CN113813054B - 一种骨盆骨折复位机器人的万向调节式骨盆夹持器械 - Google Patents

一种骨盆骨折复位机器人的万向调节式骨盆夹持器械 Download PDF

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Abstract

本发明涉及一种骨盆骨折复位机器人的万向调节式骨盆夹持器械，包括由患侧主架模块、第一丝杠导轨模块、第二丝杠导轨模块、球铰连接模块、患侧骨针夹持模块和健侧夹持模块，患侧主架模块用于与手术机器人进行快速连接；两个丝杠导轨分别用于固定骨盆髂前下棘和前上棘的骨针，第一球铰连接模块用于连接第一患侧骨针夹持模块与第一丝杠导轨模块；第二球铰连接模块用于连接第二患侧骨针夹持模块与第二丝杠导轨模块，球铰结构适应不同骨针位姿；健侧夹持模块用于固定置入健侧骨盆的骨针。本发明骨盆夹持器械，能根据患者个性化骨盆及损伤类型，适应不同空间位姿骨针，实现对损伤骨盆稳定夹持，具有结构紧凑、调整灵活、刚性大、固定牢靠、易装拆的优点。

Description

一种骨盆骨折复位机器人的万向调节式骨盆夹持器械
技术领域
本发明涉及医疗机器人技术领域，具体涉及一种骨盆骨折复位机器人的万向调节式骨盆夹持器械。
背景技术
中国每年骨科创伤病例高达2000万例，其中79.35％需要进行手术治疗。以骨盆骨折为主的高暴力损伤日益增多。骨盆解剖结构复杂，且周围分布许多重要的血管、神经等，复位手术中容易发生二次损伤和手术并发症，导致不稳定骨盆骨折的致死、致残率高达10％～50％。
传统的骨盆骨折复位手术，复位效果依赖于医生经验，存在手术精度不高、术中医患双方受辐射、术后并发症多、返修率高等不足。随着机器人技术快速发展，机器人代替传统手术以微创方式进行骨折闭合复位手术，能有效提高手术精准度，患者术后恢复快，减轻医生操作强度。
机器人骨盆骨折复位的操作对象，是具有移位和旋转偏差的B型或C型的不稳定性骨折类型。机器人进行骨盆复位手术前，需通过机器人末端的夹持器械将损伤骨盆稳定夹持。由于机器人与损伤骨盆组织之间的空间非常狭小，夹持器械需结构紧凑；由于骨盆骨折复位所需的复位力高达500N，夹持器械需满足刚性和强度要求；不同性别、年龄段的患者骨盆解剖学参数不同，夹持器械需适应不同患者的不同骨盆骨折类型。
为了解决上述技术问题，本发明涉及一种骨盆骨折复位机器人的万向调节式骨盆夹持器械，由患侧主架模块、第一丝杠导轨、第二丝杠导轨、第一球铰连接模块、第二球铰连接模块、第一患侧骨针夹持模块、第二患侧骨针夹持模块、健侧夹持模块组成。患侧主架模块将第一丝杠导轨模块、第二丝杠导轨模块连成一体；第一丝杠导轨模块、第二丝杠导轨模块、第一球铰连接模块和第二球铰连接模块用于调节第一患侧骨针夹持模块、第二患侧骨针夹持模块的位姿，以适应不同的人体骨盆固定需求；健侧夹持模块用于固定置入健侧骨盆的骨针；本发明的骨盆骨折复位夹持器械能根据患者的个性化骨盆及损伤类型，适应不同空间位姿的骨针，实现稳定夹持，具有结构紧凑、安装灵活、刚性大、固定牢靠、易装拆等显著优点。
发明内容
为解决现有技术的不足，本发明提供一种骨盆骨折复位机器人的万向调节式骨盆夹持器械，具有结构紧凑、安装灵活、刚性大、固定牢靠、易装拆等优点。
为达到上述目的，本发明采用下述技术方案：
一种骨盆骨折复位机器人的万向调节式骨盆夹持器械，包括患侧主架模块、第一丝杠导轨模块、第二丝杠导轨模块、第一球铰连接模块、第二球铰连接模块、第一患侧骨针夹持模块、第二患侧骨针夹持模块和健侧夹持模块，其特征在于：所述患侧主架模块与手术机器人连接而处于患者的患侧，直接或间接连接第一丝杠导轨模块、第二丝杠导轨模块、第一球铰连接模块、第二球铰连接模块、第一患侧骨针夹持模块、第二患侧骨针夹持模块，实现患侧夹持器械与手术机器人进行快速连接；所述第一丝杠导轨模块用于固定骨盆髂前下棘的骨针，所述第二丝杠导轨用于固定骨盆髂前上棘的骨针；所述第一球铰连接模块用于连接第一患侧骨针夹持模块与第一丝杠导轨模块；所述第二球铰连接模块用于连接第二患侧骨针夹持模块与第二丝杠导轨模块，球铰的结构可适应不同骨针的位姿；所述第一患侧骨针夹持模块用于夹持置入髂前下棘的骨针；所述第二患侧骨针夹持模块用于夹持置入髂前上棘的骨针；所述健侧夹持模块固定安装于患者的健侧，用于固定置入健侧骨盆的骨针；所述骨盆骨折复位机器人的万向调节式骨盆夹持器械根据患者的个性化骨盆及损伤类型，适应不同空间位姿骨针，形成稳定夹持机构。本发明基本功能和优点：能根据患者的个性化骨盆及损伤类型，适应不同空间位姿骨针，实现稳定夹持，具有结构紧凑、调整灵活、刚性大、固定牢靠、易装拆显著优点。
所述患侧主架模块由对接接口组件、对接接头组件组成，所述对接接口组件与手术机器人通过螺纹连接固定；所述对接接头组件有一定位接头，用于与对接接口组件通过定位台阶固连在一起；对接接头组件两侧通过配套的内六角螺栓、垫圈、螺母与第一丝杠导轨模块、第二丝杠导轨模块嵌套连接，使第一丝杠导轨模块、第二丝杠导轨模块可以绕患侧主架模块两端旋转副八字开合。
所述第一丝杠导轨模块包括第一导轨底座、第一对接接头端挡块、第一丝杠、第一旋钮端挡块和第一旋钮，所述第一导轨底座侧面有两块耳状凸台，用于与患侧主架模块嵌套连接，第一导轨底座上有燕尾型凸台，用于限位第一球铰连接模块沿第一丝杠平稳移动；所述第一对接接头端挡块通过两枚螺丝与第一导轨底座固连，用于限制第一丝杠的移动自由度；所述第一丝杠平行于燕尾型导轨通过轴承安装在第一导轨底座上；所述第一旋钮端挡块通过螺栓与第一导轨底座固连，第一旋钮端挡块和第一对接接头端挡块用于固定第一丝杠的两端；所述第一旋钮设置在第一导轨底座侧面，用于第一球铰连接模块在第一导轨底座上移动调节，第一丝杠导轨模块用于固定骨盆髂前下棘的骨针。
所述第二丝杠导轨模块包括第二导轨底座、第二对接接头端挡块、第二丝杠、第二旋钮端挡块和第二旋钮，所述第二导轨底座、第二丝杠、第二对接接头端挡块、第二旋钮端挡块、第二旋钮的结构与第一丝杠导轨模块的结构基本一致，第二丝杠导轨模块用于固定骨盆髂前上棘的骨针。
所述第一球铰连接模块包括第一滑块底座、第一限位销、第一球铰挡块、第一球铰盖板和第一球铰法兰，所述第一滑块底座用于与第一导轨底座的燕尾型凸台配合连接，底部向上为阶梯凸台，凸台侧面有销孔，用于穿入第一限位销，顶层凸台设有对称耳状卡盘，用于配合第一球铰盖板限位球铰，凸台打有沉孔，用于置入第一球铰挡块与第一球铰法兰；所述第一限位销设有偏心轴，使其转动时可固定第一球铰法兰；所述第一球铰盖板设有与第一滑块底座对称耳状卡盘相配合的内卡槽，用于与第一滑块底座套合相对旋转锁定；所述第一球铰法兰其上有四个螺纹孔，通过旋入螺丝与第一患侧骨针夹持模块锁定固连，第一球铰连接模块用于连接第一患侧骨针夹持模块与第一丝杠导轨模块，第一球铰连接模块的球铰结构适应不同手术中置入髂前下棘骨针的位姿。
所述第二球铰连接模块包括第二滑块底座、第二限位销、第二球铰挡块、第二球铰盖板和第二球铰法兰，所述第二滑块底座、第二限位销、第二球铰挡块、第二球铰盖板、第二球铰法兰的结构与第一球铰连接模块的结构基本一致，第二球铰连接模块用于连接第二患侧骨针夹持模块与第二丝杠导轨模块，第二球铰连接模块的球铰结构，适应不同手术中置入髂前上棘骨针的位姿。
所述第一患侧骨针夹持模块包括第一骨针夹持件、第一骨针夹持件夹头、第一骨针夹持件螺母和骨针，所述第一骨针夹持件侧面与第一球铰连接模块的第一球铰法兰通过螺丝拧紧锁定，所述第一骨针夹持件夹头为弹性夹头，通过第一骨针夹持件螺母旋转拧紧收缩从而进行对置入髂前下棘骨针的牢固夹持，第一患侧骨针夹持模块具有松夹方便，夹持牢固的优点。
所述第二患侧骨针夹持模块包括第二骨针夹持件、第二骨针夹持件夹头、第二骨针夹持件螺母和骨针，所述第二骨针夹持件、第二骨针夹持件夹头、第二骨针夹持件螺母与第一患侧骨针夹持模块的结构一致，用于对置入髂前下棘骨针的牢固夹持，第二患侧骨针夹持模块形成夹持结构。第二患侧骨针夹持模块具有松夹方便，夹持牢固的优点。
所述健侧夹持模块包括健侧固定架、三块固定架垫片、两根横杆、四枚针杆连接件和两根骨针，所述健侧固定架通过三个固定架垫片固定于手术床侧，健侧固定架通过两根横杆与骨针相连接固定，横杆与骨针通过针杆连接件相连接固定。横杆和针杆连接件可以适应不同的骨针位姿。
本发明于现有技术相比较，具有如下显而易见的预测实质性特点和显著优点：
1.本发明骨盆患侧采用双丝杠导轨和双球铰连接结构，能根据不同患者的个性化骨盆生理结构，选择合适的骨针固定方式；
2.本发明能根据患者的个性化骨盆及损伤类型，方便地进行骨盆夹持器械的调节，适应不同空间位姿骨针，实现稳定夹持；夹持器械有对接模块，便于将本发明的夹持器械与复位机器人进行快速连接；
3.本发明的夹持器械，具有结构紧凑、调整灵活、刚性大、固定牢靠、易装拆等显著优点。
附图说明
图1为本发明优选实施例的骨盆骨折复位机器人的万向调节式骨盆夹持器械的总体结构示意图。
图2为本发明优选实施例的骨盆骨折复位机器人的万向调节式骨盆夹持器械的患侧主架模块结构示意图。
图3为本发明优选实施例的骨盆骨折复位机器人的万向调节式骨盆夹持器械的第一丝杠导轨模块结构示意图。
图4为本发明优选实施例的骨盆骨折复位机器人的万向调节式骨盆夹持器械的第二丝杠导轨模块结构示意图。
图5为本发明优选实施例的骨盆骨折复位机器人的万向调节式骨盆夹持器械的第一球铰连接模块结构示意图。
图6为本发明优选实施例的骨盆骨折复位机器人的万向调节式骨盆夹持器械的第二球铰连接模块结构示意图。
图7为本发明优选实施例的骨盆骨折复位机器人的万向调节式骨盆夹持器械的第一患侧骨针夹持模块结构示意图。
图8为本发明优选实施例的骨盆骨折复位机器人的万向调节式骨盆夹持器械的第二患侧骨针夹持模块结构示意图。
图9为本发明优选实施例的骨盆骨折复位机器人的万向调节式骨盆夹持器械的健侧固定架模块结构示意图。
具体实施方式
下面结合附图和优选实施例，进一步阐述本发明，应理解下述具体实施例仅用于说明本发明而不用于限制本发明的范围。
实施例一：
参见图1，一种骨盆骨折复位机器人的万向调节式骨盆夹持器械，包括患侧主架模块1、第一丝杠导轨模块2、第二丝杠导轨模块3、第一球铰连接模块4、第二球铰连接模块5、第一患侧骨针夹持模块6、第二患侧骨针夹持模块7和健侧夹持模块8，其特征在于：所述患侧主架模块1与手术机器人连接而处于患者的患侧，直接或间接连接第一丝杠导轨模块2、第二丝杠导轨模块3、第一球铰连接模块4、第二球铰连接模块5、第一患侧骨针夹持模块6、第二患侧骨针夹持模块7，实现患侧夹持器械与手术机器人进行快速连接；所述第一丝杠导轨模块2用于固定骨盆髂前下棘的骨针64，所述第二丝杠导轨3用于固定骨盆髂前上棘的骨针74；所述第一球铰连接模块4用于连接第一患侧骨针夹持模块6与第一丝杠导轨模块2；所述第二球铰连接模块5用于连接第二患侧骨针夹持模块7与第二丝杠导轨3模块，球铰的结构可适应不同骨针的位姿；所述第一患侧骨针夹持模块6用于夹持置入髂前下棘的骨针64；所述第二患侧骨针夹持模块7用于夹持置入髂前上棘的骨针74；所述健侧夹持模块8固定安装于患者的健侧，用于固定置入健侧骨盆的骨针85；所述骨盆骨折复位机器人的万向调节式骨盆夹持器械根据患者的个性化骨盆及损伤类型，适应不同空间位姿骨针，形成稳定夹持机构。基本功能和优点：能根据患者的个性化骨盆及损伤类型，适应不同空间位姿骨针，实现稳定夹持，具有结构紧凑、调整灵活、刚性大、固定牢靠、易装拆显著优点。
实施例二：
如图1所示，一种骨盆骨折复位机器人的万向调节式骨盆夹持器械，由患侧主架模块1、第一丝杠导轨模块2、第二丝杠导轨模块3、第一球铰连接模块4、第二球铰连接模块5、第一患侧骨针夹持模块6、第二患侧骨针夹持模块7、健侧夹持模块8组成；所述患侧主架模块1由对接接口组件11、对接接头组件12组成，用于患侧夹持器械与手术机器人进行快速连接；所述第一丝杠导轨模块2用于固定骨盆髂前下棘的骨针，所述第二丝杠导轨3用于固定骨盆髂前上棘的骨针；所述第一球铰连接模块4用于连接第一患侧骨针夹持模块6与第一丝杠导轨模块2；所述第二球铰连接模块5用于连接第二患侧骨针夹持模块7与第二丝杠导轨3模块，球铰的结构可以适应不同骨针的位姿；所述第一患侧骨针夹持模块6用于夹持置入髂前下棘的骨针；所述第二患侧骨针夹持模块7用于夹持置入髂前上棘的骨针，具有调节灵活、夹持牢固等优点；所述健侧夹持模块8用于固定置入健侧骨盆的骨针。本发明的骨盆骨折复位机器人的万向调节式骨盆夹持器械能根据患者的个性化骨盆及损伤类型，适应不同空间位姿骨针，实现稳定夹持，具有结构紧凑、便于灵活调节、刚性大、固定牢靠、易装拆等显著优点。
如图2所示，所述患侧主架模块1由对接接口组件11、对接接头组件12组成，所述对接接口组件11与手术机器人通过螺纹连接固定；所述对接接头组件12有一定位接头，用于与对接接口组件11通过定位台阶紧固在一起；对接接头组件12两侧通过配套的内六角螺栓、垫圈、螺母与第一丝杠导轨模块2、第二丝杠导轨模块3嵌套连接，使第一丝杠导轨模块2、第二丝杠导轨模块3可以绕患侧主架模块1两端旋转副八字开合。
如图3所示，所述第一丝杠导轨模块2由第一导轨底座21、第一对接接头端挡块22、第一丝杠23、第一旋钮端挡块24、第一旋钮25组成，所述第一导轨底座21侧面有两块耳状凸台，用于与患侧主架模块1嵌套连接，正视面有燕尾型凸台，与第一球铰连接模块4配合连接，用于限位第一球铰连接模块4沿第一丝杠23平稳移动；所述第一丝杠23平行于燕尾型导轨通过轴承安装在第一导轨底座上21；所述第一旋钮端挡块24通过两枚旋钮端螺栓与第一导轨底座21固连，第一旋钮端挡块24和第一对接接头端挡块22用于固定第一丝杠23的两端；所述第一旋钮25设置在患侧主架模块1端侧面，用于通过旋钮螺栓与第一丝杠23配合，使第一丝杠23在第一导轨底座21上移动调节，第一丝杠导轨模块2用于固定骨盆髂前下棘的骨针64。
如图4所示，所述第二丝杠导轨模块3由第二导轨底座31、第二对接接头端挡块32、第二丝杠33、第二旋钮端挡块34、第二旋钮35组成，所述第二导轨底座31、第二丝杠33、第二对接接头端挡块32、第二旋钮端挡块34、第二旋钮35的结构与第一丝杠导轨模块2的结构基本一致，第二丝杠导轨模块3用于固定骨盆髂前上棘的骨针74。
如图5所示，所述第一球铰连接模块4由第一滑块底座41、第一限位销42、第一球铰挡块43、第一球铰盖板44、第一球铰法兰45组成，所述第一滑块底座41用于与第一导轨底座21的燕尾型凸台配合连接，底部向上为阶梯凸台，凸台侧面有销孔，用于穿入第一限位销42，顶层凸台设有对称耳状卡盘，用于配合第一球铰盖板44限位球铰，凸台打有沉孔，用于置入第一球铰挡块43与第一球铰法兰45；所述第一限位销42设有偏心轴，使其转动时可固定第一球铰法兰45；所述第一球铰盖板44设有与第一滑块底座41对称耳状卡盘相配合的内卡槽，用于与第一滑块底座41套合相对旋转锁定；所述第一球铰法兰42其上有四个螺纹孔，通过旋入螺丝与第一患侧骨针夹持模块6锁定固连，第一球铰连接模块4用于连接第一患侧骨针夹持模块6与第一丝杠导轨模块2，第一球铰连接模块4的球铰结构可以适应不同手术中置入髂前下棘骨针64的位姿。
如图6所示，所述第二球铰连接模块5由第二滑块底座51、第二限位销52、第二球铰挡块53、第二球铰盖板54、第二球铰法兰55组成，所述第二滑块底座51、第二限位销52、第二球铰挡块53、第二球铰盖板54、第二球铰法兰55的结构与第一球铰连接模块4的结构基本一致，第二球铰连接模块5用于连接第二患侧骨针夹持模块7与第二丝杠导轨模块3，第二球铰连接模块5的球铰结构可以适应不同手术中置入髂前上棘骨针74的位姿。
如图7所示，所述第一患侧骨针夹持模块6由第一骨针夹持件61、第一骨针夹持件夹头62、第一骨针夹持件螺母63和骨针64组成，所述第一骨针夹持件61侧面与第一球铰连接模块4的第一球铰法兰44通过螺丝拧紧锁定，所述第一骨针夹持件夹头62为弹性夹头，第一骨针夹持件螺母63旋转拧紧收缩，牢固夹持骨针64，第一患侧骨针夹持模块6具有松夹方便，夹持牢固的优点。
如图8所示，所述第二患侧骨针夹持模块7由第二骨针夹持件71、第二骨针夹持件夹头72、第二骨针夹持件螺母73和骨针74组成，所述第二骨针夹持件71、第二骨针夹持件夹头72、第二骨针夹持件螺母73与第一患侧骨针夹持模块6的结构基本一致，用于对置入髂前下棘骨针74的牢固夹持，第二患侧骨针夹持模块7具有松夹方便，夹持牢固的优点。
如图9所示，所述健侧夹持模块8由健侧固定架81、三块固定架垫片82、两根横杆83、四枚针杆连接件84和两根骨针85组成，所述健侧固定架81通过三个固定架垫片82固定于手术床侧，健侧固定架81通过两根横杆83与骨针85相连接固定，横杆83与骨针85通过针杆连接件84相连接固定。横杆83和针杆连接件84可以适应不同的骨针位姿。
本发明上述实施例的工作原理：
①在骨盆的患侧的髂前下棘、髂前上棘，分别置入骨针64、骨针74；在骨盆的健侧置入两枚骨针85；
②将健侧固定架81固定于手术床一侧，通过针杆连接件84连接横杆83并调至适当位置；
③用针杆连接件84固定患侧骨针于横杆83上，拧紧、检查针杆连接件84的牢固程度；
④将第一骨针夹持件61、第二骨针夹持件71分别从骨针64、骨针74的尾端穿入，分别用第一骨针夹持件螺母63、第二骨针夹持件螺母73，拧紧第一骨针夹持件夹头62、第二骨针夹持件夹头72，夹头均匀收缩对骨针64、骨针74进行牢固夹持；
⑤调节第一丝杠导轨模块2、第二丝杠导轨模块3、球铰法兰45与滑块底座41的位置，直至调节至合适的位置，依次拧紧相应紧固件固定；
⑥骨盆固定牢固后，手术机器人与患侧主架模块1的对接接头组件12，通过其末端连接的对接接口组件11进行对接。
本发明的显著优点有：骨盆患侧采用双丝杠导轨和双球铰连接结构，能根据不同患者的个性化骨盆生理结构，方便地进行骨盆夹持器械的调节。能根据患者的个性化骨盆及损伤类型，方便地进行骨盆夹持器械的调节，适应不同空间位姿骨针，实现稳定夹持。夹持器械有对接模块，便于将本发明的夹持器械与复位机器人进行快速连接。夹持器械具有结构紧凑、调整灵活、刚性大、固定牢靠、易装拆等显著优点。
综上所述，本发明骨盆骨折复位机器人的万向调节式骨盆夹持器械，包括由患侧主架模块、第一丝杠导轨模块、第二丝杠导轨模块、球铰连接模块、患侧骨针夹持模块和健侧夹持模块，用于将损伤骨盆进行牢固夹持。患侧主架模块由对接接口组件、对接接头组件组成，用于夹持器械与手术机器人进行快速连接；第一丝杠导轨用于固定骨盆髂前下棘的骨针，第二丝杠导轨用于固定骨盆髂前上棘的骨针；第一球铰连接模块用于连接第一患侧骨针夹持模块与第一丝杠导轨模块；第二球铰连接模块用于连接第二患侧骨针夹持模块与第二丝杠导轨模块，球铰的结构可以适应不同骨针的位姿；第一患侧骨针夹持模块用于夹持置入髂前下棘的骨针；第二患侧骨针夹持模块用于夹持置入髂前上棘的骨针；健侧夹持模块用于固定置入健侧骨盆的骨针。本发明的骨盆夹持器械，能根据患者的个性化骨盆及损伤类型，适应不同空间位姿骨针，实现稳定夹持，具有结构紧凑、调整灵活、刚性大、固定牢靠、易装拆等显著优点。
上面对本发明实施例结合附图进行了说明，但本发明不限于上述实施例，还可以根据本发明的发明创造的目的做出多种变化，凡依据本发明技术方案的精神实质和原理下做的改变、修饰、替代、组合或简化，均应为等效的置换方式，只要符合本发明的发明目的，只要不背离本发明的技术原理和发明构思，都属于本发明的保护范围。

Claims (6)

1.一种骨盆骨折复位机器人的万向调节式骨盆夹持器械，包括患侧主架模块(1)、第一丝杠导轨模块(2)、第二丝杠导轨模块(3)、第一球铰连接模块(4)、第二球铰连接模块(5)、第一患侧骨针夹持模块(6)、第二患侧骨针夹持模块(7)和健侧夹持模块(8)，其特征在于：所述患侧主架模块(1)与手术机器人连接而处于患者的患侧，直接或间接连接第一丝杠导轨模块(2)、第二丝杠导轨模块(3)、第一球铰连接模块(4)、第二球铰连接模块(5)、第一患侧骨针夹持模块(6)、第二患侧骨针夹持模块(7)，实现患侧夹持器械与手术机器人进行快速连接；所述第一丝杠导轨模块(2)用于固定骨盆髂前下棘的骨针(64)，所述第二丝杠导轨(3)用于固定骨盆髂前上棘的骨针(74)；所述第一球铰连接模块(4)用于连接第一患侧骨针夹持模块(6)与第一丝杠导轨模块(2)；所述第二球铰连接模块(5)用于连接第二患侧骨针夹持模块(7)与第二丝杠导轨(3)模块，球铰的结构可适应不同骨针的位姿；所述第一患侧骨针夹持模块(6)用于夹持置入髂前下棘的骨针(64)；所述第二患侧骨针夹持模块(7)用于夹持置入髂前上棘的骨针(74)；所述健侧夹持模块(8)固定安装于患者的健侧，用于固定置入健侧骨盆的骨针(85)；所述骨盆骨折复位机器人的万向调节式骨盆夹持器械根据患者的个性化骨盆及损伤类型，适应不同空间位姿骨针，形成稳定夹持机构；
所述患侧主架模块(1)由对接接口组件(11)和对接接头组件(12)组成，所述对接接口组件(11)与手术机器人通过螺纹连接固定；所述对接接头组件(12)有一定位接头，用于与对接接口组件(11)通过定位台阶紧固在一起；对接接头组件(12)两侧通过配套的内六角螺栓、垫圈、螺母与第一丝杠导轨模块(2)、第二丝杠导轨模块(3)嵌套连接，使第一丝杠导轨模块(2)、第二丝杠导轨模块(3)可以绕患侧主架模块(1)两端旋转副八字开合；
所述第一丝杠导轨模块(2)包括第一导轨底座(21)、第一对接接头端挡块(22)、第一丝杠(23)、第一旋钮端挡块(24)和第一旋钮(25)，所述第一导轨底座(21)侧面有两块耳状凸台，用于与患侧主架模块(1)嵌套连接，正视面有燕尾型凸台，与第一球铰连接模块(4)配合连接，用于限位第一球铰连接模块(4)沿第一丝杠(23)平稳移动；所述第一丝杠(23)平行于燕尾型导轨通过轴承安装在第一导轨底座上(21)；所述第一旋钮端挡块(24)通过两枚旋钮端螺栓与第一导轨底座(21)固连，第一旋钮端挡块(24)和第一对接接头端挡块(22)用于固定第一丝杠(23)的两端；所述第一旋钮(25)设置在患侧主架模块(1)端侧面，用于通过旋钮螺栓与第一丝杠(23)配合，使第一丝杠(23)在第一导轨底座(21)上移动调节，第一丝杠导轨模块(2)用于固定骨盆髂前下棘的骨针(64)；
所述第一球铰连接模块(4)包括第一滑块底座(41)、第一限位销(42)、第一球铰挡块(43)、第一球铰盖板(44)和第一球铰法兰(45)，所述第一滑块底座(41)用于与第一导轨底座(21)的燕尾型凸台配合连接，底部向上为阶梯凸台，凸台侧面有销孔，用于穿入第一限位销(42)，顶层凸台设有对称耳状卡盘，用于配合第一球铰盖板(44)限位球铰，凸台打有沉孔，用于置入第一球铰挡块(43)与第一球铰法兰(45)；所述第一限位销(42)设有偏心轴，使其转动时可固定第一球铰法兰(45)；所述第一球铰盖板(44)设有与第一滑块底座(41)对称耳状卡盘相配合的内卡槽，用于与第一滑块底座(41)套合相对旋转锁定；所述第一球铰法兰(42)其上有四个螺纹孔，通过旋入螺丝与第一患侧骨针夹持模块(6)锁定固连，第一球铰连接模块(4)用于连接第一患侧骨针夹持模块(6)与第一丝杠导轨模块(2)，第一球铰连接模块(4)的球铰结构适应不同手术中置入髂前下棘骨针(64)的位姿。
2.根据权利要求1所述的骨盆骨折复位机器人的万向调节式骨盆夹持器械，其特征在于：所述第二丝杠导轨模块(3)包括第二导轨底座(31)、第二对接接头端挡块(32)、第二丝杠(33)、第二旋钮端挡块(34)和第二旋钮(35)，所述第二导轨底座(31)、第二丝杠(33)、第二对接接头端挡块(32)、第二旋钮端挡块(34)、第二旋钮(35)的结构与第一丝杠导轨模块(2)的结构一致，第二丝杠导轨模块(3)用于固定骨盆髂前上棘的骨针(74)。
3.根据权利要求1所述的骨盆骨折复位机器人的万向调节式骨盆夹持器械，其特征在于：第二球铰连接模块(5)包括第二滑块底座(51)、第二限位销(52)、第二球铰挡块(53)、第二球铰盖板(54)和第二球铰法兰(55)，所述第二滑块底座(51)、第二限位销(52)、第二球铰挡块(53)、第二球铰盖板(54)、第二球铰法兰(55)的结构与第一球铰连接模块(4)的结构基本一致，第二球铰连接模块(5)用于连接第二患侧骨针夹持模块(7)与第二丝杠导轨模块(3)，第二球铰连接模块(5)的球铰结构，适应不同手术中置入髂前上棘骨针(74)的位姿。
4.根据权利要求1所述的骨盆骨折复位机器人的万向调节式骨盆夹持器械，其特征在于：所述第一患侧骨针夹持模块(6)包括第一骨针夹持件(61)、第一骨针夹持件夹头(62)和第一骨针夹持件螺母(63)、骨针(64)，所述第一骨针夹持件(61)侧面与第一球铰连接模块(4)的第一球铰法兰(44)通过螺丝拧紧锁定，所述第一骨针夹持件夹头(62)为弹性夹头，通过第一骨针夹持件螺母(63)旋转拧紧收缩从而进行对置入髂前下棘骨针(64)的牢固夹持。
5.根据权利要求1所述的骨盆骨折复位机器人的万向调节式骨盆夹持器械，其特征在于：所述第二患侧骨针夹持模块(7)包括第二骨针夹持件(71)、第二骨针夹持件夹头(72)和第二骨针夹持件螺母(73)、骨针(74)，所述第二骨针夹持件(71)、第二骨针夹持件夹头(72)、第二骨针夹持件螺母(73)与第一患侧骨针夹持模块(6)的结构一致，用于对置入髂前下棘骨针(74)的牢固夹持，第二患侧骨针夹持模块(7)形成夹持结构。
6.根据权利要求1所述的骨盆骨折复位机器人的万向调节式骨盆夹持器械，其特征在于：所述健侧夹持模块(8)包括健侧固定架(81)、三块固定架垫片(82)、两根横杆(83)四枚针杆连接件(84)、两根骨针(85)，所述健侧固定架(81)通过三个固定架垫片(82)固定于手术床侧，健侧固定架(81)通过两根横杆(83)与骨针(85)相连接固定，横杆(83)与骨针(85)通过针杆连接件(84)相连接固定；横杆(83)和针杆连接件(84)适应不同的骨针位姿。
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