CN113924396A - 作业机械及作业机械的控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明抑制由回转体的回转引起的滑移的产生。作业机械具备：行驶体；回转体，其以能够回转的方式搭载于行驶体；以及控制器，其对作业机械的动作进行控制。控制器在作业机械的自动运转中，判断回转体的回转动作时的行驶体的滑移的产生。控制器在判断为产生了滑移时，执行降低回转动作时产生的旋转惯性力的处理。

Description

作业机械及作业机械的控制方法

技术领域

本发明涉及作业机械和作业机械的控制方法。

背景技术

关于挖掘机，在日本特开2019-7173号公报(专利文献1)中，作为非操作员意图的挖掘机的动作，例示了尽管操作员未进行对行驶体的操作，但由于挖掘反作用力而使挖掘机向前方拖拽的前方拖拽动作；以及由于平整作业中的来自地面的反作用力而使挖掘机向后方拖拽的后方拖拽动作。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2019-7173号公报

发明内容

发明要解决的课题

在上述文献中记载了非操作员意图的挖掘机的动作起因于附属装置、即动臂、斗杆、铲斗的动作，能够通过控制附属装置来抑制非意图的动作。具体而言，记载了通过对作为驱动动臂的液压致动器的动臂缸的动作进行校正，能够抑制挖掘机的拖拽动作。

在具备行驶体以及能够回转地搭载于行驶体的回转体的挖掘机中，从作业效率方面考虑，优选抑制在回转体相对于行驶体回转时的行驶体的滑移的产生，但上述文献中没有从这样的观点出发的记载。

在本发明中，提供一种能够抑制由回转体的回转引起的滑移的产生的作业机械及作业机械的控制方法。

用于解决课题的方案

根据本发明，提供一种作业机械，其具备：行驶体；回转体，其以能够回转的方式搭载于行驶体；以及控制器，其对作业机械的动作进行控制。控制器在作业机械的自动运转中，判断回转体的回转动作时的行驶体的滑移的产生。控制器在判断为产生了滑移时，执行降低在回转动作时产生的旋转惯性力的处理。

发明效果

根据本发明，能够抑制由回转体的回转引起的滑移的产生。

附图说明

图1是基于实施方式的液压挖掘机的外观图。

图2是示出基于实施方式的液压挖掘机的系统结构的概要的图。

图3是示出用于控制回转体的回转的结构的图。

图4是示出基于实施方式的液压挖掘机的一部分电气结构的框图。

图5是表示控制器的功能的结构的框图。

图6是示出用于向自卸车排土的液压挖掘机的回转动作的示意图。

图7是示出回转减速中的液压挖掘机的滑移的产生状况的示意图。

图8是示出回转减速中的液压挖掘机产生了滑移的情况下的处理的流程的流程图。

图9是用于说明降低在回转减速中产生的旋转惯性力的第一处理的曲线图。

图10是用于说明降低在回转减速中产生的旋转惯性力的第二处理的示意图。

图11是用于说明降低在回转减速中产生的旋转惯性力的第三处理的示意图。

图12是包括液压挖掘机的系统的概要图。

具体实施方式

以下，基于附图对实施方式进行说明。在以下的说明中，对相同部件标注相同的附图标记。它们的名称及功能也相同。因此，不再重复对它们的详细说明。

图1是基于实施方式的液压挖掘机100的外观图。如图1所示，作为作业机械，在本例中，主要列举液压挖掘机100为例进行说明。

液压挖掘机100具有主体1和利用液压进行工作的工作装置2。主体1具有回转体3和行驶体5。行驶体5具有一对履带5Cr和行驶马达5M。行驶马达5M作为行驶体5的驱动源而设置。行驶马达5M是利用液压进行工作的液压马达。

在液压挖掘机100的动作时，行驶体5、更具体而言履带5Cr与地面接触。行驶体5能够通过履带5Cr的旋转在地面行驶。需要说明的是，行驶体5也可以具有车轮(轮胎)。

回转体3配置在行驶体5之上，且被行驶体5支承。回转体3能够以回转轴RX为中心相对于行驶体5回转地搭载于行驶体5。回转体3具有驾驶室4。液压挖掘机100的乘员(操作员)搭乘于该驾驶室4并对液压挖掘机100进行操纵。在驾驶室4设置有供操作员就座的驾驶座4S。操作员能够在驾驶室4内对液压挖掘机100进行操作。操作员在驾驶室4内能够进行工作装置2的操作，能够进行回转体3相对于行驶体5的回转操作，并且能够进行基于行驶体5的液压挖掘机100的行驶操作。

回转体3具有收容发动机的发动机室9和设置于回转体3的后部的配重。在发动机室9配置有后述的发动机31及液压泵33等。

在回转体3，在发动机室9的前方设置有扶手19。在扶手19设置有天线21。天线21例如是GNSS(Global Navigation Satellite Systems：全球导航卫星系统)用的天线。天线21具有以在车宽方向上相互分离的方式设置于回转体3的第一天线21A及第二天线21B。

工作装置2搭载于回转体3，并被回转体3支承。工作装置2具有动臂6、斗杆7及铲斗8。动臂6以能够旋转的方式与回转体3连结。斗杆7以能够旋转的方式与动臂6连结。铲斗8以能够旋转的方式与斗杆7连结。铲斗8具有多个斗齿。将铲斗8的前端部称为齿尖8a。

需要说明的是，铲斗8也可以不具有斗齿。铲斗8的前端部也可以由直线形状的钢板形成。

动臂6的基端部经由动臂销13与回转体3连结。斗杆7的基端部经由斗杆销14与动臂6的前端部连结。铲斗8经由铲斗销15与斗杆7的前端部连结。

需要说明的是，在本实施方式中，以工作装置2为基准来对液压挖掘机100的各部分的位置关系进行说明。

工作装置2的动臂6相对于回转体3而以设置于动臂6的基端部的动臂销13为中心旋转。相对于回转体3旋转的动臂6的特定的部分、例如动臂6的前端部所移动的轨迹为圆弧状，包含该圆弧的平面被确定。在俯视观察液压挖掘机100的情况下，该平面被表示为直线。该直线延伸的方向是液压挖掘机100的主体1的前后方向或回转体3的前后方向，以下也简称为前后方向。液压挖掘机100的主体1的左右方向(车宽方向)或回转体3的左右方向是指在俯视观察下与前后方向正交的方向，以下也简称为左右方向。车辆主体的上下方向或回转体3的上下方向是指与由前后方向及左右方向确定的平面正交的方向，以下也简称为上下方向。

在前后方向上，工作装置2从液压挖掘机100的主体1突出的一侧为前方向，与前方向相反的方向为后方向。面朝前方向的左右方向的右侧、左侧分别为右方向、左方向。在上下方向上，地面所在的一侧为下侧，天空所在的一侧为上侧。

前后方向是指就座于驾驶室4内的驾驶座4S的操作员的前后方向。与就座于驾驶座4S的操作员正对的方向为前方向，就座于驾驶座4S的操作员的背后方向为后方向。左右方向是指就座于驾驶座4S的操作员的左右方向。就座于驾驶座4S的操作员与正面正对时的右侧、左侧分别为右方向、左方向。上下方向是指就座于驾驶座4S的操作员的上下方向。就座于驾驶座4S的操作员的脚下侧为下侧，头上侧为上侧。

动臂6能够以动臂销13为中心旋转。斗杆7能够以斗杆销14为中心旋转。铲斗8能够以铲斗销15为中心旋转。斗杆7和铲斗8分别是在动臂6的前端侧能够移动的可动构件。动臂销13、斗杆销14及铲斗销15是沿左右方向延伸的。

工作装置2具有动臂缸10、斗杆缸11及铲斗缸12。动臂缸10对动臂6进行驱动。斗杆缸11对斗杆7进行驱动。铲斗缸12对铲斗8进行驱动。动臂缸10、斗杆缸11及铲斗缸12分别是被工作油驱动的液压缸。

铲斗缸12安装于斗杆7。通过铲斗缸12伸缩，铲斗8相对于斗杆7旋转。工作装置2具有铲斗连杆。铲斗连杆将铲斗缸12和铲斗8连结。

在液压挖掘机100搭载有控制器26。控制器26对液压挖掘机100的动作进行控制。控制器26的详细情况如下所述。

图2是示出基于实施方式的液压挖掘机100的系统结构的框图。如图2所示，液压挖掘机100具备控制器(主控制器)26、发动机31、液压泵33、罐35、主阀40及回转马达3M。

图2所示的系统构成为，液压泵33由发动机31驱动，从液压泵33喷出的工作油经由主阀40向各种液压致动器供给。通过控制向液压致动器的液压的供给及排出，来控制工作装置2的动作、回转体3的回转及行驶体5的行驶动作。液压致动器包括动臂缸10、斗杆缸11、铲斗缸12及回转马达3M、以及图1所示的行驶马达5M。回转马达3M作为使回转体3回转的驱动源而设置。

发动机31例如是柴油发动机。发动机控制器36对发动机31的动作进行控制。通过由发动机控制器36控制向发动机31喷射燃料的喷射量，来控制发动机31的输出。发动机31具有用于与液压泵33连结的驱动轴。

液压泵33供给用于工作装置2的驱动及回转体3的回转的工作油。液压泵33与发动机31的驱动轴连结。通过将发动机31的旋转驱动力传递至液压泵33，从而驱动液压泵33。液压泵33是具有斜板，通过变更斜板的倾转角而使喷出容量变化的可变容量型的液压泵。

罐35是储存液压泵33利用的油的罐。贮存在罐35内的油通过液压泵33的驱动而被从罐35吸出，经由工作油用油路42向主阀40供给。

主阀40是使杆状的滑柱(spool)移动来切换工作油流动的方向的滑柱方式的阀。主阀40具有调整动臂缸10、斗杆缸11、铲斗缸12及回转马达3M各自的工作油的供给量的各个滑柱。通过各滑柱沿轴向移动，来调整工作油相对于液压致动器、即动臂缸10、斗杆缸11、铲斗缸12及回转马达3M的供给量。工作油是为了使液压致动器工作而向该液压致动器供给的油。

从液压泵33送出的油的一部分从工作油用油路42分支向先导油路50流入。从液压泵33送出的油的一部分被自身压力减压阀52减压，该被减压的油作为先导油使用。先导油是为了使主阀40的滑柱工作而向主阀40供给的油。

在先导油路50中设置有EPC阀(电磁比例控制阀)54。针对调整动臂缸10、斗杆缸11、铲斗缸12及回转马达3M各自的工作油的供给量的各个滑柱，分别设置有EPC阀54。EPC阀54基于来自控制器26的控制信号(EPC电流)，对先导油的液压(先导液压)进行调整。EPC阀54基于来自控制器26的控制信号进行控制。

EPC阀54对分别向主阀40的一对受压室供给的先导油的先导液压进行调整，从而对经由主阀40向液压致动器供给的工作油的供给量进行调整。通过主阀40调整向各液压致动器供给的工作油的流动方向及流量，控制工作油向各液压致动器的供给，从而对各液压致动器的输出进行控制。由此，控制工作装置2的动作及回转体3的回转动作。

图3是示出用于控制回转体3的回转的结构的图。供用于回转体3相对于行驶体5的回转的工作油流动的工作油用油路42具有：供给油路43，其供向回转马达3M供给的工作油流动、以及排出油路44，其供从回转马达3M排出的工作油流动。在供给油路43设置有液压泵33和入口节流部61。在排出油路44设置有出口节流部62。出口节流部62能够变更开口面积。通过变更出口节流部62的开口面积，能够对在排出油路44中流动的工作油的流量进行控制。

图3所示的主阀40具有对工作油相对于回转马达3M的供给量进行调整的回转滑柱41。入口节流部61和出口节流部62包含于回转滑柱41。

在从回转马达3M与出口节流部62之间的排出油路44分支的分支线设置有安全阀66。安全阀66的输入端口与排出油路44连接，安全阀66的输出端口与罐连接。当从回转马达3M流出并在排出油路44内流动的工作油的压力成为安全压力以上时，安全阀66成为打开状态，排出油路44内的工作油的一部分通过安全阀66向罐流动。通常，以排出油路44内的工作油的压力小于安全压力的方式对工作油用油路42内的工作油的流动进行控制。

回转体3的回转的减速度、即每单位时间的回转速度的减少量使用出口节流部62进行控制。从控制器26接收到控制信号的EPC阀(图2)通过调整其开度来对先导液压进行调整。回转滑柱41根据先导液压沿轴向移动。出口节流部62根据该回转滑柱41的移动量来变更开口面积。

通过减小出口节流部62的开口面积，从而出口节流侧的排出油路44内的工作油的压力变高，得到的制动力变大。由此，回转体3的减速度变大，回转体3在短时间内迅速减速。通过增大出口节流部62的开口面积，出口节流侧的排出油路44内的工作油的压力降低，得到的制动力变小。由此，回转体3的减速度变小，回转体3缓慢减速。

图4是示出基于实施方式的液压挖掘机100的一部分电气结构的框图。如图4所示，控制器26具有存储器261。存储器261储存用于控制液压挖掘机100的各种动作的程序。控制器26基于储存于存储器261的程序，执行用于控制液压挖掘机100的动作的各种处理。存储器261是非易失性的存储器，作为存储所需的数据的区域而设置。

天线21将与接收到的电波(GNSS电波)相应的信号向全局坐标运算部23输出。全局坐标运算部23对全局坐标系中的天线21的设置位置进行检测。全局坐标系是以设置于作业区域的基准位置为基础的三维坐标系。基准位置也可以是设定于作业区域的基准桩的前端的位置。

IMU(Inertial Measurement Unit)24设置于回转体3。在本例中，IMU24配置于驾驶室4的下部。在回转体3中，在驾驶室4的下部配置有高刚性的框架。IMU24配置在该框架上。需要说明的是，IMU24也可以配置在回转体3的回转轴RX的侧方(右侧或左侧)。IMU24对前后方向、左右方向及上下方向上的回转体3的加速度、以及回转体3的绕前后方向、左右方向及上下方向的角速度进行测量。

人机接口部28具有输入部281和显示部(监视器)282。输入部281由操作员操作。输入部281具有配置在显示部282的周围的操作按钮。输入部281也可以具有触摸面板。通过输入部281的操作而生成的指令信号被向控制器26输出。显示部282显示燃料余量及冷却水温度等的基本信息、以及液压挖掘机100的动作信息等。

控制器26向EPC阀54发送控制信号。EPC阀54基于来自控制器26的控制信号而被控制。EPC阀54基于从控制器26输入的控制信号，调整开度，并调整向主阀40的各滑柱供给的先导油的压力。各滑柱根据先导液压沿轴向移动，由此调整工作油相对于液压致动器、即动臂缸10、斗杆缸11、铲斗缸12及回转马达3M的供给量。

与回转滑柱41对应的EPC阀54基于从控制器26输入的控制信号调整开度，从而调整向回转滑柱41供给的先导液压，回转滑柱41沿轴向移动。根据回转滑柱41的移动量，出口节流部62对工作油用油路42(排出油路44，图3)的开口面积进行调整，来调整排出油路44内的工作油的压力。

控制器26向安全阀66发送控制信号。安全阀66基于来自控制器26的控制信号而被控制。控制器26向安全阀66输出指示安全压力的设定值的控制信号。

图5是表示控制器26的功能的结构的框图。如图5所示，控制器26具备回转体位置取得部102、回转减速度设定部104、目标挖掘量设定部106以及回转时工作装置姿态设定部108。

回转体位置取得部102根据全局坐标运算部23基于由天线21接收到的GNSS电波而检测出的全局坐标系中的天线21的设置位置的检测结果，取得搭载有天线21的回转体3相对于基准位置的坐标。典型的是，回转体位置取得部102取得回转轴RX的坐标。另外，回转体位置取得部102根据基于IMU24的角速度的测量结果，取得回转体3相对于地面的回转的角度。

回转减速度设定部104设定回转体3的回转的减速度、即每单位时间的回转速度的减少量。控制器26生成与回转减速度设定部104设定的回转的减速度对应的控制信号，将该控制信号向EPC阀54输出。通过调整向回转滑柱41供给的先导液压而使回转滑柱41沿轴向移动，来调整出口节流部62的开口面积。

目标挖掘量设定部106设定利用工作装置2挖掘土砂等挖掘对象物的挖掘量的目标值。以下，将该挖掘量的目标值称为目标挖掘量。目标挖掘量设定部106设定挖掘对象物的目标挖掘量。控制器26生成与目标挖掘量设定部106设定的目标挖掘量对应的控制信号，并将该控制信号向EPC阀54输出，以使向铲斗8装载目标挖掘量的挖掘对象物的方式对工作装置2进行控制。

回转时工作装置姿态设定部108设定回转体3进行回转动作时的、工作装置2相对于回转体3的相对位置。控制器26生成与回转时工作装置姿态设定部108设定的工作装置2的姿态对应的控制信号，并将该控制信号向EPC阀54输出，以使回转时的工作装置2采取所设定的姿态的方式对工作装置2进行控制。

图6是示出用于向自卸车200排土的液压挖掘机100的回转动作的示意图。如图6的(A)中的曲线箭头所示，回转体3以回转轴RX(图1)为中心相对于行驶体5回转。如图6的(B)所示，回转体3在成为工作装置2朝向自卸车200的货箱202的姿态的位置停止回转。在该位置，液压挖掘机100将装载于铲斗8的土砂等装载对象物向自卸车200的货箱202排出。装载于铲斗8的土砂等装载对象物是实施方式中的工作装置2搬运的货物的一例。

图7是示出回转减速中的液压挖掘机100的滑移的产生状况的示意图。在图7的(A)中，与图6的(A)同样地，示出了以回转轴RX为旋转中心的回转体3的回转。在回转体3的回转速度减少时，由回转的回转体3的惯性力矩产生的旋转惯性力作用于行驶体5。在该旋转惯性力比履带5Cr相对于地面的最大静止摩擦力大时，产生行驶体5相对于地面的滑移。在履带5Cr接触的地面被雨淋湿的情况下等、地面与履带5Cr之间的摩擦阻力变小的情况下，容易产生行驶体5的滑移。

图7的(B)中虚线所示的接地面G表示在回转体3的回转前行驶体5接触的地面。如图7的(B)中的空心箭头所示，在产生行驶体5的滑移时，履带5Cr沿回转体3的回转方向移动，履带5Cr从接地面G偏移。在产生行驶体5相对于接地面G的滑移时，液压挖掘机100作为整体相对于地面移动，工作装置2相对于自卸车200的相对位置偏移。

在回转体3的回转后，工作装置2越偏离自卸车200的货箱202，由滑移引起的液压挖掘机100的位置偏移越大，则有可能产生由向自卸车200的排土位置偏移引起的货物洒落。在为了防止货物洒落而使回转体3向相反方向回转的情况下，周期时间变长。这样，通过产生滑移，挖掘装入作业的效率降低。

实施方式的液压挖掘机100是这样的液压挖掘机：在从液压挖掘机100向自卸车200自动地进行装入的自动运转中的、回转体3的回转时产生了这样的行驶体5的滑移的情况下，抑制下次回转体3回转时的行驶体5的滑移的产生。图8是示出回转减速中的液压挖掘机100产生了滑移的情况下的处理的流程的流程图。

如图8所示，首先，在步骤S1中执行挖掘。控制器26通过向EPC阀54发送控制信号而对工作装置2及回转体3的动作进行控制。使铲斗8移动到用于执行挖掘作业的适当的位置，在该位置使工作装置2适当地动作，由此利用铲斗8挖掘土砂等挖掘对象物，在铲斗8内装载挖掘对象物。

在步骤S2中，使回转体3回转。控制器26向EPC阀54发送控制信号而对工作装置2及回转体3的动作进行控制。在保持将货物装载于铲斗8内的状态下，一边维持工作装置2相对于回转体3的相对位置或者使工作装置2上升或下降，一边使回转体3相对于行驶体5回转规定的角度的量。回转体3回转的角度由控制器26基于执行了挖掘作业的位置和自卸车200的货箱202的位置自动设定。

在步骤S3中，取得回转体3停止回转后的回转体3的位置。控制器26、具体而言回转体位置取得部102(图5)基于由天线21接收到的GNSS电波和/或基于IMU24的角速度的测量结果，取得回转体3停止回转后的回转体3的位置。

在步骤S4中，判断行驶体5(履带5Cr)是否相对于地面滑移。例如，未进行使行驶体5行驶的操作，未对EPC阀54发送使行驶马达5M(图1)驱动的信号，因此虽然行驶马达5M保持停止的状态，但在回转的前后回转轴RX的位置发生了变化的情况下，控制器26判断为行驶体5相对于地面滑移。

或者，利用回转角传感器检测回转体3相对于行驶体5的回转角度，利用IMU24检测回转体3相对于地面的回转角度，在检测出的回转角度的差值为规定的阈值以上的情况下，控制器26判断为行驶体5相对于地面滑移。或者，在控制器26基于执行了挖掘作业的位置和自卸车200的货箱202的位置自动设定的回转目标角度、与回转体3相对于地面的回转角度的差值为规定的阈值以上的情况下，控制器26判断为行驶体5相对于地面滑移。

回转体3相对于地面的回转角度也可以通过搭载于液压挖掘机100的视觉传感器取得图像，通过扫描匹配推定液压挖掘机100的自身位置及姿态，从而进行检测。也可以根据回转前的GNSS的方位角与回转后的GNSS的方位角的差值，来检测回转体3相对于地面的回转角度。

在判断出行驶体5相对于地面滑移的情况下(在步骤S4中为是)，进入步骤S5，对判断出滑移产生的次数是否低于阈值进行判断。控制器26读取保存于存储器261的、在跟前的步骤S4的判断之前判断出滑移产生的次数和判断出滑移产生的次数的阈值。控制器26将跟前的步骤S4的判断之前判断出滑移产生的次数加1，并将相加后的次数与阈值进行比较，判断相加后的次数是否小于阈值。

在判断出相加后的次数小于阈值的情况下(在步骤S5中为是)，进入步骤S6，控制器26执行降低在下次回转体3相对于行驶体5的回转速度减少时产生的旋转惯性力的处理。

图9是用于说明降低在回转减速中产生的旋转惯性力的第一处理的曲线图。在图9中图示出表示滑移产生时以及下次的、回转速度相对于时间的变化的曲线图。曲线图的横轴表示时间，曲线图的纵轴表示回转速度。

在滑移产生时，从时刻0至时刻T1维持回转速度ω，在时刻T1开始减速，在时刻T2的时间点减速至回转速度0。在该情况下，在下次的回转时，若在时刻0的时间点为相同的回转速度ω，则为了在相同的时刻T2减速至回转速度0而使回转体3以回转目标角度的量回转，将开始减速的时刻设定为比时刻T1靠前的时刻T0。

在判断出产生了滑移后的下次的回转速度的减少时，通过将开始回转减速的时机提前，与滑移产生时相比使每单位时间的回转速度的减少量减小。通过减小回转减速时的减速度，能够降低旋转惯性力。通过使回转体3缓慢减速，能够抑制滑移的产生。通过使旋转惯性力小于履带5Cr相对于地面的最大静止摩擦力，能够防止滑移的产生。

回转速度的减少量能够使用图3所示的主阀40内的回转滑柱41的出口节流部62来进行控制。回转马达3M与出口节流部62之间的排出油路44内的工作油的压力在安全阀66的安全压力近前被控制。当回转马达3M的下游侧的排出油路44内的工作油的压力高时，相对于回转马达3M的旋转的阻力变大，作为阻止回转马达3M的旋转的制动器发挥作用。

通过用控制器26对EPC阀54的开度进行控制，从而调整向回转滑柱41供给的先导液压，变更出口节流部62的开口面积。通过将出口节流部62向打开方向控制，从而相对于通过出口节流部62的工作油的流动的阻力降低。回转马达3M与出口节流部62之间的排出油路44内的工作油的压力变低。

通过降低回转马达3M的下游侧的排出油路44内的工作油的压力，从而作用于回转马达3M的制动力变小，能够减小回转速度的减少量。因此，通过打开出口节流部62，能够减小每单位时间的回转速度的减少量。

或者，回转速度的减少量能够使用图3所示的安全阀66进行控制。若将安全阀66的安全压力的设定值设定得较高，则回转的减速度变大。若将安全阀66的安全压力的设定值设定得较低，则回转的减速度变小。因此，在产生行驶体5的滑移时，也可以以降低在下次回转体3相对于行驶体5的回转速度减少时的安全压力的设定值的方式进行控制。

图10是用于说明降低在回转减速中产生的旋转惯性力的第二处理的示意图。在图10中，图示出铲斗8、利用铲斗8搬运的货物、典型的是在挖掘作业时堆积在铲斗8内的土砂等挖掘对象物。

在滑移产生时，在铲斗8内堆积了装载量P1的货物，将工作装置2搬运的货物的量设为装载量P1。在该情况下，目标挖掘量设定部106将下次的目标挖掘量设定变更为比当前的目标挖掘量小的量。工作装置2搬运的货物的量被设定为比装载量P1小的装载量P2。通过减小工作装置2搬运的货物的量，从而降低回转速度减少时的旋转惯性力。由此，能够抑制滑移的产生。通过使旋转惯性力小于履带5Cr相对于地面的最大静止摩擦力，能够防止滑移的产生。

图11是用于说明降低在回转减速中产生的旋转惯性力的第三处理的示意图。在图11中，图示出从左方观察到的液压挖掘机100的示意图。回转体3能够以回转轴RX为中心回转地搭载于行驶体5。工作装置2以能够相对于回转体3相对移动的方式安装于回转体3。在铲斗8装载有货物P。

与滑移产生时的工作装置2的姿态相比，在下次的回转时，使工作装置2更接近作为回转体3的回转的中心的回转轴RX。在回转体3的回转时使工作装置2成为折叠的姿态，通过减小从回转轴RX到工作装置2的距离、典型的是从回转轴RX到装载货物P的铲斗8的距离，能够降低回转速度减少时的旋转惯性力。由此，能够抑制滑移的产生。通过使旋转惯性力小于履带5Cr相对于地面的最大静止摩擦力，能够防止滑移的产生。

这样，在产生了行驶体5相对于地面(接地面G，图7)的滑移的情况下，在下次回转体3的回转速度减少时，通过降低产生的旋转惯性力，能够抑制由回转体3的回转引起的滑移的产生。然后，结束处理(图8的“结束”)。

在图8的步骤S5的判断中，在判断为判断出滑移产生的次数为阈值以上的情况下(在步骤S5中为否)，进入步骤S7，停止自动运转。在执行了步骤S6中的降低旋转惯性力的处理后的下次的回转时，也重复产生行驶体5的滑移的现象，该现象达到阈值次数时，控制器26停止液压挖掘机100的自动运转。为了避免因反复的滑移的产生而无法获得目标的作业效率或液压挖掘机100的姿态变得不稳定的不良情况，停止液压挖掘机100的自动运转。然后，结束处理(图8的“结束”)。

判断出滑移产生的次数的阈值设定为1以上的整数。该阈值也可以预先保存于存储器261。也可以由操作员对人机接口部28(图4)的输入部281进行操作，由此向控制器26输入阈值的设定值。

在步骤S4的判断中，在判断出行驶体5未相对于地面滑移的情况下(在步骤S4中为否)，不进行降低旋转惯性力的处理，也不进行停止自动运转的处理，直接结束处理(图8的“结束”)。

在步骤S6中执行了降低旋转惯性力的处理时，以及在步骤S7中执行了停止自动运转的处理时，控制器26也可以向操作员通知执行了这些处理的情况。并且，也可以向操作员通知在回转体3的回转时产生了滑移的情况，对操作员催促向不易滑移的作业场所移动。该通知可以通过在显示部282(图4)显示通知显示来进行，也可以使用灯等的向操作员视觉上通知的其他装置来进行，或者还可以使用蜂鸣器或扬声器等的向操作员用声音通知的装置。

在上述的步骤S7的说明中，对在是否停止自动运转的判断中使用判断出滑移产生的次数的例子进行了说明。代替该例子，也可以以在超过滑移量的阈值时停止自动运转的方式进行控制。当滑移量较大时，有可能车身因一次的滑移的产生而变得不稳定。通过在是否停止自动运转的判断中使用滑移量进行控制，能够更可靠地避免车身变得不稳定的现象。

在以上的实施方式的说明中，对液压挖掘机100具备控制器26、搭载于液压挖掘机100的控制器26自动控制工作装置2的动作的例子进行了说明。控制工作装置2的动作的控制器也可以不必搭载于液压挖掘机100。

图12是包括液压挖掘机100的系统的概要图。与搭载于液压挖掘机100的控制器26分开设置的外部的控制器260也可以构成控制工作装置2的动作的系统。控制器260可以配置于液压挖掘机100的作业现场，也可以配置于远离液压挖掘机100的作业现场的远程位置。

在实施方式中，对在产生了滑移时，在下次的回转速度的减少时抑制滑移的产生的控制进行了说明。参照图9说明的减小回转减速时的减速度的控制、以及参照图11说明的使工作装置2接近回转轴的控制可以不限于下次的回转减速时进行控制。例如，也可以是，在自动回转期间检测滑移时，在刚检测到滑移后使工作装置2接近回转轴RX或者在刚检测到滑移后减小每单位时间的回转速度的减少量，使旋转惯性力降低。

在实施方式中，对回转体3的回转减速时的滑移对策进行了说明。参照图10说明的减少由铲斗8搬运的货物的控制、以及参照图11说明的使工作装置2接近回转轴RX的控制作为在回转体3的回转加速时产生了行驶体5的滑移的情况下的对策，也同样有效。因此，在回转体3的回转速度的变动时产生了行驶体5的滑移时，通过执行降低旋转惯性力的处理，能够抑制滑移的产生。

在实施方式中，对回转体3的回转速度的变动时的滑移对策进行了说明。参照图10说明的减少由铲斗8搬运的货物的控制、以及参照图11说明的使工作装置2接近回转轴RX的控制作为在回转体3以一定的回转速度回转时产生了行驶体5的滑移的情况下的对策，也同样有效。因此，在回转体3的回转动作时产生了行驶体5的滑移时，通过执行降低旋转惯性力的处理，能够抑制滑移的产生。

在实施方式中，作为作业机械的一例，对液压挖掘机100进行了说明，但能够应用本发明的思想的作业机械也可以是不利用液压驱动的机械式的超大型的绳索挖掘机、由电动马达驱动的电动挖掘机等。

应当认为本次公开的实施方式在所有方面均是例示，而并非是限制性内容。本发明的范围由技术方案示出而非上述的说明，包括与技术方案同等的含义及范围内的全部变更。

附图标记说明：

1主体，2工作装置，3回转体，3M回转马达，5行驶体，5Cr履带，5M行驶马达，6动臂，7斗杆，8铲斗，8a齿尖，9发动机室，10动臂缸，11斗杆缸，12铲斗缸，21天线，21A第一天线，21B第二天线，23全局坐标运算部，24IMU，26、260控制器，28人机接口部，31发动机，33液压泵，35罐，36发动机控制器，40主阀，41回转滑柱，42工作油用油路，43供给油路，44排出油路，50先导油路，52自身压力减压阀，54EPC阀，61入口节流部，62出口节流部，66安全阀，100液压挖掘机，102回转体位置取得部，104回转减速度设定部，106目标挖掘量设定部，108回转时工作装置姿态设定部，200自卸车，202货箱，261存储器，281输入部，282显示部，G接地面，P货物，P1、P2装载量，RX回转轴。

Claims (6)

1.一种作业机械，其中，

所述作业机械具备：

行驶体；

回转体，其以能够回转的方式搭载于所述行驶体；以及

控制器，其对所述作业机械的动作进行控制，

所述控制器在所述作业机械的自动运转中，判断所述回转体的回转动作时的所述行驶体的滑移的产生，当判断为产生了滑移时，执行降低在回转动作时产生的旋转惯性力的处理。

2.根据权利要求1所述的作业机械，其中，

所述控制器在所述回转体相对于所述行驶体回转的回转速度的变动时，通过减小每单位时间的回转速度的变动量，来执行降低所述旋转惯性力的处理。

3.根据权利要求1或2所述的作业机械，其中，

所述作业机械还具备搭载于所述回转体的工作装置，

所述控制器通过使所述工作装置接近所述回转体的回转的中心，来执行降低所述旋转惯性力的处理。

4.根据权利要求1至3中任一项所述的作业机械，其中，

所述作业机械还具备搭载于所述回转体的工作装置，

所述工作装置具有对挖掘对象物进行挖掘的铲斗，

所述控制器具有设定所述挖掘对象物的目标挖掘量的目标挖掘量设定部，当判断为产生了所述行驶体的滑移时，通过将下次的所述目标挖掘量设定变更为比当前的所述目标挖掘量少的量，来执行降低下次的所述旋转惯性力的处理。

5.根据权权利要求1至4中任一项所述的作业机械，其中，

所述控制器在执行了降低所述旋转惯性力的处理后判断为产生了所述行驶体的滑移时，停止所述作业机械的自动运转。

6.一种作业机械的控制方法，所述作业机械包括行驶体和以能够回转的方式搭载于所述行驶体的回转体，其中，

所述作业机械的控制方法包括：

在所述作业机械的自动运转中，判断所述回转体的回转动作时的所述行驶体的滑移的产生的步骤；以及

当在所述判断的步骤中判断为产生了滑移时，执行降低在回转动作时产生的旋转惯性力的处理的步骤。

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