CN113940548A - 一种自动找寻储杯桶位置的方法及系统 - Google Patents
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Abstract
本申请公开了一种自动找寻储杯桶位置的方法及系统，其方法包括：判断储杯桶是否在预设位置；若是，则判断找寻到储杯桶的位置；若否，则基于预设条件移动储杯桶的位置并检测储杯桶是否移动至预设位置；获取检测结果并基于检测结果进行提示。本申请能根据预设条件移动储杯桶的位置，直至储杯桶处于预设位置并对储杯桶的位置进行找寻与检测，当储杯桶处于预设位置时，纸杯放入储杯桶的位置较为准确，使落入储杯桶的纸杯的姿态与位置较为稳定。
Description
技术领域
本发明涉及售卖机相关技术领域，尤其是涉及一种自动找寻储杯桶位置的方法及系统。
背景技术
目前，传统咖啡的制作为通过人工将咖啡豆研磨成咖啡粉末，再通过水或者牛奶等冲剂将咖啡粉末溶泡为咖啡，根据口味添加不同的冲剂，使的在咖啡的售卖过程能根据用户自身的喜好咖啡的口味与温度。由于现代化快节奏的生活，为了加快咖啡的购买时间，现代人发明了售卖机用于现场研磨、冲泡与售卖咖啡。
相关技术中，咖啡售卖机为自动将咖啡豆进行研磨、冲泡并加以进行温度调节后进行包装并售出的机器，通常经由咖啡机售出的咖啡需通过纸杯进行包装，使咖啡便于进行拿取，咖啡售卖机上通常使用储杯桶装载纸杯。
针对上述中的相关技术，发明人认为存在有以下缺陷：通过储杯桶装载纸杯时，传统的储杯桶在装载纸杯时较易因为对不准纸杯而导致纸杯倾斜，进而导致咖啡溢出。
发明内容
为了改善储杯桶在装载纸杯时较易因为对不准纸杯而导致纸杯倾斜的问题，本申请提供一种自动找寻储杯桶位置的方法及系统。
本申请提供方法及系统采用如下的技术方案：
一种自动找寻储杯桶位置的方法及系统，包括：
判断储杯桶是否在预设位置；
若是，则说明所述储杯桶在预设位置；
若否，则基于预设条件移动储杯桶的位置并检测储杯桶是否移动至所述预设位置；
获取检测结果并基于所述检测结果进行提示。
通过采用上述技术方案，使能根据预设条件移动储杯桶的位置，直至储杯桶处于预设位置并对储杯桶的位置进行找寻与检测，当储杯桶处于预设位置时，纸杯放入储杯桶的位置较为准确，使纸杯的姿态与位置较为稳定，进而减少纸杯内咖啡的溢出。
可选的，所述预设条件包括第一转动时间，所述基于预设条件移动储杯桶的位置并检测储杯桶是否移动至所述预设位置包括：
于所述第一转动时间转动所述储杯桶并检测所述储杯桶是否转动至预设位置；
若是，则停止所述储杯桶的转动并发出正确提示；
若否，则发出告警提示，且于所述第一转动时间反向转动所述储杯桶并检测所述储杯桶是否转动至预设位置；
若是，则停止所述储杯桶的转动并发出正确提示；
若否，则改变所述第一转动时间重新对所述储杯桶的位置进行检测。
通过采用上述技术方案，预设条件为第一转动时间时，在第一转动时间内转动储杯桶，并检测储杯桶是否转动至预设位置，当检测到储杯桶转动至预设位置时，停止储杯桶的转动并发出正确提示，当在第一转动时间正向与反向都没有检测到储杯桶的转动时，改变第一转动时间即改变储杯桶的转动速度，则可重新对储杯桶的位置进行检测。
可选的，所述预设变量还包括时间增量，所述改变所述第一转动时间重新对所述储杯桶的位置进行检测包括：
于所述第一转动时间增加所述时间增量至第二转动时间；
基于所述第二转动时间转动所述储杯桶并检测所述储杯桶是否转动至预设位置；
若是，则停止所述储杯桶的转动并发出正确提示；
若否，则发出告警提示，且于所述第二转动时间反向转动所述储杯桶并检测所述储杯桶是否转动至预设位置；
若是，则停止所述储杯桶的转动并发出正确提示；
若否，则改变所述第一转动时间增加所述时间增量的次数并重新对所述储杯桶的位置进行检测。
通过采用上述技术方案，增加时间增量使第一转动时间增加为第二转动时间，使在第二转动时间内转动储杯桶的位置，当储杯桶的位置被检测到处于预设位置时，停止储杯桶的转动，当在第二转动时间还是检测不到储杯桶的位置时，则改变增加时间增量的次数，使重新对储杯桶的位置进行检测。
可选的，所述预设变量还包括增时次数，所述改变所述第一转动时间增加所述时间增量的次数并重新对所述储杯桶的位置进行检测包括：
基于所述第一转动时间在增时次数范围内增加所述时间增量生成第三转动时间；
基于所述第三转动时间转动所述储杯桶并检测所述储杯桶是否转动至预设位置；
若是，则停止所述储杯桶的转动并发出正确提示；
若否，则发出告警提示，且于所述第三转动时间反向转动所述储杯桶并检测所述储杯桶是否转动至预设位置；
若是，判断找寻到所述储杯桶的位置并发出正确提示；
若否，则判断找寻失败并发出故障提示。
通过采用上述技术方案，使能再次对储杯桶的位置进行检测。
可选的，所述检测结果包括找寻到所述储杯桶的位置或未找寻到所述储杯桶的位置，所述获取检测结果并基于所述检测结果进行提示包括：
基于所述检测结果判断所述储杯桶是否处于所述预设位置；
若是则发出正确提示；
若否则判断所述增时次数是否为最后一次；
若否则发出告警提示；
若是则发出故障提示。
通过采用上述技术方案，使能根据提示区分未检测到储杯桶的位置的原因，分别进行告警提示或故障提示。
可选的，所述若是则发出正确提示包括：
若是，则获取所述时间增量与所述增时次数；
对获取到的所述时间增量与增时次数分别进行提示。
通过采用上述技术方案，当检测完毕时，通过正确提示对时间增量与增时次数分别进行提示，使能根据提示出的时间增量与增时次数寻找便于寻找到储杯桶的时间增量与增时次数。
可选的，所述若是则发出正确提示还包括：
若是，则获取所述转动方向；
对获取到的所述转动方向进行提示。
通过采用上述技术方案，由于初始的位置不同，当检测完毕时还需获取对应的转动方向，并将对应的转动方向进行提示，使检修人员能获取对应的转动方向。
一种自动找寻储杯桶位置的系统，包括：
判断模块，用于判断储杯桶是否在预设位置；
移动模块，用于基于预设条件移动储杯桶的位置；
检测模块，用于检测储杯桶是否移动至所述预设位置；
获取提示模块，用于获取检测结果并基于检测结果进行提示。
通过采用上述技术方案，判断模块判断储杯桶是否在预设位置，移动模块基于预设条件移动储杯桶的位置，检测模块检测储杯桶是否一定至所述预设位置，获取提示模块获取检测结果并基于检测结果进行提示。
综上所述，本申请包括以下至少一种有益技术效果：
1.使能根据预设条件移动储杯桶的位置，直至储杯桶处于预设位置，当储杯桶处于预设位置时，纸杯放入储杯桶的位置较为准确，使纸杯的姿态与位置较为稳定，进而减少纸杯内咖啡的溢出。
附图说明
图1是本申请一种自动找寻储杯桶位置的方法其中一实施例的流程示意图；
图2是本申请一种自动找寻储杯桶位置的方法其中一实施例中步骤1300的流程示意图；
图3是本申请一种自动找寻储杯桶位置的方法其中一实施例中步骤2500的流程示意图；
图4是本申请一种自动找寻储杯桶位置的方法其中一实施例中步骤3600的流程示意图；
图5是本申请一种自动找寻储杯桶位置的方法其中一实施例中步骤1400的流程示意图；
图6是本申请一种自动找寻储杯桶位置的方法其中一实施例中步骤5200的流程示意图一；
图7是本申请一种自动找寻储杯桶位置的方法其中一实施例中步骤5200的流程示意图二。
具体实施方式
以下结合附图对本申请作进一步详细说明。
本申请实施例公开一种自动找寻储杯桶位置的方法及系统。
参照图1，一种自动找寻储杯桶位置的方法，包括如下步骤：
S1100、判断储杯桶是否在预设位置。
其中，储杯桶为用于存放咖啡杯的圆筒，预设位置为储杯桶对应咖啡杯存放的位置，当储杯桶在预设位置时，咖啡杯能准确放置入储杯桶内，当储杯桶不在预设位置时，咖啡杯放入储杯桶则会发生咖啡杯侧翻的事故。
S1200、若是，则判断找寻到储杯桶的位置。
其中，预设位置为对应储杯桶放置咖啡杯的位置，当判断找寻到储杯桶的位置时，储杯桶可于找寻到的储杯桶的位置处放置对应的咖啡杯。
S1300、若否，则基于预设条件移动储杯桶的位置并检测储杯桶是否移动至预设位置。
其中，当结果为否时，则证明储杯桶不处于预设位置，或，对储杯桶的位置进行检测时检测装置发生故障，则基于预设条件移动储杯桶的位置，并再次检测储杯桶是否处于预设位置，使能对储杯桶的位置进行多次找寻并排除故障。
S1400、获取检测结果并基于检测结果进行提示。
其中，获取的检测结果为找寻到储杯桶的位置或未找到储杯桶的位置，找到储杯桶的位置与未找到储杯桶的位置的提示均不同，使能根据提示对储杯桶的位置的进行了解。
本申请实施例一种自动找寻储杯桶位置的方法的实施原理为：在本实施例中，对储杯桶的位置的检测为通过红外接收检测设备进行检测，即多个储杯桶同时呈圆形排列开设于圆台上，于圆台下端固定有红外发射装置，用于发射对应的定位储杯桶的红外线，圆台通过电机安装于对应的纸杯接收装置上，于纸杯接收装置上固定有能接收红外光线的红外接收装置，红外接收装置与红外发射装置一一对应，红外接收装置用于检测对应的转动的储杯桶的位置是否处于预设位置，红外发射装置发射的红外线的时长满足阈值或者红外线的强度满足阈值时红外接收装置才生成接收信号，即此时找寻到储杯桶的位置，电机停止，圆台停止转动，使储杯桶处于预设位置，在其他实施例中储杯桶的找寻方式不同，找寻方法相同。使能根据预设条件移动储杯桶的位置并对储杯桶的位置进行找寻与检测，当检测到储杯桶处于预设位置时，纸杯能较为稳定的放入储杯桶内，从而减少纸杯放入过程中的故障。
参照图2，预设条件包括第一转动时间，第一转动时间可根据需求自行进行设置，在本实施例中，第一转动时间设置为5秒，在其他实施例中第一转动时间也可根据储杯桶的大小与设置为4秒或6秒等，基于预设条件移动储杯桶的位置并检测储杯桶是否移动至预设位置，包括如下步骤：
S2100、于第一转动时间转动储杯桶并检测储杯桶是否转动至预设位置。
其中，对储杯桶进行检测时，根据储杯桶的实际规格调整第一转动时间为适合储杯桶的第一转动时间，在本实施例中，储杯桶在第一转动时间内储杯桶能转动一圈，在其他实施例中，储杯桶的转动速度恒定，在第一转动之间内转动的长度也恒定，根据多个储杯桶在圆台上的呈圆形排列的数量，或储杯桶的内径等详细设置第一转动时间，例如第一转动时间可设置为5秒，也可根据纸杯的落杯速度来对第一转动时间进行调整。
S2200、若是，则停止储杯桶的转动并发出正确提示。
其中，当结果为是时，则说明在第一转动时间内转动储杯桶可检测到储杯桶的位置，此时停止储杯桶的位置，停止处即为预设位置，并发出正确提示，提示找到储杯桶的位置。
S2300、若否，则发出告警提示，且于第一转动时间反向转动储杯桶并检测储杯桶是否转动至预设位置。
其中，当结果为否时，发出告警提示，提示在第一转动时间内未找寻到储杯桶的位置，或者在正向转动过程中不易找到储杯桶的位置，需在第一转动时间反向转动储杯桶并再次检测储杯桶是否转动至预设位置，避免因为转动的方向对储杯桶检测过程中的影响。
S2400、若是，则停止储杯桶的转动并发出正确提示。
其中，当在第一转动时间反向转动储杯桶使储杯桶的位置被检测到时，及时停止储杯桶的转动使储杯桶处于预设位置并发出正确提示。
S2500、若否，则改变第一转动时间重新对储杯桶的位置进行检测。
其中，当反向转动储杯桶还是检测不到储杯桶处于预设位置处时，则可说明在储杯桶的找寻过程中，红外接收装置未接收到红外发射装置发射出的红外线或者接收的红外线强度不满足阈值，此时需改变第一转动时间，进而改变红外接收装置接收红外线的接收时间，使重新对储杯桶的位置进行检测。
本申请实施例基于预设条件移动储杯桶的位置并检测储杯桶是否移动至预设位置的实施原理为：当预设条件为第一转动时间时，于第一转动时间内转动储杯桶的位置并判断储杯桶的位置是否转动至预设位置，当处于预设位置时即停止储杯桶的转动，当不处于预设位置时改变转动方向再次进行检测，或改变第一转动时间来对储杯桶的位置进行检测。
参照图3，预设变量还包括时间增量，时间增量为在第一转动时间上增加时间，时间增量也可根据实际需求进行设置，例如时间增量可设置为1秒，也可设置为5秒，在时间增量的基础上，改变第一转动时间重新对储杯桶的位置进行检测，包括如下步骤：
S3100、于第一转动时间增加时间增量至第二转动时间。
其中，于第一转动时间增加时间增量至第二转动时间，例如第一转动时间与时间增量均为5秒时，基于时间增量的基础上第一转动时间使第二转动时间为10秒，即储杯桶的转动时间为10秒，当第一转动时间内储杯桶的转动距离与第二转动时间内的转动距离相同时，可使储杯桶在第二转动时间内的转动速度小于第一转动时间内的转动速度，当第一转动时间内转动速度与第二转动时间内转动速度相同时，可增加在第二转动时间内的转动距离，都可使在第二转动时间内增加储杯桶的找寻几率。
S3200、基于第二转动时间转动储杯桶并检测储杯桶是否转动至预设位置。
其中，在第二转动时间转动储杯桶并检测储杯桶是否转动至预设位置，第二转动时间大小大于第一转动时间，当储杯桶转动一个周期的时间超过第一转动时间时，第二转动时间内储杯桶的转动速度小于第一转动时间的转动速度，或，第二转动时间内储杯桶的转动距离大于第一转动时间的转动距离，使基于第二转动时间对储杯桶是否转动至预设位置进行检测的检测效果大于基于第一转动时间内对储杯桶是否转动至预设位置的检测效果。
S3300、若是，则停止储杯桶的转动并发出正确提示。
其中，当基于第二转动时间获得的检测结果为是时，则说明在第二转动时间内转动储杯桶时，储杯桶转动至预设位置能被检测到，证明在第一转动时间内转动储杯桶的转动速度较快或者在第一转动时间内的转动过程中储杯桶并未转动至预设位置。
S3400、若否，则发出告警提示，且于第二转动时间反向转动储杯桶并检测储杯桶是否转动至预设位置。
其中，发出告警提示，提示在第二转动时间内未找寻到储杯桶的位置，或者在正向转动过程中不易找到储杯桶的位置，需在第二转动时间反向转动储杯桶并再次检测储杯桶是否转动至预设位置，避免因为转动的方向对储杯桶在第二转动时间内检测过程中的影响
S3500、若是，则停止储杯桶的转动并发出正确提示。
其中，若检测结果为是时，则说明检测到储杯桶的转动至预设位置，使储杯桶在预设位置处停止并发出正确提示。
S3600、若否，则改变第一转动时间增加时间增量的次数并重新对储杯桶的位置进行检测。
其中，当于第二转动时间反向转动储杯桶并检测储杯桶是否转动至预设位置的检测结果为否时，则可说明第二转动时间内储杯桶的转动速度仍然较快，红外接收装置接收到的红外线的强度小于阈值，或者在第二转动时间内转动的长度仍然较短，红外接收装置未接收到红外线。
本申请实施例改变第一转动时间重新对储杯桶的位置进行检测的实施原理为：通过增加时间增量，使第一转动时间转变为第二转动时间，降低储杯桶的转动速度或者增加储杯桶的转动长度，从而使对储杯桶是否达到预设位置进行进一步检测。
参照图4，预设变量还包括增时次数，增时次数为增加时间增量的次数，第二转动时间为增时次数为1，在本实施例中增时次数可为1以上次数，增时次数有数量限制，可为2或3等，在改变增时次数的基础上，改变第一转动时间增加时间增量的次数并重新对储杯桶的位置进行检测，包括如下步骤：
S4100、基于第一转动时间在增时次数范围内增加时间增量生成第三转动时间。
其中，在增时次数范围内增加时间增量，当增时次数范围为2时，即第二次增加时间增量的第一转动时间为第三转动时间，当增时次数范围为3时，第二次与第三次增加时间增量的第一转动时间均为第三转动时间。
S4200、基于第三转动时间转动储杯桶并检测储杯桶是否转动至预设位置。
S4300、若是，则停止储杯桶的转动并发出正确提示。
S4400、若否，则发出告警提示，且于第三转动时间反向转动储杯桶并检测储杯桶是否转动至预设位置。
S4500、若是，判断找寻到储杯桶的位置并发出正确提示。
S4600、若否，则判断找寻失败并发出故障提示。
其中，在第三转动时间内，储杯桶的转动速度较慢，正常状态下，第三转动时间内储杯桶的转动速度较慢，使红外接收装置必定能接收到红外线并生成接收信号，或第三转动时间内转动储杯桶，使在第三转动时间内使储杯桶能转动完整的一圈，必定能经过预设位置，当检测结果为否时，则可判断找寻失败并可发出故障提示。
本申请实施例改变第一转动时间重新对储杯桶的位置进行检测的实施原理为：通过设置增时次数，使在增时次数范围增加时间增量形成第三转动时间，基于第三转动时间转动储杯桶并检测储杯桶是否转动至预设位置，使对储杯桶的找寻更加细致，进一步增加找寻储杯桶的位置的几率。
参照图5，检测结果包括找寻到储杯桶的位置与未找寻到储杯桶的位置，获取检测结果并基于检测结果进行提示，包括如下步骤：
S5100、基于检测结果判断储杯桶是否处于预设位置。
其中，当检测结果为找寻到储杯桶的位置时，储杯桶的位置处于预设位置，未找寻到预设位置时，储杯桶的位置不处于预设位置，使能基于检测结果判断储杯桶是否处于预设位置。
S5200、若是则发出正确提示。
其中，正确提示可为语音提示、灯光提示或文字提示灯提示手段进行相关的提示。
S5300、若否则判断增时次数是否为最后一次。
其中，当增时次数不为最后一次时还可增加时间增量再次进行检测，对储杯桶的位置进行找寻。
S5400、若否则发出告警提示。
其中，当不为最后一次时，发出告警提示，提示内容为本次找寻储杯桶失败。
S5500、若是则发出故障提示。
其中，当为最后一次时，发出故障提示，提示储杯桶的找寻发生了故障，即红外接收装置或红外发射装置出现故障，或出现客观问题导致红外线的传播出现问题。
本申请实施例获取检测结果并基于检测结果进行提示的实施原理为：获取检测结果并基于检测结果进行提示，当并未找寻到储杯桶处于预设位置处时，使能进行告警提示或故障提示，便于进行维修，使对储杯桶的找寻与检测效果更好。
参照图6，若是则发出正确提示，包括如下步骤：
S6100、若是，则获取时间增量与增时次数。
其中，检测到储杯桶的位置时，储杯桶位于预设位置。
S6200、对获取到的时间增量与增时次数分别进行提示。
参照图7，若是则发出正确提示，还包括如下步骤：
S7100、若是，则获取转动方向。
S7200、对获取到的转动方向进行提示。
本申请实施例若是则发出正确提示的实施原理为：当检测到储杯桶的位置时，储杯桶的位置处于预设位置，此时分别获取在检测储杯桶过程中的时间增量、增时次数与转动方向，使便于根据时间增量、增时次数与转动方向进行下一次的找寻与检测，减少下次找寻储杯桶的时间，增加找寻效率。
一种自动找寻储杯桶位置的系统，包括：
判断模块，用于判断储杯桶是否在预设位置；
移动模块，用于基于预设条件移动储杯桶的位置；
检测模块，用于检测储杯桶是否移动至预设位置；
获取提示模块，用于获取检测结果并基于检测结果进行提示。
本申请实施例一种自动找寻储杯桶位置的方法及系统的实施原理为：判断模块判断储杯桶是否在预设位置，移动模块基于预设条件移动储杯桶的位置，检测模块检测储杯桶是否移动至预设位置，获取提示模块获取检测结果并基于检测结果进行提示。
以上均为本申请的较佳实施例，并非依此限制本申请的保护范围，故：凡依本申请的结构、形状、原理所做的等效变化，均应涵盖于本申请的保护范围之内。
Claims (9)
1.一种自动找寻储杯桶位置的方法，其特征在于，包括：
判断储杯桶是否在预设位置；
若是，则判断找寻到所述储杯桶的位置；
若否，则基于预设条件移动储杯桶的位置并检测储杯桶是否移动至所述预设位置；
获取检测结果并基于所述检测结果进行提示。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述预设条件包括第一转动时间，所述基于预设条件移动储杯桶的位置并检测储杯桶是否移动至所述预设位置包括：
于所述第一转动时间转动所述储杯桶并检测所述储杯桶是否转动至预设位置；
若是，则停止所述储杯桶的转动并发出正确提示；
若否，则发出告警提示，且于所述第一转动时间反向转动所述储杯桶并检测所述储杯桶是否转动至预设位置；
若是，则停止所述储杯桶的转动并发出正确提示；
若否，则改变所述第一转动时间重新对所述储杯桶的位置进行检测。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设变量还包括时间增量，所述改变所述第一转动时间重新对所述储杯桶的位置进行检测包括：
于所述第一转动时间增加所述时间增量至第二转动时间；
基于所述第二转动时间转动所述储杯桶并检测所述储杯桶是否转动至预设位置；
若是，则停止所述储杯桶的转动并发出正确提示；
若否，则发出告警提示，且于所述第二转动时间反向转动所述储杯桶并检测所述储杯桶是否转动至预设位置；
若是，则停止所述储杯桶的转动并发出正确提示；
若否，则改变所述第一转动时间增加所述时间增量的次数并重新对所述储杯桶的位置进行检测。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于：所述预设变量还包括增时次数，所述改变所述第一转动时间增加所述时间增量的次数并重新对所述储杯桶的位置进行检测包括：
基于所述第一转动时间在增时次数范围内增加所述时间增量生成第三转动时间；
基于所述第三转动时间转动所述储杯桶并检测所述储杯桶是否转动至预设位置；
若是，则停止所述储杯桶的转动并发出正确提示；
若否，则发出告警提示，且于所述第三转动时间反向转动所述储杯桶并检测所述储杯桶是否转动至预设位置；
若是，判断找寻到所述储杯桶的位置并发出正确提示；
若否，则判断找寻失败并发出故障提示。
5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述检测结果包括找寻到所述储杯桶的位置或未找寻到所述储杯桶的位置，所述获取检测结果并基于所述检测结果进行提示包括：
基于所述检测结果判断所述储杯桶是否处于所述预设位置；
若是则发出正确提示；
若否则判断所述增时次数是否为最后一次；
若否则发出告警提示；
若是则发出故障提示。
6.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述若是则发出正确提示包括：
若是，则获取所述时间增量与所述增时次数；
对获取到的所述时间增量与增时次数分别进行提示。
7.根据权利要求6所述的方法，其特征在于：所述若是则发出正确提示还包括：
若是，则获取所述转动方向；
对获取到的所述转动方向进行提示。
8.一种自动找寻储杯桶位置的系统，其特征在于，包括：
判断模块，用于判断储杯桶是否在预设位置；
移动模块，用于基于预设条件移动储杯桶的位置；
检测模块，用于检测储杯桶是否移动至所述预设位置；
获取提示模块，用于获取检测结果并基于检测结果进行提示。
9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述移动模块包括：
第一转动单元，用于基于第一转动时间移动所述储杯桶的位置并检测储杯桶是否移动至所述预设位置；
第二转动单元，用于基于第二转动时间转动所述储杯桶并检测所述储杯桶是否转动至预设位置；
第三转动单元，用于基于所述第三转动时间转动所述储杯桶并检测所述储杯桶是否转动至预设位置。
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| Application Number | Priority Date | Filing Date | Title |
|---|---|---|---|
| CN202111234736.1A CN113940548A (zh) | 2021-10-22 | 2021-10-22 | 一种自动找寻储杯桶位置的方法及系统 |
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| CN202111234736.1A CN113940548A (zh) | 2021-10-22 | 2021-10-22 | 一种自动找寻储杯桶位置的方法及系统 |
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|---|---|
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ID=79332512
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| CN202111234736.1A Pending CN113940548A (zh) | 2021-10-22 | 2021-10-22 | 一种自动找寻储杯桶位置的方法及系统 |
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- 2021-10-22 CN CN202111234736.1A patent/CN113940548A/zh active Pending
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