CN113958797B

CN113958797B - 一种管道机器人检测方法、系统、存储介质及智能终端

Info

Publication number: CN113958797B
Application number: CN202111218920.7A
Authority: CN
Inventors: 朱正毅; 金辉
Original assignee: Hangzhou Yuege Technology Co ltd
Current assignee: Hangzhou Yuege Technology Co ltd
Priority date: 2021-10-20
Filing date: 2021-10-20
Publication date: 2023-03-21
Anticipated expiration: 2041-10-20
Also published as: CN113958797A

Abstract

本申请涉及一种管道机器人检测方法、系统、存储介质及智能终端,涉及管道检测技术的领域，其包括获取当前管道内部图像信息以及当前管道内部亮度信息；根据所预设的材质数据库中所存储的管道材质信息以匹配确定管道内部图像信息中相对应的管道材质信息；根据所预设的亮度数据库中所存储的管道材质信息与基准亮度信息进行配对以确定当前管道的所对应的基准亮度信息；判断当前管道内部亮度信息所对应的亮度是否大于基准亮度信息所对应的亮度；若大于，控制小车沿预设的检测方向进行识别检测；若不大于，控制小车沿检测方向移动以驱动所预设的电能转化装置启动以使预设于小车上的照明灯启动。本申请具有使小车能对不同材质的管道进行检测的效果。

Description

一种管道机器人检测方法、系统、存储介质及智能终端

技术领域

本申请涉及管道检测技术的领域，尤其是涉及管道机器人检测方法、系统、存储介质及智能终端。

背景技术

管道在城市中起着重要的运输作用，为了对管道进行日常的检测和维修，引入了管道机器人的使用，而管道机器人中又以管道小车使用最为广泛。

相关技术中，当管道需要进行维修检测时，启动小车使小车在管道内移动，此时小车能通过摄像头等拍摄器具对管道内部图像进行采集，以使外部工作人员得知管道内部情况，从而便于后续的维护。

针对上述中的相关技术，发明人认为在管道内部图像采集的过程中，由于管道材质的不同有可能导致所需的亮度不同，现有的小车上安装的照明装置亮度恒定，导致小车不能适用于不同材质的管道，尚有改进空间。

发明内容

为了使小车能对不同材质的管道进行检测，本申请提供一种管道机器人检测方法、系统、存储介质及智能终端。

第一方面，本申请提供一种管道机器人检测方法，采用如下的技术方案：

一种管道机器人检测方法，包括：

获取当前管道内部图像信息以及当前管道内部亮度信息；

根据所预设的材质数据库中所存储的管道材质信息以匹配确定管道内部图像信息中相对应的管道材质信息；

根据所预设的亮度数据库中所存储的管道材质信息与基准亮度信息进行配对以确定当前管道的所对应的基准亮度信息；

判断当前管道内部亮度信息所对应的亮度是否大于基准亮度信息所对应的亮度；

若当前管道内部亮度信息所对应的亮度大于基准亮度信息所对应的亮度，则控制小车沿预设的检测方向进行识别检测；

若当前管道内部亮度信息所对应的亮度不大于基准亮度信息所对应的亮度，则控制小车沿检测方向移动以驱动所预设的电能转化装置启动以使预设于小车上的照明灯启动。

通过采用上述技术方案，当小车对管道进行检测时，根据所采集到的图像以判断所处管道的材质，从而适配出在该材质下所需的亮度以便于小车进行检测，当此时的亮度大于所需的亮度时，小车正常进行检测，当此时的亮度不足以支持小车进行检测时，通过小车移动以带动电能转化装置启动，使小车移动的机械能转化为电能以使照明灯能够启动，从而使得管道内的亮度能满足检测需求，以使小车能对不同材质的管道进行检测。

可选的，当小车沿检测方向移动且当前管道内部亮度信息所对应的亮度不大于基准亮度信息所对应的亮度时，管道内部照明的方法包括：

计算基准亮度信息所对应的亮度与当前管道内部亮度信息所对应亮度之间的差值，并输出亮度差值信息；

根据所预设的亮度速度数据库中所存储的亮度信息与速度信息以匹配确定亮度差值信息所对应的差值速度信息；

判断差值速度信息所对应的速度是否小于预设的最大基准速度；

若差值速度信息所对应的速度不小于最大基准速度，则控制小车加速至最大基准速度以使照明灯启动，且控制预设于小车上的备用灯启动；

若差值速度信息所对应的速度小于最大基准速度，则判断差值速度信息所对应的速度是否大于所预设的最小基准速度；

若差值速度信息所对应的速度大于最小基准速度，则控制小车加速至差值速度信息所对应的速度以使照明灯启动；

若差值速度信息所对应的速度不大于最小基准速度，则控制小车移动且使备用灯启动。

通过采用上述技术方案，当小车所处管道的管道亮度不大于基准亮度时，计算此时管道的亮度与基准亮度之间的亮度差值，从亮度速度数据库中可匹配出该亮度差值所需小车多大的移动速度以使照明灯产生，计算出的所需移动速度需要与小车所能达到的最大基准速度进行比对，若所需的移动速度不小于最大基准速度，则说明小车以最大基准速度进行移动时所供照明灯启动所产生的亮度不足以达到基准亮度，此时启动备用灯以使管道内部能满足照明需求，若所需的移动速度小于最大基准速度，需要判断所需的移动速度是否大于最小基准速度，若所需的移动速度大于最小基准速度，则说明小车移动所产生的电流能使照明灯启动，若所需的移动速度不大于最小基准速度，则说明小车移动所产生的电流不能使照明灯启动，此时需要启动备用灯以进行管道内部的照明。

可选的，管道内部缺陷的检测方法包括：

根据所预设的缺陷数据库中所存储的缺陷特征以确定当前管道内部图像信息中相对应的缺陷特征信息且于小车采集到缺陷特征时输出缺陷定位信息；

获取小车移动距离信息；

判断小车移动距离信息所对应的距离是否与所预设的管道长度信息所对应的长度一致；

若小车移动距离信息所对应的距离与管道长度信息所对应的长度一致，则控制小车沿检测方向的反方向移动并对缺陷定位信息所对应的缺陷特征进行重新检测；

若小车移动距离信息所对应的距离与管道长度信息所对应的长度不一致，则控制小车沿检测方向移动。

通过采用上述技术方案，在小车沿检测方向进行检测时，对所检测出的存在缺陷的位置进行定位，以便于工作人员的后续维修；当小车移动的距离与管道的长度一致时，说明小车以检测完所有管道，此时使小车沿检测方向的反方向移动，以使小车能对缺陷处进行检测，以减小缺陷处误检测的情况发生。

可选的，小车沿检测方向的反方向移动并对缺陷特征重新检测的方法包括：

获取小车当前定位信息；

定义检测方向的反方向上与小车当前定位信息所对应的位置距离最近的缺陷定位信息为终点定位信息，且定义当前定位信息所对应的位置与终点定位信息所对应的位置之间的距离为相隔距离信息；

根据所预设的缺陷检测速度以及速度数据库中所存储的距离信息和最大速度信息以匹配确定相隔距离信息所对应的最大速度信息；

判断最大速度信息所对应的速度是否小于最大基准速度；

若最大速度信息所对应的速度小于最大基准速度，则控制小车以所预设的启动加速度加速至最大速度信息所对应的速度后以所预设的停止加速度减速至缺陷检测速度，并进行检测；

若最大速度信息所对应的速度不小于最大基准速度，则计算小车以所启动加速度加速至最大基准速度后以停止加速度减速至缺陷检测速度时所移动的变速距离信息，并计算相隔距离信息所对应距离与变速距离信息所对应距离之间的差值以输出匀速距离信息；

控制小车以启动加速度加速至最大基准速度后以最大基准速度行驶匀速距离信息所对应的距离，再控制小车以停止加速度减速至缺陷检测速度进行检测。

通过采用上述技术方案，在小车沿检测方向的反方向移动以对缺陷处进行检测时，得知小车与检测方向的反方向上的最近缺陷的距离，根据该距离以及检测时所需的小车移动速度能计算出小车在移动过程中所需加速至的最大速度信息，此时需要判断该段路程是否能使小车加速至最大基准速度，若可以，则需要判断小车应以最大基准速度行驶多大的距离，若不可以，则小车加速至最大速度信息所对应的速度即可，该操作可使小车快速的驶过不存在缺陷的路段，缩短检测时间。

可选的，基准亮度信息的确认方法包括：

根据管道内部图像信息中相对应的管道材质信息以确定材质数量信息；

判断材质数量信息所对应的数量是否为两个；

若材质数量信息所对应的数量不为两个，则输出管道材质信息相对应的基准亮度信息；

若材质数量信息所对应的数量为两个，则将管道内部图像信息所对应的图像与所预设的面积划分块匹配分析以确定各管道材质信息所对应的材质的占比信息；

根据占比信息所对应的占比以确定占比过半的材质，并以占比过半的材质确定相对应的基准亮度信息。

通过采用上述技术方案，在小车对管道进行检测的过程中，若小车所所采集到管道内部图像中只存在一种材质时，则根据该材质以确定基准亮度；当小车所采集到管道内部图像中存在两个材质的交界处时，根据材质在所采集中的图像的面积占比以确定基准亮度，使小车上的亮度调整较为稳定。

可选的，当当前管道内部亮度信息所对应的亮度大于基准亮度信息所对应的亮度时，电能存储方法包括：

控制所预设的气缸将所预设的第一齿轮移动至与预设于小车车轮转动轴上的第二齿轮啮合，且第一齿轮与所预设的第三齿轮啮合；

控制小车移动以使预设连接于第三齿轮上的第一直流电机产生电流，且第一直流电机所产生的电流作用于预设的给备用灯供电的存储电源中。

通过采用上述技术方案，当当前管道内部亮度信息所对应的亮度大于基准亮度信息所对应的亮度时，此时无需照明灯启动，通过第一齿轮位置的变化，可使小车移动时通过第二齿轮以带动第一齿轮转动，从而使第一齿轮能带动第三齿轮转动，此时第一直流电机在第三齿轮的作用下产生电流以给存储电源进行充电，实现了电能的收集，以减小电能的浪费。

可选的，备用灯的供电控制方法；

获取存储电源的电量信息；

判断电量信息所对应的电量是否大于预设的基准电量信息所对应的电量；

若电量信息所对应的电量大于基准电量信息所对应的电量，则存储电源供电于备用灯；

若电量信息所对应的电量不大于基准电量信息所对应的电量，则切断存储电源与备用灯之间的连接电路且控制预设连接于备用灯上的备用电源进行供电。

通过采用上述技术方案，在备用灯的启动过程中，若存储电源内存有的电量不大于基准电量信息所对应的电量时，说明存储电源不能给备用灯进行较好的供电，此时切断存储电源并使备用电源供电于备用灯，使备用灯能正常工作。

第二方面，本申请提供一种管道机器人检测系统，采用如下的技术方案：

一种管道机器人检测系统，包括：

获取模块，用于获取当前管道内部图像信息以及当前管道内部亮度信息；

处理模块，与获取模块和判断模块连接，用于信息的存储和处理；

处理模块根据所预设的材质数据库中所存储的管道材质信息以匹配确定管道内部图像信息中相对应的管道材质信息；

处理模块根据所预设的亮度数据库中所存储的管道材质信息与基准亮度信息进行配对以确定当前管道的所对应的基准亮度信息；

判断模块，用于判断当前管道内部亮度信息所对应的亮度是否大于基准亮度信息所对应的亮度；

若判断模块判断出当前管道内部亮度信息所对应的亮度大于基准亮度信息所对应的亮度，则处理模块控制小车沿预设的检测方向进行识别检测；

若判断模块判断出当前管道内部亮度信息所对应的亮度不大于基准亮度信息所对应的亮度，则处理模块控制小车沿检测方向移动以驱动所预设的电能转化装置启动以使预设于小车上的照明灯启动。

通过采用上述技术方案，通过获取模块可获取管道内部图像信息以及当前管道内部亮度信息，当小车对管道进行检测时，处理模块根据所获取管道内部图像信息以判断所处管道的材质，从而适配出在该材质下所需的亮度以便于小车进行检测，当判断模块判断出此时的亮度大于所需的亮度时，处理模块使小车正常进行检测，当判断模块判断出此时的亮度不足以支持小车进行检测时，处理模块使小车移动以带动电能转化装置启动，使小车移动的机械能转化为电能以使照明灯能够启动，从而使得管道内的亮度能满足检测需求，以使小车能对不同材质的管道进行检测。

第三方面，本申请提供一种智能终端，采用如下的技术方案：

一种智能终端，包括存储器和处理器，存储器上存储有能够被处理器加载并执行上述任一种管道机器人检测方法的计算机程序。

通过采用上述技术方案，通过智能终端的使用，当小车对管道进行检测时，根据所采集到的图像以判断所处管道的材质，从而适配出在该材质下所需的亮度以便于小车进行检测，当此时的亮度大于所需的亮度时，小车正常进行检测，当此时的亮度不足以支持小车进行检测时，通过小车移动以带动电能转化装置启动，使小车移动的机械能转化为电能以使照明灯能够启动，从而使得管道内的亮度能满足检测需求，以使小车能对不同材质的管道进行检测。

第四方面，本申请提供提供一种计算机存储介质，能够存储相应的程序，具有使小车能对不同材质的管道进行检测的特点，采用如下的技术方案：

一种计算机可读存储介质，存储有能够被处理器加载并执行上述任一种管道机器人检测方法的计算机程序。

通过采用上述技术方案，存储介质中有管道机器人检测方法的计算机程序，当小车对管道进行检测时，根据所采集到的图像以判断所处管道的材质，从而适配出在该材质下所需的亮度以便于小车进行检测，当此时的亮度大于所需的亮度时，小车正常进行检测，当此时的亮度不足以支持小车进行检测时，通过小车移动以带动电能转化装置启动，使小车移动的机械能转化为电能以使照明灯能够启动，从而使得管道内的亮度能满足检测需求，以使小车能对不同材质的管道进行检测。

综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：

1.在小车对管道进行检测时，可根据管道材质的不同以调整管道内部的亮度，从而使不同材质的管道均能够较好的进行检测；

2.在小车对管道内进行检测时，缺陷处会进行二次检测，以减小误检测的情况发生，同时在第二次检测的过程中，对不存在缺陷的位置可使小车快速移动，缩短了小车检测时整体所需的时间；

3.当管道检测时管道自身所需的亮度足够时，可使小车所产生的机械能转化为电能并进行存储，节约了电能的消耗。

附图说明

图1是管道机器人检测方法的流程图。

图2是小车部分结构的示意图。

图3是管道内部照明方法的流程图。

图4是内部缺陷检测方法的流程图。

图5是内部缺陷重新检测方法的流程图。

图6是基准亮度确认方法的流程图。

图7是电能存储方法的流程图。

图8是备用灯控制方法的流程图。

图9是管道机器人检测方法的模块流程图。

具体实施方式

为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图1-9及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处所描述的具体实施例仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。

下面结合说明书附图对本发明实施例作进一步详细描述。

本申请实施例公开一种管道机器人检测方法，使小车对不同材质的管道进行检测时，可根据管道材质的不同以确定不同的亮度进行检测，从而使管道检测时均能够采集到较好的图像进行检测。

参照图1，管道机器人检测的方法流程包括以下步骤：

步骤S100：获取当前管道内部图像信息以及当前管道内部亮度信息。

管道内部图像信息为待小车检测的管道的内侧壁图像，小车上安装用于拍摄的器具，例如摄像头，当小车在管道内时对当前位置的图像进行采集并输出当前管道内部图像信息，当前管道内部图像信息中的大小、方向等参数由工作人员对摄像头进行设定，为本领域技术人员的公知常识，不作赘述；管道内部亮度信息为记录管道内部亮度的信息，由小车上安装用于检车亮度的器具进行采集，例如光敏传感器，使用的光敏传感器连接电路为本领域技术人员的常规技术手段，不作赘述，光敏传感器的检测头朝向与摄像头朝向相同。

步骤S101：根据所预设的材质数据库中所存储的管道材质信息以匹配确定管道内部图像信息中相对应的管道材质信息。

管道材质信息为管道相对应的信息，例如颜色、耐磨面等通过图像即能进行判断的特征，材质数据库由若干不同管道材质信息建立，匹配的方法为本领域技术人员的常规技术手段，不作赘述，将管道内部图像信息与材质数据库中的管道材质信息进行匹配可得当前管道所对应的管道材质信息，便于后续检测。

步骤S102：根据所预设的亮度数据库中所存储的管道材质信息与基准亮度信息进行配对以确定当前管道的所对应的基准亮度信息。

基准亮度信息为能满足拍摄需求的亮度值，根据材质的不同导致基准亮度信息不相同，亮度数据库由若干管道材质信息以及相对应的基准亮度信息建立，根据当前管道的管道材质信息可得相对应的基准亮度信息，从而便于后续检测。

步骤S103：判断当前管道内部亮度信息所对应的亮度是否大于基准亮度信息所对应的亮度。

判断的目的是为了得知当前管道内部的亮度是否能满足拍摄需求，以便于后续对管道内部的亮度进行调整。

步骤S104：若当前管道内部亮度信息所对应的亮度大于基准亮度信息所对应的亮度，则控制小车沿预设的检测方向进行识别检测。

检测方向由工作人员根据实际情况进行提前设定，不作赘述，当当前管道内部亮度信息所对应的亮度大于基准亮度信息所对应的亮度时，说明小车在检测的过程中能采集到较好的管道内部图像，此时使小车沿检测方向进行检测识别即可，小车的识别检测为本领域技术人员的常规技术手段，不作赘述。

步骤S105：若当前管道内部亮度信息所对应的亮度不大于基准亮度信息所对应的亮度，则控制小车沿检测方向移动以驱动所预设的电能转化装置启动以使预设于小车上的照明灯启动。

当当前管道内部亮度信息所对应的亮度不大于基准亮度信息所对应的亮度时，说明此时小车在管道内检测时无法采集到较为清晰的图像，此时小车移动能带动提前设置的电能转化装置发电，从而使提前安装于小车上的照明灯启动以进行照明，照明灯为根据电流大小而亮度不同的发光体，照明灯的朝向与光敏传感器的检测头一致；如图2所示，电能转化装置包括同轴安装于车轮转动轴上的第五齿轮、安装于车体上的气缸、同轴安装于气缸活塞杆上能与第五齿轮啮合的第四齿轮，能使第四齿轮与第五齿轮啮合时与第四齿轮啮合的第六齿轮和与第六齿轮同轴连接的第二直流电机，第四齿轮、第五齿轮和第六齿轮均通过轴承固定于相对应的位置，第四齿轮、第五齿轮和第六齿轮的轴线相平行且处于同一平面上，第六齿轮固定于第二直流电机的转动轴上，照明灯通过电线连接于第二直流电机的电流输出端上。当需要照明灯启动时，使气缸的活塞杆移动以使第四齿轮同时与第五齿轮和第六齿轮啮合，当小车移动时，小车车轮转动以带动第五齿轮转动，此时第六齿轮在第四齿轮的传动下能够转动，从而使第二直流电机的转动轴转动以产生电流，从而使照明灯能够转动，此时，小车的移动速度越快，第六齿轮转动越快，第二直流电机所产生的电流越大，照明灯的亮度越高。

参照图3，当小车沿检测方向移动且当前管道内部亮度信息所对应的亮度不大于基准亮度信息所对应的亮度时，管道内部照明的方法包括：

步骤S200：计算基准亮度信息所对应的亮度与当前管道内部亮度信息所对应亮度之间的差值，并输出亮度差值信息。

计算的过程由计算机执行，为本领域技术人员的常规技术手段，不作赘述，通过基准亮度信息所对应的亮度与当前管道内部亮度信息所对应亮度可得两者之间的差值，亮度差值信息所记录的数据即为两者之间相差的亮度。

步骤S201：根据所预设的亮度速度数据库中所存储的亮度信息与速度信息以匹配确定亮度差值信息所对应的差值速度信息。

速度信息即小车移动时所相对应的速度，亮度速度数据库由小车通过不断试验进行建立，小车的每一速度对应每一档位的亮度，该亮度即为亮度信息；通过亮度差值信息与亮度速度数据库进行匹配可确定亮度差值信息相对应的速度信息，此时的速度信息为小车所需达到的速度信息，即差值速度信息，与数据库中进行信息匹配的方式为本领域技术人员的常规技术手段，不作赘述。

步骤S202：判断差值速度信息所对应的速度是否小于预设的最大基准速度。

最大基准速度为小车所能达到的最大速度且相对应的为照明灯所能承受的最大电流，由小车的各配件强度及功率所决定，工作人员根据不同配件的适配以制造出不同最大基准速度的小车，本实施例中所使用的小车由工作人员根据实际情况进行设定，不作赘述；判断的目的是为了得知小车所需亮度所对应的速度是否小于最大基准速度，以判断小车能否通过移动的方式以满足亮度需求。

步骤S203：若差值速度信息所对应的速度不小于最大基准速度，则控制小车加速至最大基准速度以使照明灯启动，且控制预设于小车上的备用灯启动。

当差值速度信息所对应的速度不小于最大基准速度时，则说明小车移动至最大基准速度时照明灯所产生的亮度不足以满足需求，此时使小车移动至最大基准速度以使照明灯进行照明；备用灯为提前安装于小车上的亮度恒定的发光体，可通过程序已控制开关，为本领域技术人员的常规技术手段，不作赘述。

步骤S204：若差值速度信息所对应的速度小于最大基准速度，则判断差值速度信息所对应的速度是否大于所预设的最小基准速度。

当差值速度信息所对应的速度小于最大基准速度时，说明通过小车的移动即有可能使管道内部的亮度满足检测需求，最小基准速度为小车移动所产生的电流能使照明灯亮起的最小值，由照明灯的最小启动电流控制，此处属于本领域技术人员的公知常识，不作赘述；判断的目的是为了得知差值速度信息是否能满足照明灯启动的最小基准速度，以便于后续对照明灯进行控制。

步骤S205：若差值速度信息所对应的速度大于最小基准速度，则控制小车加速至差值速度信息所对应的速度以使照明灯启动。

当差值速度信息所对应的速度大于最小基准速度时，说明小车检测时所需的亮度能够完全由小车的移动所提供，此时只需使小车移动至至差值速度信息所对应的速度，照明灯在小车当前速度下所产生的亮度能使小车拍摄到较为清晰的图像。

步骤S206：若差值速度信息所对应的速度不大于最小基准速度，则控制小车移动且使备用灯启动。

当差值速度信息所对应的速度不大于最小基准速度时，说明当前管道所需亮度所对应的速度无法使照明灯达到最低亮起要求，此时控制备用灯进行照明以使小车能拍摄到管道内较为清晰的图像。

参照图4，管道内部缺陷的检测方法包括：

步骤S300：根据所预设的缺陷数据库中所存储的缺陷特征以确定当前管道内部图像信息中相对应的缺陷特征信息且于小车采集到缺陷特征时输出缺陷定位信息。

缺陷特征为提前设定的带有缺陷的特征，如裂痕、凹陷等管道久用所能出现的所有特征，为本领域技术人员的公知常识，不作赘述；缺陷数据库由工作人员所设定的所有缺陷特征组成，为本领域技术人员的常规技术手段，不作赘述；当管道内部图像信息与缺陷数据库进行匹配分析时，能够得知当前图像中何处存在缺陷，输出的缺陷特征信息包括缺陷种类、长度、宽度、深度等本领域技术人员所能想到的特征，不作赘述；缺陷定位信息记录缺陷所在的位置，以便于工作人员的后续维修。

步骤S301：获取小车移动距离信息。

小车移动距离信息为小车移动的距离，小车的车轮上安装角度传感器以记录小车车轮转动的圈数，且根据小车车轮的直径大小可计算出小车经过的整体长度。

步骤S302：判断小车移动距离信息所对应的距离是否与所预设的管道长度信息所对应的长度一致。

管道长度信息所记载的为待测管道的整体长度，由工作人员根据待测管道的实际情况进行设定，为本领域技术人员的常规技术手段，不作赘述；判断的目的是为了小车是否对所有的管道进行检测，以减小有管道未被小车所检测的情况发生。

步骤S303：若小车移动距离信息所对应的距离与管道长度信息所对应的长度一致，则控制小车沿检测方向的反方向移动并对缺陷定位信息所对应的缺陷特征进行重新检测。

当小车移动距离信息所对应的距离与管道长度信息所对应的长度一致时，说明小车沿检测方向以对管道进行一遍的检测；小车沿检测方向的反方向移动后能对一开始所检测出的缺陷特征进行重新检测，以对能将缺陷特征所对应的信息拍摄较为清晰完整；小车根据缺陷定位信息移动至所对应的位置为本领域技术人员的常规技术手段，不作赘述。

步骤S304：若小车移动距离信息所对应的距离与管道长度信息所对应的长度不一致，则控制小车沿检测方向移动。

当小车移动距离信息所对应的距离与管道长度信息所对应的长度不一致时，说明小车沿检测方向上还没有对部分管道进行检测，此时需要小车继续沿检测方向进行移动以对未检测的管道进行检测。

参照图5，小车沿检测方向的反方向移动并对缺陷特征重新检测的方法包括：

步骤S400：获取小车当前定位信息。

当前定位信息即为小车当前所处管道内的位置信息，当前定位信息可由小车移动距离信息获取或在小车上安装GPS等装置以进行位者的获取，由本领域技术人员根据实际情况进行设定，不作赘述。

步骤S401：定义检测方向的反方向上与小车当前定位信息所对应的位置距离最近的缺陷定位信息为终点定位信息，且定义当前定位信息所对应的位置与终点定位信息所对应的位置之间的距离为相隔距离信息。

当小车沿检测方向的反方向移动时，距离小车当前位置最近的缺陷定位信息即为终点定位信息，相隔距离信息为当前位置信息与终点定位信息之间的距离差值，通过计算机计算获得，为本领域技术人员的常规技术手段，不作赘述；当小车移动至最近的缺陷定位信息时，该位置为当前位置，检测方向的反方向上与其最近的缺陷定位信息为新的终点定位信息。

步骤S402：根据所预设的缺陷检测速度以及速度数据库中所存储的距离信息和最大速度信息以匹配确定相隔距离信息所对应的最大速度信息。

缺陷检测速度为提前设置的速度值，使的小车在检测的过程中能够使得拍摄的缺陷图像较为清晰且完整，由工作人员根据实际情况进行设定，不作赘述；速度数据库由若干不同的距离信息以及相对应的最大速度信息建立，距离信息代表两点之间的距离，最大速度信息为物体从起点所对应的加速度加速后所能加速到的最大速度，且该最大速度需要满足以所对应的加速度减速后达到缺陷检测速度时正好行驶过距离信息，此处为物理领域的公知常识，不作赘述。

步骤S403：判断最大速度信息所对应的速度是否小于最大基准速度。

最大基准速度为小车所能达到的最高速度，判断的目的是为了得知小车能否通过一直加速的方式达到最大速度信息所对应的速度，以便于小车的控制。

步骤S404：若最大速度信息所对应的速度小于最大基准速度，则控制小车以所预设的启动加速度加速至最大速度信息所对应的速度后以所预设的停止加速度减速至缺陷检测速度，并进行检测。

当最大速度信息所对应的速度小于最大基准速度时，说明小车能通过一直加速的方式达到最大速度信息所对应的速度，启动加速度和停止加速度均提前设定的定值，由工作人员根据实际情况进行设定，不作赘述，小车通过加速至最大速度后减速可使小车快速经过非缺陷的位置，以提高小车的检测效率。

步骤S405：若最大速度信息所对应的速度不小于最大基准速度，则计算小车以所启动加速度加速至最大基准速度后以停止加速度减速至缺陷检测速度时所移动的变速距离信息，并计算相隔距离信息所对应距离与变速距离信息所对应距离之间的差值以输出匀速距离信息。

当最大速度信息所对应的速度不小于最大基准速度时，说明小车无法通过加速直至最大速度信息所对应的速度，此时需要判断小车加速至最大基准速度以及小车从最大基准速度减速至缺陷检测速度所需经过的路程，该路程即为变速距离信息所对应的距离；相隔距离信息所对应距离与变速距离信息所对应距离之间的差值即为小车需要以最大速度进行移动的距离，该路程即为匀速距离信息所对应的距离。

步骤S406：控制小车以启动加速度加速至最大基准速度后以最大基准速度行驶匀速距离信息所对应的距离，再控制小车以停止加速度减速至缺陷检测速度进行检测。

小车以最大基准速度行驶匀速距离信息所对应的距离可使小车检测所使用的时间最短，提高检测效率。

参照图6，基准亮度信息的确认方法包括：

步骤S500：根据管道内部图像信息中相对应的管道材质信息以确定材质数量信息。

管道材质信息为管道所对应的材质，在管道久用的过程中可能存在不同材质修补的方法，此时通过采集到的管道内部图像信息能判断出相对应的材质信息，以得知管道内的材质数量，材质数量信息即为记录管道内部图像信息中所对应材质数量的信息。

步骤S501：判断材质数量信息所对应的数量是否为两个。

判断的目的是为了得知小车在检测的过程中是否采集到两种材质的交界处，以便于后续小车检测时对亮度进行控制。

步骤S502：若材质数量信息所对应的数量不为两个，则输出管道材质信息相对应的基准亮度信息。

当材质数量信息所对应的数量不为两个时，说明小车当前所处的管道材质只有一种，此时根据该管道材质信息即可得出相适配的基准亮度信息以使小车能采集到较为清晰的图像。

步骤S503：若材质数量信息所对应的数量为两个，则将管道内部图像信息所对应的图像与所预设的面积划分块匹配分析以确定各管道材质信息所对应的材质的占比信息。

当质数量信息所对应的数量为两个时，说明图像采集到了两种材质的交界处，面积划分块为提前设置的用于面积配对占比的模块，可将所采集到的管道内部图像信息所对应的图像放入面积划分块中以进行面积的划分，通过划分出的面积可确定各材质在所采集到的管道内部图像中对应的面积占比，该面积占比即为占比信息。

步骤S504：根据占比信息所对应的占比以确定占比过半的材质，并以占比过半的材质确定相对应的基准亮度信息。

占比过半即说明该材质在管道内部图像信息中所占的比例大于50%，此时说明小车所采集检测的依旧为该管道材质中的信息，通过大于50%占比的管道材质以确定基准亮度信息可使小车在检测的过程中能以较为合适的亮度对管道内部图像进行采集。

参照图2和图7，当当前管道内部亮度信息所对应的亮度大于基准亮度信息所对应的亮度时，电能存储方法包括：

步骤S600：控制所预设的气缸将所预设的第一齿轮移动至与预设于小车车轮转动轴上的第二齿轮啮合，且第一齿轮与所预设的第三齿轮啮合。

气缸为连接有第四齿轮的气缸，第一齿轮同轴连接与气缸的活塞杆上且第一齿轮与气缸缸体之间的距离大于第四齿轮与气缸缸体之间的距离，第二齿轮与第五齿轮同轴设置且第二齿轮与第五齿轮之间的距离小于第一齿轮与第四齿轮之间的距离；第三齿轮与第二齿轮同轴设置且第一齿轮与第二齿轮啮合时，第一齿轮能与第三齿轮啮合。

步骤S601：控制小车移动以使预设连接于第三齿轮上的第一直流电机产生电流，且第一直流电机所产生的电流作用于预设的给备用灯供电的存储电源中。

第一直流电机为提前安装于小车上的用于发电的装置，第三齿轮同轴固定于第一直流电机的转动轴上，存储电源为提前设置于小车上的用于电能存储的产品，存储电源的输入端通过导线连接于第一直流电机的输出端，为本领域技术人员的常规技术手段，不予赘述，存储电源与备用灯电连接，且连接处具有控制电路通断的开关；当第一齿轮分别与第二齿轮和第三齿轮啮合时，小车启动以使第二齿轮转动，此时第一直流电机能够发电以将所产生的电能存储于存储电源中，以减小管内亮度充足时小车移动而造成能源的浪费。

参照图2和图8，备用灯的供电控制方法；

步骤S700：获取存储电源的电量信息。

电量信息为记录存储电源剩余电量的信息，为本领域技术人员的常规技术手段，不作赘述。

步骤S701：判断电量信息所对应的电量是否大于预设的基准电量信息所对应的电量。

基准电量信息所对应的电量为提前设定的定值，由工作人员根据实际情况进行设定，不作赘述；判断的目的是为了得知存储电源中所剩余的电量是否能满足小车检测需求，以便于后续的操作。

步骤S702：若电量信息所对应的电量大于基准电量信息所对应的电量，则存储电源供电于备用灯。

当电量信息所对应的电量大于基准电量信息所对应的电量时，说明存储电源能剩余的电量能满足备用灯照明需求，此时使存储电源供电于备用灯即可。

步骤S703：若电量信息所对应的电量不大于基准电量信息所对应的电量，则切断存储电源与备用灯之间的连接电路且控制预设连接于备用灯上的备用电源进行供电。

当电量信息所对应的电量不大于基准电量信息所对应的电量时，说明存储电源中剩余的电量不足以满足备用灯照明需求，备用电源固定安装于小车上，且备用电源的输出端电连接于备用灯上，备用电源与备用灯之间的电路具有控制开关，当存储电源电量不足或小车需要照明灯和备用灯同时亮起时，均可通过备用电源对备用灯进行供电。

参照图9，基于同一发明构思，本发明实施例提供一种管道机器人检测系统，包括：

若判断模块判断出当前管道内部亮度信息所对应的亮度不大于基准亮度信息所对应的亮度，则处理模块控制小车沿检测方向移动以驱动所预设的电能转化装置启动以使预设于小车上的照明灯启动；

照明控制模块，与获取模块、处理模块和判断模块相连，用于当小车沿检测方向移动且当前管道内部亮度信息所对应的亮度不大于基准亮度信息所对应的亮度时，对管道内部的照明进行控制；

缺陷检测模块，与获取模块、处理模块和判断模块相连，用于小车在管道内对管道进行缺陷检测；

缺陷重新检测模块，与获取模块、处理模块和判断模块相连，用于小车沿检测方向的反方向移动并对缺陷特征重新检测；

基准亮度信息确认模块，与获取模块、处理模块和判断模块相连，用于管道检测时基准亮度信息的确认；

电能存储模块，与获取模块、处理模块和判断模块相连，用于当当前管道内部亮度信息所对应的亮度大于基准亮度信息所对应的亮度时，电能的存储；

备用灯供电模块，与获取模块、处理模块和判断模块相连，用于对备用灯的供电进行控制。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，仅以上述各功能模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

本发明实施例提供一种计算机可读存储介质，存储有能够被处理器加载并执行管道机器人检测方法的计算机程序。

计算机存储介质例如包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

基于同一发明构思，本发明实施例提供一种智能终端，包括存储器和处理器，存储器上存储有能够被处理器加载并执行管道机器人检测方法的计算机程序。

以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，本说明书（包括摘要和附图）中公开的任一特征，除非特别叙述，均可被其他等效或者具有类似目的的替代特征加以替换。即，除非特别叙述，每个特征只是一系列等效或类似特征中的一个例子而已。

Claims

1.一种管道机器人检测方法，其特征在于，包括：

获取当前管道内部图像信息以及当前管道内部亮度信息；

若当前管道内部亮度信息所对应的亮度不大于基准亮度信息所对应的亮度，则控制小车沿检测方向移动以驱动所预设的电能转化装置启动以使预设于小车上的照明灯启动；

当小车沿检测方向移动且当前管道内部亮度信息所对应的亮度不大于基准亮度信息所对应的亮度时，管道内部照明的方法包括：

2.根据权利要求1所述的管道机器人检测方法，其特征在于：管道内部缺陷的检测方法包括：

获取小车移动距离信息；

3.根据权利要求2所述的管道机器人检测方法，其特征在于：小车沿检测方向的反方向移动并对缺陷特征重新检测的方法包括：

获取小车当前定位信息；

判断最大速度信息所对应的速度是否小于最大基准速度；

4.根据权利要求1所述的管道机器人检测方法，其特征在于：基准亮度信息的确认方法包括：

判断材质数量信息所对应的数量是否为两个；

5.根据权利要求1所述的管道机器人检测方法，其特征在于：当当前管道内部亮度信息所对应的亮度大于基准亮度信息所对应的亮度时，电能存储方法包括：

6.根据权利要求5所述的管道机器人检测方法，其特征在于：备用灯的供电控制方法；

获取存储电源的电量信息；

7.一种管道机器人检测系统，其特征在于，包括：

处理模块计算基准亮度信息所对应的亮度与当前管道内部亮度信息所对应亮度之间的差值，并输出亮度差值信息；

处理模块根据所预设的亮度速度数据库中所存储的亮度信息与速度信息以匹配确定亮度差值信息所对应的差值速度信息；

判断模块判断差值速度信息所对应的速度是否小于预设的最大基准速度；

若判断模块判断出差值速度信息所对应的速度不小于最大基准速度，则处理模块控制小车加速至最大基准速度以使照明灯启动，且控制预设于小车上的备用灯启动；

若判断模块判断出差值速度信息所对应的速度小于最大基准速度，则判断模块判断差值速度信息所对应的速度是否大于所预设的最小基准速度；

若判断模块判断出差值速度信息所对应的速度大于最小基准速度，则处理模块控制小车加速至差值速度信息所对应的速度以使照明灯启动；

若判断模块判断出差值速度信息所对应的速度不大于最小基准速度，则处理模块控制小车移动且使备用灯启动。

8.一种智能终端，其特征在于，包括存储器和处理器，存储器上存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1至6中任一种方法的计算机程序。

9.一种计算机可读存储介质，其特征在于，存储有能够被处理器加载并执行如权利要求1至6中任一种方法的计算机程序。