CN113954925A - 基于轨旁感知的自动解锁降级车路径方法和装置 - Google Patents
基于轨旁感知的自动解锁降级车路径方法和装置 Download PDFInfo
- Publication number
- CN113954925A CN113954925A CN202111315212.5A CN202111315212A CN113954925A CN 113954925 A CN113954925 A CN 113954925A CN 202111315212 A CN202111315212 A CN 202111315212A CN 113954925 A CN113954925 A CN 113954925A
- Authority
- CN
- China
- Prior art keywords
- train
- degraded
- path
- degraded vehicle
- vehicle path
- Prior art date
- Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
- Granted
Links
- 230000008447 perception Effects 0.000 title claims abstract description 57
- 238000000034 method Methods 0.000 title claims abstract description 56
- 238000004891 communication Methods 0.000 claims description 83
- 238000012544 monitoring process Methods 0.000 claims description 22
- 238000013475 authorization Methods 0.000 claims description 18
- 238000004590 computer program Methods 0.000 claims description 13
- 230000015556 catabolic process Effects 0.000 claims description 4
- 238000006731 degradation reaction Methods 0.000 claims description 4
- 230000008569 process Effects 0.000 abstract description 10
- 238000010586 diagram Methods 0.000 description 15
- 238000012545 processing Methods 0.000 description 8
- 230000006870 function Effects 0.000 description 7
- 238000012986 modification Methods 0.000 description 5
- 230000004048 modification Effects 0.000 description 5
- 230000003993 interaction Effects 0.000 description 3
- 230000000593 degrading effect Effects 0.000 description 2
- 230000004075 alteration Effects 0.000 description 1
- 230000004888 barrier function Effects 0.000 description 1
- 230000005540 biological transmission Effects 0.000 description 1
- 235000015895 biscuits Nutrition 0.000 description 1
- 230000000903 blocking effect Effects 0.000 description 1
- 238000004364 calculation method Methods 0.000 description 1
- 238000012790 confirmation Methods 0.000 description 1
- 239000000835 fiber Substances 0.000 description 1
- 238000012423 maintenance Methods 0.000 description 1
- 238000004519 manufacturing process Methods 0.000 description 1
- 230000003287 optical effect Effects 0.000 description 1
- 238000000926 separation method Methods 0.000 description 1
Images
Classifications
-
- B—PERFORMING OPERATIONS; TRANSPORTING
- B61—RAILWAYS
- B61L—GUIDING RAILWAY TRAFFIC; ENSURING THE SAFETY OF RAILWAY TRAFFIC
- B61L27/00—Central railway traffic control systems; Trackside control; Communication systems specially adapted therefor
- B61L27/04—Automatic systems, e.g. controlled by train; Change-over to manual control
Landscapes
- Engineering & Computer Science (AREA)
- Mechanical Engineering (AREA)
- Train Traffic Observation, Control, And Security (AREA)
Abstract
本申请实施例提供的基于轨旁感知的自动解锁降级车路径方法和装置，涉及轨道交通技术领域。该方法通过获取降级车的降级车路径，其中，降级车表征无法与列控系统及其他列车进行通信的列车。发送感知请求信息至至少一个感知装置，接收每个感知装置基于感知请求信息返回的感知信息。基于全部感知信息和降级车路径，计算可使用道路资源，并对可使用道路资源进行解锁处理。无需等待降级车完全驶出降级车路径后才对道路资源进行解锁，提高了列车运行效率，同时减少了运营过程中的人工操作，降低了手动错误解锁带来的安全风险。
Description
技术领域
本申请涉及轨道交通技术领域，具体地，涉及一种基于轨旁感知的自动解锁降级车路径方法和装置。
背景技术
基于车车通信的列控系统，其地面设备与列车的信息交互只能依靠无线通信，因此，当车地通信设备发生了故障时，列车会因为无法向地面设备报告自己的位置而降级运行，列控系统则会将降级后的列车所在的区域视为降级车路径，需要人工确认降级后的列车已驶出降级车路径后，才解锁降级车路径，释放降级车路径内的资源供其他列车使用。这种方式不仅影响发生了通信故障的列车与线路上其他正常列车的运行，还可能导致其他正常列车降级运行，进而影响全线运行。
发明内容
本申请实施例中提供了一种基于轨旁感知的自动解锁降级车路径方法和装置，以改善上述问题。
根据本申请实施例的第一个方面，提供了一种基于轨旁感知的自动解锁降级车路径方法，应用于列控系统包括的对象控制器，所述列控系统还包括设置在轨道旁的轨道星链，所述轨道星链包括多个按照预设间隔距离，并沿轨道延伸方向设置的感知装置，所述对象控制器与至少一个感知装置通信连接；
获取降级车的降级车路径，其中，所述降级车表征无法与所述列控系统及其他列车进行通信的列车；
发送感知请求信息至所述至少一个感知装置，接收每个所述感知装置基于所述感知请求信息返回的感知信息；
基于全部所述感知信息和所述降级车路径，计算可使用道路资源，并对所述可使用道路资源进行解锁处理。
在可选的实施方式中，基于全部所述感知信息和所述降级车路径，计算可使用道路资源的步骤包括：
获取所述降级车路径的起始位置；
基于全部所述感知信息计算得到所述降级车在所述降级车路径的当前位置；
根据所述起始位置及所述当前位置计算得到所述降级车在所述降级车路径上已行驶的出清轨道区段；
将所述出清轨道区段作为可使用道路资源。
在可选的实施方式中，基于全部所述感知信息计算得到所述降级车在所述降级车路径的当前位置的步骤包括：
基于全部所述感知信息确定障碍物的类型；
在确定所述障碍物的类型为列车的情况下，基于全部所述感知信息确定所述障碍物的运动方向；
在确定所述障碍物的运动方向与所述降级车路径的终点方向相同时，将距离所述降级车路径的起点位置最近的列车所在的位置作为所述降级车在所述降级车路径的当前位置。
在可选的实施方式中，获取降级车的降级车路径的步骤包括：
在确定目标列车发生通信故障的情况下，将所述目标列车作为降级车；
获取最后一次通信时所述降级车的移动授权范围；
将所述移动授权范围作为所述降级车的降级车路径，并将所述降级车路径发送至通信正常列车。
在可选的实施方式中，所述列控系统还包括列车智能监控系统，所述列车智能监控系统与所述对象控制器通信连接；将所述移动授权范围作为所述降级车的降级车路径的步骤包括：
将所述移动授权范围作为所述降级车的初始降级车路径；
发送故障上报信息至所述列车智能监控系统，其中，所述故障上报信息包括所述降级车的列车标识及最后一次通信时所述降级车的通信故障位置；
获取所述列车智能监控系统基于所述故障上报信息返回的列车调控信息，所述列车调控信息包括第一降级车路径；
判断所述初始降级车路径与所述第一降级车路径是否一致；
在所述初始降级车路径与所述第一降级车路径一致的情况下，将所述初始降级车路径作为所述降级车路径，在所述初始降级车路径与所述第一降级车路径不一致的情况下，将所述第一降级车路径作为所述降级车路径。
在可选的实施方式中，所述方法还包括：
根据所述可使用道路资源对所述降级车路径进行更新，得到更新后的降级车路径；
将所述更新后的降级车路径发送至其他通信正常列车。
在可选的实施方式中，所述方法还包括：
获取通信正常列车针对所述可使用道路资源的道路资源申请请求；
将所述可使用道路资源的使用权限分配给所述通信正常列车。
根据本申请实施例的第二个方面，提供了一种基于轨旁感知的自动解锁降级车路径装置，应用于列控系统包括的对象控制器，所述列控系统还包括设置在轨道旁的轨道星链，所述轨道星链包括多个按照预设间隔距离，并沿轨道延伸方向设置的感知装置，所述对象控制器与至少一个感知装置通信连接；
获取模块，用于获取降级车的降级车路径，其中，所述降级车表征无法与所述列控系统及其他列车进行通信的列车；
接发模块，用于发送感知请求信息至所述至少一个感知装置，接收每个所述感知装置基于所述感知请求信息返回的感知信息；
解锁模块，用于基于全部所述感知信息和所述降级车路径，计算可使用道路资源，并对所述可使用道路资源进行解锁处理。
根据本申请实施例的第三个方面，提供了一种电子设备，所述电子设备包括处理器、存储器及总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器及所述存储器之间通过总线通信，所述处理器执行所述机器可读指令，以执行上述的基于轨旁感知的自动解锁降级车路径方法的步骤。
根据本申请实施例的第四个方面，提供了一种可读存储介质，所述可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被执行时实现上述的基于轨旁感知的自动解锁降级车路径方法的步骤。
本申请实施例提供的基于轨旁感知的自动解锁降级车路径方法和装置，通过获取降级车的降级车路径，其中，降级车表征无法与列控系统及其他列车进行通信的列车。发送感知请求信息至至少一个感知装置，接收每个感知装置基于感知请求信息返回的感知信息。基于全部感知信息和降级车路径，计算可使用道路资源，并对可使用道路资源进行解锁处理。无需等待降级车完全驶出降级车路径后才对道路资源进行解锁，提高了列车运行效率，同时减少了运营过程中的人工操作，降低了手动错误解锁带来的安全风险。
为使本申请的上述目的、特征和优点能更明显易懂，下文特举一些举例，并配合所附附图，作详细说明。
附图说明
此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：
图1为本申请实施例提供的一种电子设备的结构框图；
图2为本申请实施例提供的一种基于列控系统的通信场景示意图；
图3为本申请实施例提供的基于轨旁感知的自动解锁降级车路径方法的流程示意图；
图4为本申请实施例提供的一种基于轨旁感知的自动解锁降级车路径方法的子步骤流程图之一；
图5为本申请实施例提供的一种基于轨旁感知的自动解锁降级车路径方法的子步骤流程图之二；
图6为本申请实施例提供的一种基于轨旁感知的自动解锁降级车路径方法的场景示意图；
图7为本申请实施例提供的基于轨旁感知的自动解锁降级车路径装置的功能模块框图。
图标：100-电子设备；110-存储器；120-处理器；130-基于轨旁感知的自动解锁降级车路径装置；131-获取模块；132-接收模块；133-解锁模块；140-通信单元。
具体实施方式
如背景技术所介绍，基于车车通信的列控系统，其地面设备与列车的信息交互只能依靠无线通信，因此，当车地通信设备发生了故障时，列车会因为无法向地面设备报告自己的位置而降级运行，列控系统则会将降级后的列车所在的区域视为降级车路径，需要人工确认降级后的列车已驶出降级车路径后，才解锁降级车路径，释放降级车路径内的资源供其他列车使用。这种方式不仅影响发生了通信故障的列车的与线路上其他正常列车的运行，还可能导致其他正常列车降级运行，进而影响全线运行。
针对上述问题，本申请实施例中提供了一种基于轨旁感知的自动解锁降级车路径方法和装置。该方法通过获取降级车的降级车路径，其中，降级车表征无法与列控系统及其他列车进行通信的列车。发送感知请求信息至至少一个感知装置，接收每个感知装置基于感知请求信息返回的感知信息。基于全部感知信息和降级车路径，计算可使用道路资源，并对可使用道路资源进行解锁处理。无需等待降级车完全驶出降级车路径后才对道路资源进行解锁，提高了列车运行效率，同时减少了运营过程中的人工操作，降低了手动错误解锁带来的安全风险。下面对上述方案进行详细阐述。
本申请实施例中的方案可以采用各种计算机语言实现，例如，面向对象的程序设计语言Java、C、C++和直译式脚本语言JavaScript等。
以上现有技术中的方案所存在的缺陷，均是申请人在经过实践并仔细研究后得出的结果，因此，上述问题的发现过程以及下文中本申请实施例针对上述问题所提出的解决方案，都应该是申请人在本申请过程中对本申请做出的贡献。
为了使本申请实施例中的技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图对本申请的示例性实施例进行进一步详细的说明，显然，所描述的实施例仅是本申请的一部分实施例，而不是所有实施例的穷举。需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。
请结合参阅图1，图1为本申请实施例提供的一种电子设备的100的结构框图。设备可以包括处理器120、存储器110、基于轨旁感知的自动解锁降级车路径装置130及通信单元140，存储器110存储有处理器120可执行的机器可读指令，当电子设备100运行时，处理器120及存储器110之间通过总线通信，处理器120执行机器可读指令，并执行基于轨旁感知的自动解锁降级车路径方法。
存储器110、处理器120以及通信单元140各元件相互之间直接或间接地电性连接，以实现信号的传输或交互。
例如，这些元件相互之间可通过一条或多条通讯总线或信号线实现电性连接。基于轨旁感知的自动解锁降级车路径装置130包括至少一个可以软件或固件(firmware)的形式存储于存储器110中的软件功能模块。处理器120用于执行存储器110中存储的可执行模块，例如基于轨旁感知的自动解锁降级车路径装置130所包括的软件功能模块或计算机程序。
其中，存储器110可以是，但不限于，随机读取存储器(Random Access memory，RAM)，只读存储器(Read Only Memory，ROM)，可编程只读存储器(Programmable Read-OnlyMemory，PROM)，可擦除只读存储器(Erasable Programmable Read-Only Memory，EPROM)，电可擦除只读存储器(Electric Erasable Programmable Read-Only Memory，EEPROM)等。
处理器120可以是一种集成电路芯片，具有信号处理能力。上述处理器120可以是通用处理器，包括中央处理器(Central Processing Unit，简称CPU)、网络处理器(NetworkProcessor，简称NP)等。
还可以是数字信号处理器(DSP)、专用集成电路(ASIC)、现场可编程门阵列(FPGA)或者其他可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件。可以实现或者执行本申请实施例中的公开的各方法、步骤及逻辑框图。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。
本申请实施例中，存储器110用于存储程序，处理器120用于在接收到执行指令后，执行程序。本申请实施例任一实施方式所揭示的流程定义的方法可以应用于处理器120中，或者由处理器120实现。
通信单元140用于通过网络建立电子设备100与其他电子设备之间的通信连接，并用于通过网络收发数据。
在一些实施例中，网络可以是任何类型的有线或者无线网络，或者是他们的结合。仅作为示例，网络可以包括有线网络、无线网络、光纤网络、远程通信网络、内联网、因特网、局域网(Local Area Network，LAN)、广域网(Wide Area Network，WAN)、无线局域网(Wireless Local Area Networks，WLAN)、城域网(Metropolitan Area Network，MAN)、广域网(Wide Area Network，WAN)、公共电话交换网(Public Switched Telephone Network，PSTN)、蓝牙网络、ZigBee网络、或近场通信(Near Field Communication，NFC)网络等，或其任意组合。
在本申请实施例中，电子设备100可以是但不限于智能手机、个人电脑、平板电脑等具有处理功能的设备。
可以理解，图1所示的结构仅为示意。电子设备100还可以具有比图1所示更多或者更少的组件，或者具有与图1所示不同的配置。图1所示的各组件可以采用硬件、软件或其组合实现。
下面对本申请所涉及的列控系统在本申请中进行通信的场景进行详细阐述，请结合参阅图2，图2为本申请实施例提供的一种基于列控系统的通信场景示意图。
列控系统包括对象控制器(Object Controller，OC)、列车智能监控系统(Intelligent Train Supervision，ITS)、车载控制器(Intelligent Vehicle On-BoardController，IVOC)以及轨道星链(Track Star Link，TSL)。
对象控制器设置在轨旁或车站内，是对象状态的采集和控制设备，用于获取轨旁设备的状态信息以及区段信息，并将轨旁设备的状态信息以及区段信息发送至列车智能监控系统及车载控制器，还用于接收列车智能监控系统和车载控制器发送的控制命令，对轨旁设备进行控制。
列车智能监控系统则设置在调度中心的设备室内，为地铁运营调度人员提供一个对全线列车和现场信号设备进行监控的平台，同时还能够进行紧急事故情况下的应急处理，还用于基于轨旁设备信息、区段信息及列车状态信息，生成列车运行控制信息并发送给车载控制器。
车载控制器设置在列车上，与对象控制器通信连接。车载控制器用于接收对象控制器发送的列车运行计划和轨旁设备的状态信息，并根据列车运行计划和状态信息规划列车的行车路径，以保证列车行车安全。
轨道星链设置在轨道旁，轨道星链包括多个按照预设间隔距离，并沿轨道延伸方向设置的感知装置，对象控制器与至少一个感知装置通信连接。
作为一种可能的场景，请再次参阅图2，当列车发生通信故障时，该列车降级运行，设置于轨道旁的轨道星链采集其感知范围内列车的感知信息，并将感知信息发生至对象控制器，对象控制器基于感知信息和降级车路径，计算可使用道路资源，并向列车智能监控系统发起降级路径解锁申请，接收列车智能监控系统发送的解锁回复命令，对可使用道路资源进行解锁处理。无需等待降级车完全驶出降级车路径后才对道路资源进行解锁，提高了列车运行效率，同时减少了运营过程中的人工操作，降低了手动错误解锁带来的安全风险。
下面基于图1示出的电子设备100的结构图对本申请实施例提供的基于轨旁感知的自动解锁降级车路径方法的步骤进行详细阐述。可选地，该方法可应用于列控系统包括的对象控制器，也即图1中示出的电子设备100可以是对象控制器。
请结合参阅图3，图3为本申请实施例提供的基于轨旁感知的自动解锁降级车路径方法的流程示意图。
步骤S1，获取降级车的降级车路径，其中，降级车表征无法与列控系统及其他列车进行通信的列车。
步骤S2，发送感知请求信息至至少一个感知装置，接收每个感知装置基于感知请求信息返回的感知信息。
步骤S3，基于全部感知信息和降级车路径，计算可使用道路资源，并对可使用道路资源进行解锁处理。
本申请实施例提供的方法是基于某一列车发生了通信故障而提出的，通信故障具体可以是车地通信故障，即列车和列控系统包括的对象控制器及列车智能监控系统发生了通信故障，同时也无法与其他列车进行通信。但是地地通信正常，即对象控制器可以正常与列车智能监控系统通信。
同时，设置于轨道旁的轨道星链包括的每个感知装置的间隔距离小于其最大感知距离，以保证感知功能在线路上的连续性和可靠性。
可选地，感知装置可以是雷达扫描装置，通过捕捉前方轨道的三维点云数据，再运用三维点云数据识别出障碍物类型，同时按照预设间隔时间，周期性地扫描障碍物的距离，以获取障碍物的位置信息。预设时间段内采集到的多个位置信息计算出障碍物的运行速度和运行方向，最后将上述感知信息发送给对象控制器，再由对象控制器基于全部感知信息和降级车路径，计算可使用道路资源，并对可使用道路资源进行解锁处理。从而使得行驶于通信故障列车后方的通信正常列车可正常使用这一段可使用轨道区段。
本申请实施例中提供了一种基于轨旁感知的自动解锁降级车路径方法和装置。该方法通过获取降级车的降级车路径，其中，降级车表征无法与列控系统及其他列车进行通信的列车。发送感知请求信息至至少一个感知装置，接收每个感知装置基于感知请求信息返回的感知信息。基于全部感知信息和降级车路径，计算可使用道路资源，并对可使用道路资源进行解锁处理。无需等待降级车完全驶出降级车路径后才对道路资源进行解锁，提高了列车运行效率，同时减少了运营过程中的人工操作，降低了手动错误解锁带来的安全风险。
当列车发生了通信故障，变为降级车时，为了列车及乘客的安全，需要及时为降级车安排降级车路径，并对降级车路径进行资源封锁，避免通信正常列车侵入降级车路径内。同时，可根据降级车路径结合感知装置采集到的感知信息结合降级车路径计算得到可使用道路资源，下面对如何获得降级车的降级车路径进行详细阐述。
请结合参阅图4，图4为本申请实施例提供的一种基于轨旁感知的自动解锁降级车路径方法的子步骤流程图之一。获取降级车的降级车路径可通过步骤S11-S13实现：
步骤S11，在确定目标列车发生通信故障的情况下，将目标列车作为降级车。
对象控制器可监控目标列车是否在预设时间段内持续发送心跳包，若目标列车未在预设时间段内持续发送心跳包，则可以确定目标列车发生了通信故障。同时，本申请实施例所指的通信故障指车地通信故障及车车通信故障。
步骤S12，获取最后一次通信时降级车的移动授权范围。
移动授权(MA)是为了给在一个特定方向运行的列车提供权限，使其能够进入或通过前方某一轨道区段。通过列控系统分配、监督和执行多个列车的移动授权，以实现运行列车的安全分隔饼干通过联锁为列车提供安全防护。列车的移动授权一般包括运行起点、运行终点和运行方向。因此，可以根据降级车在通信故障前的最后一次通信时的移动授权确定移动授权范围。
步骤S13，将移动授权范围作为降级车的降级车路径，并将降级车路径发送至通信正常列车。
在确定目标列车发生通信故障的情况下，直接该目标列车在最后一次通信时的移动授权范围确定为初始降级车路径，可快速对降级车所在区域的道路资源进行封锁，避免其他通信正常的列车侵入降级车所在区域，造成安全隐患。
由于降级车在实际运行中可能出现其他特殊情况，降级车无法按照原先的移动授权范围进行运行。因此，为了使得最终确定的降级车路径更贴合实际情况，还需要调度中心的工作人员结合降级车的实际情况确定降级车的降级车路径。下面对进一步确定降级车的降级车路径的方法进行详细阐述。
首先，将移动授权范围作为降级车的初始降级车路径。发送故障上报信息至列车智能监控系统，其中，故障上报信息包括降级车的列车标识及最后一次通信时降级车的通信故障位置。
然后，获取列车智能监控系统基于故障上报信息返回的列车调控信息，列车调控信息包括第一降级车路径。
最后，判断初始降级车路径与第一降级车路径是否一致。在初始降级车路径与第一降级车路径一致的情况下，将初始降级车路径作为降级车路径，在初始降级车路径与第一降级车路径不一致的情况下，将第一降级车路径作为降级车路径。
其中，列车智能监控系统基于故障上报信息确定第一降级车路径的方式可以是：若降级车处于载客状态，则沿降级车的运行方向，以通信故障位置为起点，以最近的计划维修处或站台为终端，确定第一降级车路径。若降级车处于空载状态或者非运营状态，则可根据实际情况确定，例如，调度中心与降级车的驾驶人员通过其他通信设备沟通，确定第一降级车路径的终点。最终以调度中心所确定的路径为降级车的降级车路径。
如此，本申请实施例通过将降级车的列车标识及最后一次通信时降级车的通信故障位置发送至列车智能监控系统，使得操控列车智能监控系统的调度人员结合实际情况确定降级车的第一降级车路径，最终以调度中心所确定的路径为降级车的降级车路径。从而使得降级车的降级车路径的规划更加合理可靠，提高了列车的运营效率和运营安全性。
基于上述详细描述，已经知晓了如何获得降级车的降级车路径以及感知信息，下面就对如何根据降级车路径及感知信息计算得到可使用道路资源进行详细介绍。
请结合参阅图5，图5为本申请实施例提供的一种基于轨旁感知的自动解锁降级车路径方法的子步骤流程图之二。图3中示出的步骤S3，基于全部感知信息和降级车路径，计算可使用道路资源可通过以下方法实现：
步骤S31，获取降级车路径的起始位置。
可以理解的是，该起始位置可以是降级车发生通信故障前，与对象控制器最后一次通信时的通信故障位置。
步骤S32，基于全部感知信息计算得到降级车在降级车路径的当前位置。
其中，感知信息包括障碍物的类型、运行方向和运动速度。因此，可首先，基于全部感知信息确定障碍物的类型。在确定障碍物的类型为列车的情况下，基于全部感知信息确定障碍物的运动方向。最后，在确定障碍物的运动方向与降级车路径的终点方向相同时，将距离降级车路径的起点位置最近的列车所在的位置作为降级车在降级车路径的当前位置。从而避免了将感知设备采集到的其他障碍物的信息错当成降级车的信息，提高了后续确定可使用道路资源的准确性，从而提高了列车运行的安全性。
步骤S33，根据起始位置及当前位置计算得到降级车在降级车路径上已行驶的出清轨道区段。
步骤S34，将出清轨道区段作为可使用道路资源。
请结合参阅图6，图6为本申请实施例提供的一种基于轨旁感知的自动解锁降级车路径方法的场景示意图。图中示出的a点即为降级车路径的起始位置，b点为降级车路径的终端位置，c点为降级车在降级车路径的当前位置。也就是说，降级车在降级车路径上已行驶的出清轨道区段就是起始位置a点到当前位置c点的这一区域。
在计算得到了出清轨道区段后，便可将出清轨道区段作为可使用道路资源，对可使用道路资源进行解锁处理。无需进行人工确认，减少了运营过程中的人工操作，降低了手动错误解锁带来的安全风险。
对可使用道路资源进行解锁处理之后，通信正常列车便可申请可使用道路资源的行驶权限。为了便于其他通信正常列车也能获知该信息，则可根据可使用道路资源对降级车路径进行更新，得到更新后的降级车路径。将更新后的降级车路径发送至其他通信正常列车。
请再次参阅图6，图中示出的a点到b点的区域为原始的降级车路径，对可使用道路资源进行解锁处理之后，对降级车的降级车路径进行更新，则降级车路径变更为c点到b点。最后对象控制器将最新的降级车路径发送至全部其他通信正常列车，便于其他通信正常列车获知该信息，进行轨道资源的申请利用，提高了运营效率和运营安全性。
进一步地，在对可使用道路资源进行解锁处理之后，还可获取通信正常列车针对可使用道路资源的道路资源申请请求。将可使用道路资源的使用权限分配给通信正常列车。无需等待降级车完全行驶出降级车路径后其他通信正常列车才可使用道路资源，从而提高了列车的运行效率。
基于同一发明构思，请结合参阅图7，图7为本申请实施例提供的基于轨旁感知的自动解锁降级车路径装置的功能模块框图。
本申请实施例中还提供了与图3示出的基于轨旁感知的自动解锁降级车路径方法对应的基于轨旁感知的自动解锁降级车路径装置130，应用于列控系统包括的对象控制器，列控系统还包括设置在轨道旁的轨道星链，轨道星链包括多个按照预设间隔距离，并沿轨道延伸方向设置的感知装置，对象控制器与至少一个感知装置通信连接，装置包括：
获取模块131，用于获取降级车的降级车路径，其中，降级车表征无法与列控系统及其他列车进行通信的列车。
接发模块132，用于发送感知请求信息至至少一个感知装置，接收每个感知装置基于感知请求信息返回的感知信息。
解锁模块133，用于基于全部感知信息和降级车路径，计算可使用道路资源，并对可使用道路资源进行解锁处理。
本申请实施例也提供了一种可读存储介质，可读存储介质中存储有计算机程序，计算机程序被执行时实现上述的基于轨旁感知的自动解锁降级车路径方法的步骤。
综上所述，本申请实施例提供的基于轨旁感知的自动解锁降级车路径方法和装置，通过获取降级车的降级车路径，其中，降级车表征无法与列控系统及其他列车进行通信的列车。发送感知请求信息至至少一个感知装置，接收每个感知装置基于感知请求信息返回的感知信息。基于全部感知信息和降级车路径，计算可使用道路资源，并对可使用道路资源进行解锁处理。无需等待降级车完全驶出降级车路径后才对道路资源进行解锁，提高了列车运行效率，同时减少了运营过程中的人工操作，降低了手动错误解锁带来的安全风险。
本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。
本申请是参照根据本申请实施例的方法、设备(系统)、和计算机程序产品的流程图和/或方框图来描述的。应理解可由计算机程序指令实现流程图和/或方框图中的每一流程和/或方框、以及流程图和/或方框图中的流程和/或方框的结合。可提供这些计算机程序指令到通用计算机、专用计算机、嵌入式处理机或其他可编程数据处理设备的处理器以产生一个机器，使得通过计算机或其他可编程数据处理设备的处理器执行的指令产生用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的装置。
这些计算机程序指令也可存储在能引导计算机或其他可编程数据处理设备以特定方式工作的计算机可读存储器中，使得存储在该计算机可读存储器中的指令产生包括指令装置的制造品，该指令装置实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能。
这些计算机程序指令也可装载到计算机或其他可编程数据处理设备上，使得在计算机或其他可编程设备上执行一系列操作步骤以产生计算机实现的处理，从而在计算机或其他可编程设备上执行的指令提供用于实现在流程图一个流程或多个流程和/或方框图一个方框或多个方框中指定的功能的步骤。
尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例作出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。
显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。
Claims (10)
1.一种基于轨旁感知的自动解锁降级车路径方法，其特征在于，应用于列控系统包括的对象控制器，所述列控系统还包括设置在轨道旁的轨道星链，所述轨道星链包括多个按照预设间隔距离，并沿轨道延伸方向设置的感知装置，所述对象控制器与至少一个感知装置通信连接；
获取降级车的降级车路径，其中，所述降级车表征无法与所述列控系统及其他列车进行通信的列车；
发送感知请求信息至所述至少一个感知装置，接收每个所述感知装置基于所述感知请求信息返回的感知信息；
基于全部所述感知信息和所述降级车路径，计算可使用道路资源，并对所述可使用道路资源进行解锁处理。
2.根据权利要求1所述的基于轨旁感知的自动解锁降级车路径方法，其特征在于，基于全部所述感知信息和所述降级车路径，计算可使用道路资源的步骤包括：
获取所述降级车路径的起始位置；
基于全部所述感知信息计算得到所述降级车在所述降级车路径的当前位置；
根据所述起始位置及所述当前位置计算得到所述降级车在所述降级车路径上已行驶的出清轨道区段；
将所述出清轨道区段作为可使用道路资源。
3.根据权利要求2所述的基于轨旁感知的自动解锁降级车路径方法，其特征在于，基于全部所述感知信息计算得到所述降级车在所述降级车路径的当前位置的步骤包括：
基于全部所述感知信息确定障碍物的类型；
在确定所述障碍物的类型为列车的情况下，基于全部所述感知信息确定所述障碍物的运动方向；
在确定所述障碍物的运动方向与所述降级车路径的终点方向相同时，将距离所述降级车路径的起点位置最近的列车所在的位置作为所述降级车在所述降级车路径的当前位置。
4.根据权利要求1所述的基于轨旁感知的自动解锁降级车路径方法，其特征在于，获取降级车的降级车路径的步骤包括：
在确定目标列车发生通信故障的情况下，将所述目标列车作为降级车；
获取最后一次通信时所述降级车的移动授权范围；
将所述移动授权范围作为所述降级车的降级车路径，并将所述降级车路径发送至通信正常列车。
5.根据权利要求4所述的基于轨旁感知的自动解锁降级车路径方法，其特征在于，所述列控系统还包括列车智能监控系统，所述列车智能监控系统与所述对象控制器通信连接；将所述移动授权范围作为所述降级车的降级车路径的步骤包括：
将所述移动授权范围作为所述降级车的初始降级车路径；
发送故障上报信息至所述列车智能监控系统，其中，所述故障上报信息包括所述降级车的列车标识及最后一次通信时所述降级车的通信故障位置；
获取所述列车智能监控系统基于所述故障上报信息返回的列车调控信息，所述列车调控信息包括第一降级车路径；
判断所述初始降级车路径与所述第一降级车路径是否一致；
在所述初始降级车路径与所述第一降级车路径一致的情况下，将所述初始降级车路径作为所述降级车路径，在所述初始降级车路径与所述第一降级车路径不一致的情况下，将所述第一降级车路径作为所述降级车路径。
6.根据权利要求1所述的基于轨旁感知的自动解锁降级车路径方法，其特征在于，所述方法还包括：
根据所述可使用道路资源对所述降级车路径进行更新，得到更新后的降级车路径；
将所述更新后的降级车路径发送至其他通信正常列车。
7.根据权利要求1所述的基于轨旁感知的自动解锁降级车路径方法，其特征在于，所述方法还包括：
获取通信正常列车针对所述可使用道路资源的道路资源申请请求；
将所述可使用道路资源的使用权限分配给所述通信正常列车。
8.一种基于轨旁感知的自动解锁降级车路径装置，其特征在于，应用于列控系统包括的对象控制器，所述列控系统还包括设置在轨道旁的轨道星链，所述轨道星链包括多个按照预设间隔距离，并沿轨道延伸方向设置的感知装置，所述对象控制器与至少一个感知装置通信连接；
获取模块，用于获取降级车的降级车路径，其中，所述降级车表征无法与所述列控系统及其他列车进行通信的列车；
接发模块，用于发送感知请求信息至所述至少一个感知装置，接收每个所述感知装置基于所述感知请求信息返回的感知信息；
解锁模块，用于基于全部所述感知信息和所述降级车路径，计算可使用道路资源，并对所述可使用道路资源进行解锁处理。
9.一种电子设备，其特征在于，所述电子设备包括处理器、存储器及总线，所述存储器存储有所述处理器可执行的机器可读指令，当电子设备运行时，所述处理器及所述存储器之间通过总线通信，所述处理器执行所述机器可读指令，以执行权利要求1-7任意一项所述的基于轨旁感知的自动解锁降级车路径方法的步骤。
10.一种可读存储介质，其特征在于，所述可读存储介质存储有计算机程序，计算机程序被执行时实现权利要求1-7任意一项所述的基于轨旁感知的自动解锁降级车路径方法的步骤。
Priority Applications (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202111315212.5A CN113954925B (zh) | 2021-11-08 | 2021-11-08 | 基于轨旁感知的自动解锁降级车路径方法和装置 |
Applications Claiming Priority (1)
| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202111315212.5A CN113954925B (zh) | 2021-11-08 | 2021-11-08 | 基于轨旁感知的自动解锁降级车路径方法和装置 |
Publications (2)
| Publication Number | Publication Date |
|---|---|
| CN113954925A true CN113954925A (zh) | 2022-01-21 |
| CN113954925B CN113954925B (zh) | 2024-04-23 |
Family
ID=79469926
Family Applications (1)
| Application Number | Title | Priority Date | Filing Date |
|---|---|---|---|
| CN202111315212.5A Active CN113954925B (zh) | 2021-11-08 | 2021-11-08 | 基于轨旁感知的自动解锁降级车路径方法和装置 |
Country Status (1)
| Country | Link |
|---|---|
| CN (1) | CN113954925B (zh) |
Cited By (2)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115107836A (zh) * | 2022-06-30 | 2022-09-27 | 交控科技股份有限公司 | 降级列车路径移交方法及系统 |
| CN115320673A (zh) * | 2022-08-18 | 2022-11-11 | 青岛海信微联信号有限公司 | 一种列车运行控制方法、装置、设备及存储介质 |
Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109625032A (zh) * | 2018-11-13 | 2019-04-16 | 交控科技股份有限公司 | 一种无轨道占用检测设备的非通信车运行方法和控制系统 |
| RU2702379C1 (ru) * | 2019-02-21 | 2019-10-08 | Акционерное общество "Научно-исследовательский и проектно-конструкторский институт информатизации, автоматизации и связи на железнодорожном транспорте" | Способ оповещения работающих на перегоне о приближении подвижного состава с ограждением места работ |
| WO2021012989A1 (zh) * | 2019-07-25 | 2021-01-28 | 北京全路通信信号研究设计院集团有限公司 | 一种基于列车追踪关系筛选车头前方空闲的方法和系统 |
| CN112406963A (zh) * | 2020-10-21 | 2021-02-26 | 浙江众合科技股份有限公司 | 一种无次级列车占用检测设备时的列车运行安全防护系统 |
-
2021
- 2021-11-08 CN CN202111315212.5A patent/CN113954925B/zh active Active
Patent Citations (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN109625032A (zh) * | 2018-11-13 | 2019-04-16 | 交控科技股份有限公司 | 一种无轨道占用检测设备的非通信车运行方法和控制系统 |
| RU2702379C1 (ru) * | 2019-02-21 | 2019-10-08 | Акционерное общество "Научно-исследовательский и проектно-конструкторский институт информатизации, автоматизации и связи на железнодорожном транспорте" | Способ оповещения работающих на перегоне о приближении подвижного состава с ограждением места работ |
| WO2021012989A1 (zh) * | 2019-07-25 | 2021-01-28 | 北京全路通信信号研究设计院集团有限公司 | 一种基于列车追踪关系筛选车头前方空闲的方法和系统 |
| CN112406963A (zh) * | 2020-10-21 | 2021-02-26 | 浙江众合科技股份有限公司 | 一种无次级列车占用检测设备时的列车运行安全防护系统 |
Non-Patent Citations (1)
| Title |
|---|
| 杜恒;孙军国;张强;陈军;: "基于地面无联锁及区域控制器的新一代CBTC系统方案", 都市快轨交通, no. 04, 31 August 2017 (2017-08-31) * |
Cited By (4)
| Publication number | Priority date | Publication date | Assignee | Title |
|---|---|---|---|---|
| CN115107836A (zh) * | 2022-06-30 | 2022-09-27 | 交控科技股份有限公司 | 降级列车路径移交方法及系统 |
| CN115107836B (zh) * | 2022-06-30 | 2024-04-26 | 交控科技股份有限公司 | 降级列车路径移交方法及系统 |
| CN115320673A (zh) * | 2022-08-18 | 2022-11-11 | 青岛海信微联信号有限公司 | 一种列车运行控制方法、装置、设备及存储介质 |
| CN115320673B (zh) * | 2022-08-18 | 2023-09-29 | 青岛海信微联信号有限公司 | 一种列车运行控制方法、装置、设备及存储介质 |
Also Published As
| Publication number | Publication date |
|---|---|
| CN113954925B (zh) | 2024-04-23 |
Similar Documents
| Publication | Publication Date | Title |
|---|---|---|
| EP3473523B1 (en) | Urban rail transit train control system based on vehicle-vehicle communications | |
| CN110758484B (zh) | 列车自动驾驶方法、vobc、tias、区域控制器 | |
| CN110758485B (zh) | 列车自动驾驶的方法、车载控制器、tias、设备和介质 | |
| CN113954930B (zh) | 基于后车感知的自动解锁降级车路径方法和装置 | |
| CN109318937B (zh) | 列车控制系统 | |
| CN108430852B (zh) | 基于列车之间的连接的列车自主行驶控制系统用车载联锁系统及其联锁方法 | |
| CN113954925B (zh) | 基于轨旁感知的自动解锁降级车路径方法和装置 | |
| CN113415320A (zh) | 基于列车感知的移动授权确定方法、装置和电子设备 | |
| CN104220318B (zh) | 列车控制装置 | |
| CN108372870B (zh) | 通用列控车载主机 | |
| CN113954924A (zh) | 降级车自主运行方法、装置、电子设备和可读存储介质 | |
| CN109398424B (zh) | 一种非通信车侵入的检测系统 | |
| CN109229151B (zh) | 一种基于虚拟闭塞控制降级车运行的方法及系统 | |
| JP5813396B2 (ja) | 列車制御システム | |
| CN113320578B (zh) | 一种avcos系统车载运行控制方法 | |
| CN110834651B (zh) | 进路保护区段的解锁方法及系统 | |
| CN107221182B (zh) | 车辆终端在车联网中附着的方法、道路分段设备、车辆终端 | |
| CN113954911A (zh) | 基于自主感知的列控系统和方法 | |
| CN113401187B (zh) | 列车进路办理方法及装置 | |
| CN113830135A (zh) | 一种列车运行控制方法、装置、电子设备及存储介质 | |
| CN115158408B (zh) | 列车冲突检测方法、列车冲突检测装置及电子设备 | |
| CN114426044B (zh) | 一种基于图像的列车安全运行控制系统和方法 | |
| CN114394128B (zh) | 列车控制方法及系统、车载子系统和轨旁资源管理子系统 | |
| JP2018034610A (ja) | 走行制御システム、及び走行制御装置 | |
| CN114132365B (zh) | 一种列车运行控制方法、装置、电子设备及存储介质 |
Legal Events
| Date | Code | Title | Description |
|---|---|---|---|
| PB01 | Publication | ||
| PB01 | Publication | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| SE01 | Entry into force of request for substantive examination | ||
| GR01 | Patent grant | ||
| GR01 | Patent grant |