CN113970333A - 自适应候选道路搜索方法、系统、终端设备及存储介质 - Google Patents

自适应候选道路搜索方法、系统、终端设备及存储介质 Download PDF

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CN113970333A CN202111130649.1A CN202111130649A CN113970333A CN 113970333 A CN113970333 A CN 113970333A CN 202111130649 A CN202111130649 A CN 202111130649A CN 113970333 A CN113970333 A CN 113970333A
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Abstract

本发明公开了一种自适应候选道路搜索方法、系统、终端设备及存储介质，其中方法包括：按照第一半径对各轨迹点进行候选道路搜索匹配；按照第二半径对未匹配到候选道路的轨迹点重新进行候选道路搜索匹配；对匹配到候选道路的轨迹点，计算并判断其相邻轨迹点间的转移路线矩阵是否异常，若异常，则对相应异常轨迹点重新进行候选道路搜索匹配。本发明通过在搜索范围内对各轨迹点进行道路搜索匹配，提高了轨迹点道路匹配的准确率，以及后续轨迹路线匹配的合理性。

Description

自适应候选道路搜索方法、系统、终端设备及存储介质
技术领域
本申请涉及道路匹配技术领域，特别是涉及一种自适应候选道路搜索方法、系统、终端设备及存储介质。
背景技术
货车轨迹匹配首先通过道路绑定程序搜索轨迹点周围的候选道路，再通过一些道路选择算法计算一条最佳道路。道路搜索程序根据一个预设的范围搜索轨迹点周围的道路，搜索范围太小则有很大概率漏掉轨迹点真实行驶的道路，导致匹配错误；搜索范围过大会为每个轨迹点搜索太多的候选道路，增加计算复杂度，并且也会增加匹配的错误率。
目前，大部分的道路搜索算法是采用一个固定的搜索范围搜索轨迹点的候选道路，在正常情况下，基本能满足需求，但遇到特殊情况，轨迹点位置偏差较大，会很明显的出现搜索的候选道路不足，由于漏掉真实道路而导致后续轨迹匹配形成路线时出现绕路情况，匹配路线严重失真，匹配里程误差大。
发明内容
本申请提供一种自适应候选道路搜索方法、系统、终端设备及存储介质，以解决车辆轨迹点在在进行道路匹配时出现候选道路不足导致匹配路线严重失真的问题。
为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供一种自适应候选道路搜索方法，包括：
按照第一半径对各轨迹点进行候选道路搜索匹配；
按照第二半径对未匹配到候选道路的轨迹点重新进行候选道路搜索匹配；
对匹配到候选道路的轨迹点，计算并判断其相邻轨迹点间的转移路线矩阵是否异常，若异常，则对相应异常轨迹点重新进行候选道路搜索匹配。
作为本申请的进一步改进，对相应异常轨迹点重新进行候选道路搜索匹配，包括：
对转移路线矩阵异常的相邻轨迹点中搜索半径为第一半径的轨迹点，按照第二半径重新进行候选道路搜索匹配。
作为本申请的进一步改进，判断相邻轨迹点的转移路线矩阵是否异常，包括：
判断相邻轨迹点的转移路线矩阵中最小路线距离是否大于实际导航距离，若是，则异常。
作为本申请的进一步改进，对未匹配到候选道路的轨迹点按照第二半径重新进行候选道路搜索匹配前，还包括：
将未匹配到候选道路的轨迹点进行聚类，得到至少一个按照第二半径重新进行候选道路匹配的聚类类别。
作为本申请的进一步改进，聚类类别，包括：
经按照时间连续性聚类，轨迹点个数达到预设阈值的未匹配轨迹点集。
作为本申请的进一步改进，按照第一半径对各轨迹点进行候选道路搜索匹配之前，还包括：逐一对轨迹点的行驶方向进行矫正。
作为本申请的进一步改进，对轨迹点的行驶方向进行矫正，包括：根据相邻轨迹点的连线方向和轨迹点记录的行驶方向，对轨迹点行驶方向进行矫正。
为解决上述技术问题，本申请采用的另一个技术方案是：提供一种自适应候选道路搜索系统，包括：
搜索模块，按照第一半径对各轨迹点进行候选道路搜索匹配；
匹配模块，按照第二半径对未匹配到候选道路的轨迹点重新进行候选道路搜索匹配；
判断模块，对匹配到候选道路的轨迹点，计算并判断其相邻轨迹点间的转移路线矩阵是否异常，若异常，则对相应异常轨迹点重新进行候选道路搜索匹配。
为解决上述技术问题，本申请采用的再一个技术方案是：提供一种终端设备，终端设备包括处理器、与处理器耦接的存储器，存储器中存储有程序指令，程序指令被处理器执行时，使得处理器执行上述中任一项的自适应候选道路搜索方法的步骤。
为解决上述技术问题，本申请采用的再一个技术方案是：提供一种存储介质，存储有能够实现上述中任一项的自适应候选道路搜索方法的程序文件。
本申请的有益效果是：本申请的自适应候选道路搜索方法通过在搜索范围内对各轨迹点进行道路搜索匹配，并对匹配到候选道路的轨迹点，计算并判断其相邻轨迹点间的转移路线矩阵是否异常，若异常，则对相应异常轨迹点重新进行候选道路搜索匹配，能够增大真实道路被搜索到的概率，不仅提高了轨迹点道路匹配的准确率，而且提高了后续轨迹路线匹配的合理性。
附图说明
图1是本发明实施例的自适应候选道路搜索方法的流程示意图；
图2是本发明实施例的自适应候选道路搜索系统的功能模块示意图；
图3是本发明实施例的终端设备的结构示意图；
图4是本发明实施例的存储介质的结构示意图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅是本申请的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
本申请中的术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”、“第三”的特征可以明示或者隐含地包括至少一个该特征。本申请的描述中，“多个”的含义是至少两个，例如两个，三个等，除非另有明确具体的限定。本申请实施例中所有方向性指示(诸如上、下、左、右、前、后……)仅用于解释在某一特定姿态(如附图所示)下各部件之间的相对位置关系、运动情况等，如果该特定姿态发生改变时，则该方向性指示也相应地随之改变。此外，术语“包括”和“具有”以及它们任何变形，意图在于覆盖不排他的包含。例如包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备没有限定于已列出的步骤或单元，而是可选地还包括没有列出的步骤或单元，或可选地还包括对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
在本文中提及“实施例”意味着，结合实施例描述的特定特征、结构或特性可以包含在本申请的至少一个实施例中。在说明书中的各个位置出现该短语并不一定均是指相同的实施例，也不是与其它实施例互斥的独立的或备选的实施例。本领域技术人员显式地和隐式地理解的是，本文所描述的实施例可以与其它实施例相结合。
图1是本发明实施例的自适应候选道路搜索方法的流程示意图。需注意的是，若有实质上相同的结果，本申请的方法并不以图1所示的流程顺序为限。如图1所示，该方法包括：
步骤S1、按照第一半径对各轨迹点进行候选道路搜索匹配。
需要说明的是，一般车辆上会安装GPS设备，GPS设备会定时(大约几秒)将车辆的轨迹发送至服务器端，即发送的就是轨迹点数据，轨迹点数据包括车辆此时的车速、获取该轨迹点的当前时间、车辆的行驶方向、经纬度信息等。车辆的GPS设备采集车辆在行驶过程中的轨迹点数据，并将轨迹点数据发送给服务端，服务端执行该车辆行驶路线生成方法，实现对该轨迹点数据生成行驶路线。
在本实施例中，得到车辆轨迹点数据后，首先设置一个初始道路搜索第一半径，搜索每个轨迹点的候选道路，目前GPS定位精度为5m，因此可以设置15m作为初始搜索第一半径，在正常情况下就能正确绑定绝大多数轨迹点的实际行驶路段(轨迹点分布按高斯分布估算的话15m即是三个标准差，真实行驶道路在搜索范围内的概大约99.72％)。
在步骤S1之前，还包括：步骤S0：逐一对轨迹点的行驶方向进行矫正。
需要说明的是，按照第一半径对各轨迹点进行候选道路搜索匹配之前，逐一对轨迹点的行驶方向进行矫正。进一步的，在对轨迹点的行驶方向矫正前，先对轨迹点进行清洗，包括，检查轨迹点时间戳，有时间戳重复轨迹点的只保留其中一个轨迹点；检查连续时间线上的轨迹点，相邻轨迹点，并且只保留位置重合的一个轨迹点；其次分析轨迹点间的时间和空间关系，将震荡轨迹点(短时间内空间位置、方向变化较大)去除；并且还去除轨迹点速度小于速度阈值(0.5km/h)的轨迹点。
轨迹点清洗结束后，对轨迹点的行驶方向进行矫正，包括，根据相邻轨迹点的连线方向和轨迹点记录的行驶方向，对轨迹点行驶方向进行矫正。
具体地，轨迹点记录的行驶方向和位置都有偏差，并且行驶方向的误差范围比较大。通过连接相邻轨迹点可以计算一个连线方向θ1，与轨迹点记录的行驶方向θ0加权得到矫正的方向值
Figure BDA0003280359750000051
在本实施例中，权值可取w0＝0.3和w1＝0.7；此处用相加符号
Figure BDA0003280359750000052
表示，是因为行驶方向的周期性，两个轨迹点的行驶方向相加要注意在0°和360°处直接相加出现错误的问题。比如：两个相邻轨迹点的行驶方向分别为：θ0＝350°，θ0＝10°，直接计算则会得到θ＝112°的结果，但，通过加权矫正后，其正确的结果是θ＝4°。
步骤S2、按照第二半径对未匹配到候选道路的轨迹点重新进行候选道路搜索匹配。
需要说明的是，按照第一半径(例如：15m)对各轨迹点进行候选道路搜索匹配之后，将搜索到候选道路的轨迹点记录当前的搜索第一半径为15m。再按照第二半径(例如：50m)对未匹配到候选道路的轨迹点重新进行候选道路搜索匹配，需要说明的是，第二半径大于第一半径，具体设定可根据实际情况改变，其目的是为了通过扩大搜索半径来搜索轨迹点的候选道路，如果通过第二半径(例如：50m)仍然没有搜索到道路，则标记为未匹配轨迹点，并在后续操作中不参与计算，同时将搜索到候选道路的轨迹点记录当前的搜索第二半径为50m。
在步骤S2之前，还包括：步骤S21：将所述未匹配到候选道路的轨迹点进行聚类，得到至少一个按照第二半径重新进行候选道路匹配的聚类类别。
具体地，按照第二半径(例如：50m)对未匹配到候选道路的轨迹点重新进行候选道路搜索匹配之前，将按照第一半径(例如：15m)搜索时没有成功匹配到候选道路的轨迹点分离出来，并将该未匹配到候选道路的轨迹点进行聚类，得到至少一个按照第二半径重新进行候选道路匹配的聚类类别。
进一步的，聚类类别，包括：
经按照时间连续性聚类，轨迹点个数达到预设阈值的未匹配轨迹点集。
具体地，按照第二半径(例如：50m)对未匹配到候选道路的轨迹点重新进行候选道路搜索匹配之前，将按照第一半径(例如：15m)搜索时没有成功匹配到候选道路的轨迹点分离出来，同时将搜索到候选道路的轨迹点记录当前的搜索第一半径为15m，并将未匹配到候选道路的轨迹点经按照时间连续性进行聚类，得到至少一个未匹配轨迹点集(聚类类别)，然后将轨迹点个数达到预设阈值(例如：5个)的未匹配轨迹点集(聚类类别)按照第二半径(例如：50m)对未匹配到候选道路的轨迹点重新进行候选道路搜索匹配，如果此次未匹配轨迹点集经过第二半径(例如：50m)内仍然没有搜索到候选道路，则标记为未匹配轨迹点，在后续操作中不参与计算，如果未匹配轨迹点集按照第二半径(例如：50m)有搜索到候选道路，则同时将搜索到候选道路的轨迹点记录当前的搜索第二半径为50m。
需要说明的是，通过时间连续性进行聚类后，仍然没有搜索到候选道路的轨迹点，以及聚类形成的聚类类别的数量没有达到预设阈值的未匹配到候选道路的轨迹点，后面不再处理，因为截止到该步骤，通过增加搜索半径依旧没有搜索到候选道路，那意味着该轨迹点可能是处于场地内的轨迹点，而且如果再继续扩大搜索半径也会造成搜索的候选道路出现误差，所以无需再继续进行扩大搜索半径。
步骤S3、对匹配到候选道路的轨迹点，计算并判断其相邻轨迹点间的转移路线矩阵是否异常，若异常，则对相应异常轨迹点重新进行候选道路搜索匹配。
具体地，对匹配到候选道路的轨迹点，相邻两个轨迹点p1和p2的候选道路分别是n1和n2条，则计算轨迹点p1的n1条候选道路分别到轨迹点p2的n2条候选道路的导航路线，生成一个n1*n2的转移路线矩阵；每个轨迹点的候选道路数量不相等，因此计算的转移路线矩阵大小不相等；在本步骤中参与计算的轨迹点如果总共有m个，则将产生m-1个转移路线矩阵；将整个过程计算的数据保存，避免后续重复计算。然后判断相邻轨迹点之间的转移路线矩阵是否异常，若异常，则对相应异常轨迹点重新进行候选道路搜索匹配。
需要说明的是，现有四个相邻的轨迹点p1、p2、p3和p4，如果通过上述步骤判定轨迹点p2没有匹配到候选道路，则轨迹点p2会被舍弃，在计算转移路线矩阵时，轨迹点p1和p3则会认定为连续、相邻的轨迹点，因为在两个轨迹点之间仅少一个轨迹点或几个轨迹点并不会影响p1和p3轨迹点的连续，也不会造成分段，但是如果p1和p3轨迹点之间有多个轨迹点没有绑定，则会使轨迹点数据分段，形成若干轨迹点分段集，分别对各个轨迹点分段集进行计算，即，针对每个轨迹点分段集中的各轨迹点进行计算转移路线矩阵，而相邻轨迹点分段集的首尾轨迹点之间并不会计算转移路线矩阵。
进一步的，对相应异常轨迹点重新进行候选道路搜索匹配，包括：
对转移路线矩阵异常的相邻轨迹点中搜索半径为第一半径的轨迹点，按照第二半径重新进行候选道路搜索匹配。
具体地，对匹配到候选道路的轨迹点，计算并判断其相邻轨迹点间的转移路线矩阵是否异常，若异常，则判断对相应异常轨迹点是标记为搜索半径为第一半径(例如：15m)的轨迹点还是标记为搜索半径为第二半径(例如：50m)的轨迹点，若是转移路线矩阵异常的相邻轨迹点中搜索半径为第一半径(例如：15m)的轨迹点，则按照第二半径(例如：50m)重新进行候选道路搜索匹配；并针对该重新搜索的轨迹点，重新计算与该轨迹点相关的转移路线矩阵；若是转移路线矩阵异常的相邻轨迹点中搜索半径为第二半径(例如：50m)的轨迹点，则在候选道路搜索匹配过程中暂时不处理，但将之标记为审慎轨迹点。在后续针对各个轨迹点匹配的候选道路进行轨迹匹配计算生成路线时，将审慎轨迹点与相邻的轨迹点直接连线形成该两个轨迹点之间的路线，其他非审慎轨迹点则通过隐马尔可夫模型、维特比算法等轨迹匹配算法(本实施例不作详细介绍)来进行计算相关的路线，而本步骤中标记的异常轨迹点则不会，而是直接将其与相邻轨迹点连线，因为如果将该异常轨迹点舍弃则会造成路线不连续。但需要说明的是，本实施例的自适应候选道路搜索方法，会极大减少没有成功匹配候选道路的轨迹点的数量，也就是出现两次候选道路搜索后依然异常的轨迹点为极少情况。
具体地，判断相邻轨迹点的转移路线矩阵是否异常，包括：
判断相邻轨迹点的转移路线矩阵中最小路线距离是否大于实际导航距离，若是，则异常。
具体地，对匹配到候选道路的轨迹点，相邻两个轨迹点p1和p2的候选道路分别是n1和n2条，则计算轨迹点p1的n1条候选道路分别到轨迹点p2的n2条候选道路的导航路线，生成一个n1*n2的转移路线矩阵，判断相邻轨迹点的转移路线矩阵中最小路线距离是否大于实际导航距离，若是，则异常，即该最小路线距离不合理，因为在短时间、低速度情况下出现相对较大的实际导航距离，则可能是存在漏掉真实道路的情况，需要说明的是，本实施例中通过转移路线矩阵中最小路线距离来判断是否异常，是因为两个相邻轨迹点只要存在一条合理的路线即为连通，但是，如果最小路线距离都不合理，那也就意味着该两个轨迹点的其他路线也均不合理。
在轨迹点完成候选道路搜索匹配后，进行轨迹匹配生成路线。
本发明实施例的自适应候选道路搜索方法通过在搜索范围内对各轨迹点进行道路搜索匹配，并对匹配到候选道路的轨迹点，计算并判断其相邻轨迹点间的转移路线矩阵是否异常，若异常，则对相应异常轨迹点重新进行候选道路搜索匹配。在后续的对各个轨迹点匹配计算生成路线时，将每个轨迹点对应的行驶路线按照时间顺序进行连接之后，形成最终完整的行驶路线。本发明对轨迹点自适应候选道路搜索分析处理，能够增大真实道路被搜索到的概率，不仅提高了轨迹点道路匹配的准确率，而且提高了后续轨迹路线匹配的合理性。
图2是本申请实施例的自适应候选道路搜索系统的功能模块示意图。如图2所示，该自适应候选道路搜索系统2包括搜索模块21、匹配模块22、判断模块23。
搜索模块21，用于按照第一半径对各轨迹点进行候选道路搜索匹配；
匹配模块22，用于按照第二半径对未匹配到候选道路的轨迹点重新进行候选道路搜索匹配；
判断模块23，用于对匹配到候选道路的轨迹点，计算并判断其相邻轨迹点间的转移路线矩阵是否异常，若异常，则对相应异常轨迹点重新进行候选道路搜索匹配。
可选地，对相应异常轨迹点重新进行候选道路搜索匹配，包括：
对转移路线矩阵异常的相邻轨迹点中搜索半径为第一半径的轨迹点，按照第二半径重新进行候选道路搜索匹配。
可选地，判断相邻轨迹点的转移路线矩阵是否异常，包括：
判断相邻轨迹点的转移路线矩阵中最小路线距离是否大于实际导航距离，若是，则异常。
可选地，对未匹配到候选道路的轨迹点按照第二半径重新进行候选道路搜索匹配前，还包括：
将未匹配到候选道路的轨迹点进行聚类，得到至少一个按照第二半径重新进行候选道路匹配的聚类类别。
可选地，聚类类别，包括：
经按照时间连续性聚类，轨迹点个数达到预设阈值的未匹配轨迹点集。
可选地，按照第一半径对各轨迹点进行候选道路搜索匹配之前，还包括：逐一对轨迹点的行驶方向进行矫正。
可选地，对轨迹点的行驶方向进行矫正，包括：根据相邻轨迹点的连线方向和轨迹点记录的行驶方向，对轨迹点行驶方向进行矫正。
关于上述实施例自适应候选道路搜索系统中各模块实现技术方案的其他细节，可参见上述实施例中的自适应候选道路搜索方法中的描述，此处不再赘述。
需要说明的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可。对于系统类实施例而言，由于其与方法实施例基本相似，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可
请参阅图3，图3为本申请实施例的终端设备的结构示意图。如图3所示，该终端设备30包括处理器31及和处理器31耦接的存储器32。
存储器32存储有程序指令，程序指令被处理器31执行时，使得处理器31执行上述实施例中的自适应候选道路搜索方法的步骤。
其中，处理器31还可以称为CPU(Central Processing Unit，中央处理单元)。处理器31可能是一种集成电路芯片，具有信号的处理能力。处理器31还可以是通用处理器、数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
参阅图4，图4为本申请实施例的存储介质的结构示意图。本申请实施例的存储介质存储有能够实现上述所有方法的程序文件41，其中，该程序文件41可以以软件产品的形式存储在上述存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)或处理器(processor)执行本申请各个实施方式所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质，或者是计算机、服务器、手机、平板等终端设备。
在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的终端，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。
另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。以上仅为本申请的实施方式，并非因此限制本申请的专利范围，凡是利用本申请说明书及附图内容所作的等效结构或等效流程变换，或直接或间接运用在其他相关的技术领域，均同理包括在本申请的专利保护范围内。

Claims (10)

1.一种自适应候选道路搜索方法，其特征在于，包括：
按照第一半径对各轨迹点进行候选道路搜索匹配；
按照第二半径对未匹配到候选道路的轨迹点重新进行候选道路搜索匹配；
对匹配到候选道路的轨迹点，计算并判断其相邻轨迹点间的转移路线矩阵是否异常，若异常，则对相应异常轨迹点重新进行候选道路搜索匹配。
2.根据权利要求1所述的自适应候选道路搜索方法，其特征在于，所述对相应异常轨迹点重新进行候选道路搜索匹配，包括：
对转移路线矩阵异常的相邻轨迹点中搜索半径为第一半径的轨迹点，按照第二半径重新进行候选道路搜索匹配。
3.根据权利要求1所述的自适应候选道路搜索方法，其特征在于，判断相邻轨迹点的转移路线矩阵是否异常，包括：
判断相邻轨迹点的转移路线矩阵中最小路线距离是否大于实际导航距离，若是，则异常。
4.根据权利要求1所述的自适应候选道路搜索方法，其特征在于，对未匹配到候选道路的轨迹点按照第二半径重新进行候选道路搜索匹配前，还包括：
将所述未匹配到候选道路的轨迹点进行聚类，得到至少一个按照第二半径重新进行候选道路匹配的聚类类别。
5.根据权利要求4所述的自适应候选道路搜索方法，其特征在于，所述聚类类别，包括：
经按照时间连续性聚类，轨迹点个数达到预设阈值的未匹配轨迹点集。
6.根据权利要求1或4所述的自适应候选道路搜索方法，其特征在于，所述按照第一半径对各轨迹点进行候选道路搜索匹配之前，还包括：逐一对轨迹点的行驶方向进行矫正。
7.根据权利要求6所述的自适应候选道路搜索方法，其特征在于，所述对轨迹点的行驶方向进行矫正，包括：根据相邻轨迹点的连线方向和轨迹点记录的行驶方向，对轨迹点行驶方向进行矫正。
8.一种自适应候选道路搜索系统，其特征在于，其包括：
搜索模块，按照第一半径对各轨迹点进行候选道路搜索匹配；
匹配模块，按照第二半径对未匹配到候选道路的轨迹点重新进行候选道路搜索匹配；
判断模块，对匹配到候选道路的轨迹点，计算并判断其相邻轨迹点间的转移路线矩阵是否异常，若异常，则对相应异常轨迹点重新进行候选道路搜索匹配。
9.一种终端设备，其特征在于，所述终端设备包括处理器、与所述处理器耦接的存储器，所述存储器中存储有程序指令，所述程序指令被所述处理器执行时，使得所述处理器执行如权利要求1-7中任一项权利要求所述的自适应候选道路搜索方法的步骤。
10.一种存储介质，其特征在于，存储有能够实现如权利要求1-7中任一项所述的自适应候选道路搜索方法的程序文件。
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