CN113925038B - 可伸缩便移的施药装置、施药车辆及自适应田块施药方法 - Google Patents

Abstract

本发明公开了一种可伸缩便移的施药装置、施药车辆及自适应田块施药方法，涉及施药器械技术领域。该施药装置包括两个作业车、施药机构及阻挡组件。两个作业车能够沿第一方向相互靠近或远离；施药机构包括第一收纳框、第二收纳框、多个伸缩组件、导向件，第一收纳框及第二收纳框分别设置于一个作业车，多个伸缩组件间隔排列，相邻的伸缩组件之间通过一个导向件相连，多个伸缩组件的两端分别固定设置于第一收纳框及第二收纳框，每个伸缩组件均设置有喷头；第一收纳框与第二收纳框之间的伸缩组件未完全展开时，阻挡组件阻挡导向件滑出。该可伸缩便移施药装置能够自行移动并横跨田块进行施药，避免对庄稼造成破坏。

Description

可伸缩便移的施药装置、施药车辆及自适应田块施药方法

技术领域

本发明涉及施药器械技术领域，尤其涉及一种可伸缩便移的施药装置、施药车辆及自适应田块施药方法。

背景技术

我国作为农业大国，拥有广泛的农业用地。然而由于我国的农药和化肥的施药技术水平较低，施药机械主要以手动和小型电动施药机为主，拖拉机悬挂式植保机约占0.57%左右。地面机械对作物和田间地面有较严重的破坏作用；人工背负式施药机械，作业效率低下，浪费人力物力。

目前现有的施药设备有很多种，在我国农村，常用农用四轮车拖带的浇灌设备对田地进行施药。然而在施药过程中容易对庄稼容易碾踏，导致对庄稼造成破坏。

针对上述问题，需要开发一种可伸缩便移的施药装置、施药车辆及自适应田块施药方法，以解决施药过程中施药设备对庄稼造成破坏的问题。

发明内容

本发明的目的在于提出一种可伸缩便移的施药装置，能够自行移动并横跨田块进行施药，避免对庄稼造成破坏。

为达此目的，本发明采用以下技术方案：

一种可伸缩便移的施药装置，包括：

两个作业车，两个所述作业车能够沿第一方向相互靠近或远离；

施药机构，所述施药机构包括第一收纳框、第二收纳框、多个伸缩组件、导向件，所述第一收纳框及所述第二收纳框分别设置于一个所述作业车，多个所述伸缩组件间隔排列，相邻的所述伸缩组件之间通过一个所述导向件相连，多个所述伸缩组件的两端分别固定设置于所述第一收纳框及所述第二收纳框，多个所述伸缩组件依次展开滑出第一收纳框或第二收纳框，每个所述伸缩组件均设置有喷头；

阻挡组件，所述阻挡组件设置于所述第一收纳框及所述第二收纳框，所述第一收纳框与所述第二收纳框之间的所述伸缩组件未完全展开时，所述阻挡组件阻挡第一收纳框及所述第二收纳框内的所述导向件滑出所述第一收纳框及所述第二收纳框。

优选地，所述导向件竖直设置，所述伸缩组件包括转动连接的第一杆及第二杆，所述第一杆与第二杆的一端分别转动设置于相邻的两个所述导向件中的一个，所述第一杆与第二杆的另一端分别沿竖直方向滑动设置于相邻的两个所述导向件中的另一个。

优选地，所述阻挡组件包括：

挡杆，所述挡杆转动转动设置于所述第一收纳框及所述第二收纳框以具有阻挡位置及打开位置，所述挡杆处于所述阻挡位置时，所述挡杆的第一端阻挡所述导向件；

弧形导轨，所述挡杆的第二端滑动设置于所述弧形导轨；

第一电磁铁，所述第一电磁铁设置于所述弧形导轨的一端，所述第一电磁铁通电吸引所述挡杆的第二端以使所述挡杆处于所述阻挡位置；

第二电磁铁，所述第二电磁铁设置于所述弧形导轨的另一端，所述第二电磁铁通电吸引所述挡杆的第二端以使所述挡杆处于所述打开位置。

优选地，所述挡杆的第一端设置有压力传感器，所述压力传感器受力达到设定值时，所述第一电磁铁断电。

优选地，还包括识别组件，所述识别组件包括：

识别码，所述识别码设置于所述导向件上；

识别器，所述识别器设置于所述第一收纳框及所述第二收纳框的开口处，所述识别器能够识别每一个所述识别码。

优选地，还包括升降组件，所述升降组件包括滑轨及滑块，所述滑轨沿竖直方向设置于所述作业车，所述第一收纳框及所述第二收纳框分别通过所述滑块滑动设置于所述滑轨。

优选地，所述升降组件还包括丝杆及驱动件，所述丝杆沿竖直方向转动设置于所述作业车，所述丝杆与所述第一收纳框或所述第二收纳框螺纹连接，所述驱动件驱动所述丝杆转动。

一种施药车辆，包括运输车以及所述的施药装置，所述运输车设置有起吊机构，所述施药装置设置于所述运输车，所述起吊机构用于起吊所述施药装置。

优选地，还包括绕管组件，所述绕管组件包括：

支架，所述支架设置于所述运输车；

滚轮，所述滚轮转动设置于所述支架，所述滚轮的外周固定连接输送管的一端，所述输送管的另一端与所述喷头连通；

电机，所述电机设置于所述支架，所述电机能够驱动所述滚轮转动，以将所述输送管缠绕于所述滚轮。

一种自适应田块施药方法，使用了所述的施药车辆，包括如下步骤：

S1：使用所述起吊机构从所述运输车上将所述施药装置吊起后放置到田块边；

S2：两个所述作业车相互远离并分别移动到田块的两侧田埂；

S3：两个所述作业车分别沿一侧的所述田埂移动，并通过所述施药机构的所述喷头对田块进行施药；

S4：施药结束后，两个所述作业车分别沿一侧的所述田埂返回；

S5：两个所述作业车相互靠近；

S6：通过所述起吊机构将所述施药装置吊起后放置到所述运输车上。

本发明的有益效果：

本发明提供了一种可伸缩便移的施药装置、施药车辆及自适应田块施药方法。该施药装置中，操作人员能够通过驱动两个作业车相互远离，使两个作业车分别处于田块的两端。在这个过程中，施药机构的伸缩组件分别被拉伸滑离第一收纳框及第二收纳框，使伸缩组件横跨田块。此时操作人员即可通过控制两个作业车同时沿田埂行驶，实现对田块的施药。而阻挡组件能够保证处于第一收纳框及第二收纳框之间的伸缩组件完全展开，喷头之间的间隔相等，施药更加均匀。

该施药装置通过两个作业车横跨田块进行施药，便于移动并能够避免对庄稼造成破坏。且该施药装置能够利用伸缩组件进行伸缩来调节两个作业车之间的距离，同时也能够利用阻挡组件保证喷头之间间距相等，适用于各种不同大小的田块。

附图说明

图1是本发明提供的施药装置的结构示意图；

图2是本发明提供的伸缩组件及导向件的结构示意图；

图3是本发明提供的施药装置的伸缩组件展开时的结构示意图；

图4是本发明提供的阻挡组件的结构示意图一；

图5是本发明提供的阻挡组件的结构示意图二；

图6是本发明提供的施药车辆的结构示意图。

图中：

1、施药装置；2、运输车；3、起吊机构；4、绕管组件；

11、作业车；12、施药机构；13、阻挡组件；14、升降组件；15、摄像头；21、储存箱；41、支架；42、滚轮；43、电机；

111、转动支架；112、车轮；121、第一收纳框；122、第二收纳框；123、伸缩组件；124、导向件；125、喷头；126、支撑杆；131、挡杆；132、弧形导轨；133、第一电磁铁；134、第二电磁铁；135、压力传感器；

1231、第一杆；1232、第二杆。

具体实施方式

下面详细描述本发明的实施例，实施例的示例在附图中示出，其中自始至终相同或类似的标号表示相同或类似的元件或具有相同或类似功能的元件。下面通过参考附图描述的实施例是示例性的，旨在用于解释本发明，而不能理解为对本发明的限制。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性。其中，术语“第一位置”和“第二位置”为两个不同的位置。

除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”、“固定”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之“上”或之“下”可以包括第一特征和第二特征直接接触，也可以包括第一特征和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征“之上”、“上方”和“上面”包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征“之下”、“下方”和“下面”包括第一特征在第二特征正下方和斜下方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下面结合附图并通过具体实施方式来进一步说明本发明的技术方案。

本实施例提供了一种可伸缩便移的施药装置。如图1和图2所示，该施药装置包括两个作业车11、施药机构12及阻挡组件13。两个作业车11能够沿第一方向相互靠近或远离。施药机构12包括第一收纳框121、第二收纳框122、多个伸缩组件123及导向件124，第一收纳框121及第二收纳框122分别设置于一个作业车11，多个伸缩组件123间隔排列，相邻的伸缩组件123之间通过一个导向件124相连，多个伸缩组件123的两端分别固定设置于第一收纳框121及第二收纳框122，多个伸缩组件123依次展开滑出第一收纳框121或第二收纳框122，每个伸缩组件123均设置有喷头125。阻挡组件13设置于第一收纳框121及第二收纳框122，第一收纳框121与第二收纳框122之间的伸缩组件123未完全展开时，阻挡组件13阻挡第一收纳框121及第二收纳框122内的导向件124滑出第一收纳框121及第二收纳框122。

该施药装置中，操作人员能够通过驱动两个作业车11相互远离，使两个作业车11分别处于田块的两端。在这个过程中，施药机构12的伸缩组件123分别被拉伸滑离第一收纳框121及第二收纳框122，使伸缩组件123横跨田块。此时操作人员即可通过控制两个作业车11同时沿田埂行驶，实现对田块的施药。而阻挡组件13能够保证处于第一收纳框121与第二收纳框122之间的伸缩组件123完全展开，喷头125之间的间隔相等，施药更加均匀。

该施药装置通过两个作业车11横跨田块进行施药，便于移动并能够避免对庄稼造成破坏。且该施药装置能够利用伸缩组件123进行伸缩来调节两个作业车11之间的距离，同时也能够利用阻挡组件13保证喷头125之间间距相等，适用于各种不同大小的田块。

如图2和图3所示，导向件124竖直设置，伸缩组件123包括转动连接的第一杆1231及第二杆1232，第一杆1231与第二杆1232的一端分别转动设置于相邻的两个导向件124中的一个，第一杆1231与第二杆1232的另一端分别沿竖直方向滑动设置于相邻的两个导向件124中的一个。当相邻的两个导向件124之间的距离增大时，第一杆1231与第二杆1232的一端在导向件124上转动，另一端在导向件124上滑动。

可以理解的是，为了保证该施药装置在工作过程中的稳定性，伸缩组件123与导向件124分别并排设置有两组，两组伸缩组件123中相同位置的第一杆1231与第二杆1232之间设置有转轴，一组伸缩组件123中的第一杆1231与第二杆1232通过转轴的一端转动连接，另一组伸缩组件123中的第一杆1231与第二杆1232通过转轴的另一端转动连接。处于相同位置的两组导向件124之间通过支撑杆126相连。

如图4和图5所示，阻挡组件13包括挡杆131、弧形导轨132、第一电磁铁133及第二电磁铁134。挡杆131转动设置于第一收纳框121及第二收纳框122以具有阻挡位置及打开位置，挡杆131处于阻挡位置时，挡杆131的第一端阻挡导向件124。挡杆131的第二端滑动设置于弧形导轨132。第一电磁铁133设置于弧形导轨132的一端，第一电磁铁133通电吸引挡杆131的第二端以使挡杆131处于阻挡位置。第二电磁铁134设置于弧形导轨132的另一端，第二电磁铁134通电吸引挡杆131的第二端以使挡杆131处于打开位置。

在两个作业车11相互远离的过程中，第一电磁铁133通电使挡杆131的第一端处于阻挡位置，此时挡杆131与第一收纳框121及第二收纳框122内的导向件124抵接以阻止导向件124滑出第一收纳框121及第二收纳框122。当第一收纳框121及第二收纳框122之间的伸缩组件123均完全展开时，挡杆131的第一端受力增大，当达到一定值时，导向件124推动挡杆131使挡杆131的第二端与第一电磁铁133断开，从而使导向件124滑出第一收纳框121及第二收纳框122，继续展开一个伸缩组件123。当需要回收时，两个作业车11相互靠近，此时第二电磁铁134通电吸引挡杆131的第二端使挡杆131处于打开位置，导向件124不受阻挡，能够快速收入第一收纳框121及第二收纳框122。

可以理解的是，导向件124推开挡杆131使挡杆131的第二端与第一电磁铁133分离，容易对挡杆131及第一电磁铁133造成损坏。为解决这个问题，挡杆131的第一端设置有压力传感器135，随着两个作业车11相互远离，导向件124对压力传感器135的作用力逐渐增大。当压力传感器135的受力达到设定值时，第一电磁铁133断电，导向件124即可推开挡杆131的第一端从而滑出第一收纳框121及第二收纳框122。

优选地，该施药装置还包括识别组件，识别组件包括识别码及识别器。识别码设置于每一对导向件124中的一个。识别器设置于第一收纳框121及第二收纳框122的开口处，识别器能够识别每一个滑出第一收纳框121及第二收纳框122的导向件的识别码。

每个导向件124设置的识别码包含的信息不同，在伸缩组件123展开的过程中，每一个导向件124滑出第一收纳框121及第二收纳框122时，识别器均能够识别导向件124上的识别码，从而确定离开第一收纳框121及第二收纳框122的喷头125，并控制这些喷头125进行施药农药和化肥。识别组件能够使展开段的喷头125进行施药，而未展开段的喷头125是关闭的。

其中，识别码可以是二维码或条形码等。

优选地，该施药装置还包括升降组件14，升降组件14包括滑轨及滑块，滑轨沿竖直方向设置于作业车11，第一收纳框121及第二收纳框122分别通过滑块滑动设置于滑轨。由于不同田块种植的作物不同，操作人员可根据待施药的田块的作物高度调节第一收纳框121及第二收纳框122的高度，防止施药机构12与作物干涉，对作物造成破坏。

其中，如图1和图3所示，升降组件14还包括丝杆及驱动件，丝杆沿竖直方向转动设置于作业车11，丝杆与第一收纳框121或第二收纳框122螺纹连接，驱动件驱动丝杆转动。操作人员能够利用驱动件通过丝杆调节第一收纳框121或第二收纳框122的高度，从而使施药机构12高于田块内的作物高度。

优选地，该施药装置还包括两个摄像头15，两个摄像头15分别设置于两个作业车11的顶部。当两个作业车11相互远离至田块的两端时，摄像头15能够识别田埂从而使作业车11行驶在田埂上，防止作业车11偏离田埂。同时，摄像头15还可以与升降组件14配合使用，利用摄像头15确认田块内作物的高度，然后通过升降组件14调节第一收纳框121与第二收纳框122的高度。摄像头15与升降组件14的配合使用，使操作人员不需要进入田块确认作物高度，降低了操作人员的工作强度，提高了效率。

当田块的宽度较大，两个作业车11距离较远时，施药机构12会由于拉伸长度较长而使中间位置高度低于两端，容易导致与作物发生碰撞或直接坐在田块的土地上。为解决这个问题，导向件124的底端设置有升降轮。滑出第一收纳框121和第二收纳框122的导向件124的升降轮下降，使得所有导向件124处于同一高度，进而使所有的喷头125处于同一高度。升降轮既能够防止施药机构12与作物发生碰撞，又能够使喷头125对田块的施药效果更加均匀。

可以理解的是，由于施药机构12的导向件124与伸缩组件123之间具有一定的强度，导向件124可每隔几个设置一个升降轮。既能够保证导向件124的高度，又能够降低行进时的阻力，同时还能够降低升降轮与田块内作物发生碰撞的情况。

其中，作业车11底部设置有转动支架111，转动支架111转动设置有车轮112，车轮112通过转动支架111的转动，能够驱动作业车11相互靠近或远离。转动支架111绕竖直轴线转动，使得该作业车11能够通过转动支架111调节车轮112的行进方向，当两个作业车11运动到田块的两端时，转动支架111转动，使作业车11能够同向运动，对田块进行施药。

本实施例还提供了一种施药车辆，包括施药装置1，还包括运输车2，运输车2设置有起吊机构3，施药装置1设置于运输车2，起吊机构3用于起吊施药装置1，如图6所示。运输车2用于运输该施药装置1，提高了机动性。当需要对田块进行施药农药或化肥时，起吊机构3能够将施药装置1卸车。当施药结束后，起吊机构3能够将施药装置1装车。其中，起吊机构3为现有技术，任何能够提起或放下施药装置1的结构均可使用，此处不再赘述。

可以理解的是，该施药车辆设置有储存箱21，储存箱21内放置有农药或化肥。储存箱21通过输送管与施药装置1的喷头125连通。由于施药过程中运输车2停在田边，施药装置1会沿田埂行驶，所以输送管较长。当施药装置1装车后，输送管需要收纳以防止输送管在运输过程中脱落离开运输车2造成事故。

为解决这个问题，该施药车辆还包括绕管组件4。绕管组件4包括支架41、滚轮42及电机43。支架41设置于运输车2。滚轮42转动设置于支架41，滚轮42的外周固定连接输送管的一端，输送管的另一端与喷头125连通。电机43设置于支架41，电机43能够驱动滚轮42转动，以将输送管缠绕于滚轮42。当需要收纳输送管时，操作人员开启电机43，滚轮42转动时即可将输送管缠绕在滚轮42上进行收纳。该绕管组件4还能够控制滚轮42反向转动以放开输送管。当作施药装置1施药农药或化肥时，电机43能够根据作业车11的行驶速度控制滚轮42的转速。

本实施例还提供了一种自适应田块施药方法，使用了上述的施药车辆，包括如下步骤：

S1：使用起吊机构3从运输车2上将施药装置1吊起后放置到田块边；

S2：两个作业车11相互远离并分别移动到田块的两侧田埂；

S3：两个作业车11分别沿一侧的田埂移动，并通过施药机构12的喷头125对田块进行施药；

S4：施药结束后，两个作业车11分别沿一侧的田埂返回；

S5：两个作业车11相互靠近；

S6：通过起吊机构3将施药装置1吊起后放置到运输车2上。

该施药方法能够通过施药装置1的两个作业车11来实现跨田块施药，并且当两个作业车11的顶部均设置摄像头15时，作业车11可根据摄像头15识别田块的田埂，使得该施药装置1能够自动将作业车11驱动到田埂位置并使作业车11沿田埂移动，全程不需要操作人员进行操作，实现了自适应田块的施药，大大节省了人力。

以上内容仅为本发明的较佳实施例，对于本领域的普通技术人员，依据本发明的思想，在具体实施方式及应用范围上均会有改变之处，本说明书内容不应理解为对本发明的限制。

Claims (9)

1.一种可伸缩便移的施药装置，其特征在于，包括：

两个作业车（11），两个所述作业车（11）能够沿第一方向相互靠近或远离；

施药机构（12），所述施药机构（12）包括第一收纳框（121）、第二收纳框（122）、多个伸缩组件（123）、导向件（124），所述第一收纳框（121）及所述第二收纳框（122）分别设置于一个所述作业车（11），多个所述伸缩组件（123）间隔排列，相邻的所述伸缩组件（123）之间通过一个所述导向件（124）相连，多个所述伸缩组件（123）的两端分别固定设置于所述第一收纳框（121）及所述第二收纳框（122），多个所述伸缩组件（123）依次展开滑出第一收纳框（121）或第二收纳框（122），每个所述伸缩组件（123）均设置有喷头（125）；

阻挡组件（13），所述阻挡组件（13）设置于所述第一收纳框（121）及所述第二收纳框（122），所述阻挡组件（13）包括挡杆（131）、弧形导轨（132）、第一电磁铁（133）及第二电磁铁（134），所述挡杆（131）转动设置于所述第一收纳框（121）及所述第二收纳框（122）以具有阻挡位置及打开位置，所述挡杆（131）处于所述阻挡位置时，所述挡杆（131）的第一端阻挡所述导向件（124），所述挡杆（131）的第二端滑动设置于所述弧形导轨（132），所述第一电磁铁（133）设置于所述弧形导轨（132）的一端，所述第一电磁铁（133）通电吸引所述挡杆（131）的第二端以使所述挡杆（131）处于所述阻挡位置，所述第二电磁铁（134）设置于所述弧形导轨（132）的另一端，所述第二电磁铁（134）通电吸引所述挡杆（131）的第二端以使所述挡杆（131）处于所述打开位置；

所述第一收纳框（121）与所述第二收纳框（122）之间的所述伸缩组件（123）未完全展开时，所述阻挡组件（13）阻挡第一收纳框（121）及所述第二收纳框（122）内的所述导向件（124）滑出所述第一收纳框（121）及所述第二收纳框（122）。

2.根据权利要求1所述的可伸缩便移的施药装置，其特征在于，所述导向件（124）竖直设置，所述伸缩组件（123）包括转动连接的第一杆（1231）及第二杆（1232），所述第一杆（1231）与第二杆（1232）的一端分别转动设置于相邻的两个所述导向件（124）中的一个，所述第一杆（1231）与第二杆（1232）的另一端分别沿竖直方向滑动设置于相邻的两个所述导向件（124）中的另一个。

3.根据权利要求1所述的可伸缩便移的施药装置，其特征在于，所述挡杆（131）的第一端设置有压力传感器（135），所述压力传感器（135）受力达到设定值时，所述第一电磁铁（133）断电。

4.根据权利要求1所述的可伸缩便移的施药装置，其特征在于，还包括识别组件，所述识别组件包括：

识别码，所述识别码设置于所述导向件（124）上；

识别器，所述识别器设置于所述第一收纳框（121）及所述第二收纳框（122）的开口处，所述识别器能够识别每一个所述识别码。

5.根据权利要求1所述的可伸缩便移的施药装置，其特征在于，还包括升降组件（14），所述升降组件（14）包括滑轨及滑块，所述滑轨沿竖直方向设置于所述作业车（11），所述第一收纳框（121）及所述第二收纳框（122）分别通过所述滑块滑动设置于所述滑轨。

6.根据权利要求5所述的可伸缩便移的施药装置，其特征在于，所述升降组件（14）还包括丝杆及驱动件，所述丝杆沿竖直方向转动设置于所述作业车（11），所述丝杆与所述第一收纳框（121）或所述第二收纳框（122）螺纹连接，所述驱动件驱动所述丝杆转动。

7.一种施药车辆，其特征在于，包括运输车（2）以及如权利要求1-6中任一项所述的可伸缩便移的施药装置（1），所述运输车（2）设置有起吊机构（3），所述施药装置（1）设置于所述运输车（2），所述起吊机构（3）用于起吊所述施药装置（1）。

8.根据权利要求7所述的施药车辆，其特征在于，还包括绕管组件（4），所述绕管组件（4）包括：

支架（41），所述支架（41）设置于所述运输车（2）；

滚轮（42），所述滚轮（42）转动设置于所述支架（41），所述滚轮（42）的外周固定连接输送管的一端，所述输送管的另一端与所述喷头（125）连通；

电机（43），所述电机（43）设置于所述支架（41），所述电机（43）能够驱动所述滚轮（42）转动，以将所述输送管缠绕于所述滚轮（42）。

9.一种自适应田块施药方法，其特征在于，使用了如权利要求7或8中所述的施药车辆，包括如下步骤：

S1：使用所述起吊机构（3）从所述运输车（2）上将所述施药装置（1）吊起后放置到田块边；

S2：两个所述作业车（11）相互远离并分别移动到田块的两侧田埂；

S3：两个所述作业车（11）分别沿一侧的所述田埂移动，并通过所述施药机构（12）的所述喷头（125）对田块进行施药；

S4：施药结束后，两个所述作业车（11）分别沿一侧的所述田埂返回；

S5：两个所述作业车（11）相互靠近；

S6：通过所述起吊机构（3）将所述施药装置（1）吊起后放置到所述运输车（2）上。

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