CN113434624B - 车辆的驾驶辅助方法、装置、设备、介质及程序产品 - Google Patents

Abstract

本公开提供了车辆的驾驶辅助方法、装置、设备、介质及程序产品，涉及计算机技术领域，尤其涉及智能交通领域。具体实现方案为：根据车辆的坐标信息和姿态信息，确定车辆所在的目标路段；根据所述目标路段，构建包含至少一条路径的车辆视野树；确定车辆视野树中路径的驾驶辅助属性信息，并向车辆发送所述驾驶辅助属性信息；所述驾驶辅助属性信息根据ADAS地图数据和所述车辆视野树的结构确定。本公开实施例的技术方案，提升了驾驶安全性。

Description

车辆的驾驶辅助方法、装置、设备、介质及程序产品

技术领域

本公开涉及计算机技术领域，尤其涉及智能交通领域，具体涉及一种车辆的驾驶辅助方法、装置、设备、介质及程序产品。

背景技术

高级驾驶辅助系统(Advanced Driving Assistance System，ADAS)是在汽车行驶过程中，利用安装在车上的多种传感器来感应周围的环境，进行静态或动态物体的辨识、侦测与追踪，进而结合地图数据进行运算和分析，预先让驾驶者察觉到可能发生的危险，提高汽车驾驶安全性。

传感器感知范围有限，且受环境影响较大，而地图数据可以为车辆提供几公里之外的道路信息，因此，ADAS地图引擎的应用对于ADAS系统的辅助驾驶起到十分重要的作用。

发明内容

本公开提供了一种车辆的驾驶辅助方法、装置、设备、介质及程序产品。

根据本公开的一方面，提供了一种车辆的驾驶辅助方法，所述方法包括：

根据车辆的坐标信息和姿态信息，确定车辆所在的目标路段；

根据所述目标路段，构建包含至少一条路径的车辆视野树；

确定车辆视野树中路径的驾驶辅助属性信息，并向车辆发送所述驾驶辅助属性信息；所述驾驶辅助属性信息根据ADAS地图数据和所述车辆视野树的结构确定。

根据本公开的另一方面，提供了一种车辆的驾驶辅助装置，所述装置包括：

目标路段确定模块，用于根据车辆的坐标信息和姿态信息，确定车辆所在的目标路段；

车辆视野树构建模块，用于根据所述目标路段，构建包含至少一条路径的车辆视野树；

驾驶辅助属性信息发送模块，用于确定车辆视野树中路径的驾驶辅助属性信息，并向车辆发送所述驾驶辅助属性信息；所述驾驶辅助属性信息根据ADAS地图数据和所述车辆视野树的结构确定。

根据本公开的另一方面，提供了一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行本公开实施例中任一项所述的车辆的驾驶辅助方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行本公开实施例中任一项所述的车辆的驾驶辅助方法。

根据本公开的另一方面，提供了一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序在被处理器执行时实现本公开实施例中任一项所述的车辆的驾驶辅助方法。

本公开实施例的技术方案，根据ADAS地图数据，将车辆前方一定范围内的驾驶辅助属性信息发送至车辆，提高车辆驾驶安全性和便捷性。

应当理解，本部分所描述的内容并非旨在标识本公开的实施例的关键或重要特征，也不用于限制本公开的范围。本公开的其它特征将通过以下的说明书而变得容易理解。

附图说明

附图用于更好地理解本方案，不构成对本公开的限定。其中：

图1是根据本公开实施例提供的一种车辆的驾驶辅助方法的示意图；

图2a是根据本公开实施例提供的另一种车辆的驾驶辅助方法的示意图；

图2b是根据本公开实施例提供的原始地图数据格式的示意图；

图2c是根据本公开实施例提供的ADAS地图数据组织形式的示意图；

图2d是根据本公开实施例提供的车辆视野树初步构建的示意图；

图2e是根据本公开实施例提供的主路径路段确定示意图；

图2f是根据本公开实施例提供的车辆视野树构建的示意图；

图2g是根据本公开实施例提供的车辆视野树路径删除的示意图

图2h是根据本公开实施例提供的节点的虚拟属性和连续属性确定的示意图；

图2i是根据本公开实施例提供的节点offset值确定的示意图；

图2j是根据本公开实施例提供的ADAS地图引擎的架构示意图；

图3是根据本公开实施例提供的又一种车辆的驾驶辅助方法的示意图；

图4是根据本公开实施例提供的一种车辆的驾驶辅助装置的示意图；

图5是用来实现本公开实施例的车辆的驾驶辅助方法的电子设备的框图。

具体实施方式

以下结合附图对本公开的示范性实施例做出说明，其中包括本公开实施例的各种细节以助于理解，应当将它们认为仅仅是示范性的。因此，本领域普通技术人员应当认识到，可以对这里描述的实施例做出各种改变和修改，而不会背离本公开的范围和精神。同样，为了清楚和简明，以下的描述中省略了对公知功能和结构的描述。

图1是本公开实施例中的一种车辆的驾驶辅助方法的示意图，本公开实施例的技术方案适用于通过ADSA路网信息，向车辆提供前方一定范围驾驶辅助属性信息的情况，该方法可以由车辆的驾驶辅助装置执行，该装置可以通过软件，和/或硬件的方式实现，并一般可以集成在电子设备中，例如终端设备中，本公开实施例的方法具体包括以下：

S110、根据车辆的坐标信息和姿态信息，确定车辆所在的目标路段。

其中，车辆的坐标信息是通过全球定位系统(Global Positioning System，GPS)按照设定频率采集得到，车辆的姿态信息可以是通过读取陀螺仪数据得到，GPS以及陀螺仪可以部署在车辆中，也可以部署在车辆安装的高级驾驶辅助系统(Advanced DrivingAssistance System，ADAS)中；目标路段用于作为车辆视野树构建的基础，目标路段是当前车辆所在道路中的路段。

本公开实施例中，为了向车辆提供前方一定范围内的ADAS路网，首先需要确定车辆所在的路段，具体的，首先通过GPS采集车辆当前的坐标信息，并通过陀螺仪等采集车辆的姿态信息，其中，姿态信息可以包括车辆的车头朝向，进而根据车辆的坐标信息和姿态信息共同确定车辆所在的目标路段。

示例性的，首先根据车辆的坐标信息确定车辆所在的区域，并获取车辆所在区域中的至少一条路段，进一步的，根据车辆的坐标信息计算车辆与区域中各路段之间的距离，并根据车辆的姿态信息，确定车辆当前的行驶方向，最终综合上述距离和车辆当前的行驶方向，在至少一条路段中确定车辆当前所在的目标路段，例如，按照车辆与各路段的距离，对路段进行升序排列，得到路段序列，依次获取路段序列中路段所属道路的行驶方向，并将行驶方向与车辆当前的行驶方向进行比对，若相同，则确定当前路段为车辆所在的目标路段。当然，为了进一步提升目标路段的准确度，也可以根据车辆与各路段之间的距离、车辆的速度以及车辆的行驶方向共同确定车辆当前所在的路段。

S120、根据目标路段，构建包含至少一条路径的车辆视野树。

其中，车辆视野树是从车辆起始位置开始构建，随着车辆的行驶不断更新的树形结构，该树形结构中包括了车辆前方一定范围内车辆可以通行的至少一条路径。

本公开实施例中，在确定车辆当前所在的目标路段后，将目标路段作为当前路段，在ADAS地图数据中获取与当前路段连通且车辆可通行的至少一条路段作为新的当前路段，并在至少一个新的当前路段中选择出满足主路径选择条件的路段作为主路径路段，进一步的，重复执行获取与当前路段连通且车联可通行的至少一条路段作为新的当前路段，直至满足视野树中断条件，其中，车辆视野树中断条件可以是当前路段的结束端点与车辆所在位置的距离超过设定的距离阈值。当然，车辆的坐标信息是不断更新的，在获取到车辆更新后的坐标信息后，继续以车辆更新的位置所在的路段作为起点，恢复车辆视野树的构建过程，对车辆视野树进行更新，同时，为了避免对车辆的干扰，删除车辆没有驶入的路径中与驶入路径不重合的部分。

S130、确定车辆视野树中路径的驾驶辅助属性信息，并向车辆发送驾驶辅助属性信息；驾驶辅助属性信息根据ADAS地图数据和车辆视野树的结构确定。

其中，路径是由至少一条路段构成的，各路段之间具有道路的节点；驾驶辅助属性信息可以是车辆视野树的各路径中包含的路段的属性信息和/或节点的属性信息，示例性的，路段的属性信息可以包括路段起始位置的节点的标识、路段结束位置的节点的标识、路段限速信息、路段的坡度信息以及路段的曲率信息中的至少一项，节点的属性信息可以包括节点关联的路段的标识、节点距离车辆视野树中节点所在道路的第一个节点之间的距离、节点连接的两条路段是否属于同一条道路以及节点关联的道路形状点数据等信息。

本公开实施例中，在车辆视野树构建之后，首先获取车辆视野树中路径的驾驶辅助属性信息，具体的，在ADAS地图数据中获取车辆视野树中各路径所包含的路段和节点的静态车辆辅助属性信息，同时根据车辆视野树的结构计算动态车辆辅助属性信息，最终向车辆发送驾驶辅助属性信息。其中，静态车辆辅助属性信息是不随车辆视野树的更新而改变的属性信息，即路段和节点所固有的属性信息，例如，静态车辆辅助属性信息包括路段两端的节点的标识、路段的坡度信息、曲率信息以及节点所连接的路段的标识等；动态车辆辅助属性信息是指根据车辆视野树的结构确定的路段和节点的属性信息，即动态车辆辅助属性信息会随着车辆视野树的更新而变化，例如，动态车辆辅助属性信息包括车辆视野树中各节点距离车辆视野树中节点所在道路的第一个节点的距离值以及节点连接的两条路段是否属于同一条道路等。

本公开实施例的技术方案，根据车辆的坐标信息和姿态信息，确定车辆所在的目标路段，然后根据目标路段，构建包含至少一条路径的车辆视野树，最终确定车辆视野树中路径的驾驶辅助属性信息，并向车辆发送驾驶辅助属性信息，实现根据ADAS地图数据，将车辆前方一定范围内的驾驶辅助属性信息发送至车辆，提高车辆驾驶安全性。

图2a是本公开实施例中的一种车辆的驾驶辅助方法的示意图，在上述实施例的基础上进一步细化，提供了根据目标路段，构建包含至少一条路径的车辆视野树的具体步骤，以及确定车辆视野树中路径的驾驶辅助属性信息，并向车辆发送驾驶辅助属性信息的具体步骤。下面结合图2a对本公开实施例提供的一种车辆的驾驶辅助方法进行说明，包括以下：

S210、根据车辆的坐标信息和姿态信息，确定车辆所在的目标路段。

S220、根据ADAS地图数据，以目标路段为当前路段，将与当前路段的结束端点连通且满足主路径选择条件的可通行路段作为主路径路段，且将该可通行路段作为新的当前路段，并在车辆视野范围内根据新的当前路段继续确定新的主路径路段。

其中，ADAS地图数据是对原始地图数据进行编译得到，用于车辆视野树的构建。

原始地图数据格式如图2b所示，包括实体道路中的路段Link，以及连接两条或者多条Link的节点Node。其中，Link中存储了Link的起始Node和结束Node，Node中存储了该Node连接的所有Link，根据Node和Link可以建立起路网的拓扑关系。

ADAS地图数据中数据文件的组织形式如图2c所示，包括区域索引，以及在区域索引下的空间索引、道路的节点Stub以及道路的路段Road。区域索引的构建具体为采用地理散列Geohash对原始地图进行网格划分，得到多个地图网格，每个地图网格对应唯一的Geohash，每个Geohash对应一个或者多个区域，例如，网格1对应有城市A，网格2对应有城市B和城市C，Geohash与区域的对应关系即为区域索引。空间索引的构建具体为根据网格中道路的形状点计算Geohash，将Geohash与Link标识之间的对应关系作为空间索引，空间索引用于根据车辆当前的位置信息和姿态信息进行道路绑定，其中，每个Geohash对应一条或者多条Link。根据原始地图数据中的Node数据，生成Stub数据库，Stub数据库以键值对Key-Value的形式进行数据存储，其中，Key是生成Stub所依据的Node的标识，Value中可以包括序列化后的Node的属性信息、Node关联的路段的标识以及道路形状点等数据。根据原始地图数据中的Link数据，生成Road数据库，Road数据库以键值对Key-Value的形式进行数据存储，其中，Key是生成Road所依据的Link的标识，Value中可以包括Link的属性信息、起始Stub、结束Stub、路段的坡度信息、路段的曲率信息以及路段的车辆限速等数据。Road数据库和Stub数据库均选用了key-Value类型数据库，其中的Value不以明文方式存储，使用加密算法加密后存储，可以提高生成的ADAS地图数据的安全性。

本公开实施例中，根据上述ADAS地图数据，以车辆当前所在目标路段为当前路段，将与当前路段的结束端点连通且满足主路径选择条件的可通行路段作为主路径路段，进而将选中的可通行路段作为新的当前路段，并在车辆视野范围内根据新的当前路段继续确定新的主路径路段，重复上述过程，直至满足车辆视野树中断条件，得到由主路径路段构成的主路径。其中，这里的车辆视野范围是根据驾驶需求预先设定的车辆视野树的构建范围，例如，辅助驾驶系统需要获取车辆前方500米的道路信息，则车辆视野范围为500米。

S230、将与当前路段的结束端点连通且可通行的路段中除主路径路段之外的路段作为从路径路段，并在车辆视野范围内根据从路径路段继续确定新的从路径路段，得到包括主路径路段和从路径路段的车辆视野树；

其中，主路径路段构成的路径为主路径，包含从路径路段的路径为从路径。

本公开实施例中，根据ADAS地图数据，以车辆当前所在路段的结束端点连接且可通行的路段中除主路径路段之外的路段作为从路径路段，并在车辆视野范围内根据从路径路段继续确定新的从路径路段，得到包括主路径路段和从路径路段的车辆视野树，其中，由主路径路段构成的车辆可行驶路径为主路径，包含从路径路段的路径为从路径。

示例性的，车辆视野树的构建具体可以分为车辆视野树的初步构建和车辆视野树的动态扩张两个阶段。在车辆启动时，进行车辆视野树的初步构建，如图2d所示，将车辆启动时所在的路段作为根路段root road，并在ADAS地图数据中获取与root road连通并且当前可通行的至少一条路段作为下一路段next road，进一步的，如图2e所示，在至少一条next road中选择一条满足主路径选择条件的路段作为主路段main road，并将其他nextroad确定为从路段sub road，可以对至少一个sub road按照获取顺序分别作为sub road1、sub road2、sub road3…，以此类推，在后续车辆视野树构建中属于同一条道路的sub road命名相同，进一步的，继续以当前确定的main road和sub road为当前路段进行车辆视野树的构建，具体如图2f，对于main road和sub road重复执行将获取到的可通行路段作为新的当前路段，并在车辆视野范围内根据新的当前路段继续确定新的可通行路段的操作，直至满足车辆视野树构建中断条件，其中，主路径路段的中断条件包括最新获取到的可通行路段的结束端点距离车辆所在目标路段的起始端点的距离超过设定距离阈值，例如，距离阈值为1000米，超过1000米的路段(图2f中main road的虚线部分)将不再构建，从路径路段的中断条件包括，最新获取到的可通行路段的结束端点距离车辆所在目标路段的起始端点的距离超过设定距离阈值，或者从路径的深度超过预先设定的深度阈值，例如，深度阈值为2，路径的深度根据该路径的起始路段到终止路段所经历的路径数量确定，每经过一个其他路径，该路径的深度加1，深度超过2的路段(图2f中sub road4)将不再继续构建，在生成的车辆视野树中，路径是由车辆所在目标路段行驶到车辆视野树的末端节点所经过的路段的集合，由main road构成的路径为主路径，主路径是车辆驶入几率较大的路径，包含至少一个sub road的路径为从路径。其中，主路径选择条件可以是与root road属于同一条道路的路段，或者是所属道路优先级最高的路段等。

在车辆驾驶过程中，获取到车辆的更新坐标信息后，进入车辆视野树的动态扩张阶段，恢复已经中断的车辆视野树的构建过程，从root road开始搜索，将车辆当前所在路段确定为车辆路段vehicle road，进而以vehicle road为起点，继续更新车辆视野树，实现了将原始路网结构转换为ADAS路网结构，并将车辆前方设定范围内的ADAS路网提供给车辆，使驾驶人员可以根据前方道路信息及时调整当前驾驶行为，提高驾驶安全性，并且可以根据前方道路的坡度或曲率等信息，提前调节发动机转速和变速箱齿比，节省汽车油量或电量。

可选的，将与当前路段的结束端点连通且满足主路径选择条件的可通行路段作为主路径路段，包括：

将与当前路段的结束端点连通且与当前路段属于相同道路的可通行路段作为主路径路段；

在与当前路段的结束端点连通的各可通行路段与当前路段均属于不同道路的情况下，根据可通行路段与当前路段之间的夹角和/或可通行路段的优先级，从可通行路段中选择主路径路段。

本可选的实施例中，提供了将与当前路段的结束端点连通且满足主路径选择条件的可通行路段作为主路径路段的操作，具体为，将与当前路段的结束端点连通且与当前路段属于相同道路的可通行路段作为主路径路段，在与当前路段的结束端点连通的各可通行路段与当前路段均属于不同道路的情况下，可以进一步根据可通行路段与当前路段之间的夹角和/或可通行路段的优先级，从可通行路段中选择主路径路段，为车辆视野树的构建提供基础拓扑结构，为车辆提供驶入概率最大的路径的属性信息，提高驾驶安全性。

示例性的，确定与车辆所在的当前路段A连通的三条可通行路段分别为路段1、路段2和路段3，当上述三条可通行路段中包含与当前路段A属于同一道路的路段2，则将路段2作为主路径路段，当上述三个可通行路段与当前路段A均不属于同一道路时，进可以根据可通行路段与当前路段A之间的夹角和/或可通行路段的优先级确定主路径路段，例如，在可通行的三条路段中选择所在道路优先级最高的路段作为主路径路段，其中，道路优先级由高到低排序可以是高速公路、国道、省道和城市快速路。当根据道路优先级依然无法确定唯一的主路径路段时，进一步计算当前路段A与各可通行路段之间的夹角，将夹角最小的可通行路段确定为主路径路段。

可选的，车辆视野范围内的从路径的深度小于或者等于深度阈值；路径的深度根据该路径的起始路段到终止路段所经历的路径数量确定。

本可选的实施例中，车辆视野范围内的从路径中的深度小于或者等于深度阈值，示例性的，在从路径中，从起始路段行驶到结束路段每经过一个其他路径，该路径深度加1，当路径深度大于2时，不再继续进行车辆视野树构建，通过设置该阈值，可以根据用户的需求，限制车辆视野树的构建范围，避免计算资源的浪费。

可选的，在获取到车辆的更新坐标信息后，确定车辆当前所在路段所属的目标路径，并删除所述车辆视野树中除目标路径之外的其他路径中与目标路径不重合的部分。

本可选的实施例中，在获取到车辆更新坐标信息后，进入车辆视野树扩展阶段，在以车辆所在的当前路段为起点进行车辆视野树构建的同时，为了避免将无用信息提供给车辆，需要将车辆视野树中除目标路径之外的其他路径中与目标路径不重合的部分。具体如图2g所示，在车辆驶入主路径main road后，删除sub road1、sub road2、sub road3和subroad4，避免因无效的路径信息影响车辆的驾驶。

S240、以车辆所在目标路段的起始端点为起点，以设定视野距离对车辆视野树进行复制，获取视野树快照。

本公开实施例中，在构建车辆视野树之后，以车辆所在目标路段的起始端点为起点，根据用户设定的视野距离，对车辆视野树进行复制，获取视野树快照。示例性的，车辆视野树中包含了车辆前方1000米的可通行路径，用户设置的视野距离为500米，则复制车辆视野树中从车辆所在路段起点到距离该路段起点500以内的部分视野树，得到视野树快照。通过视野树快照的构建，实现在各时段内对车辆视野树进行复制，并在后续过程中基于视野树快照计算驾驶辅助属性信息，最终进行驾驶辅助属性信息的发送，避免因计算驾驶辅助属性信息而影响车辆视野树的实时构建，提高车辆视野树刷新的及时性和驾驶辅助属性信息发送的时效性。

S250、计算视野树快照中车辆视野树中至少一条路径的驾驶辅助属性信息，并将驾驶辅助属性信息进行编码，将编码结果发送至车辆。

本公开实施例中，在得到视野树快照后，根据车辆视野树快照的结构，计算视野树快照中车辆视野树中至少一条路径的驾驶辅助属性信息，其中，驾驶辅助属性信息可以包括车辆视野树的各路径中包含的路段的属性信息和/或节点的属性信息，示例性的，路段的属性信息可以包括路段起始位置的节点的标识、路段结束位置的节点的标识、路段限速信息、路段的坡度信息以及路段的曲率信息中的至少一项，节点的属性信息可以包括节点关联的路段的标识、节点距离车辆视野树中节点所在道路的第一个节点之间的距离、节点连接的两条路段是否属于同一条道路以及节点关联的道路形状点数据等信息，在获取到上述驾驶辅助属性信息后，还需要根据ADASIS协议将驾驶辅助属性信息进行编码，进而将编码结果发送至车辆，以辅助车辆进行驾驶。

可选的，计算视野树快照中车辆视野树中至少一条路径的驾驶辅助属性信息，包括：

在视野树快照包含的路径中，将连接同一路径中不同道路的节点作为连续节点；

在视野树快照包含的路径中，将属于至少两条路径的节点的虚拟属性确定为假，将仅属于一条路径的节点的虚拟属性确定为真；

确定视野树快照中节点与该节点所在道路的起始节点之间的距离值，并确定视野树快照中相邻节点之间的至少一个位置点，与位置点所在道路的起始节点之间的距离值。

本可选的实施例中，提供了计算视野树快照中车辆视野树中至少一条路径的驾驶辅助属性信息的方式，具体为，对视野树快照包含的各条路径中，将连接同一路径中不同道路的节点作为连续节点，用于表示该条路径中在连续节点之后的路段所属的道路与连续节点之前的路段所属的道路不同；在视野树快照包含的路径中，将属于至少两条路径的节点的虚拟属性确定为假，将仅属于一条路径的节点的虚拟属性确定为真，虚拟属性为假的节点表示在这一节点处车辆视野树引出了一条新的路径；除此之外，计算视野树快照中节点与该节点所在道路的起始节点之间的距离值，并确定视野树快照中相邻节点之间的至少一个位置点，与位置点所在道路的起始节点之间的距离值。通过计算上述驾驶辅助属性信息，可以为车辆提供与前方道路相关的驾驶辅助属性信息，使驾驶人员可以及时根据前方道路信息进行驾驶行为的调整，提高驾驶安全性和便捷性。

示例性的，如图2h所示，对视野树快照包含的路径中，连接同一路径中不同道路(路段A所在道路和路段B所在道路)的stub确定为连续节点continue stub。在视野树快照包含的各路径中，将属于至少两条路径的节点的虚拟属性确定为假，即图中引出一条新路径的stub的虚拟属性为假，将仅属于一条路径的节点的虚拟属性确定为真，即图中仅连接两个main road的节点的虚拟属性为真，此时该节点为虚拟节点virtual stub。由于路段中不包含位置信息，为了向车辆提供各节点的位置信息，计算各节点与该节点所在道路的起始节点之间的距离值，进一步的，视野树快照中相邻节点之间包含位置点，需要计算各位置点与位置点所在道路的起始节点之间的距离值，具体如图2i所示，计算各位置点与位置点所在道路的起始节点之间的距离值offset，具体的，可以采用位置点所在路段的起始端点对应的offset，与位置点与其所在路段的起始端点的距离值相加得到。

可选的，在将驾驶辅助属性信息进行编码，将编码结果发送至车辆之前，还包括：

判断驾驶辅助属性信息对应的视野树快照中车辆所在路段和当前车辆所在的路段是否相同；

若是，则将驾驶辅助属性信息进行编码，将编码结果发送至汽车端。

本可选的实施例中，为了保证向车辆下发的驾驶辅助属性信息的时效性，在将驾驶辅助属性信息进行编码，将编码结果发送至车辆之前，还需要对驾驶辅助属性信息时效性进行校验，具体的，判断驾驶辅助属性信息对应的视野树快照中车辆所在路段和车辆当前所在的路段是否相同，若是，则将驾驶辅助属性信息进行编码，将编码结果发送至汽车端，否则，证明当前驾驶辅助属性信息对应的视野树快照已经失效，停止当前驾驶辅助属性信息的下发，并重新选择最新生成的视野树快照，向车辆发送最新视野树快照中包含的驾驶辅助属性信息，提高向车辆发送信息的时效性。

可选的，路径的驾驶辅助属性信息还包括路径中路段的坡度信息和/或曲率信息。

本可选的实施例中，路径的驾驶辅助属性信息还包括路径中路段的坡度信息和/或曲率信息，当发现前方有急转弯路段时，可以及时控制车辆制动，有效防止事故的发生，并且在前方出现上坡、下坡时，提前通过控制发动机转速和变速箱齿比，达到省油或省点的目的。

需要说明的是，本公开实施例中所提供的方法应用在ADAS地图引擎中，ADAS地图引擎的架构如图2j所示，包括激活管理模块、Horizon(车辆视野树)管理模块、轨迹管理模块、快照和数据计算模块、ADASIS协议栈实现模块、地图数据引擎、OTA-SDK以及设备管理模块，其中，轨迹管理模块包括绑路模块和VDR定位，地图数据引擎中包含数据加密控件，设备管理模块中包括CAN总线、GPS和陀螺仪。

激活管理模块用于对ADAS引擎进行离线激活或者在线激活，其中，离线激活是根据车辆的标识信息，生成使用许可licence，ADAS地图引擎在启动时，读取车辆的标识信息和licence内容进行匹配，匹配通过则激活验证成功；在线激活是在车辆启动后，根据车辆的标识请求激活服务，激活服务会返回一个带有效期的licence，当标识信息和licence匹配通过则激活验证成功，其中，licence携带有效期，若licence超出有效期，则需要重新获取licence。Horizon(车辆视野树)管理模块用于根据ADAS地图数据进行车辆视野树的创建、更新和删除。轨迹管理模块中的绑路模块用于根据ADAS地图数据和车辆的坐标信息和姿态信息确定车辆所在的目标路段，VDR定位用于在GPS信号弱时，根据车辆所在道路、车身姿态以及车速推测车辆的坐标信息。快照和数据计算模块用于根据构建的车辆视野树生成视野树快照，并计算视野树快照中的驾驶辅助属性信息。ADASIS协议栈实现模块用于将计算得到的驾驶辅助属性信息依据ADASIS协议要求进行编码，得到符合ADASIS协议要求的驾驶辅助属性信息。地图数据引擎用于进行ADAS地图数据的存储和检索，地图数据引擎中的数据加密控件用于对ADAS地图数据进行加密。OTA-SDK用于检测ADAS地图数据以及地图数据引擎是否发生更新，若发现当前ADAS地图数据的版本号和服务端获取的最新ADAS地图数据版本号不一致，则进行ADAS地图数据更新，同理，检测到地图数据引擎的版本号与服务端获取的最新的地图数据引擎的版本号不同，则更新地图数据引擎。设备管理模块中嵌入了CAN总线、GPS和陀螺仪，其中，GPS和陀螺仪用于采集车辆的坐标信息和姿态信息，CAN总线用于将最终获取到的驾驶辅助属性信息发送至车辆。

本公开实施例的技术方案，根据车辆的坐标信息和姿态信息，确定车辆所在的目标路段，根据ADAS地图数据，以目标路段为当前路段，将与当前路段的结束端点连通且满足主路径选择条件的可通行路段作为主路径路段，且将该可通行路段作为新的当前路段，并在车辆视野范围内根据新的当前路段继续确定新的主路径路段，进一步的，将与当前路段的结束端点连通且可通行的路段中除主路径路段之外的路段作为从路径路段，并在车辆视野范围内根据从路径路段继续确定新的从路径路段，得到包括主路径路段和从路径路段的车辆视野树，进而以车辆所在目标路段的起始端点为起点，以设定视野距离对车辆视野树进行复制，获取视野树快照，最终计算视野树快照中车辆视野树中至少一条路径的驾驶辅助属性信息，并将所述驾驶辅助属性信息进行编码，将编码结果发送至车辆，实现将原始地图数据转换为ADAS格式地图数据并向车辆提供前方一定范围的路径中的驾驶辅助属性信息，可以根据驾驶辅助属性信息提前对车辆的驾驶行为进行调整，提高驾驶安全性，节省汽车能耗。

图3是本公开实施例中的一种车辆的驾驶辅助方法的示意图，在上述实施例的基础上进一步细化，提供了根据车辆的坐标信息和姿态信息，确定车辆所在的目标路段的具体步骤。下面结合图3对本公开实施例提供的一种车辆的驾驶辅助方法进行说明，包括以下：

S310、根据车辆的坐标信息，计算与坐标信息对应的地理散列值。

本公开实施例中，为了确定车辆所在的路段，获取车辆的坐标信息，并计算与坐标信息对应的地理散列值，以根据地理散列值来确定车辆所在的地图网格。其中，坐标信息可以是通过安装在车辆上的GPS采集得到。

S320、根据地理散列值，确定车辆所在的目标地图网格，并获取目标地图网格中包含的至少一条候选路段。

其中，地图网格是通过采用地理散列对地图进行划分得到的网格，每个网格对应唯一的地理散列值，目标地图网格是车辆当前所在的地图网格。

本公开实施例中，在计算得到车辆的坐标信息对应的地理散列值后，根据地理散列值和ADAS地图中的区域索引，确定车辆所在的目标地图网格，并通过ADAS地图数据中的空间索引获取目标地图网格中包含的至少一条候选路段。其中，区域索引是地理散列与区域的对应关系，ADAS地图数据的空间索引是地理散列与路段标识之间的对应关系。

S330、根据车辆的坐标信息，计算车辆与候选路段之间的距离，并根据车辆的姿态信息，确定车辆的行驶方向。

本公开实施例中，根据车辆的坐标信息，计算车辆与至少一条候选路段之间的距离，并根据车辆的姿态信息，确定车辆的行驶方向，其中，车辆与候选路段之间的距离和车辆的行驶方向可以用于在候选路段之间确定车辆所在的目标路段。

S340、根据距离和行驶方向，在至少一条候选路段中确定车辆当前所在的目标路段。

本公开实施例中，根据车辆与各候选路段之间的距离和车辆的行驶方向，在至少一条候选路段中确定车辆当前所在的目标路段，具体的，可以按照距离将候选路段进行排序，得到候选路段序列，进一步的，依次在候选路段序列中获取候选路段，比较候选路段中车辆行驶方向和当前车辆的行驶方向是否相同，若相同，则将当前获取到的候选路段为车辆当前所在的目标路段。

S350、根据目标路段，构建包含至少一条路径的车辆视野树。

S360、确定车辆视野树中路径的驾驶辅助属性信息，并向车辆发送驾驶辅助属性信息；驾驶辅助属性信息根据ADAS地图数据和车辆视野树的结构确定。

本公开实施例的技术方案，根据车辆的坐标信息，计算与所述坐标信息对应的地理散列值，然后根据地理散列值，确定车辆所在的目标地图网格，并获取目标地图网格中包含的至少一条候选道路，根据车辆的坐标信息，计算车辆与候选道路之间的距离，并根据车辆的姿态信息，确定车辆的行驶方向，进而根据距离和行驶方向，在至少一条候选道路中确定车辆当前所在的目标道路，并根据车辆的坐标信息，在目标道路上确定车辆所在的目标路段，最终根据目标路段，构建包含至少一条路径的车辆视野树，确定车辆视野树中路径的驾驶辅助属性信息，并向车辆发送驾驶辅助属性信息，实现将原始地图数据转换为ADAS格式地图数据并向车辆提供前方一定范围的路径中的驾驶辅助属性信息，提高驾驶安全性。

图4是本公开实施例中的一种车辆的驾驶辅助装置的结构示意图，该车辆的驾驶辅助装置400，包括：目标路段确定模块410、车辆视野树构建模块420和驾驶辅助属性信息发送模块430。

目标路段确定模块410，用于根据车辆的坐标信息和姿态信息，确定车辆所在的目标路段；

车辆视野树构建模块420，用于根据所述目标路段，构建包含至少一条路径的车辆视野树；

驾驶辅助属性信息发送模块430，用于确定车辆视野树中路径的驾驶辅助属性信息，并向车辆发送所述驾驶辅助属性信息；所述驾驶辅助属性信息根据ADAS地图数据和所述车辆视野树的结构确定。

本公开实施例的技术方案，根据车辆的坐标信息和姿态信息，确定车辆所在的目标路段，然后根据目标路段，构建包含至少一条路径的车辆视野树，最终确定车辆视野树中路径的驾驶辅助属性信息，并向车辆发送驾驶辅助属性信息，实现根据ADAS地图数据，将车辆前方一定范围内的驾驶辅助属性信息发送至车辆，提高车辆驾驶安全性。

可选的，所述车辆视野树构建模块，包括：

主路径路段生成单元，用于根据ADAS地图数据，以所述目标路段为当前路段，将与所述当前路段的结束端点连通且满足主路径选择条件的可通行路段作为主路径路段，且将该可通行路段作为新的当前路段，并在车辆视野范围内根据新的当前路段继续确定新的主路径路段；

从路径路段生成单元，用于将与当前路段的结束端点连通且可通行的路段中除所述主路径路段之外的路段作为从路径路段，并在车辆视野范围内根据从路径路段继续确定新的从路径路段，得到包括所述主路径路段和所述从路径路段的车辆视野树；

其中，主路径路段构成的路径为主路径，包含从路径路段的路径为从路径。

可选的，所述主路径路段生成单元，包括：

第一主路径路段生成子单元，用于将与所述当前路段的结束端点连通且与所述当前路段属于相同道路的可通行路段作为主路径路段；

第二主路径路段生成子单元，用于在与所述当前路段的结束端点连通的各可通行路段与所述当前路段均属于不同道路的情况下，根据可通行路段与当前路段之间的夹角和/或可通行路段的优先级，从可通行路段中选择主路径路段。

可选的，所述车辆视野范围内的从路径的深度小于或者等于阈值；路径的深度根据该路径的起始路段到终止路段所经历的路径数量确定。

可选的，所述车辆的驾驶辅助装置，还包括：

路径删除模块，用于在获取到车辆的更新坐标信息后，确定车辆当前所在路段所属的目标路径，并删除所述车辆视野树中除目标路径之外的其他路径中与目标路径不重合的部分。

可选的，所述驾驶辅助属性信息发送模块，包括：

视野树快照生成单元，用于以车辆所在目标路段的起始端点为起点，以设定视野距离对车辆视野树进行复制，获取视野树快照；

驾驶辅助属性信息发送单元，用于计算视野树快照中车辆视野树中至少一条路径的驾驶辅助属性信息，并将所述驾驶辅助属性信息进行编码，将编码结果发送至车辆。

可选的，所述驾驶辅助属性信息发送单元，包括：

连续节点确定子单元，用于在视野树快照中，将连接同一路径中不同道路的节点作为连续节点；

虚拟属性确定子单元，用于在视野树快照包含的路径中，将属于至少两条路径的节点的虚拟属性确定为假，将仅属于一条路径的节点的虚拟属性确定为真；

距离值计算子单元，用于确定视野树快照中节点与该节点所在道路的起始节点之间的距离值，并确定视野树快照中相邻节点之间的至少一个位置点，与位置点所在道路的起始节点之间的距离值。

可选的，所述驾驶辅助属性信息发送模块，还包括：

车辆路段判断单元，用于在将所述驾驶辅助属性信息进行编码，将编码结果发送至车辆之前，判断驾驶辅助属性信息对应的视野树快照中车辆所在路段和当前车辆所在的路段是否相同；

编码结果发送单元，用于在驾驶辅助属性信息对应的视野树快照中车辆所在路段和当前车辆所在的路段相同时，将所述驾驶辅助属性信息进行编码，将编码结果发送至汽车端。

可选的，路径的驾驶辅助属性信息还包括路径中路段的坡度信息和/或曲率信息。

本公开实施例所提供的车辆的驾驶辅助装置可执行本公开任意实施例所提供的车辆的驾驶辅助方法，具备执行方法相应的功能模块和有益效果。

本公开的技术方案中，所涉及的用户个人信息的获取，存储和应用等，均符合相关法律法规的规定，且不违背公序良俗。

根据本公开的实施例，本公开还提供了一种电子设备、一种可读存储介质和一种计算机程序产品。

图5示出了可以用来实施本公开的实施例的示例电子设备500的示意性框图。电子设备旨在表示各种形式的数字计算机，诸如，膝上型计算机、台式计算机、工作台、个人数字助理、服务器、刀片式服务器、大型计算机、和其它适合的计算机。电子设备还可以表示各种形式的移动装置，诸如，个人数字处理、蜂窝电话、智能电话、可穿戴设备和其它类似的计算装置。本文所示的部件、它们的连接和关系、以及它们的功能仅仅作为示例，并且不意在限制本文中描述的和/或者要求的本公开的实现。

如图5所示，设备500包括计算单元501，其可以根据存储在只读存储器(ROM)502中的计算机程序或者从存储单元508加载到随机访问存储器(RAM)503中的计算机程序，来执行各种适当的动作和处理。在RAM 503中，还可存储设备500操作所需的各种程序和数据。计算单元501、ROM 502以及RAM 503通过总线504彼此相连。输入/输出(I/O)接口505也连接至总线504。

设备500中的多个部件连接至I/O接口505，包括：输入单元506，例如键盘、鼠标等；输出单元507，例如各种类型的显示器、扬声器等；存储单元508，例如磁盘、光盘等；以及通信单元509，例如网卡、调制解调器、无线通信收发机等。通信单元509允许设备500通过诸如因特网的计算机网络和/或各种电信网络与其他设备交换信息/数据。

计算单元501可以是各种具有处理和计算能力的通用和/或专用处理组件。计算单元501的一些示例包括但不限于中央处理单元(CPU)、图形处理单元(GPU)、各种专用的人工智能(AI)计算芯片、各种运行机器学习模型算法的计算单元、数字信号处理器(DSP)、以及任何适当的处理器、控制器、微控制器等。计算单元501执行上文所描述的各个方法和处理，例如车辆的驾驶辅助方法。例如，在一些实施例中，车辆的驾驶辅助方法可被实现为计算机软件程序，其被有形地包含于机器可读介质，例如存储单元508。在一些实施例中，计算机程序的部分或者全部可以经由ROM 502和/或通信单元509而被载入和/或安装到设备500上。当计算机程序加载到RAM 503并由计算单元501执行时，可以执行上文描述的车辆的驾驶辅助方法的一个或多个步骤。备选地，在其他实施例中，计算单元501可以通过其他任何适当的方式(例如，借助于固件)而被配置为执行车辆的驾驶辅助方法。

本文中以上描述的系统和技术的各种实施方式可以在数字电子电路系统、集成电路系统、场可编程门阵列(FPGA)、专用集成电路(ASIC)、专用标准产品(ASSP)、芯片上系统的系统(SOC)、负载可编程逻辑设备(CPLD)、计算机硬件、固件、软件、和/或它们的组合中实现。这些各种实施方式可以包括：实施在一个或者多个计算机程序中，该一个或者多个计算机程序可在包括至少一个可编程处理器的可编程系统上执行和/或解释，该可编程处理器可以是专用或者通用可编程处理器，可以从存储系统、至少一个输入装置、和至少一个输出装置接收数据和指令，并且将数据和指令传输至该存储系统、该至少一个输入装置、和该至少一个输出装置。

用于实施本公开的方法的程序代码可以采用一个或多个编程语言的任何组合来编写。这些程序代码可以提供给通用计算机、专用计算机或其他可编程数据处理装置的处理器或控制器，使得程序代码当由处理器或控制器执行时使流程图和/或框图中所规定的功能/操作被实施。程序代码可以完全在机器上执行、部分地在机器上执行，作为独立软件包部分地在机器上执行且部分地在远程机器上执行或完全在远程机器或服务器上执行。

在本公开的上下文中，机器可读介质可以是有形的介质，其可以包含或存储以供指令执行系统、装置或设备使用或与指令执行系统、装置或设备结合地使用的程序。机器可读介质可以是机器可读信号介质或机器可读储存介质。机器可读介质可以包括但不限于电子的、磁性的、光学的、电磁的、红外的、或半导体系统、装置或设备，或者上述内容的任何合适组合。机器可读存储介质的更具体示例会包括基于一个或多个线的电气连接、便携式计算机盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦除可编程只读存储器(EPROM或快闪存储器)、光纤、便捷式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光学储存设备、磁储存设备、或上述内容的任何合适组合。

为了提供与用户的交互，可以在计算机上实施此处描述的系统和技术，该计算机具有：用于向用户显示信息的显示装置(例如，CRT(阴极射线管)或者LCD(液晶显示器)监视器)；以及键盘和指向装置(例如，鼠标或者轨迹球)，用户可以通过该键盘和该指向装置来将输入提供给计算机。其它种类的装置还可以用于提供与用户的交互；例如，提供给用户的反馈可以是任何形式的传感反馈(例如，视觉反馈、听觉反馈、或者触觉反馈)；并且可以用任何形式(包括声输入、语音输入或者、触觉输入)来接收来自用户的输入。

可以将此处描述的系统和技术实施在包括后台部件的计算系统(例如，作为数据服务器)、或者包括中间件部件的计算系统(例如，应用服务器)、或者包括前端部件的计算系统(例如，具有图形用户界面或者网络浏览器的用户计算机，用户可以通过该图形用户界面或者该网络浏览器来与此处描述的系统和技术的实施方式交互)、或者包括这种后台部件、中间件部件、或者前端部件的任何组合的计算系统中。可以通过任何形式或者介质的数字数据通信(例如，通信网络)来将系统的部件相互连接。通信网络的示例包括：局域网(LAN)、广域网(WAN)和互联网。

计算机系统可以包括客户端和服务器。客户端和服务器一般远离彼此并且通常通过通信网络进行交互。通过在相应的计算机上运行并且彼此具有客户端-服务器关系的计算机程序来产生客户端和服务器的关系。服务器可以是云服务器，也可以为分布式系统的服务器，或者是结合了区块链的服务器。

应该理解，可以使用上面所示的各种形式的流程，重新排序、增加或删除步骤。例如，本发公开中记载的各步骤可以并行地执行也可以顺序地执行也可以不同的次序执行，只要能够实现本公开公开的技术方案所期望的结果，本文在此不进行限制。

上述具体实施方式，并不构成对本公开保护范围的限制。本领域技术人员应该明白的是，根据设计要求和其他因素，可以进行各种修改、组合、子组合和替代。任何在本公开的精神和原则之内所作的修改、等同替换和改进等，均应包含在本公开保护范围之内。

Claims (14)

1.一种车辆的驾驶辅助方法，包括：

根据车辆的坐标信息和姿态信息，确定车辆所在的目标路段；

根据所述目标路段，构建包含至少一条路径的车辆视野树；

确定车辆视野树中路径的驾驶辅助属性信息，并向车辆发送所述驾驶辅助属性信息；所述驾驶辅助属性信息根据ADAS地图数据和所述车辆视野树的结构确定；

其中，确定车辆视野树中路径的驾驶辅助属性信息，并向车辆发送所述驾驶辅助属性信息，包括：

以车辆所在目标路段的起始端点为起点，以设定视野距离对车辆视野树进行复制，获取视野树快照；

计算视野树快照中车辆视野树中至少一条路径的驾驶辅助属性信息，并将所述驾驶辅助属性信息进行编码，将编码结果发送至车辆；

其中，计算视野树快照中车辆视野树中至少一条路径的驾驶辅助属性信息，包括：

在视野树快照包含的路径中，将连接同一路径中不同道路的节点作为连续节点；

在视野树快照包含的路径中，将属于至少两条路径的节点的虚拟属性确定为假，将仅属于一条路径的节点的虚拟属性确定为真；

确定视野树快照中节点与该节点所在道路的起始节点之间的距离值，并确定视野树快照中相邻节点之间的至少一个位置点，与位置点所在道路的起始节点之间的距离值；

其中，在将所述驾驶辅助属性信息进行编码，将编码结果发送至车辆之前，还包括：

判断驾驶辅助属性信息对应的视野树快照中车辆所在路段和当前车辆所在的路段是否相同；

若是，则将所述驾驶辅助属性信息进行编码，将编码结果发送至汽车端。

2.根据权利要求1所述的方法，其中，根据所述目标路段，构建包含至少一条路径的车辆视野树，包括：

根据ADAS地图数据，以所述目标路段为当前路段，将与所述当前路段的结束端点连通且满足主路径选择条件的可通行路段作为主路径路段，且将该可通行路段作为新的当前路段，并在车辆视野范围内根据新的当前路段继续确定新的主路径路段；

将与当前路段的结束端点连通且可通行的路段中除所述主路径路段之外的路段作为从路径路段，并在车辆视野范围内根据从路径路段继续确定新的从路径路段，得到包括所述主路径路段和所述从路径路段的车辆视野树；

其中，主路径路段构成的路径为主路径，包含从路径路段的路径为从路径。

3.根据权利要求2所述的方法，其中，将与所述当前路段的结束端点连通且满足主路径选择条件的可通行路段作为主路径路段，包括：

将与所述当前路段的结束端点连通且与所述当前路段属于相同道路的可通行路段作为主路径路段；

在与所述当前路段的结束端点连通的各可通行路段与所述当前路段均属于不同道路的情况下，根据可通行路段与当前路段之间的夹角和/或可通行路段的优先级，从可通行路段中选择主路径路段。

4.根据权利要求2所述的方法，其中，所述车辆视野范围内的从路径的深度小于或者等于深度阈值；路径的深度根据该路径的起始路段到终止路段所经历的路径数量确定。

5.根据权利要求2所述的方法，还包括：

在获取到车辆的更新坐标信息后，确定车辆当前所在路段所属的目标路径，并删除所述车辆视野树中除目标路径之外的其他路径中与目标路径不重合的部分。

6.根据权利要求1所述的方法，其中，路径的驾驶辅助属性信息还包括路径中路段的坡度信息和/或曲率信息。

7.一种车辆的驾驶辅助装置，包括：

目标路段确定模块，用于根据车辆的坐标信息和姿态信息，确定车辆所在的目标路段；

车辆视野树构建模块，用于根据所述目标路段，构建包含至少一条路径的车辆视野树；

驾驶辅助属性信息发送模块，用于确定车辆视野树中路径的驾驶辅助属性信息，并向车辆发送所述驾驶辅助属性信息；所述驾驶辅助属性信息根据ADAS地图数据和所述车辆视野树的结构确定；

其中，所述驾驶辅助属性信息发送模块，包括：

视野树快照生成单元，用于以车辆所在目标路段的起始端点为起点，以设定视野距离对车辆视野树进行复制，获取视野树快照；

驾驶辅助属性信息发送单元，用于计算视野树快照中车辆视野树中至少一条路径的驾驶辅助属性信息，并将所述驾驶辅助属性信息进行编码，将编码结果发送至车辆；

其中，所述驾驶辅助属性信息发送单元，包括：

连续节点确定子单元，用于在视野树快照中，将连接同一路径中不同道路的节点作为连续节点；

虚拟属性确定子单元，用于在视野树快照包含的路径中，将属于至少两条路径的节点的虚拟属性确定为假，将仅属于一条路径的节点的虚拟属性确定为真；

距离值计算子单元，用于确定视野树快照中节点与该节点所在道路的起始节点之间的距离值，并确定视野树快照中相邻节点之间的至少一个位置点，与位置点所在道路的起始节点之间的距离值；

其中，所述驾驶辅助属性信息发送模块，还包括：

车辆路段判断单元，用于在将所述驾驶辅助属性信息进行编码，将编码结果发送至车辆之前，判断驾驶辅助属性信息对应的视野树快照中车辆所在路段和当前车辆所在的路段是否相同；

编码结果发送单元，用于在驾驶辅助属性信息对应的视野树快照中车辆所在路段和当前车辆所在的路段相同时，将所述驾驶辅助属性信息进行编码，将编码结果发送至汽车端。

8.根据权利要求7所述的装置，其中，所述车辆视野树构建模块，包括：

主路径路段生成单元，用于根据ADAS地图数据，以所述目标路段为当前路段，将与所述当前路段的结束端点连通且满足主路径选择条件的可通行路段作为主路径路段，且将该可通行路段作为新的当前路段，并在车辆视野范围内根据新的当前路段继续确定新的主路径路段；

从路径路段生成单元，用于将与当前路段的结束端点连通且可通行的路段中除所述主路径路段之外的路段作为从路径路段，并在车辆视野范围内根据从路径路段继续确定新的从路径路段，得到包括所述主路径路段和所述从路径路段的车辆视野树；

其中，主路径路段构成的路径为主路径，包含从路径路段的路径为从路径。

9.根据权利要求8所述的装置，所述主路径路段生成单元，包括：

第一主路径路段生成子单元，用于将与所述当前路段的结束端点连通且与所述当前路段属于相同道路的可通行路段作为主路径路段；

第二主路径路段生成子单元，用于在与所述当前路段的结束端点连通的各可通行路段与所述当前路段均属于不同道路的情况下，根据可通行路段与当前路段之间的夹角和/或可通行路段的优先级，从可通行路段中选择主路径路段。

10.根据权利要求8所述的装置，所述车辆视野范围内的从路径的深度小于或者等于深度阈值；路径的深度根据该路径的起始路段到终止路段所经历的路径数量确定。

11.根据权利要求8所述的装置，还包括：

路径删除模块，用于在获取到车辆的更新坐标信息后，确定车辆当前所在路段所属的目标路径，并删除所述车辆视野树中除目标路径之外的其他路径中与目标路径不重合的部分。

12.根据权利要求7所述的装置，其中，路径的驾驶辅助属性信息还包括路径中路段的坡度信息和/或曲率信息。

13.一种电子设备，包括：

至少一个处理器；以及

与所述至少一个处理器通信连接的存储器；其中，

所述存储器存储有可被所述至少一个处理器执行的指令，所述指令被所述至少一个处理器执行，以使所述至少一个处理器能够执行权利要求1-6中任一项所述的车辆的驾驶辅助方法。

14.一种存储有计算机指令的非瞬时计算机可读存储介质，其中，所述计算机指令用于使所述计算机执行根据权利要求1-6中任一项所述的车辆的驾驶辅助方法。

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