CN113953253A - 基于plc的两槽气相高效灵活清洗装置及方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种基于PLC的两槽气相高效灵活清洗装置及方法，包括具有气相清洗槽体及浸泡清洗槽体的两槽气相清洗机、设置于所述两槽气相清洗上方的机械臂及PLC控制器，还包括设置于所述两槽气相清洗机第一侧的第一工件取放台、设置于所述两槽气相清洗机第二侧的第二工件取放台、用于装载所述工件的工件篮、设置于气相清洗槽体中的第一工件篮搁架、设置于所述浸泡清洗槽体中的第二工件篮搁架、用于检测气相清洗槽体内是否具有待清洗工件篮的第一检测模组、用于检测所述浸泡清洗槽体是否具有清洗完毕的工件篮的第二检测模组、用于检测所述第一工件取放台是否放置待工件篮的第三检测模组以及用于检测所述第二工件取放台是否放置工件篮的第四检测模组。

Description

基于PLC的两槽气相高效灵活清洗装置及方法

技术领域

本申请涉及产品制造工艺中的产品清洗领域，特别涉及一种基于PLC的两槽气相高效灵活清洗装置及方法。

背景技术

在制造领域，几乎所有产品在制造过程中都会由于工艺或原材料等原因会引入颗粒、尘埃、油污、油脂、助焊剂等污染物，有些污染物对产品后续工艺及质量会带来损害甚至产品报废，清洗就是去除多余物保证产品质量的一种基本方法。由此人们研究了许多清洗方法，有浸泡清洗、气相清洗、喷淋清洗、超声波清洗等等，就清洗剂而言有溶剂清洗、水基清洗、超临界清洗等等，无论哪种方式，为了降低劳动强度和人工成本，普遍采用自动化清洗设备。

国内外气相清洗设备中，一般采用PLC和机械臂实现全自动清洗，这类气相清洗设备至少两个槽体，其一是气相清洗槽体，其二浸泡清洗槽体(包含喷淋清洗、抖动清洗等)，更甚至多达四个及以上清洗槽体。目前这种设备工作方法是：机械臂夹持工件从前往后一个一个槽体运动进行清洗，直至最后一道工步。这些气相清洗设备存在以下不足：1、任何时刻，只有一个槽体处于清洗工作中，设备利用率及生产效率受到限制；2、槽体太多则会占用较大的生产空间，增大设备投入及运行费用，对制冷系统也是一个很大的挑战(为防止溶剂气化溢出)；3、工艺只能从前槽往后槽走，工艺灵活度低，不能满足工艺在前后槽体反复进行清洗流程需求；4、清洗槽无法实现两槽同时清洗要求，效率无法提升；5、不能满足效率提升及相应的高效稳定运行要求。综上，目前主流气相清洗设备生产效率低，工艺灵活性差。

发明内容

针对上述现有技术的不足，本申请所要解决的技术问题是：提供一种两槽同时清洗、反复交替清洗的基于PLC的两槽气相高效灵活清洗装置及方法。

为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供了一种基于PLC的两槽气相高效灵活清洗装置，包括具有气相清洗槽体及浸泡清洗槽体的两槽气相清洗机、设置于所述两槽气相清洗上方的机械臂以及PLC控制器，还包括设置于所述两槽气相清洗机第一侧的第一工件取放台、设置于所述两槽气相清洗机第二侧的第二工件取放台、用于装载所述工件的工件篮、设置于所述气相清洗槽体中的第一工件篮搁架、设置于所述浸泡清洗槽体中的第二工件篮搁架、用于检测气相清洗槽体内是否具有待清洗工件篮的第一检测模组、用于检测所述浸泡清洗槽体是否具有清洗完毕的工件篮的第二检测模组、用于检测所述第一工件取放台是否放置待工件篮的第三检测模组以及用于检测所述第二工件取放台是否放置工件篮的第四检测模组；

所述PLC控制器用于根据所述第一检测模组、第二检测模组、第三检测模组以及第四检测模组反馈的检测信号进行处理，其中：

所述PLC控制器用于根据所述第一检测模组及第二检测模组的反馈信号得到所述气相清洗槽体及浸泡清洗槽体内是否具有工件篮，当所述气相清洗槽体及浸泡清洗槽体均无工件篮、或者所述气相清洗槽体内无工件篮且所述浸泡清洗槽体内有工件篮且该工件篮为最后一步清洗时，控制所述机械臂抓取所述第一工件取放台上的待清洗工件篮并放入所述气相清洗槽体中的第一工件篮搁架上以进行气相清洗；其中，在控制所述机械臂抓取动作之前，所述PLC控制器还用于根据第三检测模组反馈的信号处理得到所述第一工件取放台上是否具有待清洗工件篮，当所述第一工件取放台上具有待清洗工件篮时，所述PLC控制器则控制所述机械臂抓取所述待清洗工件篮并放入所述气相清洗槽体中的第一工件篮搁架上；

当所述浸泡清洗槽体内的工件篮最后一步清洗完成时，根据所述第四检测模组反馈的信号判断所述第二工件取放台是否放置有清洗完毕的工件篮，若无，则控制所述机械臂抓取所述浸泡清洗槽体内的所述清洗完毕的工件篮并放至所述第二工件取放台。

进一步的，所述PLC控制器还用于根据接收的清洗指令判断所述浸泡清洗槽体内的工件篮在清洗完毕后是否需要返回气相清洗槽体中进行重复清洗流程，若需要则在所述浸泡清洗槽体内的工件篮清洗完毕后，控制所述机械臂将所述浸泡清洗槽体内工件篮抓取至所述气相清洗槽体中进行反复清洗，直至该工件篮在所述浸泡清洗槽体内进行最后一步清洗。

进一步的，还包括一提示模组，所述PLC控制器根据所述第四检测模组反馈的信号得到所述第二工件取放台上放置有清洗完毕的工件篮时，控制所述提示模组发出取件提示信息。

进一步的，第一工件取放台及第二工件取放台均包括一平台以及形成于所述平台上的工件篮定位结构；所述工件篮定位结构包括围合在一起的第一限位折板、第二限位折板、第三限位折板及第四限位折板，所述第一限位折板、第二限位折板、第三限位折板及第四限位折板均包括一垂直连接于所述平台上的第一垂直板以及自所述第一垂直板的上端向外倾斜而形成的第一斜板；所述工件篮置于所述第一限位折板、第二限位折板、第三限位折板及第四限位折板所围合的空间内。

进一步的，所述平台呈中空立方体状，所述平台的台面上对应于所述工件篮定位结构的位置处开设有一形状尺寸与所述工件篮相适配的第一通口，所述第一垂直板垂直于所述第一通口的边缘位置处；所述第一通口的各边缘向内水平延伸形成有第一水平搁板，各第一水平搁板一体形成用于供所述工件篮置于其上的第一水平搁框。

进一步的，所述第一工件篮搁架及第二工件篮搁架的形状尺寸分别与所述气相清洗槽体及浸泡清洗槽体相适配；所述第一工件篮搁架及第二工件篮搁架均包括立方体框架以及自所述立方体框架的四个顶边向内延伸形成的第二水平搁板，四块第二水平搁板一体形成用于供对应工件篮置于其上的第二水平搁框；所述第一工件篮搁架及第二工件篮搁架还均包括设置于所述四个顶边上的第五限位折板、第六限位折板、第七限位折板及第八限位折板；所述第五限位折板、第六限位折板、第七限位折板及第八限位折板均包括一垂直连接于四个顶边上的第二垂直板以及自所述第二垂直板的上端向外倾斜而形成的第二斜板；所述工件篮置于所述第二水平搁框上并定位于所述第五限位折板、第六限位折板、第七限位折板、第八限位折板以及所围合的空间内。

进一步的，所述第一工件取放台及第二工件取放台分别设置于所述两槽气相清洗机纵向两侧，且所述第一工件取放台及第二工件取放台上放置所述工件篮的位置、气相清洗槽体、浸泡清洗槽体同轴设置；所述机械臂包括一沿所述两槽气相清洗机纵向长度方向架设于所述两槽气相清洗机上方的纵向滑动机构、滑动配合于所述纵向滑动机构上的垂直滑动机构以及滑动配合于所述垂直滑动机构上的机械手。

进一步的，所述工件篮包括一具有上部取放口的篮体、设于所述篮体上方的第一挂杆以及与所述第一挂杆平行设于所述篮体上方的第二挂杆；所述第一挂杆及第二挂杆均包括一垂直设置于所述篮体两相对侧的第一垂直杆及第二垂直杆、水平连接于所述第一垂直杆及第二垂直杆顶端的水平杆、设置于所述第一垂直杆与所述水平杆之间的第一斜杆以及设置于所述第一垂直杆与所述水平杆之间的第二斜杆，所述水平杆上位于所述第一斜杆及第二斜杆之间的尺寸与所述机械臂的抓取尺寸相适配。

为解决上述技术问题，本申请采用的一个技术方案是：提供了一种基于PLC的两槽气相高效灵活清洗方法，包括以下步骤：

检测两槽气相清洗机第一侧的第一工件取放台上是否放置有待清洗工件篮；

检测两槽气相清洗机的气相清洗槽体及浸泡清洗槽体是否具有正在清洗中的工件篮；

当所述气相清洗槽体及浸泡清洗槽体均无工件篮、或者所述气相清洗槽体内无工件篮且所述浸泡清洗槽体内有工件篮且该工件篮为最后一步清洗时，以及所述第一工件取放台上具有待清洗的工件篮时；所述PLC控制器控制所述机械臂抓取所述第一工件取放台上的待清洗工件篮并放入所述气相清洗槽体中的第一工件篮搁架上以进行气相清洗；

当所述浸泡清洗槽体内最后一步清洗的工件篮清洗完毕，检测所述两槽气相清洗机第二侧的第二工件取放台是否放置有已清洗完毕的工件篮；

当所述第二工件取放台上放置有工件篮，则所述PLC控制器控制所述机械臂抓取所述浸泡清洗槽体内的清洗完毕的工件篮并向上提升至预定位置处沥干，并一直等待，直到第二工件取放台上无放置有工件篮；

当所述第二工件取放台上未放置所述工件篮时，则所述PLC控制器控制所述机械臂将所述清洗完毕的工件篮提升至预定位置进行沥干，沥干后机械臂再将工件篮置于所述第二工件取放台上。

进一步的，还包括以下步骤：

接收用户的清洗指令，根据所述清洗指令判断此次清洗指令是否为反复清洗指令；

若为反复清洗指令，当所述浸泡清洗槽体内具有正在清洗的工件篮时，所述PLC控制器则判断此次清洗是否为最后一步清洗；

若否，则当所述浸泡清洗槽体内正在清洗的工件篮当前次清洗完毕时，所述PLC控制器控制所述机械臂抓取所述工件篮并送至所述气相清洗槽体中以再一次在所述气相清洗槽体及浸泡清洗槽体中反复清洗，进一步，可在浸泡清洗槽内可以反复进行浸泡、抖动、喷淋清洗。

本申请基于PLC的两槽气相高效灵活清洗装置，第一步设置为气相清洗，最后一步设置为浸泡清洗、抖动清洗或者喷淋清洗，在最后一步清洗时，若检测到有待洗工件，机械臂将则根据本申请的处理逻辑，判断是否需要抓取待洗工件抓至所述气相清洗槽体内进行气相清洗，实现了设备内有两篮同时清洗，大大提高了清洗效率。本申请基于PLC的两槽气相高效灵活清洗装置，实现了两槽同时清洗，两槽重叠清洗极大地节约了生产时间。根据工艺不同提升效率不一样，以电子产品助焊剂及锡珠去除的气相清洗、浸泡清洗、喷淋清洗工艺为基本实际工艺案例计算，提升生产效率＞20％。本申请基于PLC的两槽气相高效灵活清洗装，检测到所述第一工件取放台上放置有待清洗工件篮，并且检测到的气相清洗槽体和浸泡清洗槽体均无工件时、或者气相清洗槽体内无工件篮且所述浸泡清洗槽体内有工件篮且该工件篮为最后一步清洗时，PLC控制器立即控制机械臂动作，从而将待清洗工件篮放入气相清洗槽体中进行气相清洗。能够使得至少部分共用时间内，两槽同时进行清洗，极大地提高了清洗效率，提高生产率。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1是本申请基于PLC的两槽气相高效灵活清洗装置一实施例的结构示意图。

图2是本申请基于PLC的两槽气相高效灵活清洗装置一实施例中工件篮的结构示意图。

图3是本申请基于PLC的两槽气相高效灵活清洗装置一实施例中工件篮的结构示意图。

图4是本申请基于PLC的两槽气相高效灵活清洗装置一实施例中第一工件取放台及第二工件取放台的结构示意图。

图5是本申请基于PLC的两槽气相高效灵活清洗装置一实施例中第二工件篮搁架的结构示意图。

图6是本申请基于PLC的两槽气相高效灵活清洗装置一实施例中抓取部的结构示意图。

图7是本申请基于PLC的两槽气相高效灵活清洗方法第一实施例的流程图。

图8是本申请基于PLC的两槽气相高效灵活清洗方法第二实施例的流程图。

图9是本申请基于PLC的两槽气相高效灵活清洗方法第三实施例的流程图。

图10是本申请基于PLC的两槽气相高效灵活清洗方法第四实施例的流程图。

具体实施方式

为使本申请的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请具体实施例及相应的附图对本申请技术方案进行清楚、完整地描述。显然，所描述的实施例仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

需要说明的是，当元件被称为“固定于”另一个元件，它可以直接在另一个元件上或者也可以存在居中的元件。当一个元件被认为是“连接”另一个元件，它可以是直接连接到另一个元件或者可能同时存在居中元件。

除非另有定义，本文所使用的所有的技术和科学术语与属于本发明的技术领域的技术人员通常理解的含义相同。本文中在本发明的说明书中所使用的术语只是为了描述具体的实施例的目的，不是旨在于限制本发明。

请参阅图1至图3，本申请第一实施例基于PLC的两槽气相高效灵活清洗装置包括具有气相清洗槽体110及浸泡清洗槽体120的两槽气相清洗机100、设置于所述两槽气相清洗上方的机械臂200、PLC控制器(图未示出)、用于装载所述工件的工件篮300、设置于所述两槽气相清洗机100第一侧的第一工件取放台400I、设置于所述两槽气相清洗机100第二侧的第二工件取放台400II、设置于所述气相清洗槽体110中的第一工件篮搁架500I、设置于所述浸泡清洗槽体120中的第二工件篮搁架500II、用于检测气相清洗槽体110内是否具有待清洗工件篮300的第一检测模组(图未示出)、用于检测所述浸泡清洗槽体120是否具有清洗完毕的工件篮300的第二检测模组(图未示出)、用于检测所述第一工件取放台400I是否放置待工件篮300的第三检测模组(图未示出)以及用于检测所述第二工件取放台400II是否放置工件篮300的第四检测模组(图未示出)。

所述第一检测模组及第二检测模组可以是分别设置在气相清洗槽体110、浸泡清洗槽体120对应位置处的检测传感器，例如设置于气相清洗槽体110、浸泡清洗槽体120槽口外上方的红外传感器等；还可以是根据机械手下行/上行记录为一次取件动作或放件动作，将奇数次下行/上行记为放件动作，将偶数次下行/上行记为取件动作，PLC控制器通过此动作作为检测判断气相清洗槽体110、浸泡清洗槽体120内是否有工件篮300的标准；还可以是能够采集到机械手放入、取出工件篮300的运动图像的图像采集单元等等。所述第三检测模组及第四检测模组可以是设置于对应工件取放台上的传感器，例如红外传感器、重量传感器等；还可以是设置于对应工件取放台上的接近开关等；还可以是用于采集工件篮300的图像采集单元等等。所述两槽气相清洗机100可采用现有的任何一种结构的两槽气相清洗机100，此处不再一一赘述。所述PLC控制器与机械臂200、第一检测模组、第二检测模组、第三检测模组以及第四检测模组均电连接。所述PLC控制器用于根据所述第一检测模组、第二检测模组、第三检测模组以及第四检测模组反馈的检测信号进行处理，具体可进行以下处理：

1)所述PLC控制器用于根据所述第一检测模组及第二检测模组的反馈信号得到所述气相清洗槽体110及浸泡清洗槽体120内是否具有工件篮300，当所述气相清洗槽体110及浸泡清洗槽体120均无工件篮300、或者所述气相清洗槽体110内无工件篮300且所述浸泡清洗槽体120内有工件篮300且该工件篮300为最后一步清洗时，控制所述机械臂200抓取所述第一工件取放台400I上的待清洗工件篮300并放入所述气相清洗槽体110中的第一工件篮搁架500I上以进行气相清洗。其中，在控制所述机械臂200抓取动作之前，所述PLC控制器还用于根据第三检测模组反馈的信号处理得到所述第一工件取放台400I上是否具有待清洗工件篮300，当所述第一工件取放台400I上具有待清洗工件篮300时，所述PLC控制器则控制所述机械臂200抓取所述待清洗工件篮300并放入所述气相清洗槽体110中的第一工件篮搁架500I上。应当理解的，PLC控制器判断所述第一工件取放台400I上是否具有待清洗工件篮300可以放在机械臂200抓取动作之前的任意一步，例如可在判断所述相清洗槽体及浸泡清洗槽体120内是否具有工件篮300的动作之前执行判断所述第一工件取放台400I上是否具有待清洗工件篮300的步骤，又例如可在判断所述相清洗槽体及浸泡清洗槽体120内是否具有工件篮300的动作之后确定需要抓取待清洗工件篮300时执行判断第一工件取放台400I上是否具有待清洗工件篮300的步骤。

2)所述PLC控制器还用于当所述浸泡清洗槽体120内的工件篮300最后一步清洗完成时、接近完成时或者完成后(所述接近完成时可通过设定时间来确定接近完成时段)，根据所述第四检测模组反馈的信号判断所述第二工件取放台400II是否放置有清洗完毕的工件篮300，若无，则控制所述机械臂200抓取所述浸泡清洗槽体120内的所述清洗完毕的工件篮300并放至所述第二工件取放台400II。

上述在工件篮300正常情况下是指装有工件的工件篮300，并不是仅指工件篮300本身，比如所述待清洗工件篮300是指装有待清洗工件的工件篮300、所述清洗完毕的工件篮300是指工件篮300中的工件被清洗完毕。当然，在特殊需要时，所述工件篮300也可以是指工件篮300本身。上述最后一步清洗可以被定义为在浸泡清洗槽体120内清洗完成后，不需要将工件篮300再次放入气相清洗槽体110中进行反复交替清洗，即在浸泡清洗槽体120内清洗完成后需取出放置于所述第二工件取放台400II上。

继续参见图2，所述工件篮300结构根据所述气相清洗槽体110及浸泡清洗槽体120的结构而定。本申请具体一实例中，所述工件篮300整体呈立方体状，其包括具有上部取放口的篮体310、设于所述篮体310上方的第一挂杆320I以及与所述第一挂杆320I平行设于所述篮体310上方的第一挂杆320II。所述篮体310可包括由数根钢柱311连接而成的主体篮架以及由钢网312制成的底面以及四个立面。所述第一挂杆320I及第一挂杆320II均包括一垂直设置于所述篮体310两相对侧的第一垂直杆321及第二垂直杆322、水平连接于所述第一垂直杆321及第二垂直杆322顶端的水平杆323、设置于所述第一垂直杆321与所述水平杆323之间的第一斜杆324以及设置于所述第一垂直杆321与所述水平杆323之间的第二斜杆325，所述第一斜杆324及第二斜杆325与对应的垂直杆之间的夹角优选为45～70°，但不限于该取值范围。在一些实施例中，请继续参见图3，所述水平杆323’、第一斜杆324’、第二斜杆325’、第一垂直杆321’及第二垂直杆322’的形状可由一根钢条直接弯折成型。

所述水平杆323上位于所述第一斜杆324及第二斜杆325之间的尺寸与所述机械臂200的抓取尺寸相适配。如是设计，所述第一斜杆324及第二斜杆325使得两垂直杆之间的间距逐渐向上收拢直至水平杆323下表面位置处，当所述机械臂200抓取时，先避开所述水平杆323后探入所述水平杆323下方，然后向上移动以抓取所述水平杆323，通过工件篮300重量产生滑动自动校正，使得所述抓取部分被第一斜杆324及第二斜杆325限制于所述水平杆323上对应部分，避免两篮清洗和两槽反复清洗时频繁释放抓取工件造成工件篮300位置偏移问题。所述第一挂杆320I及第一挂杆320II与对应侧的边距与所述机械臂200的抓取部分的尺寸相适配，保障所述机械臂200的抓取部分松开时不会碰壁。边距可通过以下方式设计：机械臂200将工件篮300放置在搁架上后，抓钩脱离工件篮300向左移动退出时不至于碰撞槽体壁，两水平杆323之间的间距也保证机械臂200挂起工件篮300运动时保证工件篮300不会大的晃动。

请参见图1及图4，第一工件取放台400I及第二工件取放台400II分别设置于所述两槽气相清洗机100纵向两侧，所述第一工件取放台400I及第二工件取放台400II与所述洗槽体及浸泡清洗槽体120同轴设置。它们均包括一平台410以及形成于所述平台410上的工件篮定位结构420。所述平台410可以设计为柱状结构、立方体结构、任何一种具有平置台面的结构。本申请一具体实例中，所述平台410为中空立方体结构，由底、前、后、左、右、顶围合而成。所述平台的台面上对应于所述工件篮定位结构420的位置处开设有一形状尺寸与所述工件篮300底部形状相适配的第一通口411，所述第一通口411的各边缘向内水平延伸形成有第一水平搁板，各第一水平搁板一体形成用于供所述工件篮300置于其上的第一限位折板412。优选的，第一工件取放台400I及第二工件取放台400II上的第一限位折板412与所述相清洗槽体及浸泡清洗槽体120同轴设置，即它们同一轴线，如此设计可大大降低机械臂200的设计难度、降低机械臂200的动作行程，降低控制逻辑复杂度，使得控制更加轻量化、动作迅速化，极大地提高了机械臂200动作速度及效率。应当理解的，该同轴设置并非必须，在一些实施例中，可根据需求进行设计。本申请一具体实例中，由于所述工件篮300为矩形底面的工件篮300，因此所述第一通口411为与工件篮300底面相适配的矩形通口，所述第一限位折板412则由所述矩形通口的四个边缘向内延伸而形成。所述工件篮定位结构420包括立设于所述第一通口411的四个边缘位置处的第一限位折板421、第二限位折板422、第三限位折板423及第四限位折板424，所述工件篮300置于所述第一限位折板421412上并被限位于所述第一限位折板421、第二限位折板422、第三限位折板423及第四限位折板424所围合的空间内。所述第一限位折板421、第二限位折板422、第三限位折板423及第四限位折板424围合在一起后呈敞口状，均包括一垂直连接于所述平台410上的第一通口411边缘处的第一垂直板425以及自所述第一垂直板425的上端向外倾斜而形成的第一斜板426。优选的，所述第一斜板426与垂直面的角度为130～150°，但并不限于此取值范围。如此设计，所述第一斜板426段的空间形成便于取放工件篮300的导向空间，所述第一垂直板425段的空间形成用于对所述工件篮300限位、防止所述工件篮300移动的限位空间，保证机械臂200准确抓取工件篮300。应当理解的，所述第一通口411的设计是为了便于工件篮300中的工件进一步沥干，工件之间参杂的液体、固定等均可通过第一通口411进入所述平台410的中空空间内，所述平台410可设置出口，便于中空空间的液体、固体排出。在一些实施例中，所述第一通口411可根据需求而取消。所述工件篮定位结构420也可采用其他可变换结构，例如在工件篮300放置处设置防止工件篮300移动的限位杆、限位柱、限位凸起等等。

请参见图1及图5，所述第一工件篮搁架500I及第二工件篮搁架500II的形状尺寸分别与所述气相清洗槽体110及浸泡清洗槽体120相适配。所述第一工件篮搁架500I高于气相清洗槽体110内液面一定高度，高出高度优选在30mm～100mm，如此可保证工件在气相清洗时，较脏的溶剂不会接触工件，确保工件篮300放置在搁架上时既能有最佳的气相清洗效果，又不被槽体沸腾的液体浸泡到工件。所述第二工件篮搁架500II低于正常液面一定值，确保工件篮300放置在搁架上时清洗剂能完全浸泡工件。所述第一工件篮搁架500I及第二工件篮搁架500II均包括立方体框架510以及自所述立方体框架510的四个顶边向内延伸形成的第二水平搁板。所述立方体框架510可由钢杆焊接而形成，四块第二水平搁板一体形成用于供对应工件篮300置于其上的第二水平搁框520，所述第二水平搁框520使得中间蒸汽或溶剂无阻碍上升到工件处进行清洗。所述第一工件篮搁架500I及第二工件篮搁架500II还均包括设置于所述四个顶边上的第五限位折板530、第六限位折板540、第七限位折板550及第八限位折板560，所述工件篮300在对应的槽体中置于所述第二水平搁框520上并被限位于所述第五限位折板530、第六限位折板540、第七限位折板550及第八限位折板560所围合的空间内。所述第五限位折板530、第六限位折板540、第七限位折板550及第八限位折板560整体呈敞口状，均包括一垂直连接于四个顶边上的第二垂直板570以及自所述第二垂直板570的上端向外倾斜而形成的第二斜板580。如此设计，所述第二斜板580段的空间形成便于取放工件篮300的导向空间，所述第二垂直板570段的空间形成用于对所述工件篮300限位、防止所述工件篮300移动的限位空间，保证在清洗过程中工件篮300不位移、机械臂200准确抓取工件篮300。所述第一工件篮搁架500I、第二工件篮搁架500II、工件篮300的设计，有效解放了机械臂200，即机械臂200只需将对应的工件篮300放置在对应的工件篮搁架上，通过工件篮搁架对所述工件篮300进行承托限位即可。如此，机械臂200又可进入下一个抓取移送环节，通过内部处理逻辑使得两个槽体可同时对两个工件篮300进行清洗，也可使得两个槽体对同一工件篮300进行反复交替多次清洗，极大的提高了清洗效率，增加了清洗深度，通过多次反复交替清洗，能够更全面、更深入、更透彻地对工件篮300进行清洗，使得工件清洗更加灵活高效，满足不同工件对清洗度的需求，提高气相清洗机的通用性。在整个清洗过程中，不必像传统技术那样，全程均需机械臂200抓取在多个槽体内由前至后依次清洗。

请参见图1及图6，所述机械臂200包括一沿所述两槽气相清洗机100纵向长度方向架设于所述两槽气相清洗机100上方的纵向滑动机构210、滑动配合于所述纵向滑动机构210上的垂直滑动机构220以及滑动配合于所述垂直滑动机构220上的机械手。所述机械手具有工形抓取部230，该工形抓取部230具有一与所述第一挂杆320I及第一挂杆320II垂直(该垂直是指在水平投影面上垂直)的连接轴231、平行设置于所述连接轴231两端的第一抓杆232及第二抓杆233、设置于所述第一抓杆232两端的第一抓钩234及第二抓钩235以及对应设置于所述第二抓杆233两端的第三抓钩236及第四抓钩237。所述第一连接轴231的长度与所述第一挂杆320I及第一挂杆320II之间的间距相适配，当所述工形抓取部230位于所述第一挂杆320I及第一挂杆320II的正上方时，所述第一抓杆232及第二抓杆233与所述第一挂杆320I及第一挂杆320II在水平面投影上重叠。所述第一抓钩234至第二抓钩235的尺寸、第三抓钩236与第四抓钩237之间的尺寸均与对应水平杆323上位于所述第一斜杆324及第二斜杆325之间的尺寸相适配。

本申请基于PLC的两槽气相高效灵活清洗装置，第一步设置为气相清洗，最后一步设置为浸泡清洗、抖动清洗或者喷淋清洗，在最后一步清洗时，若检测到有待洗工件，机械臂200将则根据本申请的处理逻辑，判断是否需要抓取待洗工件抓至所述气相清洗槽体110内进行气相清洗，实现了设备内有两篮同时清洗，大大提高了清洗效率。本申请基于PLC的两槽气相高效灵活清洗装置，实现了两槽同时清洗，两槽重叠清洗极大地节约了生产时间。根据工艺不同提升效率不一样，以电子产品助焊剂及锡珠去除的气相清洗、浸泡清洗、喷淋清洗工艺为基本实际工艺案例计算，提升生产效率＞20％。

本申请第二实施例基于PLC的两槽气相高效灵活清洗装置，包括第一实施例结构或功能相同或相似的两槽气相清洗机、机械臂、PLC控制器、第一工件取放台、第二工件取放台、用于装载所述工件的工件篮、第一工件篮搁架、第二工件篮搁架、第一检测模组、第二检测模组、第三检测模组以及第四检测模组，与第一实施例的区别在于，所述基于PLC的两槽气相高效灵活清洗装置还包括一提示模组，所述PLC控制器根据所述第四检测模组反馈的信号得到所述第二工件取放台上放置有清洗完毕的工件篮时，控制所述提示模组发出取件提示信息。所述提示模组可以通过声音、光或者声/光结合的方式进行提示，也可以在两槽气相清洗机的触控显示屏上进行窗口弹出提示。如是设计，每有清洗完毕的工件篮放置于所述第二工件取放台时，所述第一提示模组立即发出提示，通知用户取走工件篮，使得所述第二工件取放台一直处于空置状态，进一步使得所述清洗完毕的空间不会占用浸泡清洗槽体，保证两槽气相清洗机不会因工件占用而导致的等待问题。

本第二实施例中，所述PLC控制器还用于根据接收的清洗指令判断所述浸泡清洗槽体内的工件篮在清洗完毕后是否需要返回气相清洗槽体中进行重复清洗流程，若需要则在所述浸泡清洗槽体内的工件篮清洗完毕后，控制所述机械臂将所述浸泡清洗槽体内工件篮抓取至所述气相清洗槽体中进行反复清洗，直至该工件篮在所述浸泡清洗槽体内进行最后一步清洗。所述清洗指令可通过触控显示屏等人机交互模组上进行输入，所述清洗指令包括但不限于：是否反复清洗、反复清洗次数、各清洗参数等等。若无需反复清洗，则所述待清洗工件复依次在气相清洗槽体及浸泡清洗槽体中清洗即可取出，即首次在浸泡清洗槽体进行清洗完成时则为最后一步清洗完成。当需要反复交替清洗时，则需设置清洗次数，可选择的设置每一次清洗参数等等。假设某工件篮需要清洗两次，那第一次依次在气相清洗槽体及浸泡清洗槽体中清洗后，再次进行第二次清洗，那么该第一次在所述浸泡清洗槽体内清洗完成时则不为所述最后一步清洗完成；机械臂再次将所述浸泡清洗槽体中的工件篮抓取至所述气相清洗槽体中进行气相清洗，最后再放至浸泡清洗槽体中进行最后一步清洗。

本申请第二实施例基于PLC的两槽气相高效灵活清洗装置，增加了清洗灵活度，在只有两个槽体上实现了每一个工步在工艺槽体、工艺方法、工艺时间参数上都可以独立进行选择和设置，这样就可以根据实验效果选择最佳的清洗流程和参数，十分灵活，从而保证清洗效率和质量。

请参见图1及图7，本申请第一实施例基于PLC的两槽气相高效灵活清洗方法，包括以下步骤：

S101、检测两槽气相清洗机100第一侧的第一工件取放台400I上是否放置有待清洗工件篮300；

S102、当所述第一工件取放台400I上放置有待清洗工件篮300时，检测两槽气相清洗机100的气相清洗槽体110及浸泡清洗槽体120是否具有正在清洗中的工件篮300；

S103、当所述气相清洗槽体110及浸泡清洗槽体120均无工件篮300、或者所述气相清洗槽体110内无工件篮300且所述浸泡清洗槽体120内有工件篮300且该工件篮300为最后一步清洗时，PLC控制器控制所述机械臂200抓取所述第一工件取放台400I上的待清洗工件篮300并放入所述气相清洗槽体110中的第一工件篮搁架500I上以进行气相清洗；

S104、当所述浸泡清洗槽体120内最后一步清洗的工件篮300清洗完毕，检测所述两槽气相清洗机100第二侧的第二工件取放台400II是否放置有已清洗完毕的工件篮300；

S105、当所述第二工件取放台400II上放置有工件篮300，则所述PLC控制器控制所述机械臂200抓取所述浸泡清洗槽体120内的清洗完毕的工件篮300并向上提升至预定位置处沥干；

S106、当所述第二工件取放台400II上未放置所述工件篮300时，则所述PLC控制器控制所述机械臂200将所述清洗完毕的工件篮300放置于所述第二工件取放台400II上。

本实施方式，采用第一取放工件台检测先行处理逻辑，即只要第三检测模组检测到所述第一工件取放台400I上放置有待清洗工件篮300时，立即根据第一检测模组及第二检测模组检测到的气相清洗槽体110和浸泡清洗槽体120的信息进行处理分析判断；当两个槽体均无工件时、或者气相清洗槽体110内无工件篮300且所述浸泡清洗槽体120内有工件篮300且该工件篮300为最后一步清洗时，PLC控制器立即控制机械臂200动作，从而将待清洗工件篮300放入气相清洗槽体110中进行气相清洗。能够使得至少部分共用时间内，两槽同时进行清洗，极大地提高了清洗效率，提高生产率。

请参见图1及图8，本申请第二实施例基于PLC的两槽气相高效灵活清洗方法，包括以下步骤：

S201、判断所述气相清洗槽体110是否空置(即无工件篮300)以及浸泡清洗槽体120中的工件篮300是否为最后一步清洗；

本步骤中，当所述浸泡清洗槽体120中的工件篮300为最后一步清洗时，表示经过该最后一步清洗后工件篮300不用再进行反复清洗，也即气相清洗槽体110为空置状态，则可接收新的工件篮300进行气相清洗。当所述浸泡清洗槽体120的工件篮300不为最后一步清洗时，则表示该工件篮300可能会再次转入气相清洗槽体110进行反复交替清洗，也即气相清洗槽体110随时处于准备重复清洗状态，无法接收新的工件篮300的气相清洗。本判断步骤可基于用户事先设定的程序、清洗指令及携带的清洗参数进行。

S202、若是，则检测两槽气相清洗机100第一侧的第一工件取放台400I上是否放置有待清洗工件篮300；本步骤通过第三检测模组实时检测，直至检测到待清洗工件篮300；

S203、若是，则控制机械臂200抓取所述第一工件取放台400I上的待清洗工件篮300并放入所述气相清洗槽体110中的第一工件篮搁架500I上以进行气相清洗；

S204、判断浸泡清洗槽体120中的工件篮300是否清洗完毕；

S205、若是，则判断第二工件取放台400II上是否放置有工件篮300，若是则进入S206步骤，若否则转入S207步骤；

S206、控制所述机械臂200将所述浸泡清洗槽体120内的清洗完毕的工件篮300上提升至预定位置处进行沥干；

S207、将浸泡清洗槽体120中的工件篮300抓取并放至第二工件取放台400II上。

S208、可与所述S204步骤并行处理，也可在S204步骤之前处理或在S204步骤之后处理，判断所述气相清洗槽体110内的工件篮300是否清洗完毕，若清洗完毕则转入所述S204步骤。

本发明实施方式，采用处理分析判断气相清洗本体空置以及浸泡清洗槽体120是否具有工件篮300且为最后一步清洗先行逻辑，只要所述浸泡清洗槽体120中的工件篮300为最后一步清洗且气相清洗槽体110空置，则可将新的待清洗工件篮300放入气相清洗槽体110中进行气相清洗，使得两槽同时清洗。本申请基于PLC的两槽气相高效灵活清洗方法第二实施例与第一实施例可实现相同的功能，差别仅在于处理逻辑先后顺序。因此，本申请基于PLC的两槽气相高效灵活清洗方法综合第一实施例和第二实施例，只要满足两槽清洗的条件均执行两槽清洗步骤，检测有无待清洗工件篮300、判断两槽是否具有两槽清洗条件无严格先后区分，只要能够满足两槽清洗条件即可。

请参见图1及图9，本申请第三实施例基于PLC的两槽气相高效灵活清洗方法，包括以下步骤：

S301、接收用户的清洗指令，根据所述清洗指令判断此次清洗是否为反复清洗指令；其中，所述清洗指令中携带有是否反复清洗、反复清洗次数、各清洗参数等等；

S302、若为反复清洗指令，当所述浸泡清洗槽体120内具有正在清洗的工件篮300时，所述PLC控制器则判断此次清洗是否为最后一步清洗；

S303、若否，则当所述浸泡清洗槽体120内正在清洗的工件篮300当前次清洗完毕时，所述PLC控制器控制所述机械臂200抓取所述工件篮300并送至所述气相清洗槽体110中以再一次在所述气相清洗槽体110及浸泡清洗槽体120中反复清洗；

S304、若是，则检测两槽气相清洗机100第一侧的第一工件取放台400I上是否放置有待清洗工件篮300；

S305、若是，则控制机械臂200抓取所述第一工件取放台400I上的待清洗工件篮300并放入所述气相清洗槽体110中的第一工件篮搁架500I上以进行气相清洗；

S306、判断浸泡清洗槽体120中的工件篮300是否清洗完毕；

S307、若是，则判断第二工件取放台400II上是否放置有工件篮300，若是则进入S308步骤，若否则转入S309步骤；

S308、控制所述机械臂200将所述浸泡清洗槽体120内的清洗完毕的工件篮300上提升至预定位置处进行沥干；

S309、将浸泡清洗槽体120中的工件篮300抓取并放至第二工件取放台400II上。

S310、可与所述S306并行处理，也可在S306之前处理或在S306之后处理，判断所述气相清洗槽体110内的工件篮300是否清洗完毕，若清洗完毕则转入所述S306步骤。

本申请基于PLC的两槽气相高效灵活清洗方法基于PLC控制，与PLC配合工作的人机界面。操作控制界面设计成选择式和填表式，实现每一个工步可以选择槽体、清洗方法和设置工艺时间等参数，工艺方案非常灵活，满足清洗工艺在只有个槽体情况下反复进行各种清洗的工艺流程需要。通过在两槽体内同时进行两篮清洗，提升清洗生产效率，提高气相清洗工艺的灵活度。

请参见图1及图10，图10是本申请基于PLC的两槽气相高效灵活清洗方法第四实施例的流程图。本申请请基于PLC的两槽气相高效灵活清洗方法包括以下步骤：

S401、判断气相清洗槽体110及浸泡清洗槽体120的槽内状态；当仅有一个槽体内具有工件篮300时，进入S402步骤；当气相清洗槽体110及浸泡清洗槽体120均有工件篮300时，进入S409步骤；当气相清洗槽体110及浸泡清洗槽体120内均无工件篮300时，进入S403步骤；

S402、判断浸泡清洗槽体120内的工件篮300是否为最后一步清洗，若为最后一步清洗，进入S403步骤，否则转入S401步骤回到主程序以进入下一次判断；

S403、判断第一工件取放台400I上是否具有待清洗工件篮，若有，则进入S404步骤，若无待清洗工件篮且两槽体内均无工件篮(即由S403直接转入S403步骤)，则继续判断第一工件取放台400I上是否具有待清洗工件篮，直至所述第一工件取放台400I上具有待清洗工件篮；若无工件篮篮且两槽体中只有一个槽体具有工件篮(即由S402进入所述S403步骤)，则转入S409步骤；

S404、控制机械臂200将所述第一工件取放台400II上的工件篮300并移送至气相清洗槽体110内进行气相清洗；

S405、气相清洗槽体110清洗工件并设置特征标志；所述特征标志是用于标识所述气相清洗槽体110内是否具有清洗工件。具体结合实例：定义气相清洗槽体110内有无工件的特征标识m(m为变量)，m＝1时，表示气相清洗槽体110具有工件，当所述工件离开所述气相清洗槽体110后，将m＝0，即复位，代表气相清洗槽体110为空。

S406、判断气相清洗槽体110及浸泡清洗槽体120是否均具有工具篮，若是，转入S409步骤，若否，进入S407步骤；

S407、浸泡清洗槽体120是否有工艺请求，若是，进入S408步骤，若否，则转入S401步骤进入下一次判断；本步骤中，所述气相清洗槽体110内的工件篮清洗完毕之后，根据所述浸泡清洗本体120的工艺请求(清洗请求)将所述气相清洗槽体110内的工件移至所述浸泡清洗槽体120内。当所述气相清洗槽体110内的工件移走后，所述特征标志复位，通过此特征标志复位判定气相清洗槽体110无工件。

S408、浸泡清洗槽体120清洗工件，并设置特征标志；

S409、判断浸泡清洗槽体120内的工件最后一步清洗是否完成，若是，进入S410步骤，若否，转入S413步骤；

S410、沥干工件，判断第二工件到放台有无工件篮；若有，则进入S411步骤，若无，则转入S412步骤；

S411、沥干等待；

S412、控制机械臂200抓取沥干工件并放置于所述第二工件取放台400II上；

S413、判断是否具有其他工步请求，若有，进入S416步骤，若无，转入S401步骤以进入下一次判断；所述其他工步请求包括气相清洗槽体110再次气相清洗的请求，浸泡清洗槽体120的其他清洗程序的清洗请求(例如浸泡、抖动、喷漆等)。

S414、根据对应工步请求浸泡清洗槽体120内进行浸泡、抖动、喷淋或将工件转至所述气相清洗槽体110内可交叉反复清洗，转入S409步骤。

以上实施例仅表达了本发明的优选的实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本发明构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本发明的保护范围。因此，本发明专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (10)

1.一种基于PLC的两槽气相高效灵活清洗装置，包括具有气相清洗槽体及浸泡清洗槽体的两槽气相清洗机、设置于所述两槽气相清洗上方的机械臂以及PLC控制器，其特征在于：还包括设置于所述两槽气相清洗机第一侧的第一工件取放台、设置于所述两槽气相清洗机第二侧的第二工件取放台、用于装载所述工件的工件篮、设置于所述气相清洗槽体中的第一工件篮搁架、设置于所述浸泡清洗槽体中的第二工件篮搁架、用于检测气相清洗槽体内是否具有待清洗工件篮的第一检测模组、用于检测所述浸泡清洗槽体是否具有清洗完毕的工件篮的第二检测模组、用于检测所述第一工件取放台是否放置待工件篮的第三检测模组以及用于检测所述第二工件取放台是否放置工件篮的第四检测模组；

所述PLC控制器用于根据所述第一检测模组、第二检测模组、第三检测模组以及第四检测模组反馈的检测信号进行处理，其中：

所述PLC控制器用于根据所述第一检测模组及第二检测模组的反馈信号得到所述气相清洗槽体及浸泡清洗槽体内是否具有工件篮，当所述气相清洗槽体及浸泡清洗槽体均无工件篮、或者所述气相清洗槽体内无工件篮且所述浸泡清洗槽体内有工件篮且该工件篮为最后一步清洗时，控制所述机械臂抓取所述第一工件取放台上的待清洗工件篮并放入所述气相清洗槽体中的第一工件篮搁架上以进行气相清洗；其中，在控制所述机械臂抓取动作之前，所述PLC控制器还用于根据第三检测模组反馈的信号处理得到所述第一工件取放台上是否具有待清洗工件篮，当所述第一工件取放台上具有待清洗工件篮时，所述PLC控制器则控制所述机械臂抓取所述待清洗工件篮并放入所述气相清洗槽体中的第一工件篮搁架上；

当所述浸泡清洗槽体内的工件篮最后一步清洗完成时，根据所述第四检测模组反馈的信号判断所述第二工件取放台是否放置有清洗完毕的工件篮，若无，则控制所述机械臂抓取所述浸泡清洗槽体内的所述清洗完毕的工件篮并放至所述第二工件取放台。

2.如权利要求1所述的基于PLC的两槽气相高效灵活清洗装置，其特征在于：所述PLC控制器还用于根据接收的清洗指令判断所述浸泡清洗槽体内的工件篮在清洗完毕后是否需要返回气相清洗槽体中进行重复清洗流程，若需要则在所述浸泡清洗槽体内的工件篮清洗完毕后，控制所述机械臂将所述浸泡清洗槽体内工件篮抓取至所述气相清洗槽体中进行反复清洗，直至该工件篮在所述浸泡清洗槽体内进行最后一步清洗。

3.如权利要求1所述的基于PLC的两槽气相高效灵活清洗装置，其特征在于：还包括一提示模组，所述PLC控制器根据所述第四检测模组反馈的信号得到所述第二工件取放台上放置有清洗完毕的工件篮时，控制所述提示模组发出取件提示信息。

4.如权利要求1至3中任一项权利要求所述的基于PLC的两槽气相高效灵活清洗装置，其特征在于：第一工件取放台及第二工件取放台均包括一平台以及形成于所述平台上的工件篮定位结构；所述工件篮定位结构包括围合在一起的第一限位折板、第二限位折板、第三限位折板及第四限位折板，所述第一限位折板、第二限位折板、第三限位折板及第四限位折板均包括一垂直连接于所述平台上的第一垂直板以及自所述第一垂直板的上端向外倾斜而形成的第一斜板；所述工件篮置于所述第一限位折板、第二限位折板、第三限位折板及第四限位折板所围合的空间内。

5.如权利要求4所述的基于PLC的两槽气相高效灵活清洗装置，其特征在于：所述平台呈中空立方体状，所述平台的台面上对应于所述工件篮定位结构的位置处开设有一形状尺寸与所述工件篮相适配的第一通口，所述第一垂直板垂直于所述第一通口的边缘位置处；所述第一通口的各边缘向内水平延伸形成有第一水平搁板，各第一水平搁板一体形成用于供所述工件篮置于其上的第一水平搁框。

6.如权利要求1至3中任一项权利要求所述的两槽气相高效灵活清洗装置，其特征在于：所述第一工件篮搁架及第二工件篮搁架的形状尺寸分别与所述气相清洗槽体及浸泡清洗槽体相适配；所述第一工件篮搁架及第二工件篮搁架均包括立方体框架以及自所述立方体框架的四个顶边向内延伸形成的第二水平搁板，四块第二水平搁板一体形成用于供对应工件篮置于其上的第二水平搁框；所述第一工件篮搁架及第二工件篮搁架还均包括设置于所述四个顶边上的第五限位折板、第六限位折板、第七限位折板及第八限位折板；所述第五限位折板、第六限位折板、第七限位折板及第八限位折板均包括一垂直连接于四个顶边上的第二垂直板以及自所述第二垂直板的上端向外倾斜而形成的第二斜板；所述工件篮置于所述第二水平搁框上并定位于所述第五限位折板、第六限位折板、第七限位折板、第八限位折板以及所围合的空间内。

7.如权利要求1至3中任一项权利要求所述的两槽气相高效灵活清洗装置，其特征在于：所述第一工件取放台及第二工件取放台分别设置于所述两槽气相清洗机纵向两侧，且所述第一工件取放台及第二工件取放台上放置所述工件篮的位置、气相清洗槽体、浸泡清洗槽体同轴设置；所述机械臂包括一沿所述两槽气相清洗机纵向长度方向架设于所述两槽气相清洗机上方的纵向滑动机构、滑动配合于所述纵向滑动机构上的垂直滑动机构以及滑动配合于所述垂直滑动机构上的机械手。

8.如权利要求1至3中任一项所述的两槽气相高效灵活清洗装置，其特征在于：所述工件篮包括一具有上部取放口的篮体、设于所述篮体上方的第一挂杆以及与所述第一挂杆平行设于所述篮体上方的第二挂杆；所述第一挂杆及第二挂杆均包括一垂直设置于所述篮体两相对侧的第一垂直杆及第二垂直杆、水平连接于所述第一垂直杆及第二垂直杆顶端的水平杆、设置于所述第一垂直杆与所述水平杆之间的第一斜杆以及设置于所述第一垂直杆与所述水平杆之间的第二斜杆，所述水平杆上位于所述第一斜杆及第二斜杆之间的尺寸与所述机械臂的抓取尺寸相适配。

9.一种基于PLC的两槽气相高效灵活清洗方法，包括以下步骤：

检测两槽气相清洗机第一侧的第一工件取放台上是否放置有待清洗工件篮；

检测两槽气相清洗机的气相清洗槽体及浸泡清洗槽体是否具有正在清洗中的工件篮；

当所述气相清洗槽体及浸泡清洗槽体均无工件篮、或者所述气相清洗槽体内无工件篮且所述浸泡清洗槽体内有工件篮且该工件篮为最后一步清洗时，以及所述第一工件取放台上具有待清洗的工件篮时；所述PLC控制器控制所述机械臂抓取所述第一工件取放台上的待清洗工件篮并放入所述气相清洗槽体中的第一工件篮搁架上以进行气相清洗；

当所述浸泡清洗槽体内最后一步清洗的工件篮清洗完毕，检测所述两槽气相清洗机第二侧的第二工件取放台是否放置有已清洗完毕的工件篮；

当所述第二工件取放台上放置有工件篮，则所述PLC控制器控制所述机械臂抓取所述浸泡清洗槽体内的清洗完毕的工件篮并向上提升至预定位置处沥干；

当所述第二工件取放台上未放置所述工件篮时，则所述PLC控制器控制所述机械臂将所述清洗完毕的工件篮放置于所述第二工件取放台上。

10.如权利要求9所述的两槽气相高效灵活清洗方法，其特征在于，还包括以下步骤：

接收用户的清洗指令，根据所述清洗指令判断此次清洗指令是否为反复清洗指令；

若为反复清洗指令，当所述浸泡清洗槽体内具有正在清洗的工件篮时，所述PLC控制器则判断此次清洗是否为最后一步清洗；

若否，则当所述浸泡清洗槽体内正在清洗的工件篮当前次清洗完毕时，所述PLC控制器控制所述机械臂抓取所述工件篮并送至所述气相清洗槽体中以再一次在所述气相清洗槽体及浸泡清洗槽体中反复清洗。

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