CN113925729A - 智能按摩洗浴多功能床及按摩和/或洗浴的方法 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种智能按摩洗浴多功能床及按摩和/或洗浴的方法，涉及智能清洁技术领域，用于便于老年人和失能人群进行清洁洗浴。本发明的智能按摩洗浴多功能床，通过在可移动床上设置翻转板，则可将使用者的状态在平躺‑左侧卧‑右侧卧之间转换，从而机械手总成可对各种状态下的使用者进行按摩和/或洗浴，从而对使用者能够清洁的更彻底，并且无需护理人员的辅助，因此使用的便捷性大大提高。

Description

智能按摩洗浴多功能床及按摩和/或洗浴的方法

技术领域

本发明涉及智能清洁技术领域，特别地涉及一种智能按摩洗浴多功能床及按摩和/或洗浴的方法。

背景技术

目前国内的老龄化日趋严重。解决老人和失去自理能力的病人定期洗澡问题。是一个非常棘手和困难的事。如果得不到及时处理，由于个人卫生问题还会衍生出其他疾病。目前虽然有各种办法为老年人服务，但是大多数都是需要用大量的人力来完成照顾老年人的实际操作，每给一位老年人和失能人洗一次澡，劳动强度都非常的大和麻烦。此外，虽然也有一些进行搓澡按摩的洗浴机，但是大多都是需要站立使用，显然并不适用于上述人群；而能够进行躺卧使用的洗浴机，则由于仅能在使用者处于某一状态，例如平躺状态下进行洗浴，而无法改变使用者的状态，因此不仅清洁的不彻底，而且还需要护理人员进行辅助，使用并不方便。

发明内容

本发明提供一种智能按摩洗浴多功能床及按摩和/或洗浴的方法，用于便于老年人和失能人群进行清洁洗浴。

根据本发明的第一个方面，本发明提供一种智能按摩洗浴多功能床，包括：

外框架，其上设置有机械手总成，所述机械手总成能够沿不同的方向进行移动，以对使用者的不同部位进行按摩和/或洗浴；以及

可移动床，其包括用于支撑使用者的翻转板以及用于支撑所述翻转板的床体，所述床体可沿朝向或远离所述外框架的方向移动，所述床体沿朝向所述外框架的方向移动时，其与所述外框架配合连接，从而所述翻转板的支撑表面与所述外框架的连接表面齐平；所述床体沿远离所述外框架的方向移动时，其与所述外框架脱离；

其中，所述翻转板与所述床体枢转连接，所述翻转板能够沿其与所述床体的枢转点进行旋转，使所述翻转板上的使用者的身体随之倾斜。

在一个实施方式中，所述翻转板的两侧均与所述床体枢转连接，

所述可移动床还包括设置在所述翻转板底部的翻转驱动机构，所述翻转驱动机构固定于所述床体，所述翻转驱动机构致动时，可使所述翻转板沿其一侧的枢转点逆时针旋转或沿其另一侧的枢转点顺时针旋转。

在一个实施方式中，所述翻转驱动机构包括设置在所述翻转板底部的左翻转推杆和右翻转推杆，所述左翻转推杆和所述右翻转推杆在所述翻转板的底部交叉设置；

其中，所述左翻转推杆致动时，所述翻转板沿其枢转点逆时针旋转；所述右翻转推杆致动时，所述翻转板沿其枢转点顺时针旋转。

在一个实施方式中，所述翻转板包括用于支撑所述使用者的上半身的第一翻转板和用于支撑所述使用者的下半身及臀部的第二翻转板；

所述左翻转推杆包括设置在所述第一翻转板底部的第一左翻转推杆和设置在所述第二翻转板底部的第二左翻转推杆；

所述右翻转推杆包括设置在所述第一翻转板底部的第一右翻转推杆和设置在所述第二翻转板底部的第二右翻转推杆；

其中，所述第一左翻转推杆和第二左翻转推杆致动时，所述第一翻转板和所述第二翻转板沿各自的枢转点逆时针旋转；所述第一右翻转推杆和第二右翻转推杆致动时，所述第一翻转板和所述第二翻转板沿各自的枢转点顺时针旋转。

在一个实施方式中，所述第一左翻转推杆和所述第二左翻转推杆沿所述床体的宽度方向对称设置；所述第一右翻转推杆和所述第二右翻转推杆沿所述床体的宽度方向对称设置。

在一个实施方式中，所述可移动床还包括一个或多个第一枢转机构，所述第一枢转机构包括第一锁钩和第一锁销，所述第一锁钩固定于所述翻转板第一侧，所述第一锁销固定于所述床体，所述第一锁钩与所述第一锁销配合连接；

所述可移动床还包括一个或多个第二枢转机构，所述第二枢转机构包括第二锁钩和第二锁销，所述第二锁钩固定于所述翻转板上与所述第一侧相对的第二侧，所述第二锁销固定于所述床体，所述第二锁钩与所述第二锁销配合连接；

其中，所述翻转板逆时针旋转时，所述第一锁钩与所述第一锁销接合，所述第二锁钩与所述第二锁销脱离，且所述第一锁钩以所述第一锁销为旋转轴旋转；

所述翻转板顺时针旋转时，所述第一锁钩与所述第一锁销脱离，所述第二锁钩与所述第二锁销接合，且所述第二锁钩以所述第二锁销为旋转轴旋转。

在一个实施方式中，所述第一锁钩的底部设置有第一开口，所述第一锁钩通过所述第一开口与所述第一锁销接合或脱离；

所述第二锁钩的底部设置有第二开口，所述第二锁钩通过所述第二开口与所述第二锁销接合或脱离。

在一个实施方式中，所述翻转板的侧部还设置有防止使用者倾倒的防护装置所述防护装置包括与所述外框架转动连接的机械手护板，当所述翻转板旋转时，所述机械手护板沿其与所述外框架的枢转点转动为竖直状态或水平状态。

在一个实施方式中，所述外框架上设置有与所述机械手总成相连的横向移动机构，与所述横向移动机构相连的竖直移动机构以及与所述竖直移动机构相连的纵向移动机构；

其中，所述横向移动机构带动所述机械手总成沿横向方向移动；所述竖直移动机构带动所述横向移动机构以及所述机械手总成沿竖直方向移动；所述纵向移动机构带动所述竖直移动机构、所述横向移动机构以及所述机械手总成沿纵向方向移动；

所述智能按摩洗浴多功能床还包括用于检测翻转板上的使用者的位置的检测装置，所述检测装置设置在所述横向移动机构和/或所述机械手总成上。

在一个实施方式中，所述机械手总成分别与所述移动机构、旋转机构和十字轴万向节中的一个或几个相连，以进行移动、旋转和弯折。

根据本发明的第二个方面，本发明提供一种采用上述的智能按摩洗浴多功能床进行按摩和/或洗浴的方法，包括以下操作步骤：

可移动床沿朝向外框架的方向移动，直至其与外框架配合连接，且翻转板的支撑表面与外框架的连接表面齐平，使翻转板的使用者处于平躺状态，机械手总成对翻转板上处于平躺状态的使用者进行按摩和/或洗浴；

第一左翻转推杆和第二左翻转推杆致动，使第一翻转板和第二翻转板沿各自的枢转点逆时针旋转，从而将使用者变为左侧卧状态；或者第一右翻转推杆和第二右翻转推杆致动，使第一翻转板和第二翻转板沿各自的枢转点顺时针旋转，从而将使用者变为右侧卧状态，机械手总成对翻转板上处于左侧卧状态或右侧卧状态的使用者进行按摩和/或洗浴；

其中，使用者处于左侧卧状态时，第一翻转板沿其枢转点顺时针旋转并恢复水平状态，或者第二翻转板沿其枢转点顺时针旋转并恢复水平状态，以便于清洗使用者的后部；

使用者处于右侧卧状态时，第一翻转板沿其枢转点逆时针旋转并恢复水平状态；或者第二翻转板沿其枢转点逆时针旋转并恢复水平状态，以便于清洗使用者的后部。

与现有技术相比，本发明的优点在于，通过在可移动床上设置翻转板，则可将使用者的状态在平躺-左侧卧-右侧卧之间转换，从而机械手总成可对各种状态下的使用者进行按摩和/或洗浴，从而对使用者能够清洁的更彻底，并且无需护理人员的辅助，因此使用的便捷性大大提高。

附图说明

在下文中将基于实施例并参考附图来对本发明进行更详细的描述。

图1是本发明的一个实施例中智能按摩洗浴多功能床的工作状态的俯视图；

图2是本发明的一个实施例中智能按摩洗浴多功能床的工作状态的正视图；

图3是本发明的一个实施例中智能按摩洗浴多功能床的工作状态的侧视图；

图4是本发明的一个实施例中智能按摩洗浴多功能床的工作状态的正视图，其中机械手总成清洗使用者的背面下半身；

图5是本发明的一个实施例中智能按摩洗浴多功能床的工作状态的侧视图，其中机械手总成清洗使用者的背面下半身；

图6是本发明的一个实施例中智能按摩洗浴多功能床的工作状态的正视图，其中机械手总成清洗左侧卧状态下使用者的背面上半身；

图7是本发明的一个实施例中智能按摩洗浴多功能床的工作状态的侧视图，其中机械手总成清洗左侧卧状态下使用者的背面上半身；

图8是本发明的一个实施例中智能按摩洗浴多功能床的工作状态的正视图，其中机械手总成清洗右侧卧状态下使用者的背面下半身；

图9是本发明的一个实施例中智能按摩洗浴多功能床的工作状态的侧视图，其中机械手总成清洗右侧卧状态下使用者的背面下半身；

图10是本发明的一个实施例中智能按摩洗浴多功能床的工作状态的正视图，其中机械手总成清洗右侧卧状态下使用者的背面上半身；

图11是本发明的一个实施例中智能按摩洗浴多功能床的工作状态的侧视图，其中机械手总成清洗右侧卧状态下使用者的背面上半身；

图12是图2中A-A处的剖视图；

图13是本发明的一个实施例中机械手总成的轴向内部视图；

图14是图13在I处的放大图；

图15是图13的筒状构件的轴向内部视图；

图16和图17是本发明的一个实施例中第一枢转机构和第二枢转机构的结构示意图；

图18是本发明的一个实施例中竖直移动机构的部分结构示意图；

图19是图18从B-B观测的结构示意图；

图20是本发明的另一个实施例中智能按摩洗浴多功能床的工作状态的正视图。

附图标记：

100-机械手总成；

110-护理构件；111-开口；112-筒状构件；

120-洗浴管；121-水管；121a-喷头；122-液管；123-气管；

130-凸起部；131-第一凸起部；132-第二凸起部；131a第一凸起；132a第二凸起；

140-旋转机构；141-电机；142-主动轮；143-从动轮；144-轴承；145-皮带；

150-第一红外感测装置；160-第二红外感测装置；

200-外框架；240-支撑架；250-连接板；260-防护装置；

210-横向移动机构；211-横向丝杠；212-横向滑块；213-横向滑轨；

220-竖直移动机构；221-竖直丝杠；222-竖直滑块；223-竖直滑轨；

230-纵向移动机构；231-纵向丝杠；232-纵向滑块；233-纵向滑轨；234-连接机构

300-可移动床；320-床体；311-翻转板；312-第一翻转板；313-第二翻转板；321-滚轮；；

400-翻转驱动机构；410-左翻转推杆；420-右翻转推杆；411-第一左翻转推杆；412-第二左翻转推杆；421-第一右翻转推杆；422-第二右翻转推杆；

500-第一枢转机构；510-第一锁钩；520-第一锁销；511-第一开口；530-第一导向板；531-第一弧形导向槽；

600-第二枢转机构；610-第二锁钩；620-第二锁销；611-第二开口；630-第二导向板；631-第二弧形导向槽；

700-使用者。

具体实施方式

下面将结合附图对本发明作进一步说明。

如图1-15所示，根据本发明的第一方面，本发明提供一种智能按摩洗浴多功能床，包括外框架200和可移动床300。外框架200上设置有机械手总成100，机械手总成100能够沿不同的方向进行移动，以对使用者700的不同部位进行按摩和/或洗浴。

如图1-3所示，可移动床300包括用于支撑使用者700的翻转板311以及用于支撑翻转板311的床体320，床体320可沿朝向或远离外框架200的方向移动，床体320沿朝向外框架200的方向移动时，其与外框架200配合连接，从而翻转板311的支撑表面与外框架200的连接表面齐平；床体320沿远离外框架200的方向移动时，其与外框架200脱离。其中，翻转板311与床体320枢转连接，翻转板311能够沿其与床体320的枢转点进行旋转，使翻转板311上的使用者700的身体随之倾斜。因此，本发明采用局部调换床下翻板原理来确保被清洗人员的后背能够得到全方位的清洗，从而解决失能人员后背洗涤的难题。

在为洗浴人员进行清洗时，可分为两个部分完成。一种是平躺清洗，一种是将被清洗人员左右翻身让其侧过身体进行背部清洗，对于老人和失能人员的背部清洗是比较困难和费力气的工作，通过本发明的侧身清洗方法将解决这一难题。

具体来说，外框架200包括支撑架240以及设置在支撑架240上的连接板250，连接板250之间设置有用于容纳可移动床300的空间，当可移动床300沿朝向外框架200的方向移动到位时，床体320与外框架200配合连接，且翻转板311的支撑表面(即其上表面)与连接板250的连接表面(即其上表面)齐平，从而翻转板311与连接板250形成一个可支撑使用者700的平面。

外框架200上可设置与床体320相连的固连装置，以将床体320固定到指定位置。此外，床体320的底部还设置有滚轮321，以便于可移动床300进行移动。滚轮321上带有止动装置，当床体320移动到位时，通过止动装置防止床体320移动。

工作时，将可移动床300推入连接板250之间的空间中，并将可移动床300固定于指定位置后，机械手总成100可对使用者700的进行按摩和/或洗浴。并且通过翻转板311的旋转，使使用者700的身体可随之倾斜，从而机械手总成100可对使用者700的不同部位进行按摩和/或洗浴。

在一些优选的实施例中，翻转板311的两侧均与床体320枢转连接，可移动床300还包括设置在翻转板311底部的翻转驱动机构400，翻转驱动机构400固定于床体320。翻转驱动机构400致动时，可使翻转板311沿其一侧(第一侧)的枢转点逆时针旋转或沿其另一侧(第二侧)的枢转点顺时针旋转。

具体地，翻转驱动机构400包括设置在翻转板311底部的左翻转推杆410和右翻转推杆420，左翻转推杆410和右翻转推杆420在翻转板311的底部交叉设置；其中，左翻转推杆410致动时，翻转板311沿其枢转点逆时针旋转；右翻转推杆420致动时，翻转板311沿其枢转点顺时针旋转。

翻转板311逆时针旋转的旋转角度均为0-90°，翻转板311顺时针旋转的旋转角度均为0-90°。其中，翻转板311的旋转角度为0°时，即翻转板311处于水平状态(或可称为翻转板311处于初始状态)，因此相应地，其上支撑的使用者700处于平躺状态；翻转板311的旋转角度为90°，即翻转板311处于竖直状态(或可称为翻转板311处于倾斜状态)，因此相应地，其上支撑的使用者700处于左侧卧状态或右侧卧状态。

进一步地，翻转板311包括用于支撑使用者700的上半身及臀部的第一翻转板312和用于支撑使用者700的下半身第二翻转板313。左翻转推杆410包括设置在第一翻转板312底部的第一左翻转推杆411和设置在第二翻转板313底部的第二左翻转推杆412；右翻转推杆420包括设置在第一翻转板312底部的第一右翻转推杆421和设置在第二翻转板313底部的第二右翻转推杆422。

其中，第一左翻转推杆411和第二左翻转推杆412致动时，第一翻转板312和第二翻转板313沿各自的枢转点逆时针旋转；第一右翻转推杆421和第二右翻转推杆422致动时，第一翻转板312和第二翻转板313沿各自的枢转点顺时针旋转。

当需要将使用者700由平躺状态变为左侧卧状态时，第一左翻转推杆411和第二左翻转推杆412同时致动，从而使第一翻转板312和第二翻转板313同时逆时针转动，例如转动90°，则其上的使用者700随之进行倾斜，并变为左侧卧状态，如图6和7所示。

需要说明的是，当使用者700处于左侧卧状态时，第一左翻转推杆411或第二左翻转推杆412再次致动，则第一翻转板312或第二翻转板313顺时针转动(即反向旋转)，即第一翻转板312或第二翻转板313变为水平状态。换言之，当使用者700处于左侧卧状态时，用于支撑其上半身的第一翻转板312和用于支撑使用者700的下半身及臀部的第二翻转板313中的一个处于水平状态，而另一个则处于竖直状态或倾斜的状态，以便于机械手总成100可对使用者700的背部进行按摩和/或洗浴。

同样地，当使用者700处于右侧卧状态时，第一右翻转推杆421或第二右翻转推杆422再次致动，则第一翻转板312或第二翻转板313逆时针转动(即反向旋转)，即第一翻转板312或第二翻转板313变为水平状态。换言之，当使用者700处于右侧卧状态时，用于支撑其上半身的第一翻转板312和用于支撑使用者700的下半身及臀部的第二翻转板313中的一个处于水平状态，而另一个则处于竖直状态或倾斜的状态，以便于机械手总成100可对使用者700的背部进行按摩和/或洗浴，如图8-11所示。

进一步优选地，第一左翻转推杆411和第二左翻转推杆412沿床体320的宽度方向对称设置；第一右翻转推杆421和第二右翻转推杆422沿床体320的宽度方向对称设置，从而便于使第一翻转板312或第二翻转板313同时动作以对使用者700的身体部位施加相同的作用力。

在一些优选的实施例中，可移动床300还包括一个或多个第一枢转机构500，第一枢转机构500包括第一锁钩510和第一锁销520，第一锁钩510固定于翻转板311第一侧，第一锁销520固定于床体320，第一锁钩510与第一锁销520配合连接。

可移动床300还包括一个或多个第二枢转机构600，第二枢转机构600包括第二锁钩610和第二锁销620，第二锁钩610固定于翻转板311上与第一侧相对的第二侧，第二锁销620固定于床体320，第二锁钩610与第二锁销620配合连接。其中，翻转板311逆时针旋转(从使用者的头部方向观测)时，第一锁钩510与第一锁销520接合(如图10所示，第一锁钩510与第一锁销520在D处枢转连接)，第二锁钩610与第二锁销620脱离，且第一锁钩510以第一锁销520为旋转轴旋转；翻转板311顺时针旋转(从使用者的头部方向观测)时，第一锁钩510与第一锁销520脱离，第二锁钩610与第二锁销620接合(如图6所示，第二锁钩610与第二锁销620在M处枢转连接)，且第二锁钩610以第二锁销620为旋转轴旋转。

如图1、图16和图17所示，第一锁钩510的底部设置有第一开口511，第一锁钩510通过第一开口511与第一锁销520接合或脱离；第二锁钩610的底部设置有第二开口611，第二锁钩610通过第二开口611与第二锁销620接合或脱离。

进一步地，第一锁销520的底部还设置有第一导向板530，第二锁销620的底部还设置有第二导向板630。第一导向板530上设置有第一弧形导向槽531，第二导向板630上设置有第二弧形导向槽631，第一锁钩510可在第一弧形导向槽531中转动，第二锁钩610可在第二弧形导向槽631中转动。

当翻转板311顺时针旋转时，第一锁钩510与第一锁销520脱离，第二锁钩610与第二锁销620接合，且第二锁钩610在第二弧形导向槽631中转动从而避免第二锁钩610与第二锁销620脱离。反之，当翻转板311逆时针旋转时，第一锁钩510与第一锁销520接合，第二锁钩610与第二锁销620脱离，且第一锁钩510在第一弧形导向槽531中转动从而避免第一锁钩510与第一锁销520脱离。

具体来说，第一翻转板312的第一侧可设置2个第一锁钩510，第二翻转板313的第一侧可设置2个第一锁钩510，床体320上相应的位置设置有分别与第一锁钩510相配合的4个第一锁销520。第一翻转板312的第二侧可设置2个第二锁钩610，第二翻转板313的第二侧可设置2个第二锁钩610，床体320上相应的位置设置有分别与第二锁钩610相配合的4个第二锁销620。

当需要将使用者700由平躺状态变为左侧卧状态时，第一左翻转推杆411或第二左翻转推杆412致动，从而推动第一翻转板312第一侧的第一锁钩510和第二翻转板313第一侧的第一锁钩510分别以相应的第一锁销520为旋转轴逆时针旋转；同时，第一翻转板312第二侧的第二锁钩610以及第二翻转板313第二侧的第二锁钩610均与相应的第二锁销620脱离，则使用者700的身体倾斜至左侧卧状态。

当使用者700处于左侧卧状态时，第一翻转板312或第二翻转板313中的一个顺时针转动(即反向旋转)变为水平状态，以便于机械手总成100可对使用者700的背部进行按摩和/或洗浴。

可以理解地，第一翻转板312或第二翻转板313均顺时针转动(即反向旋转)变为水平状态，则使用者700恢复为平躺状态。

当需要将使用者700由平躺状态变为右侧卧状态时，第一右翻转推杆421或第二右翻转推杆422致动，从而推动第一翻转板312第二侧的第二锁钩610和第二翻转板313第二侧的第二锁钩610分别以相应的第二锁销620为旋转轴顺时针旋转；同时，第一翻转板312第一侧的第一锁钩510以及第二翻转板313第一侧的第一锁钩510均与相应的第一锁销520脱离，则使用者700的身体倾斜至右侧卧状态。

当使用者700处于右侧卧状态时，第一翻转板312或第二翻转板313中的一个逆时针转动(即反向旋转)变为水平状态，以便于机械手总成100可对使用者700的背部进行按摩和/或洗浴。

可以理解地，第一翻转板312或第二翻转板313均逆时针转动(即反向旋转)变为水平状态，则使用者700恢复为平躺状态。

可选地，第一左翻转推杆411、第二左翻转推杆412、第一右翻转推杆421、第二右翻转推杆422均为由电缸驱动的电动推杆。可以理解地，第一左翻转推杆411、第二左翻转推杆412、第一右翻转推杆421、第二右翻转推杆422还可以是气动推杆。

在一些实施例中，机械手总成100可在外框架200上沿不同的方向进行移动，从而便于对使用者700的各部位进行按摩和/或洗浴。

在一些实施例中，为了防止使用者700在翻身时倾倒，在翻转板311的侧部还设置有防护装置260。其中防护装置260可以是机械手护板，其下方通过电缸与外框架200相连。当使用者700翻身时(如图4、图6、图8和图10所示)，通过电缸的驱动，使机械手护板由水平状态旋转为竖直状态，从而起到防护的作用。

具体来说，外框架200上设置有与机械手总成100相连的横向移动机构210，与横向移动机构210相连的竖直移动机构220以及与竖直移动机构220相连的纵向移动机构230。其中，横向移动机构210带动机械手总成100沿横向方向移动；竖直移动机构220带动横向移动机构210以及机械手总成100沿竖直方向移动；纵向移动机构230带动竖直移动机构220、横向移动机构210以及机械手总成100沿纵向方向移动。

首先对本发明的方向进行定义。横向方向为图1所示X轴方向，即床体320的宽度方向；纵向方向为图1所示Y轴方向，即床体320的长度方向；竖直方向为图1所示Z轴方向，即床体320的高度方向。

横向移动机构210、竖直移动机构220和纵向移动机构230可采用丝杠机构的方式来实现直线移动，此外，还可采用皮带机构、齿轮机构或滑轮机构等能够实现直线动的机构来实现直线移动。

下面以丝杠机构为例进行说明。

具体来说，纵向移动机构230包括沿Y轴方向延伸的纵向丝杠231、沿Y轴方向延伸的纵向滑轨233以及设置在纵向丝杠231上的纵向滑块232，纵向滑块232与竖直移动机构200相连。纵向丝杠231由电机驱动时，带动竖直移动机构200在纵向滑轨233沿Y轴方向移动，从而使机械手总成100可在使用者700的头部和脚部之间移动。

其中，纵向滑轨233可分别设置在外框架200的上部两侧和下部两侧，从而保证竖直移动机构200移动的平稳性。

竖直移动机构220包括沿Z轴方向延伸的竖直丝杠221、沿Z轴方向延伸的竖直滑轨223以及设置在竖直丝杠221上的竖直滑块222。竖直滑轨223设置在外框架200的下部两侧。竖直丝杠221的两端分别与纵向滑块232相连，从而纵向滑块232可带动竖直移动机构230移动。竖直丝杠221由电机驱动时，带动横向移动机构210在竖直滑轨223上沿Z轴方向移动，从而使机械手总成100可在使用者700的面部和背部之间移动。

横向移动机构210包括沿X轴方向延伸的横向丝杠211、沿X轴方向延伸的横向滑轨213和设置在横向丝杠211上的横向滑块212，横向丝杠211由电机驱动时，带动横向滑块212在横向滑轨213上移动。机械手总成100和横向滑块212相连，从而横向滑块212带动机械手总成100沿X轴方向移动。

如图18和图19所示，纵向滑块232上设置有连接机构234，连接机构234用于固定竖直移动机构220，并且连接机构234将固定竖直移动机构220与上下两个纵向滑轨233相连，从而保证运动的平稳性。

因此通过横向移动机构210、竖直移动机构220和纵向移动机构230可使机械手总成100在图示的右手坐标系中的三个正交方向上移动，从而达到对使用者700的不同部位进行按摩和/或洗浴的目的。

本发明的智能按摩洗浴多功能床还包括用于检测翻转板311上的使用者的位置的检测装置，检测装置设置在横向移动机构210和/或机械手总成110上。

横向移动机构210上的检测装置包括红外感测装置、雷达、机械传感器、位置传感器、图像传感器中的一种或几种。以红外感测装置为例，如图2所示，在横向移动机构210的两侧分别设置有第二红外感测装置160，其能够检测人体在Y方向上的位置。

下面对机械手总成100进行详细地说明。

如图12-15所示，机械手总成100包括护理构件110。护理构件110可转动地设置在横向移动机构210上，以对使用者700的全身进行按摩和/或洗浴。护理构件110可与横向移动机构210的横向滑块212可拆卸地连接，从而实现按摩功能与洗浴功能的切换。

在一些可选的实施例中，护理构件110为用于对使用者700的全身进行洗浴的搓洗构件。具体地，护理构件110为沿垂直于支撑平台200的支撑面延伸的筒状构件112。护理构件110上设置有用于进行按摩或搓洗的凸起部130，凸起部130设置在护理构件110的外壁和/或底壁上。

具体来说，如图13-15所示，凸起部130包括设置在筒状构件的外壁上的第一凸起部131以及位于筒状构件的底壁上的第二凸起部132。第一凸起部131包括沿筒状构件112的径向向外凸出的多个第一凸起131a，多个第一凸起131a沿筒状构件的轴向均匀地排列。第二凸起部132包括沿筒状构件112的轴向向外凸出的多个第二凸起132a，多个第二凸起132a沿筒状构件的径向均匀地排列。

通过筒状构件112侧部的多个第一凸起131a能够实现对使用者700侧卧时上身的前后部位和下身腿部前后进行清洗；通过筒状构件112底部的多个第二凸起132a能够实现对使用者700平躺时身体正面进行清洗。

筒状构件112侧部的多个第一凸起131a和底部的多个第二凸起132a还可对使用者700平躺时上身两小臂腋窝和两大腿根部进行清洗，以及使用者700平躺时上身两小臂腋窝和两大腿根部进行清洗，从而能够有效的对使用者700的全方位进行清洗。

进一步地，第一凸起131a和第二凸起132a均由柔性橡胶材料制成，以满足洗浴过程的舒适性要求。

机械手总成100还包括与护理构件110相连的旋转机构140，旋转机构140用于使护理构件110沿其轴线旋转。

具体地，旋转机构140包括电机141、与电机141相连的主动轮142以及与主动轮142通过皮带相连的从动轮143，从动轮143通过轴承144与护理构件110相连，以驱动护理构件110绕其轴线进行旋转。

为了使机械手总成100准确到位的工作，以对使用者700的不同部位进行有效的清洗，将机械手总成100的数量设置为至少两个，优选地，机械手总成100的数量为4个，4个机械手总成100中的2个可设置在使用者700的上半身附近，另外两个可设置在使用者700的下半身附近。

机械手总成100的数量为两个，两个机械手总成100的数量分别设置在使用者700的上身附近和下身附近。

上述多个机械手总成100可与其一一对应的旋转机构140和移动机构相连，因此可控制多个机械手总成100同时或不同时旋转和/或移动。

在优选的实施例中，机械手总成100上的检测装置包括红外感测装置、雷达、机械传感器、位置传感器、图像传感器中的一种或几种。红外感测装置可以是红外传感器。

红外感测装置例如包括在筒状构件112的周向上设置的第一红外感测装置150。当使用者700平躺在翻转板311上时，机械手总成100运行到使用者700身体上方时，第一红外感测装置150发出的红外线接触使用者700的身体，第一红外感测装置150向机械手总成100发出进行洗浴的信号；当机械手总成100离开使用者700身体时，红外线脱离与使用者700身体的接触，第一红外感测装置150向机械手总成100发出停止洗浴的信号。还可在筒状构件112的周向上均布四个第一红外感测装置150。当使用者700侧躺在翻转板311上时，机械手总成100运行到使用者700背面时，第一红外感测装置150发出的红外线接触到人体侧面，第一红外感测装置150向机械手总成100发出进行洗浴的信号；当机械手总成100离开使用者700身体时，红外线脱离与使用者700身体的接触，第一红外感测装置150向机械手总成100发出停止洗浴的信号。

为了避免第一红外感测装置150与下文所述的液管122和气管123产生干涉，在筒状构件112的中间位置处不设置第一红外感测装置150(如图13所示)。或者也可采用在筒状构件112的中间位置处设置第一红外感测装置150，而不在筒状构件112中设置液管122和气管123的方式。

在可选的实施例中，机械手总成100还包括传感器组件，传感器组件包括位移传感器和/或高度传感器。由于不同的使用者700的高矮胖瘦不同，因此通过传感器组件能够根据支撑平台200上不同的使用者700的身体特征，调节合适的高度和两个机械手总成100之间的距离(宽度)。

在一些实施例中，本发明的智能按摩洗浴多功能床还包括位于床体320的下方的恒温水箱、浴液容器和气源，其中，恒温水箱、浴液容器和热空气泵均与洗浴管相连。

进一步地，为了保证充足的水源，在恒温水箱中还设置有第一液位传感器(未图示)，其与下文所述的自动控制系统电连接，当液位降低到预设位置以下时，液位传感器向自动控制系统发出信号，自动控制系统使恒温水箱的进水口打开以向恒温水箱中补充清水。与此同时，将恒温水箱中的加热器打开，以使恒温水箱中的水温保持在恒定水平，例如36-42℃。

此外，为了使恒温水箱中的水温保持恒定水平，恒温水箱还设置有温度传感器，其和加热器均与下文所述的自动控制系统电连接，当恒温水箱中的温度传感器检测到其中的水温下降到预定温度以下，则向自动控制系统发出信号，自动控制系统控制加热器启动，从而保持恒温水箱中水温的恒定。

恒温水箱中还设置有潜水泵，其与下文所述的水管121相连，用于将恒温水箱中的清水泵向护理构件110。

浴液容器中也可设置与自动控制系统地电连接的第二液位传感器(未图示)，当浴液容器中的液位降低到预设位置以下时，第二液位传感器向自动控制系统发出信号，自动控制系统使浴液容器中的进液口打开，以向浴液容器中添加浴液。

类似地，浴液容器中可以设置浴液泵，其与自动控制系统电连接，以向护理构件110中泵入浴液。

本发明的智能按摩洗浴多功能床还包括洗浴管120，其用于向护理构件110输送洗浴用液体或气体。具体地，洗浴管120包括水管121、液管122和气管123。水管121的一端与恒温水箱相连，另一端设置在护理构件110的外部，用于向护理构件110的外壁喷淋清水。水管121的输出端设置有喷头121a，其设置在护理构件110的外部。

当潜水泵开启时，可将恒温水箱中的清水泵入管121中，并由喷头121a喷向护理构件110的外壁，同时使护理构件110旋转，则可向使用者700均匀地喷洒清水。

液管122的一端与浴液容器相连，另一端设置在护理构件110的内部延伸直至护理构件110的底部，用于向使用者喷淋浴液。

气管123的一端与气源相连，另一端设置在护理构件110的内部延伸直至护理构件110的底部，用于喷出吹干气体。其中，气源可以是热空气泵或吹风机，以提供热风吹干。气源上设置有温度调节阀，当空气温度达到设定的温度后，温度调节阀开启，从而向气管123中输入热空气。

护理构件110的底部设置有开口111，液管122和气管123均与开口111连通。通过护理构件110底部的开口111，液管122和气管123可将浴液(例如沐浴露或润肤露)和热风喷到使用者700的身体上。

在洗浴过程中，护理构件110底部的多个第二凸起132a对平躺的使用者700的各个部位进行清水冲洗、喷洒沐浴露和搓洗操作。护理构件110侧部的多个第一凸起131a对侧卧的使用者700的前后部位和下身腿部前后进行清洗。清洗完成后，通过气管123可进行热风吹干。因此机械手总成100集冲洗、喷浴液、打润肤露以及热风吹干等功能于一体，并且在工作过程中由自动控制系统进行控制。为了安全操作，机械手总成100进行的每一个动作都是双保险控制操作完成(例如触摸感应和程序控制操作)。

在一些实施例中，本发明的智能按摩洗浴多功能床还包括自动控制系统，自动控制系统与机械手总成100相连，用于控制机械手总成100调整其位移以及执行按摩和/或洗浴操作。

此外，如上所述，自动控制系统可与潜水泵电连接，从而控制其向护理构件110泵水。自动控制系统还与电机141和电连接移动机构，从而控制电机141带动护理构件110旋转和移动。

如图20所示，提供了智能按摩洗浴多功能床的另一个实施例，下文将主要说明其与上述实施例的不同之处，相同之处将不再赘述。

图20所示的实施例中，机械手总成100还包括与十字轴万向节800相连。十字轴万向节800的作用是当机械手总成100碰到人体时，且人体对机械手总成100施加的反力超过了预定的值，则该十字轴万向节800可使机械手总成100弯曲，从而可防止机械手总成100碰上使用者700。

具体地，十字轴万向节800可设置在旋转机构140和护理构件110的上端之间。由于十字轴万向节800具有铰接的关节，因此机械手总成100可以通过其发生弯曲。当护理构件110在正常使用时，可以一定的力接触使用者700，但是为了避免意外事件发生，若施加在使用者700上的力超过预定值，或者说使用者700对其施加的反力超过预定值，则护理构件110通过十字轴万向节800可使其轴向与横向丝杠211之间由相互垂直的状态变为具有一定的夹角，从而避免以更大的力施加在使用者700上的情况，因此能够保证使用安全性。

根据本发明的第二方面，本发明提供一种采用智能按摩洗浴多功能床进行按摩和/或洗浴的方法，其包括以下操作步骤：

首先，可移动床300沿朝向外框架200的方向移动，直至其与外框架200配合连接，且翻转板311的支撑表面与外框架200的连接表面齐平，使翻转板311的使用者700处于平躺状态，机械手总成100对翻转板311上处于平躺状态的使用者700进行按摩和/或洗浴(如图4和5所示)。

其次，第一左翻转推杆411和第二左翻转推杆412致动，使第一翻转板312和第二翻转板313沿各自的枢转点逆时针旋转，从而将使用者700变为左侧卧状态，从而可对左侧卧状态下的使用者700进行按摩和/或洗浴(如图6和7所示)。其中，使用者700处于左侧卧状态时，第一翻转板312沿其枢转点顺时针旋转并恢复水平状态，或者第二翻转板313沿其枢转点顺时针旋转并恢复水平状态，以便于清洗后背和使用者的后部。

可以理解地，还可使第一右翻转推杆421和第二右翻转推杆422致动，使第一翻转板312和第二翻转板313沿各自的枢转点顺时针旋转，从而将使用者700变为右侧卧状态，机械手总成100对翻转板311上处于左侧卧状态或右侧卧状态的使用者700进行按摩和/或洗浴，从而可对右侧卧状态下的使用者700进行按摩和/或洗浴(如图8-11所示)。其中，使用者700处于右侧卧状态时，第一翻转板312沿其枢转点逆时针旋转并恢复水平状态；或者第二翻转板313沿其枢转点逆时针旋转并恢复水平状态，便于清洗后背和使用者的后部。

机械手总成100的使用过程如下。

首先，当使用者平躺时，将机械手总成100设置到零点。

第一步，机械手总成100的检测装置检测使用者700的位置，从而将其高度和宽度调节为适合当前使用者700。如上所述，X为床体320的宽度方向；Y为床体320的长度方向；Z为床体320的高度方向。并且定义人体身高为Y方向、身宽为X方向以及前胸到后背的厚度为Z方向。机械手总成100可在X、Y、Z三轴方向上对人体进行识别。

具体地，通过上述的第一红外感测装置150(例如，传感器)可检测人体在Z方向上的位置，通过上述的第二红外感测装置160(例如，传感器)可检测人体在X方向上的位置，通过位置传感器可检测人体在Y方向上的位置，从而可将人体在三轴方向上定位。

此外，检测装置可以是图像传感器，通过图像传感器可获取人体在床体320上的图像并经过解析计算获得人体的位置。

机械手总成100调整到位后，向自动控制系统发出信号，自动控制系统控制潜水泵启动，以向护理构件110泵水。

第二步，自动控制系统控制电机141带动护理构件110旋转并在使用者700的正上方前后左右开始移动。当机械手总成100在移动中，发现传感器给出停止信号时，则可以将立刻停止，并且通过传感器重新寻找工作位置。当再次找到所工作的位置时将继续指挥机械手总成100工作。通过多个传感器指令，机械手在传感器指挥下不停地寻找工作位置，从而达到为所需要洗浴的人员进行全方位的服务的目的。

潜水泵通过水管121向护理构件110的外壁泵入清水，由于护理构件110自转的原因，清水(温水)会沿护理构件110的外壁喷洒到使用者700的皮肤上，以打湿使用者700。

当清水(温水)在使用者700上方喷淋一遍润滑肌肤后，护理构件110底部的第二凸起132a与使用者700的皮肤接触，护理构件110可同时旋转并同时移动，从而对使用者700进行第一次洗浴。

在此过程中，护理构件110可移动到使用者700的腋下或裆部，通过其底部的第二凸起132a和/或其侧壁的第一凸起131a对这些需要清洁的特殊部位进行洗浴。

第三步，当第一次清水洗完后，机械手总成100向自动控制系统发出信号，自动控制系统控制浴液泵通过液管122向护理构件110中泵入浴液，护理构件110继续前后左右进行移动，以将浴液洒遍使用者700的全身，护理构件110可同时进行旋转，从而通过其底部的第二凸起132a对使用者700进行浴液涂抹和洗浴。

在此过程中，护理构件110可移动到使用者700的腋下或裆部，通过其底部的第二凸起132a和/或其侧壁的第一凸起131a对这些需要清洁的特殊部位进行洗浴。

第四步，重复第二步中温水冲洗和洗浴的过程，以进行第二次清水冲洗。

第五步，当第二次清水洗完后，机械手总成100向自动控制系统发出信号，自动控制系统控制气源启动，气源通过气管123输入热空气，护理构件110继续前后左右进行移动，从而吹干使用者700全身的水珠。

第六步，机械手总成100移动到不妨碍使用者700翻身的位置处，支撑平台200辅助使用者700进行翻身，当完成翻身动作后，重复上述第二步至第五步的操作，从而完成全身清洗。

第七步，重复第二步，即对使用者700再进行一次清水冲洗。

第八步，重复第五步，即对使用者700再进行一次热风吹干。

需要说明的是，上述第一步至第八步并不非需要全部执行，并且也并非必须从第一步开始。例如，可仅进行第一步至第七步即可结束；或者可直接从第六步开始进行。再如，可进行多次第二步，即进行多次清水冲洗的过程；或进行多次第三步，即进行多次浴液涂抹和洗浴的过程。换言之，上述各步骤的进行顺序和进行次数均可根据需要进行调整。

在一些可选的实施例中，护理构件110为用于对使用者700进行身体康复按摩的按摩构件。按摩构件可对使用者700进行点对点和全身的康复按摩，从而能够缓解使用者700长期卧床的疲劳和困惑。

通过对护理构件110设置相关的控制程序，能够对使用者700的某个部位进行康复锻炼。

进一步地，还可通过护理者或者使用者700自身的意识使护理构件110为使用者700进行服务。

综上所述，本发明的智能按摩洗浴多功能床基于人工智能技术，可在不用人工参与的情况下，使机械手总成100和传感装置相互配合来完成老年人和失能人员的洗澡。特别是洗浴过程中对人体进行了侧翻身、用传感器和机械手寻找人身体的后背以及对人体一些不容易清洗的腋窝等死角进行了处理。因此本发明的智能按摩洗浴多功能床的推广和普及将彻底解决老年人和失能人员生活当中由于身体行动不便带来的个人卫生问题。

虽然已经参考优选实施例对本发明进行了描述，但在不脱离本发明的范围的情况下，可以对其进行各种改进并且可以用等效物替换其中的部件。尤其是，只要不存在结构冲突，各个实施例中所提到的各项技术特征均可以任意方式组合起来。本发明并不局限于文中公开的特定实施例，而是包括落入权利要求的范围内的所有技术方案。

Claims (11)

1.一种智能按摩洗浴多功能床，其特征在于，包括：

外框架，其上设置有机械手总成，所述机械手总成能够沿不同的方向进行移动，以对使用者的不同部位进行按摩和/或洗浴；以及

可移动床，其包括用于支撑使用者的翻转板以及用于支撑所述翻转板的床体，所述床体可沿朝向或远离所述外框架的方向移动，所述床体沿朝向所述外框架的方向移动时，其与所述外框架配合连接，从而所述翻转板的支撑表面与所述外框架的连接表面齐平；所述床体沿远离所述外框架的方向移动时，其与所述外框架脱离；

其中，所述翻转板与所述床体枢转连接，所述翻转板能够沿其与所述床体的枢转点进行旋转，使所述翻转板上的使用者的身体随之倾斜。

2.根据权利要求1所述的智能按摩洗浴多功能床，其特征在于，所述翻转板的两侧均与所述床体枢转连接，

所述可移动床还包括设置在所述翻转板底部的翻转驱动机构，所述翻转驱动机构固定于所述床体，所述翻转驱动机构致动时，可使所述翻转板沿其一侧的枢转点逆时针旋转或沿其另一侧的枢转点顺时针旋转。

3.根据权利要求2所述的智能按摩洗浴多功能床，其特征在于，所述翻转驱动机构包括设置在所述翻转板底部的左翻转推杆和右翻转推杆，所述左翻转推杆和所述右翻转推杆在所述翻转板的底部交叉设置；

其中，所述左翻转推杆致动时，所述翻转板沿其枢转点逆时针旋转；所述右翻转推杆致动时，所述翻转板沿其枢转点顺时针旋转。

4.根据权利要求3所述的智能按摩洗浴多功能床，其特征在于，所述翻转板包括用于支撑所述使用者的上半身的第一翻转板和用于支撑所述使用者的下半身及臀部的第二翻转板；

所述左翻转推杆包括设置在所述第一翻转板底部的第一左翻转推杆和设置在所述第二翻转板底部的第二左翻转推杆；

所述右翻转推杆包括设置在所述第一翻转板底部的第一右翻转推杆和设置在所述第二翻转板底部的第二右翻转推杆；

其中，所述第一左翻转推杆和第二左翻转推杆致动时，所述第一翻转板和所述第二翻转板沿各自的枢转点逆时针旋转；所述第一右翻转推杆和第二右翻转推杆致动时，所述第一翻转板和所述第二翻转板沿各自的枢转点顺时针旋转。

5.根据权利要求4所述的智能按摩洗浴多功能床，其特征在于，所述第一左翻转推杆和所述第二左翻转推杆沿所述床体的宽度方向对称设置；所述第一右翻转推杆和所述第二右翻转推杆沿所述床体的宽度方向对称设置。

6.根据权利要求2-5中任一项所述的智能按摩洗浴多功能床，其特征在于，所述可移动床还包括一个或多个第一枢转机构，所述第一枢转机构包括第一锁钩和第一锁销，所述第一锁钩固定于所述翻转板第一侧，所述第一锁销固定于所述床体，所述第一锁钩与所述第一锁销配合连接；

所述可移动床还包括一个或多个第二枢转机构，所述第二枢转机构包括第二锁钩和第二锁销，所述第二锁钩固定于所述翻转板上与所述第一侧相对的第二侧，所述第二锁销固定于所述床体，所述第二锁钩与所述第二锁销配合连接；

其中，所述翻转板逆时针旋转时，所述第一锁钩与所述第一锁销接合，所述第二锁钩与所述第二锁销脱离，且所述第一锁钩以所述第一锁销为旋转轴旋转；

所述翻转板顺时针旋转时，所述第一锁钩与所述第一锁销脱离，所述第二锁钩与所述第二锁销接合，且所述第二锁钩以所述第二锁销为旋转轴旋转。

7.根据权利要求6所述的智能按摩洗浴多功能床，其特征在于，所述第一锁钩的底部设置有第一开口，所述第一锁钩通过所述第一开口与所述第一锁销接合或脱离；

所述第二锁钩的底部设置有第二开口，所述第二锁钩通过所述第二开口与所述第二锁销接合或脱离。

8.根据权利要求1-5中任一项所述的智能按摩洗浴多功能床，其特征在于，所述翻转板的侧部还设置有防止使用者倾倒的防护装置，所述防护装置包括与所述外框架转动连接的机械手护板，当所述翻转板旋转时，所述机械手护板沿其与所述外框架的枢转点转动为竖直状态或水平状态。

9.根据权利要求1-5中任一项所述的智能按摩洗浴多功能床，其特征在于，所述外框架上设置有与所述机械手总成相连的横向移动机构，与所述横向移动机构相连的竖直移动机构以及与所述竖直移动机构相连的纵向移动机构；

其中，所述横向移动机构带动所述机械手总成沿横向方向移动；所述竖直移动机构带动所述横向移动机构以及所述机械手总成沿竖直方向移动；所述纵向移动机构带动所述竖直移动机构、所述横向移动机构以及所述机械手总成沿纵向方向移动；

所述智能按摩洗浴多功能床还包括用于检测翻转板上的使用者的位置的检测装置，所述检测装置设置在所述横向移动机构和/或所述机械手总成上。

10.根据权利要求9所述的智能按摩洗浴多功能床，其特征在于，所述机械手总成分别与所述移动机构、旋转机构和十字轴万向节中的一个或几个相连，以进行移动、旋转和弯折。

11.一种采用权利要求1-10中任一项所述的智能按摩洗浴多功能床进行按摩和/或洗浴的方法，其特征在于，包括以下操作步骤：

可移动床沿朝向外框架的方向移动，直至其与外框架配合连接，且翻转板的支撑表面与外框架的连接表面齐平，使翻转板的使用者处于平躺状态，机械手总成对翻转板上处于平躺状态的使用者进行按摩和/或洗浴；

第一左翻转推杆和第二左翻转推杆致动，使第一翻转板和第二翻转板沿各自的枢转点逆时针旋转，从而将使用者变为左侧卧状态；或者第一右翻转推杆和第二右翻转推杆致动，使第一翻转板和第二翻转板沿各自的枢转点顺时针旋转，从而将使用者变为右侧卧状态，机械手总成对翻转板上处于左侧卧状态或右侧卧状态的使用者进行按摩和/或洗浴；

其中，使用者处于左侧卧状态时，第一翻转板沿其枢转点顺时针旋转并恢复水平状态，或者第二翻转板沿其枢转点顺时针旋转并恢复水平状态，以便于清洗使用者的后部；

使用者处于右侧卧状态时，第一翻转板沿其枢转点逆时针旋转并恢复水平状态；或者第二翻转板沿其枢转点逆时针旋转并恢复水平状态，以便于清洗使用者的后部。

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