CN113974815A - 一种骨盆骨折复位机器人的万向、液涨式夹持器械 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种骨盆骨折复位机器人的万向、液涨式夹持器械，由患侧球铰支架模块、针杆夹持件、杆杆夹持件、对接模块和健侧固定模块组成；所述患侧球铰支架模块是骨盆夹持器械的主要模块，采用球铰结构，患侧球铰支架模块分别与针杆夹持件和对接模块相连接；所述杆杆夹持件通过健侧固定模块固定安装在手术床侧。工作原理：采用患侧球铰支架模块中的球铰结构、针杆夹持件中液涨结构、针杆夹持件和杆杆夹持件的多向调节结构，提高夹持器械的调节灵活性，能根据不同患者的个性化骨盆及骨盆损伤类型，适应不同空间位姿的骨针，方便地进行调节并实现稳定夹持，具有结构紧凑、调节灵活、刚性大、固定牢靠、易装拆等显著优点。
Description
技术领域
本发明涉及医疗机器人技术领域，具体涉及一种骨盆骨折复位机器人的万向、液涨式夹持器械。
背景技术
骨盆骨折因其高死亡率和并发损伤的高发生率，是创伤骨科临床最具挑战性的骨折之一。由于骨盆解剖结构的复杂性，骨折类型根据Tile分型有A、B、C三种分型，其中将Tile B、C型归类为不稳定骨盆骨折。不稳定骨盆骨折复位手术中容易发生二次损伤和手术并发症，导致不稳定骨盆骨折的致死、致残率高达10％～50％。
随着机器人技术发展，机器人手术有望代替传统手术，具有微创、手术精准度高、患者术后恢复快，医生操作强度轻、医患双方受辐射少等优点。
机器人骨盆骨折复位手术，适用于具有移位和旋转偏差的B型或C型的不稳定性骨折类型。术前需将机器人末端的夹持器械对损伤骨盆进行稳定夹持。首先，机器人与损伤骨盆组织之间的空间非常狭小，夹持器械需满足结构紧凑要求；其次，骨盆骨折复位的复位力高达500N，夹持器械不仅要满足刚性和强度要求，同时应满足对骨盆的夹持稳定性要求；不同性别、年龄段的患者骨盆解剖学参数不同，夹持器械需适应不同患者的个性化骨盆大小及骨盆骨折类型。目前，关于机器人骨盆骨折复位的夹持器械方面，缺乏系统、深入研究。
为了解决上述技术问题，本发明涉及一种骨盆骨折复位机器人的万向、液涨式夹持器械，能根据患者的个性化骨盆及损伤类型，适应不同空间位姿的骨针，实现骨盆稳定夹持。
发明内容
为解决现有技术的不足，本发明提供一种骨盆骨折复位机器人的万向、液涨式夹持器械，能根据患者的个性化骨盆及损伤类型，适应不同空间位置的骨针，实现骨盆稳定夹持。
为到达上述目的，本发明采用下述技术方案：
一种骨盆骨折复位机器人的万向、液涨式夹持器械，由患侧球铰支架模块、针杆夹持件、杆杆夹持件、对接模块和健侧固定模块组成；所述患侧球铰支架模块是骨盆夹持器械的主要模块，采用球铰结构，患侧球铰支架模块分别与针杆夹持件和对接模块相连接；所述杆杆夹持件通过健侧固定模块固定安装在手术床侧。工作原理：采用患侧球铰支架模块中的球铰结构、针杆夹持件中液涨结构、针杆夹持件和杆杆夹持件的多向调节结构，提高夹持器械的调节灵活性，能根据不同患者的个性化骨盆及骨盆损伤类型，适应不同空间位姿的骨针，方便地进行调节并实现稳定夹持，具有结构紧凑、调节灵活、刚性大、固定牢靠、易装拆等显著优点。
所述患侧球铰支架模块由球铰座、球铰限位销、球铰挡块、球铰盖板和球铰横杆组成，所述球铰限位销置入球铰座后，旋转球铰限位销可调节球铰挡块；所述球铰挡块通过球铰限位销的调节可与球铰盖板共同限位球铰横杆；所述球铰盖板与球铰座固定连接；患侧球铰支架模块通过调节球铰横杆与球铰座的角度，提高夹持器械的调节灵活性。
所述针杆夹持件由骨针、螺栓、骨针夹持组件、弹簧、第一横杆夹持组件、两枚加压螺栓和螺母组成，所述螺栓将骨针夹持组件与第一横杆夹持组件同轴连接；所述骨针夹持组件内封装有液压油，通过旋紧加压螺栓使内壁膨胀达到夹紧骨针的效果，所述第一横杆夹持组件与骨针夹持组件结构基本相同，用于夹紧横杆，通过旋紧螺栓与螺母固定骨针与横杆，第一横杆夹持组件与骨针夹持组件的接触面沉孔内置弹簧，进行夹持工作时，接触面的齿槽啮合接触与弹簧的弹性势能共同作用，能保证夹持的稳定性。
所述杆杆夹持件由螺栓、第二横杆夹持组件、弹簧和第三横杆夹持组件组成，所述螺栓将第二横杆夹持组件与第三横杆夹持组件同轴连接；所述第二横杆夹持组件与横杆连接处设纹理，夹持时可增大摩擦，所述第三横杆夹持组件有结构与第二横杆夹持组件基本一致，医务人员通过旋紧第三横杆夹持组件与螺栓即可实现横杆间的固定，第二横杆夹持组件与第三横杆夹持组件的接触面沉孔内置弹簧，进行夹持工作时，接触面的齿槽啮合接触与弹簧的弹性势能共同作用，能保证夹持的稳定性。
所述对接模块由接口、接头和两个角铝组成，所述接口与骨折复位机器人末端通过螺纹连接固定；所述接头用于与接口连接，对其施加液压实现固定；所述角铝与接头、患侧球铰支架模块固定；所述对接模块用于将骨折复位机器人的末端与患侧支架快速连接，组成骨盆骨折复位系统。
所述健侧固定模块由骨针、两根健侧横杆、健侧可调支架、健侧固定架底座、两块健侧固定架垫片、健侧固定架旋钮、针杆夹持件和杆杆夹持件组成，所述健侧横杆用杆杆夹持件与健侧可调支架固定，通过针杆夹持件固定置入骨盆健侧髂前上棘与髂前下棘的骨针；所述健侧可调支架有等间距的通孔，可与健侧固定架底座实现升降调节；所述健侧固定架底座通过旋转健侧固定架旋钮压紧两块健侧固定架垫片，从而固定于手术床侧。通过调节健侧可调支架的高度与健侧横杆的角度，适应骨盆健侧不同位姿的骨针。
本发明与现有技术相比较，具有如下显而易见的突出实质性特点和显著优点：
夹持器械用于固定骨盆患侧的部分，采用球铰结构，用于固定骨盆健侧的部分，采用升降结构，从而能方便地进行夹持器械的调节，便于根据患者的个性化骨盆生理结构、骨盆骨折类型适应不同空间位姿的骨针，实现对骨盆的稳定夹持。针杆夹持件采用液涨原理，使夹持件内壁均匀向轴线方向膨胀，保证骨针的牢固夹持且骨针与横杆受力均匀。对接模块，便于将本发明的夹持器械与复位机器人进行快速连接。本发明夹持器械，具有结构紧凑、调整灵活、刚性大、固定牢靠、易装拆等显著优点。
附图说明
图1为本发明的骨盆骨折复位机器人的万向、液涨式夹持器械的总体结构示意图。
图2为本发明的患侧球铰支架模块结构示意图。
图3为本发明的针杆夹持件结构示意图。
图4为本发明的杆杆夹持件结构示意图。
图5为本发明的对接模块结构示意图。
图6为本发明的健侧固定模块结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和优选实施例，进一步阐述本发明，应理解下述具体实施方式仅用于说明本发明而不用于限制本发明的范围。
实施例一：
参见图1，一种骨盆骨折复位机器人的万向、液涨式夹持器械，由患侧球铰支架模块1、针杆夹持件2、杆杆夹持件3、对接模块4和健侧固定模块5组成；所述患侧球铰支架模块1是骨盆夹持器械的主要模块，采用球铰结构，患侧球铰支架模块1分别与针杆夹持件2、对接模块4相连接；所述杆杆夹持件3通过健侧固定模块5固定安装在手术床侧；
骨盆骨折复位机器人的万向、液涨式夹持器械采用患侧球铰支架模块1中的球铰结构、针杆夹持件2中液涨结构、针杆夹持件2和杆杆夹持件3的多向调节结构，提高夹持器械的调节灵活性，能根据不同患者的个性化骨盆及骨盆损伤类型，适应不同空间位姿的骨针，方便地进行调节并实现稳定夹持，具有结构紧凑、调节灵活、刚性大、固定牢靠、易装拆等显著优点。
实施例二：
如图1所示，一种骨盆骨折复位机器人的万向、液涨式夹持器械，由患侧球铰支架模块1、针杆夹持件2、杆杆夹持件3、对接模块4和健侧固定模块5组成；所述患侧球铰支架模块1是骨盆夹持器械的主要模块，采用球铰结构，患侧球铰支架模块1分别与针杆夹持件2、对接模块4相连接；所述针杆夹持件2用于将患侧骨盆髂前上棘和髂前下棘的骨针夹持牢固后，与患侧支架横杆11,15固连，针杆夹持件2也用于将健侧骨盆髂前上棘和髂前下棘的骨针夹持牢固后，与健侧横杆51固连；所述杆杆夹持件3用于连接健侧横杆51与健侧可调支架52；所述对接模块4用于将患侧球铰支架模块1与手术机器人进行快速连接；所述健侧固定模块5用于对健侧的骨盆进行固定，通过使用针杆夹持件2将置入健侧骨盆的骨针与横杆51夹持牢固后，用杆杆夹持件3将横杆51与健侧可调支架52夹持牢固来实现。本发明采用患侧球铰支架模块1中的球铰结构、针杆夹持件2中液涨结构、针杆夹持件2和杆杆夹持件3的多向调节结构，提高夹持器械的调节灵活性，能根据不同患者的个性化骨盆及骨盆损伤类型，适应不同空间位姿的骨针，方便地进行调节并实现稳定夹持，具有结构紧凑、调节灵活、刚性大、固定牢靠、易装拆等显著优点。
如图2所示，所述患侧球铰支架模块由球铰座11、球铰限位销12、球铰挡块13、球铰盖板14和球铰横杆15组成，所述球铰限位销12置入球铰座11后，旋转球铰限位销12可调节球铰挡块13；所述球铰挡块13通过球铰限位销12的调节可与球铰盖板14共同限位球铰横杆15；所述球铰盖板14与球铰座11固定连接；患侧球铰支架模块1通过调节球铰横杆15与球铰座11的角度，提高夹持器械的调节灵活性。
如图3所示，所述针杆夹持件2由骨针21、螺栓22、骨针夹持组件23、弹簧24、第一横杆夹持组件25、两枚加压螺栓26和螺母27组成，所述螺栓22将骨针夹持组件23与第一横杆夹持组件25同轴连接；所述骨针夹持组件23内封装有液压油，通过旋紧加压螺栓26使内壁膨胀达到夹紧骨针21的效果，所述第一横杆夹持组件25与骨针夹持组件23结构基本相同，用于夹紧横杆，通过旋紧螺栓22与螺母27固定骨针21与横杆，第一横杆夹持组件25与骨针夹持组件23的接触面沉孔内置弹簧24，进行夹持工作时，接触面的齿槽啮合接触与弹簧24的弹性势能共同作用，能保证夹持的稳定性。
如图4所示，所述杆杆夹持件3由螺栓31、第二横杆夹持组件32,33、弹簧34和第三横杆夹持组件35,36组成，所述螺栓31将第二横杆夹持组件32,33与第三横杆夹持组件35,36同轴连接；所述第二横杆夹持组件32,33与横杆连接处设纹理，夹持时可增大摩擦，所述第三横杆夹持组件35,36结构与第二横杆夹持组件32,33基本一致，术中医务人员通过旋紧第三横杆夹持组件35,36与螺栓31即可实现横杆52,53间的固定，第二横杆夹持组件32,33与第三横杆夹持组件35,36的接触面沉孔内置弹簧34，进行夹持工作时，接触面的齿槽啮合接触与弹簧34的弹性势能共同作用，能保证夹持的稳定性。
如图5所示，所述对接模块4由接口41、接头42和两个角铝43组成，所述接口41与骨折复位机器人末端通过螺纹连接固定；所述接头42用于与接口41连接，对其施加液压实现固定；所述角铝43与接头42、患侧球铰支架模块1通过螺纹连接固定；所述对接模块4用于将骨折复位机器人的末端与患侧支架1快速连接，组成骨盆骨折复位系统。
如图6所示，所述健侧固定模块5由两根健侧横杆51、健侧可调支架52、健侧固定架底座53、两块健侧固定架垫片54、两个健侧固定架旋钮55、针杆夹持件2和杆杆夹持件3组成，所述健侧横杆51用杆杆夹持件3与健侧可调支架52固定，通过针杆夹持件2固定置入骨盆健侧髂前上棘与髂前下棘的骨针；所述健侧可调支架52有等间距的通孔，可与健侧固定架底座53实现升降调节；所述健侧固定架底座53通过旋转健侧固定架旋钮55压紧两块健侧固定架垫片54，从而固定于手术床侧。通过调节健侧可调支架52的高度与健侧横杆51的角度，适应骨盆健侧不同位姿的骨针。
本发明的工作原理：
①在损伤骨盆患侧的髂前下棘、髂前上棘分别置入骨针21，在损伤骨盆健侧的髂前下棘、髂前上棘分别置入骨针21；
②将健侧固定架底座53固定于手术床一侧，将健侧可调支架52调至适当高度，用杆杆夹持件3连接健侧可调支架52与健侧横杆51并调至适当位置，用针杆夹持件2将骨针21与健侧横杆51连接，拧紧、检查健侧针杆夹持件2与杆杆夹持件3的牢固程度；
③调节患侧支架1中球铰横杆15与球铰座11的角度，针杆夹持件2将置入骨盆患侧髂前下棘、髂前上棘的骨针21与患侧支架1连接，拧紧、检查健侧针杆夹持件2的牢固程度；
④骨盆固定牢固后，复位机器人与接头42，通过其末端连接的接口41进行对接。
本发明的显著优点有：夹持器械用于固定骨盆患侧的部分，采用球铰结构，用于固定骨盆健侧的部分，采用升降结构，从而能方便地进行夹持器械的调节，便于根据患者的个性化骨盆生理结构、骨盆骨折类型适应不同空间位姿的骨针，实现对骨盆的稳定夹持。针杆夹持件采用液涨原理，使夹持件内壁均匀向轴线方向膨胀，保证骨针的牢固夹持且骨针与横杆受力均匀。对接模块，便于将本发明的夹持器械与复位机器人进行快速连接。本发明夹持器械，具有结构紧凑、调整灵活、刚性大、固定牢靠、易装拆等显著优点。
总之，本发明骨盆骨折复位机器人的万向、液涨式夹持器械。它由患侧球铰支架模块、针杆夹持件、杆杆夹持件、对接模块和健侧固定模块组成；患侧球铰支架模块是骨盆夹持器械的主要模块，采用球铰结构，患侧球铰支架模块分别与针杆夹持件、对接模块相连接；针杆夹持件用于将患侧骨盆髂前上棘和髂前下棘的骨针夹持牢固后，与患侧支架横杆固连，针杆夹持件也用于将健侧骨盆髂前上棘和髂前下棘的骨针夹持牢固后，与健侧横杆固连；杆杆夹持件用于连接健侧横杆与健侧可调支架；对接模块用于患侧球铰支架模块与手术机器人进行快速连接；健侧固定模块用于对健侧的骨盆进行固定，通过使用针杆夹持件将置入健侧骨盆的骨针与横杆夹持牢固后，用杆杆夹持件将横杆与健侧可调支架夹持牢固来实现。本发明采用患侧球铰支架模块中的球铰结构、针杆夹持件中液涨结构、针杆夹持件和杆杆夹持件的多向调节结构，提高夹持器械的调节灵活性，能根据不同患者的个性化骨盆及骨盆损伤类型，适应不同空间位姿的骨针，方便地进行调节并实现稳定夹持，具有结构紧凑、调节灵活、刚性大、固定牢靠、易装拆等显著优点。
上面对本发明实施例结合附图进行了说明，但本发明不限于上述实施例，还可以根据本发明的发明创造目的做出多种变化，凡依据本发明技术方案的精神实质和原理所做的改变、修饰、替代、组合或简化，均应为等效的置换方式，只要符合本发明的发明目的，只要不背离本发明的技术原理和发明构思，都属于本发明的保护范围。
Claims (6)
1.一种骨盆骨折复位机器人的万向、液涨式夹持器械，其特征在于：由患侧球铰支架模块(1)、针杆夹持件(2)、杆杆夹持件(3)、对接模块(4)和健侧固定模块(5)组成；所述患侧球铰支架模块(1)是骨盆夹持器械的主要模块，采用球铰结构，患侧球铰支架模块(1)分别与针杆夹持件(2)、对接模块(4)相连接；所述杆杆夹持件(3)通过健侧固定模块(5)固定安装在手术床侧；
所述骨盆骨折复位机器人的万向、液涨式夹持器械采用患侧球铰支架模块(1)中的球铰结构、针杆夹持件(2)中液涨结构、针杆夹持件(2)和杆杆夹持件(3)的多向调节结构，提高夹持器械的调节灵活性，根据不同患者的个性化骨盆及骨盆损伤类型，适应不同空间位姿的骨针，方便地进行调节并实现稳定夹持。
2.根据权利要求1所述的骨盆骨折复位机器人的万向、液涨式夹持器械，其特征在于：所述患侧球铰支架模块(1)由球铰座(11)、球铰限位销(12)、球铰挡块(13)、球铰盖板(14)和球铰横杆(15)组成，所述球铰限位销(12)置入球铰座(11)后，旋转球铰限位销(12)可调节球铰挡块(13)；所述球铰挡块(13)通过球铰限位销(12)的调节可与球铰盖板(14)共同限位球铰横杆(15)；所述球铰盖板(14)与球铰座(11)固定连接；患侧球铰支架模块(1)通过调节球铰横杆(15)与球铰座(11)的角度，提高夹持器械的调节灵活性。
3.根据权利要求1所述的骨盆骨折复位机器人的万向、液涨式夹持器械，其特征在于：所述针杆夹持件(2)由骨针(21)、螺栓(22)、骨针夹持组件(23)、弹簧(24)、第一横杆夹持组件(25)、两枚加压螺栓(26)和螺母(27)组成，所述螺栓(22)将骨针夹持组件(23)与第一横杆夹持组件(25)同轴连接；所述骨针夹持组件(23)内封装有液压油，通过旋紧加压螺栓(26)使内壁膨胀达到夹紧骨针(21)的效果，所述第一横杆夹持组件(25)与骨针夹持组件(23)结构基本相同，用于夹紧横杆，通过旋紧螺栓(22)与螺母(27)固定骨针(21)与横杆，第一横杆夹持组件(25)与骨针夹持组件(23)的接触面沉孔内置弹簧(24)，进行夹持工作时，接触面的齿槽啮合接触与弹簧(24)的弹性势能共同作用，能保证夹持的稳定性。
4.根据权利要求1所述的骨盆骨折复位机器人的万向、液涨式夹持器械，其特征在于：所述杆杆夹持件(3)由螺栓(31)、第二横杆夹持组件(32,33)、弹簧(34)和第三横杆夹持组件(35,36)组成，所述螺栓(31)将第二横杆夹持组件(32,33)与第三横杆夹持组件(35,36)同轴连接；所述第二横杆夹持组件(32,33)与横杆连接处设纹理，夹持时可增大摩擦，所述第三横杆夹持组件(35,36)结构与第二横杆夹持组件(32,33)基本一致，术中医务人员通过旋紧第三横杆夹持组件(35,36)与螺栓(31)即可实现横杆(52,53)间的固定，第二横杆夹持组件(32,33)与第三横杆夹持组件(35,36)的接触面沉孔内置弹簧(34)，进行夹持工作时，接触面的齿槽啮合接触与弹簧(34)的弹性势能共同作用，能保证夹持的稳定性。
5.根据权利要求1所述的骨盆骨折复位机器人的万向、液涨式夹持器械，其特征在于：所述对接模块(4)由接口(41)、接头(42)和两个角铝(43)组成，所述接口(41)与骨折复位机器人末端通过螺纹连接固定；所述接头(42)用于与接口(41)连接，对其施加液压实现固定；所述角铝(43)与接头(42)、患侧球铰支架模块(1)通过螺纹连接固定；所述对接模块(4)用于将骨折复位机器人的末端与患侧支架(1)快速连接，组成骨盆骨折复位系统。
6.根据权利要求1所述的骨盆骨折复位机器人的万向、液涨式夹持器械，其特征在于：所述健侧固定模块(5)由两根健侧横杆(51)、健侧可调支架(52)、健侧固定架底座(53)、两块健侧固定架垫片(54)、两个健侧固定架旋钮(55)、针杆夹持件(2)、杆杆夹持件(3)组成，所述健侧横杆(51)用杆杆夹持件(3)与健侧可调支架(52)固定，通过针杆夹持件(2)固定置入骨盆健侧髂前上棘与髂前下棘的骨针；所述健侧可调支架(52)有等间距的通孔，可与健侧固定架底座(53)实现升降调节；所述健侧固定架底座(53)通过旋转健侧固定架旋钮(55)压紧两块健侧固定架垫片(54)，从而固定于手术床侧。通过调节健侧可调支架(52)的高度与健侧横杆(51)的角度，适应骨盆健侧不同位姿的骨针。
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