124。

具体而言，电子控制装置90为了即使当前的车辆控制用软件92的更新处理失败、也能够恢复当前的车辆控制用软件92来使用于车辆10的控制、并且抑制电子控制装置90的整体的存储装置的大容量化，还具备状态判定单元、即状态判定部98和备份处理单元、即备份处理部99。

状态判定部98在第2存储装置124中具有接收后新软件126的情况下，判断是否允许成为更新对象的车辆控制用软件92的更新处理、即接收后新软件126向电子控制装置90的第1存储装置91的写入。状态判定部98基于是否即使执行成为更新对象的车辆控制用软件92的更新处理、车辆10的当前的控制动作也没有故障，判断是否允许接收后新软件126向第1存储装置91的写入。

状态判定部98在处于通过车辆控制执行部97进行的使用了成为更新对象的车辆控制用软件92的控制处理的执行期间中的情况下，当执行成为更新对象的车辆控制用软件92的更新处理时，判定为车辆10的当前的控制动作存在故障。

例如，EV行驶是使用了与EV行驶的控制有关的车辆控制用软件92的行驶。因此，在EV行驶中，当进行与EV行驶的控制有关的车辆控制用软件92的更新处理时，EV行驶会产生故障。另一方面，在EV行驶中，即使进行与EV行驶的控制有关的车辆控制用软件92以外的车辆控制用软件92的更新处理，EV行驶也难以产生故障。与EV行驶的控制有关的车辆控制用软件92例如是MG2用程序92Pm2等。与EV行驶的控制有关的车辆控制用软件92以外的车辆控制用软件92例如是与HV行驶的控制有关的车辆控制用软件92、变速线SH、驱动力源切换线CP、限制值GD等。与HV行驶的控制有关的车辆控制用软件92例如是发动机用程序92Peg、对输出对于发动机转矩Te的反作用力转矩的第1旋转机MG1进行控制的MG1用程序92Pm1等。状态判定部98在EV行驶中的情况下，不允许将与EV行驶的控制有关的车辆控制用软件92作为更新对象的接收后新软件126向第1存储装置91的写入。状态判定部98在EV行驶中的情况下，允许将与EV行驶的控制有关的车辆控制用软件92以外的车辆控制用软件92作为更新对象的接收后新软件126向第1存储装置91的写入。在EV行驶中以外，也以与上述的EV行驶中同样的观点，判断是否允许接收后新软件126向第1存储装置91的写入。

此外，通过车辆用控制装置150进行的控制值Sct的学习控制例如是如下控制：在成为学习控制的对象的某种类的车辆10的控制暂时结束之后，通过学习对在下一次的相同种类的车辆10的控制中使用的控制值Sct进行修正。因此，在实施成为学习控制的对象的某种类的车辆10的控制的期间中，不实施学习控制。因此，即使执行学习控制中的限制值GD的更新处理，车辆10的当前的控制动作也没有故障。根据这样的状况，状态判定部98与车辆10的当前的控制动作无关地，允许将限制值GD作为更新对象的接收后新软件126的写入。

更新处理部122在通过状态判定部98判断为了不允许接收后新软件126向第1存储装置91的写入的情况下，保留使用了接收后新软件126的、成为更新对象的车辆控制用软件92的更新处理。更新处理部122在通过状态判定部98判断为了允许接收后新软件126向第1存储装置91的写入的情况下，实施接收后新软件126向第1存储装置91的写入。这样，更新处理部122在未执行通过车辆控制执行部97进行的、使用了更新对象的车辆控制用软件92的车辆10的控制时，进行更新对象的车辆控制用软件92的更新处理。

备份处理部99在通过更新处理部122进行的车辆控制用软件92的更新处理之前，将存储于第1存储装置91的更新对象的车辆控制用软件92写入到更新用控制装置120的第2存储装置124。

状态判定部98判定通过备份处理部99进行的更新对象的车辆控制用软件92向第2存储装置124的写入是否已完成。

更新处理部122在通过状态判定部98判定为了通过备份处理部99进行的更新对象的车辆控制用软件92向第2存储装置124的写入已完成的情况下，在通过备份处理部99从第1存储装置91擦除了存储于第1存储装置91的更新对象的车辆控制用软件92之后，开始接收后新软件126向第1存储装置91的写入。此外，在接收后新软件126的写入将更新对象的车辆控制用软件92覆盖的情况下，车辆控制用软件92也可以不被进行擦除。

状态判定部98判定通过更新处理部122进行的接收后新软件126向第1存储装置91的写入是否已完成。状态判定部98在判定为了通过更新处理部122进行的接收后新软件126向第1存储装置91的写入已完成的情况下，判定通过更新处理部122进行的接收后新软件126向第1存储装置91的写入是否已失败、即是否未正常地进行由更新处理部122实现的更新对象的车辆控制用软件92的更新处理。状态判定部98例如通过进行向第1存储装置91的写入已完成的接收后新软件126、也即是更新后的车辆控制用软件92是否没有错误的检查、所谓的核实(verify)，判定通过更新处理部122进行的接收后新软件126向第1存储装置91的写入是否已失败。或者，状态判定部98例如也可以通过确认在假想空间上使更新后的车辆控制用软件92进行工作而是否进行异常的控制，判定通过更新处理部122进行的接收后新软件126向第1存储装置91的写入是否已失败。

备份处理部99在通过状态判定部98判定为了未正常地进行由更新处理部122实现的更新对象的车辆控制用软件92的更新处理的情况下，将写入到了第2存储装置124的更新对象的车辆控制用软件92写入到第1存储装置91。

状态判定部98判定通过备份处理部99进行的、写入到了第2存储装置124的更新对象的车辆控制用软件92向第1存储装置91的写入是否已完成。

备份处理部99在通过状态判定部98判定为了正常地进行了由更新处理部122实现的更新对象的车辆控制用软件92的更新处理的情况下，将写入到了第2存储装置124的更新对象的车辆控制用软件92从第2存储装置124擦除。

在通过更新处理部122进行的接收后新软件126向第1存储装置91的写入完成后，存储于了第2存储装置124的接收后新软件126被从第2存储装置124擦除，写入到了第2存储装置124的车辆控制用软件92被从第2存储装置124擦除。因此，第2存储装置124基本上确保了用于存储产生了来自服务器200的写入要求的新软件202的容量、用于备份该新软件202的更新对象的车辆控制用软件92的容量。然而，在存储多种新软件202的情况下，根据新软件202的各容量，有可能无法在更新处理时将更新对象的车辆控制用软件92写入到第2存储装置124。在这样的情况下，第2存储装置124不够用于从服务器200接收并写入与已经存储于第2存储装置124的写入已完成的新软件202、也即是接收后新软件126不同的其他新软件202的容量。更新用控制装置120在第2存储装置124不够用于新写入其他新软件202的容量的情况下，拒绝其他新软件202的写入。

图6是表示在第2存储装置124存储有接收后新软件126的状态下产生了来自服务器200的写入要求的情况下的一个例子的图，示出允许其他新软件202的写入的情况。在图6中，“该其他容量CSo”表示在更新处理部122等的控制中所使用的软件等的容量CSo。“写入已完成的新软件容量CSw”表示已经存储于第2存储装置124的写入已完成的新软件202、也即是接收后新软件126的容量CSw。“当前软件容量CSp”表示在使用了写入已完成的新软件202的通过更新处理部122进行的更新处理之前预测到了更新对象的车辆控制用软件92通过备份处理部99被写入到了第2存储装置124的情况的状态下的成为更新对象的当前软件92的容量CSp。“来自服务器的写入要求软件容量CSd”表示存在了来自服务器200的写入要求的其他新软件202的容量CSd。“更新用控制装置(第2存储装置)容量SC”表示第2存储装置124的容量SC。在图6中，即使对将“其他容量CSo”、“写入已完成的新软件容量CSw”以及“当前软件容量CSp”相加而得到的容量加上“来自服务器的写入要求软件容量CSd”，“更新用控制装置(第2存储装置)容量SC”也不会不足，因此，允许其他新软件202的写入。也即是，在使用了接收后新软件126的通过更新处理部122进行的更新处理之前预测到了更新对象的车辆控制用软件92通过备份处理部99被写入到了第2存储装置124的情况的状态下的第2存储装置124的能够写入的推定空闲容量SCe(＝SC－(CSo+CSw+CSp))为其他新软件202的容量CSd以上，因此，允许其他新软件202的写入。

图7是表示在第2存储装置124存储有接收后新软件126的状态下存在了来自服务器200的写入要求的情况下的与图6不同的一个例子的图，表示其他新软件202的写入被拒绝的情况。在图7中，“其他容量CSo”等的各语句与图6是同样的。在图7中，当对将“其他容量CSo”、“写入已完成的新软件容量CSw”以及“当前软件容量CSp”相加而得到的容量加上“来自服务器的写入要求软件容量CSd”时，会超过“更新用控制装置(第2存储装置)容量SC”，因此，其他新软件202的写入被拒绝。也即是，第2存储装置124的能够写入的推定空闲容量SCe小于其他新软件202的容量CSd，因此，其他新软件202的写入被拒绝。

更新用控制装置120为了对存在了来自服务器200的写入要求的新软件202可否写入进行处理，还具备可否接收处理单元、即可否接收处理部128。

可否接收处理部128在通过更新处理部122判定为了存在来自服务器200的写入要求的情况下，判定更新用控制装置120的第2存储装置124的容量是否具有用于写入存在了来自服务器200的写入要求的新软件202的余裕。具体而言，可否接收处理部128在第2存储装置124未存储接收后新软件126的状态的情况下，判定为第2存储装置124的容量具有余裕。另外，可否接收处理部128在第2存储装置124中存储有接收后新软件126的状态的情况下，算出第2存储装置124的能够写入的推定空闲容量SCe，基于推定空闲容量SCe是否为存在了写入要求的其他新软件202的容量CSd以上，判定第2存储装置124的容量是否具有余裕(参照图6、图7)。

可否接收处理部128在判定为了第2存储装置124的容量具有余裕的情况下，允许存在了来自服务器200的写入要求的、新软件202向第2存储装置124的写入。另一方面，可否接收处理部128在判定为了第2存储装置124的容量没有余裕的情况下，拒绝存在了来自服务器200的写入要求的、其他新软件202向第2存储装置124的写入。这样，可否接收处理部128在从服务器200接收与已经存储于第2存储装置124的写入已完成的新软件202、也即是接收后新软件126不同的其他新软件202并存储于第2存储装置124时，算出第2存储装置124的能够写入的推定空闲容量SCe，在推定空闲容量SCe小于其他新软件202的容量CSd的情况下，拒绝其他新软件202向第2存储装置124的写入。

更新处理部122在由可否接收处理部128允许了新软件202的写入的情况下，向第1网关ECU110输出下载新软件202的指令，执行第1网关ECU110从服务器200接收到的新软件202向第2存储装置124的写入。另一方面，更新处理部122在通过可否接收处理部128拒绝了新软件202的写入的情况下，保留新软件202向第2存储装置124的写入。

图8是对车辆用控制装置150的控制工作的主要部分进行说明的流程图，是对用于即使当前软件92的更新处理失败、也能够恢复当前软件92来使用于车辆10的控制、并且抑制电子控制装置90的整体的存储装置的大容量化的控制工作进行说明的流程图，例如被反复执行。

在图8中，首先在与更新处理部122的功能对应的步骤(以下省略步骤)S10中，判定是否存在来自服务器200的写入要求。在该S10的判断为否定的情况下，本例程结束。在该S10的判断为肯定的情况下，在与可否接收处理部128的功能对应的S20中，判定更新用控制装置120、也即是第2存储装置124的容量是否具有余裕。在该S20的判断为肯定的情况下，在与可否接收处理部128和更新处理部122的功能对应的S30中，存在了来自服务器200的写入要求的新软件202向第2存储装置124的写入被允许，执行从服务器200接收到的新软件202向第2存储装置124的写入。在上述S20的判断为否定的情况下，在与可否接收处理部128的功能对应的S40中，存在了来自服务器200的写入要求的、其他新软件202向第2存储装置124的写入被拒绝。接着上述S30或者接着上述S40，在与状态判定部98的功能对应的S50中，判断是否允许新软件202、也即是接收后新软件126向电子控制装置90、也即是第1存储装置91的写入。在该S50的判断为否定的情况下，本例程结束。在该S50的判断为肯定的情况下，在与备份处理部99的功能对应的S60中，存储于第1存储装置91的成为更新对象的当前软件92被写入到第2存储装置124。接着，在与状态判定部98的功能对应的S70中，判定当前软件92向第2存储装置124的写入是否已完成。在该S70的判断为否定的情况下，返回上述S60。在该S70的判断为肯定的情况下，在与更新处理部122的功能对应的S80中，接收后新软件126被写入到第1存储装置91。接着，在与状态判定部98的功能对应的S90中，判定接收后新软件126向第1存储装置91的写入是否已完成。在该S90的判断为否定的情况下，返回上述S80。在该S90的判断为肯定的情况下，在与状态判定部98的功能对应的S100中，判定接收后新软件126向第1存储装置91的写入是否已失败。在该S100的判断为否定的情况下，在与备份处理部99的功能对应的S110中，写入到了第2存储装置124的当前软件92被从第2存储装置124擦除。在上述S100的判断为肯定的情况下，在与备份处理部99的功能对应的S120中，被写入到了第2存储装置124的当前软件92被写入到第1存储装置91。接着，在与状态判定部98的功能对应的S130中，判定被写入到了第2存储装置124的当前软件92向第1存储装置91的写入是否已完成。在该S130的判断为否定的情况下，返回上述S120。在该S130的判断为肯定的情况下，本例程结束。

如上述的那样，根据本实施例，在通过将存储于更新用控制装置120的第2存储装置124的新软件202写入到电子控制装置90的第1存储装置91进行的、之前存储于第1存储装置91的当前软件92的更新处理之前，更新对象的当前软件92被写入到第2存储装置124，因此，在新软件202的写入未正常地完成时、也即是新软件202的写入已失败时，能够将备份于第2存储装置124的当前软件92写回到第1存储装置91。由此，即使当前软件92的更新处理失败，也能够使当前软件92恢复来使用于车辆10的控制，并且，能够抑制电子控制装置90的整体的存储装置的大容量化。

另外，根据本实施例，在未正常地进行存储于第1存储装置91的当前软件92的更新处理的情况下，在更新处理前写入到了第2存储装置124的更新对象的当前软件92被写入到第1存储装置91，因此，即使当前软件92的更新处理失败，也能够进行使用了当前软件92的车辆10的控制。

另外，根据本实施例，在正常地进行了存储于第1存储装置91的当前软件92的更新处理的情况下，在更新处理前写入到了第2存储装置124的更新对象的当前软件92被从第2存储装置124擦除，因此，在当前软件92的更新处理成功之后，所备份的当前软件92不被继续存储于第2存储装置124，能够适当地确保第2存储装置124的空闲容量。

另外，根据本实施例，在与已经存储于第2存储装置124的写入已完成的新软件202不同的其他新软件202被使得存储于第2存储装置124时，在第2存储装置124的推定空闲容量SCe小于其他新软件202的容量CSd的情况下，其他新软件202向第2存储装置124的写入被拒绝，因此，能够避免在使用了写入已完成的新软件202的更新处理时无法将更新对象的当前软件92备份于第2存储装置124的事态。

另外，根据本实施例，在未执行使用了更新对象的当前软件92的车辆10的控制时，进行更新对象的当前软件92的更新处理，因此，能够防止在进行当前软件92的更新处理时在车辆10的控制动作中产生故障。

以上，基于附图对本发明的实施例进行了详细的说明，但本发明也可以在其他技术方案中进行应用。

例如在前述的实施例中，第1存储装置91、车辆控制执行部97、状态判定部98、备份处理部99等的各功能设置于电子控制装置90，另外，更新处理部122、第2存储装置124、可否接收处理部128等的各功能设置于更新用控制装置120，但不限于该技术方案。例如，备份处理部99的功能的全部或者一部分可以设置于更新用控制装置120，或者，可否接收处理部128的功能的全部或者一部分也可以设置于电子控制装置90。总而言之，第1存储装置91设置于电子控制装置90、且第2存储装置124设置于更新用控制装置120即可，车辆控制执行部97、状态判定部98、备份处理部99、更新处理部122、可否接收处理部128等的各功能设置于车辆用控制装置150即可。

另外，在前述的实施例中，以使用从服务器200经由无线通信R接收到的新软件202来进行车辆控制用软件92的更新处理的情况为例来说明了本发明，但不限于该技术方案。例如，即使是在车辆10的保管场所等的专门业者的据点以外的场所中使用外部重写装置210进行车辆控制用软件92的更新处理的情况下、或者使用经由车辆10具备的读取器从记录有新软件的CD、DVD等的光盘、闪速存储器等的非易失性存储器等的记录介质读取到的新软件来进行车辆控制用软件92的更新处理的情况下等，也存在专门业者难以进行对于更新处理的失败的处置、无法执行使用了更新后的车辆控制用软件92的车辆10的控制的风险。因此，即使是在例如使用外部重写装置210来进行车辆控制用软件92的更新处理的情况下、或者使用通过车辆10内的读取器从记录介质读取到的新软件来进行车辆控制用软件92的更新处理等情况下，也能够执行图8的流程图。此外，在该情况下，在图8的S10中，判定是否存在来自外部重写装置210或者车辆10内的读取器的写入要求。另外，在图1中，存储于外部重写装置210的需要对车辆控制用软件92进行更新的新软件经由第2网关ECU130被作为接收后新软件126存储于更新用控制装置120的第2存储装置124。或者，记录于记录介质的需要对车辆控制用软件92进行更新的新软件经由车辆10内的读取器被存储于更新用控制装置120的第2存储装置124。第2存储装置124是存储将车辆控制用软件92作为更新对象的新软件的存储装置。新软件向第2存储装置124的写入与经由了无线的手段、经由了有线的手段、经由了车辆10内的读取器的手段等的手段无关。

另外，在前述的实施例中，例如在第2存储装置124中已经存储有接收后新软件126的状态时，若总是禁止从服务器200接收与接收后新软件126不同的新软件202，则也可以不一定具备图8的流程图中的S10－S40。此外，与接收后新软件126不同的新软件既可以不是将车辆控制用软件92作为更新对象的新软件202，也可以是为了追加功能而被写入到第1存储装置91的新软件。

另外，在前述的实施例中，收发机100和服务器200经由网络220相连接，但例如既可以经由服务器200具备的无线装置相连接，也可以经由与服务器200直接地连接的无线装置相连接。

另外，在前述的实施例中，作为应用本发明的车辆，例示了具备复合变速器40的车辆10，但不限于车辆10，只要是进行车辆控制用软件的更新处理的车辆，就能够应用本发明。

此外，上述内容只不过是一个实施方式，本发明能够通过基于本领域技术人员的知识实施了各种变更、改良后的技术方案来进行实施。

Claims

1.一种车辆用控制装置(150)，具备第1控制装置(90)和第2控制装置(120)，进行车辆(10)的控制，并且，进行在所述车辆(10)的控制所用的车辆控制用软件(92)的更新处理，所述车辆用控制装置(150)的特征在于，包括：

第1存储装置(91)，其设置于所述第1控制装置(90)，存储所述车辆控制用软件(92)；

第2存储装置(124)，其设置于所述第2控制装置(120)，存储将所述车辆控制用软件(92)作为更新对象的新软件(202)；

车辆控制执行部(97)，其使用所述车辆控制用软件(92)进行所述车辆(10)的控制；

更新处理部(122)，其通过将存储于所述第2存储装置(124)的所述新软件(202)写入到所述第1存储装置(91)，进行所述车辆控制用软件(92)的更新处理；以及

备份处理部(99)，其在通过所述更新处理部(122)进行的所述更新处理之前，将存储于所述第1存储装置(91)的更新对象的所述车辆控制用软件(92)写入到所述第2存储装置(124)。

2.根据权利要求1所述的车辆用控制装置(150)，其特征在于，

所述备份处理部(99)在未正常地进行由所述更新处理部(122)实现的所述更新处理的情况下，将被写入到所述第2存储装置(124)的所述更新对象的所述车辆控制用软件(92)写入到所述第1存储装置(91)。

3.根据权利要求1或者2所述的车辆用控制装置(150)，其特征在于，

所述备份处理部(99)在正常地进行了由所述更新处理部(122)实现的所述更新处理的情况下，从所述第2存储装置(124)擦除被写入到所述第2存储装置(124)的所述更新对象的所述车辆控制用软件(92)。

4.根据权利要求1～3中任一项所述的车辆用控制装置(150)，其特征在于，

还包括可否接收处理部(128)，所述可否接收处理部(128)在将与已经存储于所述第2存储装置(124)的写入已完成的所述新软件(202)不同的其他新软件(202)存储于所述第2存储装置(124)时，算出如下状态下的所述第2存储装置(124)的能够写入的推定空闲容量(SCe)，所述状态是在使用了所述写入已完成的所述新软件(202)的通过所述更新处理部(122)进行的所述更新处理之前预测到所述更新对象的所述车辆控制用软件(92)通过所述备份处理部(99)被写入到了所述第2存储装置(124)的情况的状态，在所述推定空闲容量小于所述其他新软件(202)的容量的情况下，拒绝所述其他新软件(202)向所述第2存储装置(124)的写入。

5.根据权利要求1～4中任一项所述的车辆用控制装置(150)，其特征在于，

所述更新处理部(122)在未执行通过所述车辆控制执行部(97)进行的、使用了所述更新对象的所述车辆控制用软件(92)的所述车辆(10)的控制时，进行所述更新处理。