CN113979198A - 吊牌自动穿绳机及自动穿绳方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种吊牌自动穿绳机及自动穿绳方法，吊牌自动穿绳机用于将吊粒绳一端的吊粒插头穿过吊牌孔并插接在吊粒插座上，吊粒绳偏心穿过吊粒插座，吊牌穿绳机包括有吊粒绳张紧机构、吊绳导入机构和取料机构；取料机构夹持有吊牌；吊粒绳张紧机构存储有吊粒绳；吊绳导入机构设有吊粒绳输送装置、吊粒插座夹持装置、导杆、定位插接装置，吊粒绳输送装置用于夹持吊粒绳并向前输送，导杆用于将吊粒绳穿过吊牌孔，定位插接装置用于引正吊粒插头和吊粒插座的方向，并将吊粒插头插接在吊粒插座上。本发明可以实现高效自动化的吊牌穿绳，极大提高了生产效率，并减少了容错率。

Description

吊牌自动穿绳机及自动穿绳方法

技术领域

本发明涉及服装领域，具体涉及到一种吊牌自动穿绳机及自动穿绳方法。

背景技术

吊牌常用于服装等领域，吊牌上的平面设计能够记载广告、成分说明、洗涤指导、条形码、认证标志等内容。如图1-图4b所示，吊粒绳2在中部设有吊粒插座2a，吊粒绳2一端的吊粒插头2b穿过多个吊牌并插在吊粒插座 2a上。目前，吊牌的穿绳主要是采用人工操作，成本高，而且容易漏掉吊牌。此外，如何准确的将吊粒插头2b插到吊粒插座2a中也是一个难题。

本发明在此希望提供一种结构简单且高效率的吊牌穿绳机。

发明内容

本发明提供了一种吊牌自动穿绳机，所述吊牌自动穿绳机用于将吊粒绳一端的吊粒插头穿过吊牌孔并插接所述吊粒绳中部的吊粒插座上，所述吊粒绳偏心穿过所述吊粒插座，在所述吊粒插座轴心相对于所述吊粒绳的另一侧设有吊粒插孔，所述吊牌穿绳机包括有吊粒绳张紧机构、吊绳导入机构和取料机构；

取料机构夹持有至少一张吊牌；

所述吊粒绳张紧机构存储有吊粒绳；

所述吊绳导入机构设有吊粒绳输送装置、吊粒插座夹持装置、导杆、定位插接装置，所述吊粒绳输送装置用于将所述吊粒绳张紧机构的吊粒绳前端夹持住并向前输送，所述吊粒插座夹持装置用于夹持并固定吊粒绳中部的吊粒插座，导杆用于将所述吊粒绳穿过吊牌孔，所述定位插接装置用于引正所述吊粒插头和所述吊粒插座的方向，并将穿过吊牌孔的吊粒绳端部的吊粒插头插接在所述吊粒插座上。

进一步的，所述吊粒绳张紧机构包含有传送辊筒和张紧装置；

在传送辊筒上卷绕有成卷的吊粒绳，

所述张紧装置包含有摆杆，摆杆的一端转动安装在固定架上，且在固定架上设有拉簧与摆杆相连，摆杆另一端设有滑轮，传送辊筒上卷绕的吊粒绳绕过滑轮并由所述吊粒绳输送装置输送。

进一步的，所述吊粒绳输送装置设有横向的吊粒绳输送轨道，在吊粒绳输送轨道上安装有滑块，在所述滑块上安装有升降装置，在所述升降装置底部设有第一夹爪和切断装置，第一夹爪用于带动所述吊粒绳向前输送，所述切断装置用于将完成穿绳的吊粒绳后端切断；

在所述吊粒绳输送装置带动所述吊粒绳输送的路径上，所述切断装置位于所述第一夹爪的前侧。

进一步的，吊粒插座夹持装置安装在滑动驱动器上，滑动驱动器用于带动吊粒插座夹持装置横向滑动。

进一步的，所述定位插接装置设于导杆下方，所述定位插接装置安装在两轴轨道上进行横向和纵向的滑动，所述定位插接装置自上而下设有第二夹爪、吊粒插头导向夹爪和吸入器，其中，

所述吸入器用于将穿过吊牌孔的吊粒绳吸入并绷直所述吊粒绳；

所述吊粒插头导向夹爪设有纵向导向槽，纵向导向槽顶部为楔形定位槽，扁平状的所述吊粒插头在纵向导向槽中滑动至楔形定位槽中以引正方向；

第二夹爪安装在一翻转缸上，第二夹爪夹持在引正后的吊粒插头尾部的吊粒绳并下拉吊粒绳以引正所述吊粒插座方向。

进一步的，所述取料机构包括有多工位旋转夹持平台、吊牌输送轨道、吊牌存储装置；

所述多工位旋转夹持平台设有取料工位、出料工位和穿绳工位，在每个工位上均设有用于夹持吊牌的夹片；

所述吊牌输送轨道一端与取料工位相连，在所述吊牌输送轨道上滑动设有吊牌承托平台；

所述吊牌存储装置包含有沿所述吊牌输送轨道方向分布的至少一个吊牌存储盒，在吊牌存储盒和吊牌输送轨道之间平行设有翻转支架，在所述翻转支架上设有若干与所述吊牌存储盒位置相对应的吸盘，所述翻转支架带动所述吸盘往所述吊牌输送轨道方向翻转后，所述吊牌承托平台在所述吊牌输送轨道上滑动并依次接收各吸盘下放的吊牌。

进一步的，所述吊牌自动穿绳机还包括收料机构，所述收料机构包含有多轴抓取装置和输送带，所述取料装置将收料工位上穿好绳的吊牌及其吊粒绳取走并转递给所述输送带后出料。

一种基于吊牌穿绳方法，包括如下步骤：

S1、所述吊粒绳输送装置夹持住吊粒绳张紧机构的吊粒绳的一端向前输送后，由所述吊粒插座夹持装置将吊粒绳中部的吊粒插座夹持并固定；

S2、导杆向下移动将所述吊粒绳穿过吊牌孔；

S3、利用所述定位插接装置引正所述吊粒插座和所述吊粒插头的方向，随后将所述吊粒插头插接在所述吊粒插座上；

S4、所述吊粒绳输送装置向后滑动，将完成穿绳的吊粒绳后端切断。

进一步的，步骤S2具体包括：

S21、由吸入器将所述吊粒插头吸入并绷直所述吊粒绳；

S22、所述吊粒插头导向夹爪将吊粒绳夹在纵向导向槽中，吊粒插头导向夹爪相对于静止的吊粒绳下移直至吊粒插头卡在楔形定位槽中以引正吊粒插头的方向；

S23、松开所述吊粒插座夹持装置，第二夹爪夹持住吊粒插头尾部的吊粒绳，定位插接装置整体下移下拉吊粒绳以带动所述吊粒插座在所述吊粒插座夹持装置中向前滑动至靠近所述吊粒插座夹持装置前端开口，以引正所述吊粒插座方向；

S24、所述吊粒插座夹持装置向前滑动并将引正后的所述吊粒插座夹持并固定；

S25、定位插接装置在两轴轨道上进行两轴滑动并由所述翻转缸带动第二夹爪翻转以将所述吊粒插头插接在所述吊粒插孔内。

本发明的优点在于：

1)可以实现高效自动化的吊牌穿绳，极大提高了生产效率，并减少了容错率；

2)利用定位插接装置先引正吊粒插座和吊粒插头的方向后再插入，避免吊粒插头插错位置导致吊粒插头折断。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动性的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为当前常见的吊粒绳的示意图；

图2为吊牌的示意图；

图3a为吊粒插座的截面图；

图3b为吊粒插座及偏心穿过吊粒插座的吊粒绳立体图；

图4a为吊粒绳穿过吊牌后的立体图；

图4b为吊粒绳穿过吊牌后的侧面截图；

图5为本发明提供的一种吊牌自动穿绳机简要结构分布图；

图6为吊粒绳张紧机构的示意图；

图7示出了吊绳导入机构的吊粒绳输送装置夹住吊粒绳的示意图；

图8为图7的局部结构图；

图9为吊粒绳输送装置向前输送吊粒绳到位后的示意图；

图10为吊粒绳输送装置向前输送吊粒绳到位后，由导杆将吊粒绳穿过吊牌孔的示意图；

图11为下拉装置将吊粒绳下垂的吊粒插头吸入的示意图；

图12为吸入器将吊粒插头吸入并绷直吊粒绳的示意图；

图13为吊粒插头导向夹爪及其上部的第二夹爪立体图；

图14为吊粒插接装置夹持住吊粒绳并下拉的示意图；

图15示出了，吊粒绳下拉后使吊粒插座方向引正后的示意图，吊粒插座上的吊粒插孔和吊粒绳呈上下布置；

图16为吊粒插接装置的翻转缸带动第二夹爪向上翻转的示意图；

图17为第二夹爪将吊粒插头插在吊粒插座上的示意图；

图18为取料机构的示意图；

图19为收料机构的示意图。

具体实施方式

在下文的描述中，给出了大量具体的细节以便提供对本发明更为彻底的理解。然而，对于本领域技术人员而言显而易见的是，本发明可以无需一个或多个这些细节而得以实施。在其他的例子中，为了避免与本发明发生混淆，对于本领域公知的一些技术特征未进行描述。

为了彻底理解本发明，将在下列的描述中提出详细的步骤以及详细的结构，以便阐释本发明的技术方案。本发明的较佳实施例详细描述如下，然而除了这些详细描述外，本发明还可以具有其他实施方式。

本发明提供了一种吊牌自动穿绳机，吊牌自动穿绳机用于将吊粒绳一端的吊粒插头2b穿过吊牌孔13a并插接吊粒绳中部的吊粒插座2a上，如图4a 和图4b所示。其中，吊粒绳2偏心穿过吊粒插座2a，在吊粒插座2a轴心相对于吊粒绳的另一侧设有插孔2c，如图3a和图3b所示。

如图5所示，本发明提供的吊牌穿绳机主要包括有吊粒绳张紧机构0100、吊绳导入机构0200、取料机构0300和收料机构0400。

吊粒绳张紧机构0100的结构说明：

如图6所示，吊粒绳张紧机构0100包含有传送辊筒1和张紧装置；在传送辊筒上卷绕有成卷的吊粒绳。张紧装置包含有摆杆3，摆杆3的一端转动安装在固定架上，且在固定架上设有拉簧5与摆杆3相连，摆杆3另一端设有滑轮，传送辊筒1上卷绕的吊粒绳绕过滑轮并由吊粒绳输送装置10输送。吊粒绳2和摆杆3一起被吊粒绳输送装置拉动到一定角度后，电机4驱动传送辊筒1一起转动，此时摆杆3会在拉簧5的作用下会到指定位置，在拉簧5 的作用下实现吊粒绳2的恒定张力。

吊绳导入机构0200的结构说明：

吊绳导入机构0200设有吊粒绳输送装置、吊粒插座夹持装置、导杆11、定位插接装置，吊粒绳输送装置用于将吊粒绳张紧机构0100的吊粒绳前端夹持住并向前输送，吊粒插座夹持装置用于夹持并固定吊粒绳中部的吊粒插座，导杆11用于将吊粒绳穿过吊牌孔，定位插接装置用于引正吊粒插头和吊粒插座的方向，并将穿过吊牌孔的吊粒插头2b插接在吊粒插座2a上。

如图7和图8所示，吊粒绳输送装置设有吊粒绳输送轨道10，在吊粒绳输送轨道10上安装有滑块9，在滑块9上安装有升降装置，在升降装置底部设有第一夹爪7和切断装置8，在吊粒绳输送装置带动吊粒绳输送的路径上，切断装置8位于第一夹爪7的前侧，第一夹爪7用于带动吊粒绳2向前输送，切断装置8用于将完成穿绳的吊粒绳后端切断。

如图9和图14所示，吊粒插座夹持装置14滑动安装在滑动驱动器18上，滑动驱动器18用于带动吊粒插座夹持装置14沿平行于吊粒绳输送轨道10的方向滑动。

定位插接装置设于导杆11下方，该定位插接装置安装在两轴轨道(即横向轨道23和纵向轨道22上)进行横向和纵向的滑动，定位插接装置上设有升降气缸17用于驱动定位插接装置沿纵向轨道22进行上下移动。具体的说，定位插接装置自上而设有第二夹爪12、吊粒插头导向夹爪19和吸入器15。

如图12-13所示，吊粒插头导向夹爪19的夹持侧设有纵向导向槽19a，纵向导向槽19a顶部为楔形定位槽19b，扁平状的吊粒插头2b在纵向导向槽 19a中滑动至楔形定位槽19b中以引正方向。第二夹爪12安装在一翻转缸16 上，第二夹爪12夹持在引正后的吊粒插头尾部的吊粒绳并下拉吊粒绳以引正吊粒插座2a的方向。第二夹爪12夹持处于竖直绷直状态的吊粒绳时，第二夹爪12尽可能贴近吊粒插头导向夹爪19的顶端，减小第二夹爪12与吊粒插头2b的距离，保证第二夹爪12与吊粒插头2b的相对固定，避免中间有较长的吊粒绳从而导致吊粒绳飘荡。其中，第二夹爪12由气缸21驱动其开合，吊粒插头导向夹爪19由气缸19驱动其开合。导杆11的穿针下移吊粒绳2穿过吊牌孔13a后，由吸入器15将吊粒绳2及其下端的吊粒插头2b吸入以绷直吊粒绳2，如图10-12所示。在导杆11下移穿绳前，气缸15a带动吸入器 15的吸入筒上移，为吸入吊粒绳做准备。

取料机构0300的结构说明：

如图18所示，所述取料机构0300包括有多工位旋转夹持平台033、吊牌输送轨道031、吊牌存储装置。

多工位旋转夹持平台033设有取料工位、出料工位和穿绳工位，取料工位与吊牌送料装置相连。多工位旋转夹持平台033为设有4个工位的旋转平台，在每个工位上均设有夹片032，用于将吊牌送料装置输送来的吊牌夹持住。吊牌送料装置包含有吊牌输送轨道031以及吊牌存储装置，吊牌输送轨道031 一端与取料工位相连，在吊牌输送轨道031上滑动设有吊牌承托平台035，由吊牌承托平台035将至少一张吊牌孔13a相重叠的吊牌输送至取料工位。吊牌存储装置包含有沿吊牌输送轨道031方向分布的至少一个吊牌存储盒038，在吊牌存储盒和吊牌输送轨道031之间平行设有翻转支架039，在翻转支架 039上设置有一翻转轴，由摆缸034驱动翻转轴转动。在翻转轴上设有若干与吊牌存储盒038位置相对应的吸盘037，吸盘037由各自的气缸036进行吹吸气，以吸取或者下方吊牌13。由摆缸034带动吸盘往吊牌输送轨道031方向翻转，吊牌承托平台035在吊牌输送轨道031上滑动至对应各吸盘的位置后，依次接收各吸盘037下放的吊牌13。

收料机构0400的结构说明：

如图19所示，收料机构0400包含有多轴抓取装置044和输送带043，多轴抓取装置044与出料工位相连，多轴抓取装置044将多工位旋转夹持平台033上穿好绳的吊牌取走并转递给输送带043。在一可选的实施例中，取料装置044借助滑轨045和滑轨042可以进行两轴滑动以夹取出料工位上穿好绳的吊牌并放置在输送带043，输送带043在电机041的驱动下向前出料。

下面就上述吊牌自动穿绳机的吊牌穿绳步骤进行详细的说明：

送料：

各吸盘037分别吸附住各自对应吊牌存储盒038的吊牌后，由摆缸034 带动吸盘往吊牌输送轨道031方向翻转，吊牌承托平台035在吊牌输送轨道 031上滑动至对应各吸盘的位置后，依次接收各吸盘037下放的吊牌13，吊牌承托平台035滑动至多工位旋转夹持平台033的取料工位，由取料工位的夹片032将吊牌抓取。随后多工位旋转夹持平台033进行旋转，将取料工位的吊牌转移至穿绳工位。

穿绳：

吊粒绳输送装置的第一夹爪7抓住传送辊筒1上的吊粒绳2并向前移动，此时状态如图7和图8所示；吊粒绳输送装置的升降装置下降带动第一夹爪7 下移，使得吊粒绳2穿过吊粒插座夹持装置14，随后吊粒插座夹持装置14合拢将吊粒绳2中间的吊粒插座2a夹紧，第一夹爪7松开后导杆11向下移动将吊粒绳2穿过吊牌孔13a。吸入器15上移将吊粒绳2吸入以向下绷直吊粒绳 2，如图10所示。

吊粒插头导向夹爪19合拢将吊粒绳夹在纵向导向槽19a中，需要说明的是，此时吊粒插头导向夹爪19并不是夹紧吊粒绳，吊粒绳在纵向导向槽19a 中可活动，随后吊粒插头导向夹爪19相对于静止的吊粒绳2下移直至吊粒插头2b卡在楔形定位槽19b中以引正吊粒插头2b的方向。

松开吊粒插座夹持装置14，第二夹爪12夹持住并夹紧吊粒插头2b尾部的吊粒绳2，定位插接装置整体下移下拉吊粒绳2以带动吊粒插座2a在吊粒插夹持装置14中向前滑动，至靠近吊粒插座夹持装置前端开口，以引正吊粒插座方向，如图14-15所示。由于吊粒插座2a的偏心设计，使得插孔2c位于吊粒绳2上方，如图15。随后，吊粒插座夹持装置14向前滑动并将引正后的吊粒插座2a再次夹持并固定。

此时，吊粒插头2b和吊粒插座2a的方向均被引正，可以进行插接操作。定位插接装置在两轴轨道上进行横向和纵向的滑动并由翻转缸16带动第二夹爪12翻转以将吊粒插头2b插接在所述吊粒插孔2c内。如图16-17所示。

完成穿绳作业后，定位插接装置归位，且吊粒绳输送装置抬升后往回移动至图7方位，随后吊粒绳输送装置下降由第一夹爪7夹持住吊粒绳，并由切断装置8将前端完成穿绳的吊粒绳与传送辊筒1上的吊粒绳2之间切断。

出料：

多工位旋转夹持平台033旋转，将穿绳工位上穿好绳的吊牌转移到出料工位，由取料装置044将穿好绳的吊牌取走并放置在输送带043上，由输送带043向外输料。与此同时，多工位旋转夹持平台033将吊牌承托平台035 上的吊牌夹住，通过多工位旋转夹持平台033的旋转将未穿绳的吊牌转移到穿绳工位进行穿绳。

以上对本发明的较佳实施例进行了描述。需要理解的是，本发明并不局限于上述特定实施方式，其中未尽详细描述的设备和结构应该理解为用本领域中的普通方式予以实施；任何熟悉本领域的技术人员，在不脱离本发明技术方案范围情况下，都可利用上述揭示的方法和技术内容对本发明技术方案做出许多可能的变动和修饰，或修改为等同变化的等效实施例，这并不影响本发明的实质内容。因此，凡是未脱离本发明技术方案的内容，依据本发明的技术实质对以上实施例所做的任何简单修改、等同变化及修饰，均仍属于本发明技术方案保护的范围内。

Claims (9)

1.一种吊牌自动穿绳机，所述吊牌自动穿绳机用于将吊粒绳一端的吊粒插头穿过吊牌孔并插接在吊粒插座上，所述吊粒绳偏心穿过所述吊粒插座，在所述吊粒插座轴心相对于所述吊粒绳的另一侧设有吊粒插孔，其特征在于，所述吊牌穿绳机包括有吊粒绳张紧机构、吊绳导入机构和取料机构；

取料机构夹持有至少一张吊牌；

所述吊粒绳张紧机构存储有吊粒绳；

所述吊绳导入机构设有吊粒绳输送装置、吊粒插座夹持装置、导杆、定位插接装置，所述吊粒绳输送装置用于将所述吊粒绳张紧机构的吊粒绳前端夹持住并向前输送，所述吊粒插座夹持装置用于夹持并固定所述吊粒插座，导杆用于将所述吊粒绳穿过吊牌孔，所述定位插接装置用于引正所述吊粒插头和所述吊粒插座的方向，并将穿过吊牌孔的吊粒绳端部的吊粒插头插接在所述吊粒插座上。

2.如权利要求1所述的吊牌自动穿绳机，其特征在于，所述吊粒绳张紧机构包含有传送辊筒和张紧装置；

在传送辊筒上卷绕有成卷的吊粒绳，

所述张紧装置包含有摆杆，摆杆的一端转动安装在固定架上，且在固定架上设有拉簧与摆杆相连，摆杆另一端设有滑轮，传送辊筒上卷绕的吊粒绳绕过滑轮并由所述吊粒绳输送装置输送。

3.如权利要求1所述的吊牌自动穿绳机，其特征在于，所述吊粒绳输送装置设有横向的吊粒绳输送轨道，在吊粒绳输送轨道上安装有滑块，在所述滑块上安装有升降装置，在所述升降装置底部设有第一夹爪和切断装置，第一夹爪用于带动所述吊粒绳向前输送，所述切断装置用于将完成穿绳的吊粒绳后端切断；

在所述吊粒绳输送装置带动所述吊粒绳输送的路径上，所述切断装置位于所述第一夹爪的前侧。

4.如权利要求1所述的吊牌自动穿绳机，其特征在于，吊粒插座夹持装置安装在滑动驱动器上，滑动驱动器用于带动吊粒插座夹持装置横向滑动。

5.如权利要求4所述的吊牌自动穿绳机，其特征在于，所述定位插接装置设于导杆下方，所述定位插接装置安装在两轴轨道上进行横向和纵向的滑动，所述定位插接装置自上而下设有第二夹爪、吊粒插头导向夹爪和吸入器，其中，

所述吸入器用于将穿过吊牌孔的吊粒绳吸入并绷直所述吊粒绳；

所述吊粒插头导向夹爪设有纵向导向槽，纵向导向槽顶部为楔形定位槽，扁平状的所述吊粒插头在纵向导向槽中滑动至楔形定位槽中以引正方向；

第二夹爪安装在一翻转缸上，第二夹爪夹持在引正后的吊粒插头尾部的吊粒绳并下拉吊粒绳以引正所述吊粒插座方向。

6.如权利要求1所述的吊牌自动穿绳机，其特征在于，所述取料机构包括有多工位旋转夹持平台、吊牌输送轨道、吊牌存储装置；

所述多工位旋转夹持平台设有取料工位、出料工位和穿绳工位，在每个工位上均设有用于夹持吊牌的夹片；

所述吊牌输送轨道一端与取料工位相连，在所述吊牌输送轨道上滑动设有吊牌承托平台；

所述吊牌存储装置包含有沿所述吊牌输送轨道方向分布的至少一个吊牌存储盒，在吊牌存储盒和吊牌输送轨道之间平行设有翻转支架，在所述翻转支架上设有若干与所述吊牌存储盒位置相对应的吸盘，所述翻转支架带动所述吸盘往所述吊牌输送轨道方向翻转后，所述吊牌承托平台在所述吊牌输送轨道上滑动并依次接收各吸盘下放的吊牌。

7.如权利要求6所述的吊牌自动穿绳机，其特征在于，所述吊牌自动穿绳机还包括收料机构，所述收料机构包含有多轴抓取装置和输送带，所述取料装置将收料工位上穿好绳的吊牌及其吊粒绳取走并转递给所述输送带后出料。

8.一种基于权利要求5所述吊牌自动穿绳机的吊牌穿绳方法，其特征在于，包括如下步骤：

S1、所述吊粒绳输送装置夹持住吊粒绳张紧机构的吊粒绳的一端向前输送后，由所述吊粒插座夹持装置将吊粒绳中部的吊粒插座夹持并固定；

S2、导杆向下移动将所述吊粒绳穿过吊牌孔；

S3、利用所述定位插接装置引正所述吊粒插座和所述吊粒插头的方向，随后将所述吊粒插头插接在所述吊粒插座上；

S4、所述吊粒绳输送装置向后滑动，将完成穿绳的吊粒绳后端切断。

9.如权利要求8所述的吊牌穿绳方法，其特征在于，步骤S2具体包括：

S21、由吸入器将所述吊粒绳吸入并绷直所述吊粒绳；

S22、所述吊粒插头导向夹爪将吊粒绳夹在纵向导向槽中，吊粒插头导向夹爪相对于静止的吊粒绳下移直至吊粒插头卡在楔形定位槽中以引正吊粒插头的方向；

S23、松开所述吊粒插座夹持装置，第二夹爪夹持住吊粒插头尾部的吊粒绳，定位插接装置整体下移下拉吊粒绳以带动所述吊粒插座在所述吊粒插座夹持装置中向前滑动至靠近所述吊粒插座夹持装置前端开口，以引正所述吊粒插座方向；

S24、所述吊粒插座夹持装置向前滑动并将引正后的所述吊粒插座夹持并固定；

S25、定位插接装置在两轴轨道上进行两轴滑动并由所述翻转缸带动第二夹爪翻转以将所述吊粒插头插接在所述吊粒插孔内。

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