CN113950914B - 一种选择性喂苗装置及其控制方法和移栽机 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种选择性喂苗装置及其控制方法和移栽机，包括接苗装置、弃苗装置、检测机构和控制系统；所述接苗装置安装于移栽机栽植单元上方，所述弃苗装置位于接苗装置和移栽机栽植单元之间，用于剔除不合格的钵苗；具有高效筛选钵苗的优点，控制系统实时检测下落钵苗信息，将受到的实际钵苗压力与预先设定好的压力范围进行比对，并且配合着颜色传感器对下落钵苗的颜色捕捉，判断钵苗颜色是否合格，一旦发现不满足条件的钵苗，可以及时将其剔除出移栽环节并回收，消除低质量移栽现象。

Description

一种选择性喂苗装置及其控制方法和移栽机

技术领域

本发明属于智能农机技术领域，尤其涉及一种选择性喂苗装置及其控制方法和移栽机。

背景技术

穴盘育苗技术的应用很好地克服了传统床土育苗的不足，育苗成活率高，便于运输，可以实现工厂化育苗，提高育苗效率。但在育苗过程中，诸多因素会导致钵苗的性状参差不齐，如植株颜色、整株重量。不仅如此，在移栽机构进行取投苗的过程中，还会出现将钵苗破坏、取投苗失败等现象。

针对上述现象，已有相关研究，但仍不够成熟，如现有技术中的用于蔬菜移栽机的劣质钵苗剔除装置及其剔除方法可以检测土壤湿度和含氧量，但仅适用于研究阶段；如现有技术中的穴盘苗分级装置可初步实现剔苗作业，但结构复杂，成本较高。

发明内容

针对现有技术中存在的不足，本发明提供了一种选择性喂苗装置及其控制方法，具有高效筛选钵苗的优点，控制系统实时检测下落钵苗信息，将受到的实际钵苗压力与预先设定好的压力范围进行比对，并且配合着颜色传感器对下落钵苗的颜色捕捉，判断钵苗颜色是否合格，一旦发现不满足条件的钵苗，可以及时将其剔除出移栽环节并回收，消除低质量移栽现象。本发明所述选择性喂苗装置加装于取苗机构和栽植机构之间，即在投苗环节增加一套选择性喂苗装置，使其能够主动甄别好坏苗，确保栽植质量。

针对上述目的，本发明提供如下的技术方案：

一种选择性喂苗装置，包括接苗装置、弃苗装置、检测机构和控制系统；

所述接苗装置安装于移栽机栽植单元上方，所述弃苗装置位于接苗装置和移栽机栽植单元之间，用于剔除不合格的钵苗；

所述检测机构包括第一传感器、第二传感器、第三传感器、颜色传感器，所述第一传感器用于检测是否有钵苗落入接苗装置，所述第二传感器用于检测是否有钵苗从接苗装置落出，所述第三传感器用于检测落入接苗装置中钵苗的压力信号；所述颜色传感器用于检测落入接苗装置的钵苗颜色；所述检测机构将检测的数据传递给控制系统；

所述控制系统分别与接苗装置、弃苗装置和检测机构连接，所述控制系统根据颜色传感器检测的钵苗图像以及第三传感器检测的钵苗压力信号进行钵苗性状的判断，当钵苗图像颜色和钵苗压力信号均在预设值范围内，判断该钵苗为合格钵苗，否则为不合格的废苗，所述控制系统控制接苗装置底部的苗盖打开，所述合格钵苗落入栽植单元进行栽植；所述废苗完全经过第二传感器时，所述控制系统控制弃苗装置将废苗剔除。

上述方案中，所述接苗装置包括接苗筒、推杆和苗盖；所述接苗筒安装于栽植单元上方，接苗筒的底部设有苗盖，所述推杆的底座安装于接苗筒外侧，所述推杆的活动杆与苗盖连接。

进一步的，所述苗盖结构为对开门结构，所述苗盖两侧的对开门分别通过固定板与接苗筒的底部连接，所述推杆的活动杆通过两个连杆分别与苗盖的对开门连接。

进一步的，所述苗盖包括缓冲垫和安装板；所述缓冲垫安装在第三传感器上，所述第三传感器安装于安装板上，所述安装板底部与推杆连接。

进一步的，所述推杆包括定位板、缸体、活塞杆、接头、连杆和连接板；所述定位板安装于接苗筒外侧，所述缸体与定位板连接，所述活塞杆的一端安装于缸体内，所述活塞杆的另一端与接头连接，两个所述连杆的一端分别与接头铰接，所述连杆另一端与连接板铰接，所述连接板与苗盖的安装板连接；所述推杆每一侧的连杆和苗盖都与活塞杆形成滑块摇杆机构。

上述方案中，所述弃苗装置包括弃苗器和弃苗箱；所述弃苗器安装于栽植单元和接苗装置之间，用于将废苗剔除进弃苗箱。

进一步的，所述弃苗装置还包括计数器和警报器；所述计数器用于检测剔除废苗的数量，并把数量信号传递到控制系统；当所述计数器检测到废苗的个数达到上限，所述控制系统控制警报器发出警报。

进一步的，所述弃苗器采用机械动力或流体动力将废苗剔向弃苗箱。

本发明还提供一种移栽机，移栽机包括所述选择性喂苗装置。

一种根据所述选择性喂苗装置的控制方法，包括以下步骤：

步骤1：相关参数设置：在控制系统中设定完整钵苗的重量范围以及合格钵苗植株的颜色；

步骤2：当所述第一传感器检测到有钵苗落入接苗装置，所述控制系统控制颜色传感器采集钵苗的图像并传递给控制系统，所述第三传感器检测钵苗的压力信号并传递给控制系统；

步骤3：所述控制系统根据颜色传感器实时采集的图像，分析、判断是否为合格钵苗植株的颜色，控制系统根据第三传感器检测钵苗的压力信号判断是否在预设重量范围内，当钵苗图像的植株颜色和钵苗压力信号均在预设值范围内，判断该钵苗为合格钵苗，否则为不合格的废苗，所述控制系统控制接苗装置底部的苗盖打开，所述合格钵苗落入栽植单元进行栽植；所述废苗完全经过第二传感器时，所述控制系统控制弃苗装置将废苗剔除。

与现有技术相比，本发明具有如下有益效果：本发明不影响现有移栽机作业，只是在取投苗和栽植环节中加装一个检测判断-剔苗的结构，投喂符合栽植条件的钵苗，剔除并回收不符合栽植条件的钵苗，其中检测钵苗是否满足栽植要求的机构，用传感器配合上设定好程序的控制器就可以满足，结构简单、体积小、安装方便，不同于以往的多探针检测钵苗内部各元素组成成分及含量形式，节约了成本和检测时间，提高了栽植效益。本发明主要工作部件都安装相关的控制元件，工作部件上的传感器可以实时检测当前工作状况，及时反馈给控制器，控制器根据所收到的信号可以及时进行调整，保证了所栽植钵苗的质量，且在一个栽植周期内连续达到了预先设定的最多废苗个数，控制系统可以立即控制警报器发出警报，提醒工作人员及时进行机器的检修及相关问题的排查。

附图说明

图1为整体结构示意图。

图2为接苗装置结构示意图。

图3为推杆结构示意图。

图4为苗盖示意图。

图5为弃苗装置示意图。

图6为控制系统示意图。

图7为接苗筒示意图。

图8为推杆结构简图。

图9为苗盖开闭示意图。

图10为单个和模块化组合示意图，其中(a)为单个使用示意图，(b)为模块化组合示意图。

图11为本发明的总体流程图。

图12为复位示意图。

图13为投苗情况示意图，其中(a)为投苗失败示意图，(b)为投苗成功示意图。

图14为苗盖展开示意图。

图15为检测-剔苗示意图。

图16为废苗过多报警图。

图中：1.接苗装置 2.弃苗装置 3.控制系统 101.第一传感器 102.接苗筒 103.颜色传感器104.推杆 105.固定板 106.苗盖 107.第二传感器 104-1.定位板 104-2.缸体104-3.活塞杆104-4.接头 104-5.连杆 104-6.连接板 106-1.缓冲垫 106-2.第三传感器106-3.安装板 21.弃苗器 22.弃苗箱 23.计数器 24.警报器 31.控制器 321.第一驱动器322.第二驱动器 323.第三驱动器 324.第四驱动器 4.栽植单元 5.合格钵苗 6.废苗。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，所述实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“长度”、“宽度”、“厚度”、“上”、“下”、“轴向”、“径向”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”等术语应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

实施例1

如图1所示，本发明所述选择性喂苗装置，包括接苗装置1、弃苗装置2和控制系统3；所述接苗装置1安装于移栽机栽植单元4上方，所述弃苗装置2位于接苗装置1和移栽机栽植单元4之间，用于剔除不合格的钵苗。

所述检测机构包括第一传感器101、第二传感器107、第三传感器106-2、颜色传感器103，所述第一传感器101用于检测是否有钵苗落入接苗装置1，所述第二传感器107用于检测是否有钵苗从接苗装置1落出，所述第三传感器106-2用于检测落入接苗装置1中钵苗的压力信号；所述颜色传感器103用于检测落入接苗装置1的钵苗颜色；所述检测机构将检测的数据传递给控制系统3；

所述控制系统3分别与接苗装置1、弃苗装置2和检测机构连接，所述控制系统3根据颜色传感器103检测的钵苗图像以及第三传感器106-2检测的钵苗压力信号进行钵苗性状的判断，当钵苗图像颜色和钵苗压力信号均在预设值范围内，判断该钵苗为合格钵苗5，否则为不合格的废苗6，所述控制系统3控制接苗装置1底部的苗盖106打开，所述合格钵苗5落入栽植单元4进行栽植；所述废苗6完全经过第二传感器107时，所述控制系统3控制弃苗装置2将废苗6剔除。

如图2所示，所述接苗装置1安装于移栽机栽植单元4上方，为独立双开门的苗杯结构，该结构包括接苗筒102、推杆104、固定板105、苗盖106，所述第一传感器101安装于接苗筒102上方，所述接苗筒102固定安装于栽植单元4上方，所述颜色传感器103安装于接苗筒102一侧，所述推杆104的尾部固定安装于接苗筒102外侧，所述推杆104的活动杆与两个连杆104-5铰接，所述两个固定板105与接苗筒102连接，两个所述苗盖106分别与两个固定板105铰接，所述第二传感器107安装于苗盖106下方。

如图3所示，所述推杆104包括定位板104-1、缸体104-2、活塞杆104-3、接头104-4、连杆104-5、连接板104-6，所述定位板104-1安装于接苗筒102外侧，所述缸体104-2与定位板104-1连接，所述活塞杆104-3安装于缸体104-2内部，可自由伸缩，所述活塞杆104-3与接头104-4螺纹连接，所述接头104-4与两个连杆104-5一端铰接，所述连杆104-5另一端与连接板104-6铰接，所述连接板104-6底部安装孔与苗盖106的安装板106-3连接。

如图4所示，所述苗盖106为双开门对称结构，每个所述苗盖106包括缓冲垫106-1、安装板106-3，所述缓冲垫106-1安装第三传感器106-2上，所述第三传感器106-2安装于安装板106-3上，用于检测落入苗杯中钵苗的信号，并将检测到的电信号传递变送器，所述变送器将电信号转换为压力信号，将压力信号传递给控制器31，所述安装板106-3底部与推杆104连接。

如图5所示，所述弃苗装置2包括弃苗器21、弃苗箱22、计数器23和警报器24，所述弃苗器21安装于栽植单元4和接苗筒102之间、钵苗落出接苗筒102而未掉进栽植单元4的外侧，所述弃苗箱22安装于栽植单元4后方，所述计数器23安装于弃苗箱22上方，所述警报器24安装于弃苗箱22侧边。所述计算器23安装于弃苗箱22上方，用于检测落入弃苗箱22的废苗6的数量，并将电信号传递给控制器31。

如图6所示，所述控制系统3包括控制器31和驱动器，所述驱动器包括第一驱动器321、第二驱动器322、第三驱动器323、第四驱动器324；所述控制器31分别与第一传感器101、第二传感器107、第三传感器106-2、计数器23、第一驱动器321、第二驱动器322、第三驱动器323、第四驱动器324电连接；所述控制器31控制第一驱动器321驱动推杆104伸缩，所述推杆104带动苗盖106完成打开或闭合动作，所述控制器31根据第一传感器101的电信号控制第二驱动器322驱动颜色传感器103完成开启动作，所述控制器31根据第三传感器106-2检测到的电信号控制第一驱动器321驱动推杆104收缩，所述推杆104带动苗盖106完成闭合动作，所述控制器31根据第二传感器107、第三传感器106-2检测到的电信号控制第三驱动器323驱动弃苗器21完成剔除钵苗动作，所述控制器31根据计数器23检测到的电信号控制第四驱动器324驱动警报器24完成警报动作。

如图7所示，根据本实施例，优选的，所述苗杯中接苗筒102的接苗口正对着投苗方向，内部筒腔容得下整株钵苗。

如图8所示，根据本实施例，优选的，所述苗杯的推杆104可为其他气动、液压或机械部件，满足可自由伸缩，且所述推杆104每一侧的连杆104-5和苗盖106都与活塞杆104-3组合形成一个滑块摇杆机构；所述推杆104的缸体104-2一端固定，另一端套入活塞杆104-3，所述活塞杆104-3与接头104-4螺纹连接，所述接头104-4分别与两个连杆104-5连接形成转动副。

如图9所示，根据本实施例，优选的，所述苗杯的苗盖106结构为对开门结构，闭合时，两个所述苗盖106处于同一平面，紧挨在一起，可以完全封盖接苗筒102底部；展开时，两个所述苗盖106与固定板105平行。

根据本实施例，优选的，所述苗杯的苗盖106为三层结构，与钵苗接触的最上层为缓冲垫106-1，可减少钵苗落下时对钵苗的损伤，中间层为第三传感器106-2，通过重量可判断钵苗好坏，最下层为安装板106-3，为第三传感器(106-2)、缓冲垫106-1提供安装位置，并提高苗盖106的整体刚度，使其不会因为钵苗下落时带来的冲击力而打开。

根据本实施例，优选的，所述颜色传感器103可检测落下钵苗的颜色，所述控制器31可根据钵苗的颜色判断该钵苗是否生长状况良好。

根据本实施例，优选的，所述弃苗器21实现弃苗动作，采用机械动力、流体动力快速将钵苗剔向弃苗箱22。

根据本实施例，优选的，所述控制器31通过设置完整钵苗重量的压力范围来判断钵苗的完整性。

根据本实施例，优选的，所述控制器31实时接收计数器23所传递的废苗6信号，当一个栽植周期内连续达到了预先设定的最多废苗6个数时，控制第四驱动器324驱动警报器24进行警报，提示作业人员该移栽任务某环节存在问题。

如图10所示，根据本实施例，优选的，所述苗杯可根据需要进行模块化组合，可单独使用也可多个并列使用，其中图10(a)为单个使用示意图，图10(b)为模块化组合示意图。

一种根据所述选择性喂苗装置的控制方法，包括以下步骤：

步骤1：相关参数设置：在控制系统3中设定完整钵苗的重量范围以及合格钵苗植株的颜色；

步骤2：当所述第一传感器101检测到有钵苗落入接苗装置1，控制系统3控制颜色传感器13采集钵苗的图像并传递给控制系统3，所述第三传感器106-2检测钵苗的压力信号并传递给控制系统3；

步骤3：所述控制系统3根据颜色传感器103实时采集的图像，分析、判断是否为合格钵苗植株的颜色，控制系统3根据第三传感器106-2检测钵苗的压力信号判断是否在预设重量范围内，当钵苗图像的植株颜色和钵苗压力信号均在预设值范围内，判断该钵苗为合格钵苗5，否则为不合格的废苗6，所述控制系统3控制接苗装置1底部的苗盖106打开，所述合格钵苗5落入栽植单元4进行栽植；所述废苗6完全经过第二传感器107时，所述控制系统3控制弃苗装置2将废苗6剔除。

检测-剔除钵苗控制系统3的流程图如图11所示，首先进行复位，所述控制器31设定好相关参数，所有零部件运动至初始状态，判断复位是否成功，成功则进行下一步，否则继续复位；

所述取苗末端执行器向接苗筒102投苗，所述第一传感器101判断是否有钵苗下落经过第一传感器101中间，是，则颜色传感器103、第三传感器106-2均打开，否则颜色传感器103、第三传感器106-2均不打开，

所述控制器31根据颜色传感器103上传的图像以及第三传感器106-2传递的钵苗压力信息进行钵苗性状的判断，合格，则打开苗盖106，所述合格钵苗5落入栽植单元4进行栽植；不合格，则打开苗盖106，所述废苗6完全经过第二传感器107时，所述苗盖106闭合，所述弃苗器21启动，将废苗6承接并传递给弃苗箱22，所述计数器23传递电信号给控制器31，所述控制器31进行废苗6个数的计数，所述弃苗箱22中的废苗6个数在一个栽植周期内，未超过限定要求，则继续取投苗工作，否则警报器24响起，所有工作停止；所述栽植单元4进行栽植后，所述控制器31判断是否完成整盘穴盘苗的移栽任务，完成所有移栽任务，则结束；否则重复上述步骤，直至完成整盘穴盘苗的移栽任务。

具体的，所述选择性喂苗装置及其控制方法的工作流程，包括以下步骤：

步骤1：如图12所示，初始复位，所述苗盖106处于闭合状态，所述传感器均处于接收到信号的状态，为控制器31设定好相关参数，包括完整钵苗的重量范围、钵苗植株的颜色。

步骤2：如图13(a)所示，当取苗或投苗失败时，所述钵苗未能从第一传感器101中间穿过，颜色传感器13和第三传感器106-2均不会打开。如图13(b)所示，当取投苗成功时，所述钵苗从第一传感器101中间穿过，当穿过第一传感器101后，将电信号传递给控制器31，所述控制器31控制颜色传感器13、第三传感器106-2开启，所述钵苗下落经过颜色传感器13时，所述颜色传感器13会将钵苗的图像上传至控制器31，所述钵苗继续下落直至到达苗盖106处，所述第三传感器106-2接收到信号，将该信号传递给变送器，所述变送器将电信号转换为压力信号传递给控制器31。

步骤3：第一次接苗，所述控制器31根据颜色传感器103实时采集的图像，分析、判断钵苗的好坏，所述第三传感器106-2用于检测钵苗的重量是否在正常范围内，当两个条件同时满足时，准备投苗栽植。否则单个使用时，所述弃苗器21直接将废苗6剔除，紧接着再进行第二次接苗-分析-判断-投苗/剔除过程；多个使用时，所述弃苗器21直接将废苗6剔除，随后进行第二个、第三个...接苗筒内的钵苗分析，如果一个栽植周期内连续达到了预先设定的最多废苗6个数，则判定为系统故障，所述警报器24响起，整机停止工作。

步骤4：重复上述流程，直至完成整盘穴盘苗的移栽作业。

实施例2

一种移栽机，包括如实施例1所述的选择性喂苗装置及其控制方法，其结构和工作过程在实施例1中已详细说明，因此具有实施例的有益效果，在此不再赘述。

应当理解，虽然本说明书是按照各个实施例描述的，但并非每个实施例仅包含一个独立的技术方案，说明书的这种叙述方式仅仅是为清楚起见，本领域技术人员应当将说明书作为一个整体，各实施例中的技术方案也可以经适当组合，形成本领域技术人员可以理解的其他实施方式。

上文所列出的一系列的详细说明仅仅是针对本发明的可行性实施例的具体说明，它们并非用以限制本发明的保护范围，凡未脱离本发明技艺精神所作的等效实施例或变更均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种选择性喂苗装置，其特征在于，包括接苗装置(1)、弃苗装置(2)、检测机构和控制系统(3)；

所述接苗装置(1)安装于移栽机栽植单元(4)上方，所述弃苗装置(2)位于接苗装置(1)和移栽机栽植单元(4)之间，用于剔除不合格的钵苗；

所述检测机构包括第一传感器(101)、第二传感器(107)、第三传感器(106-2)、颜色传感器(103)，所述第一传感器(101)用于检测是否有钵苗落入接苗装置(1)，所述第二传感器(107)用于检测是否有钵苗从接苗装置(1)落出，所述第三传感器(106-2)用于检测落入接苗装置(1)中钵苗的压力信号；所述颜色传感器(103)用于检测落入接苗装置(1)的钵苗颜色；所述检测机构将检测的数据传递给控制系统(3)；

所述控制系统(3)分别与接苗装置(1)、弃苗装置(2)和检测机构连接，所述控制系统(3)根据颜色传感器(103)检测的钵苗图像以及第三传感器(106-2)检测的钵苗压力信号进行钵苗性状的判断，当钵苗图像颜色和钵苗压力信号均在预设值范围内，判断该钵苗为合格钵苗(5)，否则为不合格的废苗(6)，控制系统(3)控制接苗装置(1)底部的苗盖(106)打开，合格钵苗(5)落入栽植单元(4)进行栽植；废苗(6)完全经过第二传感器(107)时，控制系统(3)控制弃苗装置(2)将废苗(6)剔除。

2.根据权利要求1所述的选择性喂苗装置，其特征在于，所述接苗装置(1)包括接苗筒(102)、推杆(104)和苗盖(106)；所述接苗筒(102)安装于栽植单元(4)上方，接苗筒(102)的底部设有苗盖(106)，所述推杆(104)的底座安装于接苗筒(102)外侧，所述推杆(104)的活动杆与苗盖(106)连接。

3.根据权利要求2所述的一种选择性喂苗装置，其特征在于，所述苗盖(106)结构为对开门结构，苗盖(106)两侧的对开门分别通过固定板(105)与接苗筒(102)的底部连接，所述推杆(104)的活动杆通过两个连杆(104-5)分别与苗盖(106)的对开门连接。

4.根据权利要求2所述的选择性喂苗装置，其特征在于，所述苗盖(106)包括缓冲垫(106-1)和安装板(106-3)；所述缓冲垫(106-1)安装在第三传感器(106-2)上，所述第三传感器(106-2)安装于安装板(106-3)上，所述安装板(106-3)底部与推杆(104)连接。

5.根据权利要求4所述的选择性喂苗装置，其特征在于，所述推杆(104)包括定位板(104-1)、缸体(104-2)、活塞杆(104-3)、接头(104-4)、连杆(104-5)和连接板(104-6)；所述定位板(104-1)安装于接苗筒(102)外侧，所述缸体(104-2)与定位板(104-1)连接，所述活塞杆(104-3)的一端安装于缸体(104-2)内，所述活塞杆(104-3)的另一端与接头(104-4)连接，两个所述连杆(104-5)的一端分别与接头(104-4)铰接，所述连杆(104-5)另一端与连接板(104-6)铰接，所述连接板(104-6)与苗盖(106)的安装板(106-3)连接。

6.根据权利要求1所述的选择性喂苗装置，其特征在于，所述弃苗装置(2)包括弃苗器(21)和弃苗箱(22)；所述弃苗器(21)安装于栽植单元(4)和接苗装置(1)之间，用于将废苗(6)剔除进弃苗箱(22)。

7.根据权利要求6所述的选择性喂苗装置，其特征在于，所述弃苗装置(2)还包括计数器(23)和警报器(24)；所述计数器(23)用于检测剔除废苗(6)的数量，并把数量信号传递到控制系统(3)；当所述计数器(23)检测到废苗(6)的个数达到上限，控制系统(3)控制警报器(24)发出警报。

8.根据权利要求6所述的选择性喂苗装置，其特征在于，所述弃苗器(21)采用机械动力或流体动力将废苗(6)剔向弃苗箱(22)。

9.一种移栽机，其特征在于，包括权利要求1-8任意一项所述选择性喂苗装置。

10.一种根据权利要求1-8任意一项所述选择性喂苗装置的控制方法，其特征在于，包括以下步骤：

步骤1：相关参数设置：在控制系统(3)中设定完整钵苗的重量范围以及合格钵苗植株的颜色；

步骤2：当所述第一传感器(101)检测到有钵苗落入接苗装置(1)，控制系统(3)控制颜色传感器(103)采集钵苗的图像并传递给控制系统(3)，所述第三传感器(106-2)检测钵苗的压力信号并传递给控制系统(3)；

步骤3：所述控制系统(3)根据颜色传感器(103)实时采集的图像，分析、判断是否为合格钵苗植株的颜色，控制系统(3)根据第三传感器(106-2)检测钵苗的压力信号判断是否在预设重量范围内，当钵苗图像的植株颜色和钵苗压力信号均在预设值范围内，判断该钵苗为合格钵苗(5)，否则为不合格的废苗(6)，控制系统(3)控制接苗装置(1)底部的苗盖(106)打开，合格钵苗(5)落入栽植单元(4)进行栽植；废苗(6)完全经过第二传感器(107)时，控制系统(3)控制弃苗装置(2)将废苗(6)剔除。

Images