CN113954642B - 车辆控制方法、装置和系统 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种车辆控制方法、装置和系统。其中，该方法包括：在接收到预设断开指令的情况下，获取车辆的历史状态信息，断开指令用于控制车辆的电池的继电器断开；基于历史状态信息，确定预设断开指令是否满足预设条件；在确定预设断开指令满足预设条件的情况下，控制继电器断开。本发明解决了由于整车控制器下发异常断开指令导致车辆系统进一步损伤的技术问题。

Description

车辆控制方法、装置和系统

技术领域

本发明涉及车辆控制领域，具体而言，涉及一种车辆控制方法、装置和系统。

背景技术

目前在燃料电池汽车行车过程中，会出现整车功率请求或无请求命令，以及在停机过程中出现的继电器断开动作，以上行为会导致燃料电池发动机寿命衰减，严重时可导致系统部件电压过高击穿，产生不可逆的损伤。为了避免上述故障的发生，目前大多数控制策略采取紧急下电策略，但是，如果整车控制器发出异常指令，直接采取紧急下电策略容易导致系统进一步的损伤。

针对上述的问题，目前尚未提出有效的解决方案。

发明内容

本发明实施例提供了一种车辆控制方法、装置和系统，以至少解决由于整车控制器下发异常断开指令导致车辆系统进一步损伤的技术问题。

根据本发明实施例的一个方面，提供了一种车辆控制方法，包括：在接收到预设断开指令的情况下，获取车辆的历史状态信息，断开指令用于控制车辆的电池的继电器断开；基于历史状态信息，确定预设断开指令是否满足预设条件；在确定预设断开指令满足预设条件的情况下，控制继电器断开。

可选地，基于历史状态信息，确定预设断开指令是否满足预设条件包括：基于历史状态信息，确定电池当前所处的工作阶段，以及车辆中发生故障的目标部件；判断工作阶段是否为第一预设阶段，以及目标部件是否为电池；基于判断结果确定预设断开指令是否满足预设条件。

可选地，基于判断结果确定预设断开指令是否满足预设条件包括：在判断结果为目标部件不是电池的情况下，确定预设断开指令满足预设条件；在判断结果为目标部件是电池，且工作阶段不是第一预设阶段的情况下，确定预设断开指令满足预设条件；在判断结果为目标部件是电池，且工作阶段是第一预设阶段的情况下，确定预设断开指令不满足预设条件。

可选地，第一预设阶段包括如下至少之一：吹扫阶段、正常工作阶段和启动阶段。

可选地，在确定预设断开指令不满足预设条件的情况下，对预设断开指令进行屏蔽，禁止发送预设断开指令至继电器。

可选地，在确定预设断开指令不满足预设条件的情况下，发送反馈信息和历史状态信息至车辆的控制器，其中，反馈信息用于表征预设断开指令不满足预设条件。

可选地，该方法还包括：在电池处于第二预设阶段的情况下，获取车辆在每个时刻的状态信息；将当前时刻之前预设时间段内的状态信息进行存储，得到历史状态信息。

可选地，第二预设阶段包括至少之一：启动阶段、正常工作阶段、故障阶段、停机阶段和吹扫阶段。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种车辆控制装置，包括：获取模块，用于在接收到预设断开指令的情况下，获取车辆的历史状态信息，其中，断开指令用于控制车辆的电池的继电器断开；确定模块，用于基于历史状态信息，确定预设断开指令是否满足预设条件；控制模块，用于在确定预设断开指令满足预设条件的情况下，控制继电器断开。

可选地，确定模块包括：第一确定单元，用于基于历史状态信息，确定电池当前所处的工作阶段，以及车辆中发生故障的目标部件；判断单元，用于判断工作阶段是否为第一预设阶段，以及目标部件是否为电池；第二确定单元，用于基于判断结果确定预设断开指令是否满足预设条件。

可选地，第二确定单元还用于在判断结果为目标部件不是电池的情况下，确定预设断开指令满足预设条件；在判断结果为目标部件是电池，且工作阶段不是第一预设阶段的情况下，确定预设断开指令满足预设条件；在判断结果为目标部件是电池，且工作阶段是第一预设阶段的情况下，确定预设断开指令不满足预设条件。

可选地，第一预设阶段包括如下至少之一：吹扫阶段、正常工作阶段和启动阶段。

可选地，该装置还包括：屏蔽模块，用于在确定预设断开指令不满足预设条件的情况下，对预设断开指令进行屏蔽，禁止发送预设断开指令至继电器。

可选地，屏蔽模块包括：反馈单元，用于在确定预设断开指令不满足预设条件的情况下，发送反馈信息和历史状态信息至车辆的控制器，其中，反馈信息用于表征预设断开指令不满足预设条件。

可选地，获取模块包括：第一获取单元，用于在电池处于第二预设阶段的情况下，获取车辆在每个时刻的状态信息；将当前时刻之前预设时间段内的状态信息进行存储，得到历史状态信息。

可选地，第二预设阶段包括至少之一：启动阶段、正常工作阶段、故障阶段、停机阶段和吹扫阶段。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种车辆控制系统，包括：车辆控制器，用于发送预设断开指令，其中，断开指令用于控制车辆的电池的继电器断开；电池控制器，与车辆控制器连接，用于在接收到预设断开指令的情况下，基于获取到的历史状态信息，确定预设断开指令是否满足预设条件，并在确定预设断开指令满足预设条件的情况下，控制继电器断开。

可选地，电池控制器还用于基于历史状态信息，确定电池当前所处的工作阶段，以及车辆中发生故障的目标部件，判断工作阶段是否为第一预设阶段，以及目标部件是否为电池，并基于判断结果确定预设断开指令是否满足预设条件。

可选地，电池控制器还用于在判断结果为目标部件不是电池的情况下，确定预设断开指令满足预设条件；在判断结果为目标部件是电池，且工作阶段不是第一预设阶段的情况下，确定预设断开指令满足预设条件；在判断结果为目标部件是电池，且工作阶段是第一预设阶段的情况下，确定预设断开指令不满足预设条件。

可选地，第一预设阶段包括如下至少之一：吹扫阶段、正常工作阶段和启动阶段。

可选地，电池控制器还用于在确定预设断开指令不满足预设条件的情况下，对预设断开指令进行屏蔽，禁止发送预设断开指令至继电器。

可选地，电池控制器还用于在确定预设断开指令不满足预设条件的情况下，发送反馈信息和历史状态信息至车辆的控制器，其中，反馈信息用于表征预设断开指令不满足预设条件。

可选地，车辆控制器还用于在电池处于第二预设阶段的情况下，获取车辆在每个时刻的状态信息，并将当前时刻之前预设时间段内的状态信息进行存储，得到历史状态信息。

可选地，第二预设阶段包括至少之一：启动阶段、正常工作阶段、故障阶段、停机阶段和吹扫阶段。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行上述车辆控制方法。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述车辆控制方法。

根据本发明实施例的另一方面，还提供了一种车辆，包括：上述车辆控制装置或上述车辆控制系统。

在本发明实施例中，采用在接收到预设断开指令的情况下，获取车辆的历史状态信息，断开指令用于控制车辆的电池的继电器断开；基于历史状态信息，确定预设断开指令是否满足预设条件；在确定预设断开指令满足预设条件的情况下，控制继电器断开的方式，通过对整车控制器下发断开指令的判断，保证在整车出现异常命令时加以修正，使得燃料电池发动机在异常状态下的情况得以减少，从而达到确保电池在安全的环境下工作，延长电池使用寿命的技术效果，进而解决了由于整车控制器下发异常断开指令导致车辆系统进一步损伤的技术问题。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。在附图中：

图1是根据本发明实施例的一种车辆控制方法的流程图；

图2是根据本发明实施例的一种可选的车辆控制装置的结构示意图；

图3是根据本发明实施例的一种可选的车辆控制系统的结构示意图；

图4是根据本发明实施例的一种可选的电池控制器的工作流程图；

图5是根据本发明实施例的一种可选的电池控制器的冗余控制模块的结构示意图。

具体实施方式

为了使本技术领域的人员更好地理解本发明方案，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分的实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都应当属于本发明保护的范围。

需要说明的是，本发明的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本发明的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或设备不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。

实施例1

根据本发明实施例，提供了一种车辆控制方法，需要说明的是，在附图的流程图示出的步骤可以在诸如一组计算机可执行指令的计算机系统中执行，并且，虽然在流程图中示出了逻辑顺序，但是在某些情况下，可以以不同于此处的顺序执行所示出或描述的步骤。

图1是根据本发明实施例的一种车辆控制方法的流程图，如图1所示，该方法包括如下步骤：

步骤S102，在接收到预设断开指令的情况下，获取车辆的历史状态信息，其中，预设断开指令用于控制车辆的电池的继电器断开。

上述步骤中的车辆可以是燃料电池汽车，电池可以是燃料电池，如氢燃料电池。

上述步骤中的预设断开指令可以是整车控制器发送给电池继电器的继电器断开指令，控制继电器执行断开动作。在本发明实施例中，整车控制器发出预设断开指令之后，可以通过冗余控制模块对该预设断开指令进行拦截，而不是直接发送给继电器执行。

上述步骤中的历史状态信息可以是车辆在行驶过程中的各种信息，例如，车辆自身的行驶状态(如车辆速度、车辆加速度)、电池的运行状态(如耗电量、剩余电量)、整车控制器发出的控制指令、车辆各个部件是否故障等，在实际场景中，可以根据控制需要选择需要获取的状态信息的类型。在本发明实施例中，可以在电池工作的过程中，定时记录车辆的状态信息，将其存储在存储器等存储介质中，从而当检测到整车控制器发送的预设断开指令之后，可以直接从存储介质中读取到存储的历史状态信息。进一步地，由于电池工作时间较长，存储的状态信息较多，可以从存储介质中读取当前时刻之前一段时间内存储的状态信息，作为上述的历史状态信息。

步骤S104，基于历史状态信息，确定预设断开指令是否满足预设条件。

上述步骤中的预设条件可以是允许继电器执行断开操作，也即，燃料电池关机的条件，例如，预设条件可以是电池位于关机状态、故障状态等状态，也可以是整车除燃料电池发动机以外部件出现严重故障。

在一种可选的实施例中，在获取到历史状态的信息之后，可以将历史状态的信息与预设条件进行比对，如果历史状态信息与预设条件相符，则预设断开指令符合预设条件，如果历史状态信息与预设条件不相符，则预设断开指令不符合预设条件。

例如，假设预设条件为电池位于关机状态、故障状态等状态，在获取到历史状态信息之后，可以读取电池当前所处的状态，并确定是否为关机状态、故障状态等，如果是，则表明继电器断开后不会对电池造成损害，允许继电器执行断开操作，因此可以确定预设断开指令符合预设条件，如果否，则表明继电器断开后会对电池造成损害，不允许继电器执行断开操作，因此可以确定预设断开指令不符合预设条件。

又例如，假设预设条件为整车除燃料电池发动机以外部件出现严重故障，在获取到历史状态信息之后，可以读取整车除燃料电池发动机以外部件的状态，并确定为是否出现严重故障，如果是，则表明当前出现的故障会对电池造成损害，继电器断开后不会对电池造成伤害，允许继电器执行断开操作，因此可以确定预设条件符合预设条件，如果否，则表明当前出现的故障不会对电池造成损害，继电器断开后会对电池造成损害，不允许继电器执行断开操作，因此可以确定预设断开指令不符合预设条件。

步骤S106，在确定预设断开指令满足预设条件的情况下，控制继电器断开。

上述步骤中，当预设断开指令满足预设条件时，控制模块将拦截的预设断开指令释放，进而触发继电器断开；如果预设断开指令不满足预设条件，控制模块拦截预设断开指令，继电器保持闭合。

例如，假设预设条件为电池位于关机状态、故障状态等状态，在获取到历史状态信息之后，可以读取电池当前所处的状态，并确定是否为关机状态、故障状态等，如果是，则表明继电器断开后不会对电池造成损害，因此可以确定预设断开指令符合预设条件，进而控制继电器执行断开操作；如果否，则表明继电器断开后会对电池造成损害，因此可以确定预设断开指令不符合预设条件，进而不允许继电器执行断开操作。

又例如，假设预设条件为整车除燃料电池发动机以外部件出现严重故障，在获取到历史状态信息之后，可以读取整车除燃料电池发动机以外部件的状态，并确定为是否出现严重故障，如果是，则表明当前出现的故障会对电池造成损害，继电器断开后不会对电池造成伤害，因此可以确定预设条件符合预设条件，进而允许继电器执行断开操作；如果否，则表明当前出现的故障不会对电池造成损害，继电器断开后会对电池造成损害，因此可以确定预设断开指令不符合预设条件，进而不允许继电器执行断开操作。

通过上述步骤，采用在接收到预设断开指令的情况下，获取车辆的历史状态信息，断开指令用于控制车辆的电池的继电器断开；基于历史状态信息，确定预设断开指令是否满足预设条件；在确定预设断开指令满足预设条件的情况下，控制继电器断开的方式，通过对整车控制器下发断开指令的判断，保证在整车出现异常命令时加以修正，使得燃料电池发动机在异常状态下的情况得以减少，从而达到确保电池在安全的环境下工作，延长电池使用寿命的技术效果，进而解决了由于整车控制器下发异常断开指令导致车辆系统进一步损伤的技术问题。

可选地，基于历史状态信息，确定预设断开指令是否满足预设条件包括：基于历史状态信息，确定电池当前所处的工作阶段，以及车辆中发生故障的目标部件；判断工作阶段是否为第一预设阶段，以及目标部件是否为电池；基于判断结果确定预设断开指令是否满足预设条件。

上述步骤中的电池的工作阶段包括：正常运行状态、吹扫状态、启动状态和故障状态。上述步骤中的第一预设阶段可以是电池工作过程中，不允许电池断电的状态，可选的，第一预设阶段可以包括如下至少之一：吹扫阶段、正常工作阶段和启动阶段。

在一种可选的实施例中，在获取到历史状态的信息之后，可以从历史状态信息中读取出电池状态信息，得到电池当前所处的工作状态，并从历史状态信息中读取出故障信息，故障信息记录和发生故障的部件以及故障的原因等信息，因此，可以确定发生故障的目标部件。进一步地，并且可以将目标部件与电池进行比较，如果目标部件不是电池，则说明除电池之外的其他部件出现故障，为了确保车辆安全，需要继电器断开，如果目标部件是电池，则需要将电池当前所处的工作状态与第一预设阶段进行比较，如果工作状态是第一预设阶段，则说明此时不允许继电器断开，如果工作状态不是第一预设状态，则说明此时允许继电器断开。

可选地，基于判断结果确定预设断开指令是否满足预设条件包括：在判断结果为目标部件不是电池的情况下，确定预设断开指令满足预设条件；在判断结果为目标部件是电池，且工作阶段不是第一预设阶段的情况下，确定预设断开指令满足预设条件；在判断结果为目标部件是电池，且工作阶段是第一预设阶段的情况下，确定预设断开指令不满足预设条件。

上述步骤中的目标部件可以是电池，也可以是除了电池外的其他部件。

在一种可选的实施例中，首先可以判断发生故障的目标部件是否是电池，如果不是，则确定除电池之外的其他部件发生严重故障，需要控制继电器断电，此时预设断开指令满足预设条件；如果是，则需要进一步判断电池当前所处的工作阶段是否是第一预设阶段，如果不是，则确定需要控制继电器断电，此时预设断开指令满足预设条件；如果是，则确定此时继电器不能断电，因此，预设断开指令不满足预设条件。

可选地，在确定预设断开指令不满足预设条件的情况下，对预设断开指令进行屏蔽，禁止发送预设断开指令至继电器。

在一种可选的实施例中，当预设断开指令不满足预设条件时，会对预设断开指令进行屏蔽，禁止发送预设断开指令至继电器，此时继电器不会接收到预设断开指令，不会自行断开，防止当预设断开指令不满足预设条件时继电器仍然断开，对电池造成损害，保护系统能够正常稳定运行。

可选地，在确定预设断开指令不满足预设条件的情况下，发送反馈信息和历史状态信息至车辆的控制器，其中，反馈信息用于表征预设断开指令不满足预设条件。

上述步骤中的反馈信息可以是表征预设断开指令错误的信息，例如，系统发出错误指令的信息，但不仅限于此。

在一种可选地实施例中，在确定预设断开指令不满足预设条件的情况下，发送反馈信息和历史状态信息至车辆的控制器，从而用户可以知道控制器发出错误指令，可以根据需要对车辆进行检修，增加了车辆的安全性，提高了用户对系统状态的认知度。

可选地，该方法还包括：在电池处于第二预设阶段的情况下，获取车辆在每个时刻的状态信息；将当前时刻之前预设时间段内的状态信息进行存储，得到历史状态信息。

上述步骤中的第二预设阶段可以是电池运行过程中的所有状态，可选的，第二预设阶段包括至少之一：启动阶段、正常工作阶段、故障阶段、停机阶段和吹扫阶段。

上述的预设时间段可以根据实际需要进行确定，例如，可以是5s。通过存储一段时间的状态信息作为历史状态信息，从而确保历史状态信息可以准确反映出电池当前所处的工作状态，以及发生故障的目标部件，达到提高车辆控制的准确度，避免预设断开指令判断失误导致车辆出现危险。

在一种可选地实施例中，可以在电池运行的过程中，实时地监控车辆的状态信息，并且将当前时刻之前预设时间段内的状态信息进行存储，从而在接收到预设断开指令时，可以直接读取预设时间段内的状态信息作为历史状态信息。

实施例2

根据本发明实施例，提供了一种车辆控制装置，该装置可以执行上述实施例1中提供的车辆控制方法，具体实现方式和优选应用场景与上述实施例1相同，在此不做赘述。

图2是根据本发明实施例的一种车辆控制装置的结构示意图，如图2所示，该装置包括：

获取模块22，用于在接收到预设断开指令的情况下，获取车辆的历史状态信息，其中，断开指令用于控制车辆的电池的继电器断开。

确定模块24，用于基于历史状态信息，确定预设断开指令是否满足预设条件；

控制模块26，用于在确定预设断开指令满足预设条件的情况下，控制继电器断开。

可选地，确定模块24包括：第一确定单元，用于基于历史状态信息，确定电池当前所处的工作阶段，以及车辆中发生故障的目标部件；判断单元，用于判断工作阶段是否为第一预设阶段，以及目标部件是否为电池；第二确定单元，用于基于判断结果确定预设断开指令是否满足预设条件。

可选地，第二确定单元还用于在判断结果为目标部件不是电池的情况下，确定预设断开指令满足预设条件；在判断结果为目标部件是电池，且工作阶段不是第一预设阶段的情况下，确定预设断开指令满足预设条件；在判断结果为目标部件是电池，且工作阶段是第一预设阶段的情况下，确定预设断开指令不满足预设条件。

可选地，第一预设阶段包括如下至少之一：吹扫阶段、正常工作阶段和启动阶段。

可选地，该装置还包括：屏蔽模块，用于在确定预设断开指令不满足预设条件的情况下，对预设断开指令进行屏蔽，禁止发送预设断开指令至继电器。

可选地，屏蔽模块包括：反馈单元，用于在确定预设断开指令不满足预设条件的情况下，发送反馈信息和历史状态信息至车辆的控制器，其中，反馈信息用于表征预设断开指令不满足预设条件。

可选地，获取模块22包括：第一获取单元，用于在电池处于第二预设阶段的情况下，获取车辆在每个时刻的状态信息；将当前时刻之前预设时间段内的状态信息进行存储，得到历史状态信息。

可选地，第二预设阶段包括至少之一：启动阶段、正常工作阶段、故障阶段、停机阶段和吹扫阶段。

实施例3

根据本发明实施例，提供了一种车辆控制系统，该系统可以执行上述实施例1中提供的车辆控制方法，具体实现方式和优选应用场景与上述实施例1相同，在此不做赘述。

图3是根据本发明实施例的一种车辆控制系统的示意图，如图3所示，该系统包括：

车辆控制器32，用于发送预设断开指令，其中，断开指令用于控制车辆的电池的继电器断开。

电池控制器34，与车辆控制器连接，用于在接收到预设断开指令的情况下，基于获取到的历史状态信息，确定预设断开指令是否满足预设条件，并在确定预设断开指令满足预设条件的情况下，控制继电器断开。在获取到历史状态的信息之后，可以将历史状态的信息与预设条件进行比对，如果历史状态信息与预设条件相符，则预设断开指令符合预设条件，如果历史状态信息与预设条件不相符，则预设断开指令不符合预设条件。

确定预设断开指令是否满足预设条件，并在确定预设断开指令满足预设条件的情况下，控制继电器断开，同实施例1。

可选地，电池控制器34可以在接收不正确的继电器断开信号时进行条件判断，不满足条件时驳回该命令，限制继电器的断开操作，从而保证燃料电池附件电压在一定范围内，保护系统安全性；在出现故障信号时能够加以识别，达到冗余控制的目的。

电池控制器34还用于基于历史状态信息，确定电池当前所处的工作阶段，以及车辆中发生故障的目标部件；用于判断工作阶段是否为第一预设阶段，以及目标部件是否为电池；用于基于判断结果确定预设断开指令是否满足预设条件。

电池控制器34还用于在判断结果为目标部件不是电池的情况下，确定预设断开指令满足预设条件；在判断结果为目标部件是电池，且工作阶段不是第一预设阶段的情况下，确定预设断开指令满足预设条件；在判断结果为目标部件是电池，且工作阶段是第一预设阶段的情况下，确定预设断开指令不满足预设条件。

可选地，第一预设阶段包括如下至少之一：吹扫阶段、正常工作阶段和启动阶段。

可选地，电池控制器34还用于在确定预设断开指令不满足预设条件的情况下，对预设断开指令进行屏蔽，禁止发送预设断开指令至继电器，限制继电器的断开操作。

可选地，电池控制器34还用于在确定预设断开指令不满足预设条件的情况下，发送反馈信息和历史状态信息至车辆的控制器，其中，反馈信息用于表征预设断开指令不满足预设条件。

可选地，电池控制器34还用于在电池处于第二预设阶段的情况下，获取车辆在每个时刻的状态信息；将当前时刻之前预设时间段内的状态信息进行存储，得到历史状态信息。

可选地，第二预设阶段包括至少之一：启动阶段、正常工作阶段、故障阶段、停机阶段和吹扫阶段。

下面结合图4和图5对本发明一种优选的实施例进行详细说明，其中，图4为一种电池控制器的工作流程图，图5为电池控制器的冗余控制模块的结构示意图。对于电池控制器，在软件模块中建立冗余控制模块，冗余控制模块在燃料电池发动机开机阶段进行工作，持续在开机阶段、正常工作阶段、故障阶段、停机阶段、吹扫阶段工作，并在以上工况内持续保存当前时刻之前t0时间内车辆状态信息(t0＝5s)，其中t0可以根据用户的实际情况进行调整。若系统接收到车辆控制器发来的预设断开指令时，启动冗余控制软件模块，读取该t0时间内保存的信息。如图5所示，冗余控制模块包括：t0时间信息保存模块和状态判断模块，其中，状态判断模块用于判断继电器断开命令(即上述的预设断开指令)是否符合关机发送原因是否由于燃料电池出现故障，如果否，则表明整车除燃料电池发动机以外部件出现严重故障，此时需要立即执行断开继电器操作，则输出继电器断开命令，执行继电器断开操作；如果是，则需要继续判断燃料电池参数是否符合关机条件，如果符合关机条件，则输出继电器断开命令，如果不符合关机条件，则向控制器反馈；t0时间信息保存模块用于保存t0时间内的系统状态。

如图4所示，冗余控制模块的具体执行流程如下：保存t0时间内的系统状态(即上述的历史状态信息)，冗余控制模块再判断是否收到整车控制器发出的断开继电器信号(即上述的继电器断开命令)，如果没有收到该信号，则继续运行，并保存t0时间内的系统状态。

如果收到该信号，则读取此时刻前t0时间内的系统状态，根据读取到的系统状态，判断继电器断开命令发送原因是否由于燃料电池出现故障，如果否，则表明整车除燃料电池发动机以外部件出现严重故障，此时需要立即执行断开继电器操作，则冗余控制模块输出继电器断开命令，执行继电器断开操作；如果是，则需要继续判断燃料电池参数是否符合关机条件，也即，可以读取燃料电池发动机当前时刻状态并加以判断，如果符合关机条件，则冗余控制模块输出继电器断开命令，如果不符合关机条件，则冗余控制模块向控制器反馈。

其中，是否符合关机条件的判断方法如下：

若燃料电池位于吹扫阶段且无紧急故障，则判定不符合关机条件；

若燃料电池位于正常工作状态且无紧急故障，则判定不符合关机条件；

若燃料电池位于启动阶段且无紧急故障，则判定不符合关机条件；

若燃料电池位于非a、b、c状态，则判定符合关机条件。

若符合关机条件，则执行继电器断开操作；若不符合关机条件，则将继电器断开信号加以屏蔽，不发送给继电器断开信息。并且，系统发送关机、继电器断开命令，则判定系统程序出现bug，需要反馈整车控制器bug信息及发送该继电器断开命令时整车信息，判定系统出现错误命令。

通过上述步骤，保证了在整车出现错误的继电器断开命令时产生的不正常下电操作，避免了由于在行车过程以及下电过程中出现的错误命令的执行，保护系统能够正常稳定运行。

实施例4

根据本发明实施例，提供了一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在程序运行时控制计算机可读存储介质所在设备执行上述实施例1中的车辆控制方法。

实施例5

根据本发明实施例，提供了一种处理器，处理器用于运行程序，其中，程序运行时执行上述实施例1中的车辆控制方法。

实施例6

根据本发明实施例，提供了一种车辆，车可以自己判断车的控制器发出的指令是否正确，执行正确的指令，拦截错误的指令；也可以发现自身的系统和/或硬件故障并反馈给用户，提高了用户的可操作性和安全性，其中，控制器运行时执行上述实施例1中的车辆控制方法。

上述本发明实施例序号仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。

在本发明的上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述的部分，可以参见其他实施例的相关描述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的技术内容，可通过其它的方式实现。其中，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如所述单元的划分，可以为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，单元或模块的间接耦合或通信连接，可以是电性或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本发明各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可为个人计算机、服务器或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

以上所述仅是本发明的优选实施方式，应当指出，对于本技术领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明原理的前提下，还可以做出若干改进和润饰，这些改进和润饰也应视为本发明的保护范围。

Claims (8)

1.一种车辆控制方法，其特征在于，包括：

在接收到预设断开指令的情况下，获取车辆的历史状态信息，其中，所述断开指令用于控制所述车辆的电池的继电器断开，所述电池为燃料电池；

基于所述历史状态信息，确定所述预设断开指令是否满足预设条件；

在确定所述预设断开指令满足所述预设条件的情况下，控制所述继电器断开；

在确定所述预设断开指令不满足所述预设条件的情况下，对所述预设断开指令进行屏蔽，禁止发送所述预设断开指令至所述继电器；

其中，基于所述历史状态信息，确定所述预设断开指令是否满足预设条件包括：基于所述历史状态信息，确定所述电池当前所处的工作阶段，以及所述车辆中发生故障的目标部件；判断所述工作阶段是否为第一预设阶段，以及所述目标部件是否为所述电池；基于判断结果确定所述预设断开指令是否满足所述预设条件，所述第一预设阶段包括：吹扫阶段、正常工作阶段和启动阶段；

其中，基于判断结果确定所述预设断开指令是否满足所述预设条件包括：在所述判断结果为所述目标部件不是所述电池的情况下，确定所述预设断开指令满足所述预设条件；在所述判断结果为所述目标部件是所述电池，且所述工作阶段是所述第一预设阶段的情况下，确定所述预设断开指令不满足所述预设条件。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，基于判断结果确定所述预设断开指令是否满足所述预设条件包括：

在所述判断结果为所述目标部件是所述电池，且所述工作阶段不是所述第一预设阶段的情况下，确定所述预设断开指令满足所述预设条件。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，在确定所述预设断开指令不满足所述预设条件的情况下，发送反馈信息和所述历史状态信息至所述车辆的控制器，其中，所述反馈信息用于表征所述预设断开指令不满足所述预设条件。

4.根据权利要求1至3中任意一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在所述电池处于第二预设阶段的情况下，获取所述车辆在每个时刻的状态信息；

将当前时刻之前预设时间段内的状态信息进行存储，得到所述历史状态信息。

5.一种车辆控制装置，其特征在于，包括：

获取模块，用于在接收到预设断开指令的情况下，获取车辆的历史状态信息，其中，所述断开指令用于控制所述车辆的电池的继电器断开，所述电池为燃料电池；

确定模块，用于基于所述历史状态信息，确定所述预设断开指令是否满足预设条件；

控制模块，用于在确定所述预设断开指令满足所述预设条件的情况下，控制所述继电器断开；

其中，所述确定模块包括：第一确定单元，用于基于所述历史状态信息，确定所述电池当前所处的工作阶段，以及所述车辆中发生故障的目标部件；判断单元，用于判断所述工作阶段是否为第一预设阶段，以及所述目标部件是否为所述电池；第二确定单元，用于基于判断结果确定所述预设断开指令是否满足所述预设条件，所述第一预设阶段包括：吹扫阶段、正常工作阶段和启动阶段；

屏蔽模块，用于在确定所述预设断开指令不满足所述预设条件的情况下，对所述预设断开指令进行屏蔽，禁止发送所述预设断开指令至所述继电器；

其中，第二确定单元还用于：在所述判断结果为所述目标部件不是所述电池的情况下，确定所述预设断开指令满足所述预设条件；在所述判断结果为所述目标部件是所述电池，且所述工作阶段是所述第一预设阶段的情况下，确定所述预设断开指令不满足所述预设条件。

6.一种车辆控制系统，其特征在于，包括：

车辆控制器，用于发送预设断开指令，其中，所述断开指令用于控制所述车辆的电池的继电器断开，所述电池为燃料电池；

电池控制器，与所述车辆控制器连接，用于在接收到所述预设断开指令的情况下，基于获取到的历史状态信息，确定所述预设断开指令是否满足预设条件，并在确定所述预设断开指令满足所述预设条件的情况下，控制所述继电器断开；

其中，所述电池控制器还用于基于所述历史状态信息，确定所述电池当前所处的工作阶段，以及所述车辆中发生故障的目标部件；判断所述工作阶段是否为第一预设阶段，以及所述目标部件是否为所述电池；基于判断结果确定所述预设断开指令是否满足所述预设条件，所述第一预设阶段包括：吹扫阶段、正常工作阶段和启动阶段；

所述电池控制器还用于在确定所述预设断开指令不满足所述预设条件的情况下，对所述预设断开指令进行屏蔽，禁止发送所述预设断开指令至所述继电器；

其中，基于判断结果确定所述预设断开指令是否满足所述预设条件包括：在所述判断结果为所述目标部件不是所述电池的情况下，确定所述预设断开指令满足所述预设条件；在所述判断结果为所述目标部件是所述电池，且所述工作阶段是所述第一预设阶段的情况下，确定所述预设断开指令不满足所述预设条件。

7.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述计算机可读存储介质包括存储的程序，其中，在所述程序运行时控制所述计算机可读存储介质所在设备执行权利要求1至4中任意一项所述的车辆控制方法。

8.一种处理器，其特征在于，所述处理器用于运行程序，其中，所述程序运行时执行权利要求1至4中任意一项所述的车辆控制方法。