CN113932792A - 一种适用于露天矿山无人运输系统的地图编辑装置、方法及更新系统 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种适用于露天矿山无人运输系统的地图编辑装置、方法及更新系统，属于露天矿山无人驾驶技术领域。通过多边形裁剪控制器将作业面区域进行细粒度划分，或通过多边形合并控制器对作业面区域进行整合调整；通过车道分割控制器将待编辑车道进行分割；通过车道拼接控制器选择两条待编辑车道进行合并；通过车道拼接控制器将两条待编辑车道进行拼接；通过车道延长控制器将一条待编辑的车道进行延长。与传统矢量地图相比，本发明适用于露天矿山特定场景，针对相对结构化的可行驶区域和非结构化的作业面区域，融入语义信息，提供了丰富的编辑方法，方便用户创建、维护、更新露天矿山复杂环境地图。

Description

一种适用于露天矿山无人运输系统的地图编辑装置、方法及 更新系统

技术领域

本发明涉及一种适用于露天矿山无人运输系统的地图编辑装置及方法，属于露天矿山无人驾驶技术领域。

背景技术

露天矿山一般地处偏远、环境恶劣，大部分矿区的运输司机职业病严重，老龄化明显。另外矿区劳动强度大、作业时间长、道路崎岖颠簸，作业安全难以保障。矿区在生产安全、人力成本方面的压力日益增加，因此，针对矿山封闭场景下的无人化运输方案越来越多投入到当前矿山运营管理。

然而，矿区地形复杂、路宽受限、路面平整度不高、各种道路类型混杂，熟练的运输司机能够驾驭的路段，对于完全依赖路径规划算法的无人驾驶车辆存在无路可走的困境，并且装载/卸载区域、运输道路随着生产作业的推进而频繁变化，这种场景的特性对地图的实时性提出了更高的要求。此外，矿山地图的主要服务对象不再是人类驾驶员，而是无人驾驶系统，常规的矢量路网编辑、同步方法无法快速响应矿区无人驾驶对地图的需求。

传统的电子地图的图形部件编辑方法，不能满足矿山无人化运输系统对地图高精度（无人矿卡精准停靠、准确循迹）、高响应（地图及时更新至无人矿卡）、高语义（如道路边缘、可行驶轨迹等）的要求，不适用露天矿山无人运输场景。

发明内容

本发明的目的在于提供一种适用于露天矿山无人运输系统的地图编辑装置及方法，以满足露天矿山无人驾驶对地图的需求。

为实现上述目的，本发明采用如下技术方案：

第一方面，本发明提供一种适用于露天矿山无人运输系统的地图编辑装置，包括：

地图容器，用于显示露天矿山区域的卫星地图和叠加在所述卫星地图之上的与露天矿山生产作业关联的地图要素，所述地图要素包括可行驶区域图形和作业面区域图形，所述可行驶区域图形包括车道，所述车道包含起点、路径点和终点；

地图要素控制器，用于对所述地图要素进行拖拽、移动、旋转、删除、视角控制操作；

车道分割控制器，用于将一条车道分割为两条车道，并根据分割点生成第一条车道的终点及语义信息和第二条车道的起点及语义信息；

车道合并控制器，用于将两条车道合并和平滑，生成合并后车道的路径点及语义信息；

车道拼接控制器，用于将空间上不具有路网关系的两条车道或者空间连续但未建立路网关系的两条车道进行拼接和平滑，使第二条车道的起点和第一条车道的终点具有相同的语义信息；

车道延长控制器，用于以车道终点为起点，沿着所述车道终点航向角方向、按照指定的距离延长所述车道；

多边形合并控制器，用于将两个作业面区域合并为一个作业面区域；

多边形裁剪控制器，用于将一个作业面区域划分为两个作业面区域。

进一步地，所述作业面区域包括装载区、卸载区、爆堆、破碎站、边界，所述可行驶区域图形还包括路沿。

进一步地，所述语义信息包括以下信息中的几项或全部项：经度、纬度、航向角、限速信息、高程信息、档位信息、曲率、路宽、路长。

进一步地，所述的一种适用于露天矿山无人运输系统的地图编辑装置，还包括：源数据转换装置，用于将采集的可行驶区域图形或作业面区域图形转换为地图编辑装置可识别的格式数据。

第二方面，本发明提供一种适用于露天矿山无人运输系统的地图编辑方法，利用前述的地图编辑装置进行，其特征在于，包括：

结合地图要素控制器，通过多边形裁剪控制器将作业面区域进行细粒度划分，或通过多边形合并控制器对作业面区域进行整合调整；

结合地图要素控制器，通过车道分割控制器将待编辑车道进行分割，或移动分割后的任一车道，或删除分割后的任一车道；

结合地图要素控制器，通过车道拼接控制器选择两条待编辑车道进行合并，获得合并后的一条新车道；

结合地图要素控制器，通过车道拼接控制器选择两条待编辑车道进行拼接，获得拼接后的两条车道；

结合地图要素控制器，通过车道延长控制器选择一条待编辑的车道进行延长，获得按照指定的距离、沿着待编辑车道终点航向角方向生成的一条车道。

第三方面，本发明提供一种中心服务端，包括前述的地图编辑装置，所述中心服务端配置为执行以下操作：

接收矿卡客户端发送的地图要素的版本号，判断地图要素版本号与中心服务端的地图要素版本号是否一致，如果版本一致，则下发“一致标识”给矿卡客户端；如果不一致，则下发对应的版本号和地图要素的详细信息给矿卡客户端。

第四方面，本发明提供一种矿卡客户端，配置为执行以下操作：

遍历自身存储的地图所有的地图要素，获取各地图要素的版本号，将版本号发送给中心服务端；

接收中心服务端下发的地图要素对应的版本号和地图要素的详细信息，更新地图要素。

第五方面，本发明提供一种矿卡客户端，配置为执行以下操作：

遍历自身存储的地图所有的地图要素，获取各地图要素的版本号，将版本号信息发送给中心服务端；

接收中心服务端下发的地图要素对应的版本号和地图要素的详细信息；

响应于地图要素为中心线要素，且矿卡未执行任务，更新所述地图要素；

响应于地图要素为中心线要素，且矿卡正在执行任务，且矿卡正在作业面区域内执行任务，完成当前任务后更新所述地图要素；

响应于地图要素为中心线要素，且矿卡正在执行任务，且矿卡未在作业面区域内执行任务，中断当前任务，更新所述地图要素；

响应于地图要素为非中心线要素，更新所述地图要素。

第六方面，本发明提供一种中心服务端，包括前述的地图编辑装置，所述中心服务端配置为执行以下操作：

将地图要素更新报文发送给矿卡客户端，所述报文包括要素类型、要素标识和更新类型；

接收矿卡客户端发送的请求更新的地图要素类型和要素标识，向矿卡客户端下发对应的地图要素的详细信息。

第七方面，本发明提供一种矿卡客户端，配置为执行以下操作：

接收中心服务端下发的地图要素更新报文并对所述报文进行解析，所述报文包括要素类型、要素标识和更新类型；

响应于地图要素为中心线要素，且矿卡未在执行任务，且地图要素更新类型为删除类，删除所述地图要素；

响应于地图要素为中心线要素，且矿卡正在执行任务，且矿卡正在作业面区域内执行任务，完成当前任务，并根据地图要素更新类型为删除类，删除所述地图要素；

响应于地图要素为中心线要素，且矿卡正在执行任务，且矿卡未在作业面区域内执行任务，中断当前任务，并根据地图要素更新类型为删除类，删除所述地图要素。

进一步地，所述的一种矿卡客户端，还包括：

响应于地图要素为中心线要素，且矿卡未在执行任务，且地图要素更新类型为非删除类，向中心服务端发送请求更新的地图要素类型和要素标识；并且根据中心服务端下发的与所述地图要素类型和要素标识对应的地图要素的详细信息，增加或修改地图要素；

响应于地图要素为中心线要素，且矿卡正在执行任务，且矿卡正在作业面区域内执行任务，完成当前任务，并根据地图要素更新类型为非删除类，向中心客户端发送请求更新的地图要素类型和要素标识；并且根据中心服务端下发的与所述地图要素类型和要素标识对应的地图要素的详细信息，增加或修改地图要素；

响应于地图要素为中心线要素，且矿卡正在执行任务，且矿卡未在作业面区域内执行任务，中断当前任务，并根据地图要素更新类型为非删除类，向中心客户端发送请求更新的地图要素类型和要素标识；并且根据中心服务端下发的与所述地图要素类型和要素标识对应的地图要素的详细信息，增加或修改地图要素。

进一步地，所述的一种矿卡客户端，还包括：

响应于地图要素为非中心线要素，且地图要素更新类型为删除类，删除所述地图要素；

响应于地图要素为非中心线要素，且地图要素更新类型为非删除类，向中心客户端发送请求更新的地图要素类型和要素标识；并根据中心服务端下发的与所述地图要素类型和要素标识对应的地图要素的详细信息，增加或修改地图要素。

本发明所达到的有益技术效果：

（1）与传统矢量地图相比，本发明适用于露天矿山特定场景，针对相对结构化的可行驶区域和非结构化的作业面区域，融入语义信息，提供车道级别的道路信息、作业面相关的拓扑关系等，为无人驾驶矿卡的路径规划提供数据基础；

（2）本发明提供了丰富的编辑方法（车道分割、车道合并、车道拼接、车道延长、多边形合并、多边形裁剪等），方便用户通过地图编辑的组合操作，快速、及时地生成露天矿山复杂环境地图，支持随着实际作业进度同步调整路网拓扑关系，避免了整个路网更新，提高了地图编辑效率；

（3）本发明通过中心服务端和矿卡客户端的实时交互，保证了路网结构及时可靠的更新到无人驾驶矿卡，保障了作业连续性与行车安全性。

附图说明

图1是本发明实施例的车道分割示意图；

图2是本发明实施例的车道合并示意图；

图3是本发明实施例的车道拼接示意图；

图4是本发明实施例的车道延长示意图；

图5是本发明实施例的多边形裁剪示意图；

图6是本发明实施例的多边形合并示意图；

图7是本发明实施例的地图定时更新原理流程图；

图8是本发明实施例的地图实时更新原理流程图。

具体实施方式

下面结合具体实施例对本发明作进一步描述。以下实施例仅用于更加清楚地说明本发明的技术方案，而不能以此来限制本发明的保护范围。

如前所述，现有的地图编辑方法，不适用露天矿山无人运输场景，不能满足矿山无人化运输系统对地图高精度、高响应、高语义的要求。

为此，在一实施例中，本发明提供了一种适用于露天矿山无人运输系统的地图编辑装置。

该装置可适用于露天矿山环境。露天矿山生产作业场景，主要包括两类：

一类是可行驶区域，特点是相对结构化，包括可行驶的道路（即车道）、节点（含起点、路径点、终点等）、路沿等。其中可行驶的道路为矿山道路，其为非标准道路；

一类是作业面区域，特点是非结构化，包括装载区、卸载区、爆堆、破碎站、边界，通常为一片区域，没有明显的行驶路径，但是具有边界。

针对可行驶区域，采集可行驶区域原始地图数据，将原始地图数据文件转换为地图源数据，按照特定原则将可行驶路径划分若干段道路，每段道路由起始节点、终止节点、道路宽度、道路长度等要素构成。因矿山作业环境会随着时间推移而变化，可行驶区域也会变化。为了创建、维护、更新可行驶区域道路，在地图编辑装置中，设计了适应于矿山道路的专用车道编辑控制器（包括车道分割控制器、车道合并控制器、车道拼接控制器、车道延长控制器等），以更为快捷地实现车道的创建、维护、更新。

针对作业面区域，采集作业面区域原始地图数据，将原始地图数据文件转换为地图源数据。作业面区域具有明显的作业面区域边界，随着生产的进行，其变化更为频繁。为了创建、维护、更新作业面区域，在地图编辑装置中，设计了适应于作业面区域的专用作业面编辑控制器（包括多边形合并控制器、多边形裁剪控制器等），以更为快捷地实现作业面的创建、维护、更新。

具体的，在一实施例中，该装置包括：源数据转换装置、地图容器、地图要素控制器、车道分割控制器、车道合并控制器、车道拼接控制器、车道延长控制器、多边形合并控制器和多边形裁剪控制器。

源数据转换装置，将用户提供的源数据进行解析并转化为地图编辑装置可识别的格式数据，并将其加载至地图容器。

其中，用户提供的源数据包括针对露天矿山生产作业场景采集的可行驶区域（可行驶的道路、路沿等）或作业面区域（装载区、卸载区、爆堆、破碎站、边界）的地图数据、或者依据路径规划算法生成的可行驶区域的数据。

地图容器，用于显示露天矿山区域的卫星地图和叠加在所述卫星地图之上的与露天矿山生产作业关联的地图要素，所述地图要素包括可行驶区域图形和作业面区域图形，所述可行驶区域图形包括车道（含起点、路径点、终点等节点）、路沿等。

地图要素控制器，用于对对地图容器中相应区域的地图要素进行拖拽、移动、旋转、删除、视角控制操作。

车道分割控制器，用于将一条车道分割为两条车道，并根据分割点生成第一条车道的终点及语义信息和第二条车道的起点及语义信息，完成两条道路之间的路网关系维护。

如图1所示，例如，假设使用地图要素控制器选定待分割车道1，使用车道分割控制器标定道路分割点后，车道1被分割为车道2、车道3，车道1的起始节点1是车道2的起始节点1，车道1的终点节点4是车道2的终点节点4，车道分割控制器根据分割点生成了车道2的终点节点2、车道3的起始节点3，以及这些节点的语义信息，例如道路宽度、道路长度等。

车道合并控制器，用于将两条车道合并和平滑，生成合并后车道的路径点信息，包括经度、纬度、航向角、限速信息、高程信息、档位信息、曲率、路宽信息等语义信息。

如图2所示，假设使用地图要素控制器选定待合并车道1、车道2，使用车道合并控制器可以生成新的车道3，车道1的起始节点1是车道3的起始节点1，车道2的终点节点4是车道3的终点节点4，合并生成的车道3轨迹足够平滑且满足车辆动力学。

车道拼接控制器，用于车道拼接和平滑，可以将空间上不具有路网关系的两条车道，或者空间连续但未建立路网关系的两条车道建立起来拓扑关系，即第二条车道的起点和第一条车道的终点拥有相同的语义信息。

如图3所示，假设使用地图要素控制器选定待拼接车道1、车道2，使用车道拼接控制器可以生成新的车道2，车道2的起始节点2是车道1的终点节点2，车道拼接控制器填补了原本车道2的起始节点3与车道1的终点节点之间轨迹，填补的轨迹足够平滑且满足车辆动力学。

车道延长控制器，用于在选定一条车道后，以该车道终点为起点，沿着终点航向角方向，按照指定的距离延长该车道，并且进行障碍物冲突判断。

如图4所示，假设使用地图要素控制器选定待延长车道1，使用车道延长控制器可以生成新的直线车道，该车道起始节点是车道1的终点节点2，该车道终点节点是沿着车道1的终点节点2航向角方向、按照指定的距离延长的直线的终点。

多边形合并控制器，用于两个多边形区域之间的合并，融合为一个新的多边形区域，一般服务于作业面的拓展。

如图6所示，假设使用地图要素控制器选定待合并区域1、区域2，使用多边形合并控制器可以完成选定的两个区域之间的合作操作。

多边形裁剪控制器，用于单个多边形区域的划分，将一个多边形区域进行裁剪，划分为两个多边形区域，一般服务于作业面的收缩。

如图5所示，假设使用地图要素控制器选定待裁剪区域，使用多边形裁剪控制器可以根据裁剪位置将初始整块区域划分为区域1、区域2，能够有效提高地图编辑的精细度。

在另一实施例中，一种适用于露天矿山无人运输系统的地图编辑方法，包括：

结合地图要素控制器，通过多边形裁剪控制器将作业面区域进行细粒度划分，或通过多边形合并控制器对作业面区域进行整合调整；

结合地图要素控制器，通过车道分割控制器将待编辑车道进行分割，或移动分割后的任一车道，或删除分割后的任一车道；

结合地图要素控制器，通过车道拼接控制器选择两条待编辑车道（用户采集的或者路径规划算法生成的）进行合并，获得合并后的一条新车道；

结合地图要素控制器，通过车道拼接控制器选择两条待编辑车道进行拼接，获得拼接后的两条车道；

结合地图要素控制器，通过车道延长控制器选择一条待编辑的车道进行车道延长，获得按照指定的距离、沿着待编辑车道终点航向角方向生成的一条车道。

在另一实施例中，一种适用于露天矿山无人运输系统的地图编辑方法，还包括：

通过源数据转换装置，将采集的可行驶区域或作业面区域解析、转化为地图编辑装置可识别的格式数据，并加载入地图容器。

在另一实施例中，一种适用于露天矿山无人运输系统的地图更新系统，包括：

中心服务端：用于管理、存储地图编辑过程中产生的数据，并及时向矿卡客户端装置下发、同步所需的地图数据；

矿卡客户端：用于维护无人驾驶矿卡当前地图要素版本，同步或者更新地图要素数据。

地图更新包括两种方式：定时更新和实时更新。定时更新，由矿卡客户端发起请求，与中心服务端对地图要素的版本号信息进行比对并统一，定时更新全局地图的所有要素；实时更新，由中心服务端发起，中心服务端修改地图要素后，将涉及修改的地图要素通知给所有在线的矿卡客户端，实时增加、删除、修改地图要素，可以是局部地图要素。

定时更新分为两种方式：一种是在矿卡客户端初始化时候进行，一般发生在矿卡作业开始之前，为同步应答方式，完成后直接存储更新地图要素；另一种是在矿卡客户端初始化之后，按照一定的周期进行，一般发生在矿卡作业的时候（包括行驶、装载、卸载），为异步应答方式。

在矿卡作业过程中定时更新时，需要判断是否为中心线要素更新。其中，中心线要素为可行驶区域里的车道中心线、起点、路径点、终点等。中心线要素的变化会影响矿卡执行任务，即正常行驶。非中心线要素为除车道中心线以外的要素，中心线要素的变化不会影响矿卡执行任务。

如果是非中心线要素更新，可以直接更新地图要素，更新地图显示，更新数据库。

如果是中心线要素更新，还需要判断矿卡是否在执行任务。

如果正在执行任务，还需要根据当前的作业类型来判断是否中断任务。

如果矿卡当前正处于作业面内进行装载作业或者卸载作业，为防止作业出现中断影响挖掘或者卸载辅助设备作业，需要先完成当前任务，更新地图要素，更新地图显示，更新数据库；如果矿卡当前未处于作业面内进行装载作业或者卸载作业，可以中断当前任务，更新地图要素，更新地图显示，更新数据库。

如图7所示，定时更新具体包括以下步骤：

S101，矿卡客户端遍历自身存储的地图所有的地图要素，获取各地图要素的版本号，将版本号发送给中心服务端；

S102，中心服务端接收矿卡客户端发送的地图要素的版本号，判断该地图要素版本号与中心服务端的地图要素版本号是否一致；如果版本一致，进入S103；如果版本不一致，进入S104；

S103，下发“一致标识”给矿卡客户端，进入S106；

S104，下发对应的版本号和地图要素的详细信息给矿卡客户端；

S105，矿卡客户端接收到中心服务端下发的地图要素对应的版本号和地图要素的详细信息，判断该地图要素是否为中心线要素；如果不是中心线要素，进入S106；如果是中心线要素，进入S107；

S106，更新地图要素；

S107，判断矿卡是否正在执行任务；如果矿卡正在执行任务，进入S108；如果矿卡未在执行任务，进入S106；

S108，判断矿卡是否在作业面区域内执行任务，如果矿卡是在作业面区域内执行任务，进入S109；如果矿卡未在作业面区域内执行任务，进入S110；

S109，完成当前任务，进入S106；

S110，中断当前任务，进入S106；

S111，更新地图显示；

S112，更新数据库。

如图8所示，实时更新的具体流程如下：

S201，中心服务端修改地图要素后，将地图要素更新报文发送给矿卡客户端，所述报文包括要素类型、要素标识和更新类型；

S202，矿卡客户端对接收的报文进行解析；

S203，矿卡客户端判断地图要素是否为中心线要素，如果是中心线要素，进入S204；否则，进入S208；

S204，判断矿卡是否正在执行任务；如果是，进入S205；否则，进入S208；

S205，判断矿卡是否在作业面区域内执行任务；如果是，进入S206；否则，进入S207；

S206，完成当前任务，进入S208；

S207，中断当前任务，进入S208；

S208，判断地图要素更新类型是否为删除类；如果是，进入S209；否则，进入S210；

S209，删除地图要素，进入S213；

S210，向中心服务端发送请求更新的地图要素类型和要素标识；

S211，中心服务端根据地图要素类型和要素标识向矿卡客户端下发对应的地图要素的详细信息，进入S212；

S212，增加或修改地图要素；

S213，更新地图显示；

S214，更新数据库。

以上已以较佳实施例公布了本发明，然其并非用以限制本发明，凡采取等同替换或等效变换的方案所获得的技术方案，均落在本发明的保护范围内。

Claims (12)

1.一种适用于露天矿山无人运输系统的地图编辑装置，其特征在于，包括：

地图容器，用于显示露天矿山区域的卫星地图和叠加在所述卫星地图之上的与露天矿山生产作业关联的地图要素，所述地图要素包括可行驶区域图形和作业面区域图形，所述可行驶区域图形包括车道，所述车道包含起点、路径点和终点；

地图要素控制器，用于对所述地图要素进行拖拽、移动、旋转、删除、视角控制操作；

车道分割控制器，用于将一条车道分割为两条车道，并根据分割点生成第一条车道的终点及语义信息和第二条车道的起点及语义信息；

车道合并控制器，用于将两条车道合并和平滑，生成合并后车道的路径点及语义信息；

车道拼接控制器，用于将空间上不具有路网关系的两条车道或者空间连续但未建立路网关系的两条车道进行拼接和平滑，使第二条车道的起点和第一条车道的终点具有相同的语义信息；

车道延长控制器，用于以车道终点为起点，沿着所述车道终点航向角方向、按照指定的距离延长所述车道；

多边形合并控制器，用于将两个作业面区域合并为一个作业面区域；

多边形裁剪控制器，用于将一个作业面区域划分为两个作业面区域。

2.根据权利要求1所述的一种适用于露天矿山无人运输系统的地图编辑装置，其特征在于，所述作业面区域包括装载区、卸载区、爆堆、破碎站和边界，所述可行驶区域图形还包括路沿。

3.根据权利要求1所述的一种适用于露天矿山无人运输系统的地图编辑装置，其特征在于，所述语义信息包括以下信息中的几项或全部项：经度、纬度、航向角、限速信息、高程信息、档位信息、曲率、路宽、路长。

4.根据权利要求1所述的一种适用于露天矿山无人运输系统的地图编辑装置，其特征在于，还包括：源数据转换装置，用于将采集的可行驶区域图形或作业面区域图形转换为地图编辑装置可识别的格式数据。

5.一种适用于露天矿山无人运输系统的地图编辑方法，利用权利要求1-4任一项所述的装置进行，其特征在于，包括：

结合地图要素控制器，通过多边形裁剪控制器将作业面区域进行细粒度划分，或通过多边形合并控制器对作业面区域进行整合调整；

结合地图要素控制器，通过车道分割控制器将待编辑车道进行分割，或移动分割后的任一车道，或删除分割后的任一车道；

结合地图要素控制器，通过车道拼接控制器选择两条待编辑车道进行合并，获得合并后的一条新车道；

结合地图要素控制器，通过车道拼接控制器选择两条待编辑车道进行拼接，获得拼接后的两条车道；

结合地图要素控制器，通过车道延长控制器选择一条待编辑的车道进行延长，获得按照指定的距离、沿着待编辑车道终点航向角方向生成的一条车道。

6.一种中心服务端，包括权利要求1-4任一项所述的地图编辑装置，其特征在于，所述中心服务端配置为执行以下操作：

接收矿卡客户端发送的地图要素的版本号，判断地图要素版本号与中心服务端的地图要素版本号是否一致，如果版本一致，则下发“一致标识”给矿卡客户端；如果不一致，则下发对应的版本号和地图要素的详细信息给矿卡客户端。

7.一种矿卡客户端，其特征在于，配置为执行以下操作：

遍历自身存储的地图所有的地图要素，获取各地图要素的版本号，将版本号发送给中心服务端；

接收中心服务端下发的地图要素对应的版本号和地图要素的详细信息，更新地图要素。

8.一种矿卡客户端，其特征在于，配置为执行以下操作：

遍历自身存储的地图所有的地图要素，获取各地图要素的版本号，将版本号信息发送给中心服务端；

接收中心服务端下发的地图要素对应的版本号和地图要素的详细信息；

响应于地图要素为中心线要素，且矿卡未执行任务，更新所述地图要素；

响应于地图要素为中心线要素，且矿卡正在执行任务，且矿卡正在作业面区域内执行任务，完成当前任务后更新所述地图要素；

响应于地图要素为中心线要素，且矿卡正在执行任务，且矿卡未在作业面区域内执行任务，中断当前任务，更新所述地图要素；

响应于地图要素为非中心线要素，更新所述地图要素。

9.一种中心服务端，包括权利要求1-4任一项所述的地图编辑装置，其特征在于，所述中心服务端配置为执行以下操作：

将地图要素更新报文发送给矿卡客户端，所述报文包括要素类型、要素标识和更新类型；

接收矿卡客户端发送的请求更新的地图要素类型和要素标识，向矿卡客户端下发对应的地图要素的详细信息。

10.一种矿卡客户端，其特征在于，配置为执行以下操作：

接收中心服务端下发的地图要素更新报文并对所述报文进行解析，所述报文包括要素类型、要素标识和更新类型；

响应于地图要素为中心线要素，且矿卡未在执行任务，且地图要素更新类型为删除类，删除所述地图要素；

响应于地图要素为中心线要素，且矿卡正在执行任务，且矿卡正在作业面区域内执行任务，完成当前任务，并根据地图要素更新类型为删除类，删除所述地图要素；

响应于地图要素为中心线要素，且矿卡正在执行任务，且矿卡未在作业面区域内执行任务，中断当前任务，并根据地图要素更新类型为删除类，删除所述地图要素。

11.根据权利要求10所述的一种矿卡客户端，其特征在于，还包括：

响应于地图要素为中心线要素，且矿卡未在执行任务，且地图要素更新类型为非删除类，向中心服务端发送请求更新的地图要素类型和要素标识；并且根据中心服务端下发的与所述地图要素类型和要素标识对应的地图要素的详细信息，增加或修改地图要素；

响应于地图要素为中心线要素，且矿卡正在执行任务，且矿卡正在作业面区域内执行任务，完成当前任务，并根据地图要素更新类型为非删除类，向中心客户端发送请求更新的地图要素类型和要素标识；并且根据中心服务端下发的与所述地图要素类型和要素标识对应的地图要素的详细信息，增加或修改地图要素；

响应于地图要素为中心线要素，且矿卡正在执行任务，且矿卡未在作业面区域内执行任务，中断当前任务，并根据地图要素更新类型为非删除类，向中心客户端发送请求更新的地图要素类型和要素标识；并且根据中心服务端下发的与所述地图要素类型和要素标识对应的地图要素的详细信息，增加或修改地图要素。

12.根据权利要求10所述的一种矿卡客户端，其特征在于，还包括：

响应于地图要素为非中心线要素，且地图要素更新类型为删除类，删除所述地图要素；

响应于地图要素为非中心线要素，且地图要素更新类型为非删除类，向中心客户端发送请求更新的地图要素类型和要素标识；并根据中心服务端下发的与所述地图要素类型和要素标识对应的地图要素的详细信息，增加或修改地图要素。

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