CN112955608B - 作业机械、包括作业机械的系统以及作业机械的控制方法 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种能够使行驶时的操作员的作业省力化的作业机械。作业机械具备：车辆主体，其具有行驶体；工作装置，其安装于车辆主体；以及控制器，其对工作装置的动作进行自动控制。控制器基于行驶体的行驶状态，解除工作装置的动作的自动控制。

Description

作业机械、包括作业机械的系统以及作业机械的控制方法

技术领域

本发明涉及作业机械、包括作业机械的系统以及作业机械的控制方法。

背景技术

关于作业机械，在日本特开2017-008719号公报(专利文献1)中公开了一种液压挖掘机的挖掘控制系统，其在液压挖掘机一边回转一边使动臂下降的情况下指示解除挖掘限制控制。

在先技术文献

专利文献

专利文献1：日本特开2017-008719号公报

发明内容

发明要解决的课题

在具备对工作装置的动作进行自动控制的功能的作业机械中，为了解除自动控制，除了上述那样的情况之外，以往需要操作员的解除操作。在行驶时，由于不需要对工作装置的动作进行自动控制，因此操作员每次都需要进行解除操作。

在本发明中，提供一种能够使行驶时的操作员的作业省力化的作业机械、包括作业机械的系统以及作业机械的控制方法。

用于解决课题的方案

根据本发明，提供一种作业机械，其具备：车辆主体，其具有行驶体；工作装置，其安装于车辆主体；以及控制器，其对工作装置的动作进行自动控制。控制器基于行驶体的行驶状态，解除工作装置的动作的自动控制。

发明效果

根据本发明，能够使操作员在作业机械行驶时的作业省力化。

附图说明

图1是基于实施方式的液压挖掘机的外观图。

图2是示出基于实施方式的液压挖掘机的系统结构的框图。

图3是示出由液压挖掘机进行的整地控制的示意性侧视图。

图4是示出解除自动控制的处理的流程图。

图5是示出在显示部所显示的图像的一例的示意图。

图6是示出与自动控制的解除有关的通知显示的显示部的示意图。

图7是示出将自动控制再次开始的处理的流程图。

图8是示出与自动控制的再次开始有关的通知显示的显示部的示意图。

图9是示出基于第二实施方式的解除自动控制的处理的流程图。

图10是示出基于第三实施方式的解除自动控制的处理的流程图。

图11是包括液压挖掘机的系统的概要图。

具体实施方式

以下，基于附图对实施方式进行说明。在以下的说明中，对同一部件标注相同的附图标记。它们的名称及功能也相同。因此，不再重复对它们的详细说明。

(第一实施方式)

图1是基于实施方式的液压挖掘机100的外观图。如图1所示，作为作业机械，在本例中主要以液压挖掘机100为例进行说明。

液压挖掘机100具有主体1和利用液压进行工作的工作装置2。主体1具有回转体3和行驶体5。行驶体5具有一对履带5Cr和行驶马达5M。液压挖掘机100能够通过履带5Cr的旋转而行驶。行驶马达5M作为行驶体5的驱动源而设置。行驶马达5M是利用液压进行工作的液压马达。需要说明的是，行驶体5也可以具有车轮(轮胎)。

回转体3配置在行驶体5之上，且被行驶体5支承。回转体3能够以回转轴RX为中心相对于行驶体5回转。回转体3具有驾驶室4。液压挖掘机100的乘员(操作员)搭载于该驾驶室4并对液压挖掘机100进行操纵。在驾驶室4设置有供操作员就座的驾驶座4S。操作员能够在驾驶室4内对液压挖掘机100进行操作。操作员在驾驶室4内能够进行工作装置2的操作，能够进行回转体3相对于行驶体5的回转操作，并且能够进行基于行驶体5的液压挖掘机100的行驶操作。

回转体3具有收容发动机的发动机室9和设置于回转体3的后部的配重。在发动机室9配置有后述的发动机31及液压泵33等。

在回转体3的发动机室9的前方设置有扶手19。在扶手19设置有天线21。天线21例如是GNSS(Global Navigation Satellite Systems：全球导航卫星系统)用的天线。天线21具有以在车宽方向上相互分离的方式设置于回转体3的第一天线21A及第二天线21B。

工作装置2支承于回转体3。工作装置2具有动臂6、斗杆7及铲斗8。动臂6以能够旋转的方式与回转体3连结。斗杆7以能够旋转的方式与动臂6连结。铲斗8以能够旋转的方式与斗杆7连结。铲斗8具有多个斗齿。将铲斗8的前端部称为齿尖8a。

需要说明的是，铲斗8也可以不具有斗齿。铲斗8的前端部也可以由直线形状的钢板形成。

动臂6的基端部经由动臂销13与回转体3连结。斗杆7的基端部经由斗杆销14与动臂6的前端部连结。铲斗8经由铲斗销15与斗杆7的前端部连结。

需要说明的是，在本实施方式中，以工作装置2为基准来对液压挖掘机100的各部分的位置关系进行说明。

工作装置2的动臂6相对于回转体3而以设置于动臂6的基端部的动臂销13为中心进行旋转。相对于回转体3旋转的动臂6的特定的部分、例如动臂6的前端部所移动的轨迹为圆弧状，包含该圆弧的平面被确定。在俯视观察液压挖掘机100的情况下，该平面被表示为直线。该直线延伸的方向是液压挖掘机100的主体1的前后方向或者回转体3的前后方向，以下也仅称为前后方向。液压挖掘机100的主体1的左右方向(车宽方向)或者回转体3的左右方向是指在俯视观察下与前后方向正交的方向，以下也仅称为左右方向。车辆主体的上下方向或者回转体3的上下方向是指与由前后方向及左右方向确定的平面正交的方向，以下也仅称为上下方向。

在前后方向上，工作装置2从液压挖掘机100的主体1突出的一侧为前方向，与前方向相反的方向为后方向。面朝前方向的左右方向的右侧、左侧分别为右方向、左方向。在上下方向上，地面所在的一侧为下侧，天空所在的一侧为上侧。

前后方向是指就座于驾驶室4内的驾驶座4S的操作员的前后方向。与就座于驾驶座4S的操作员正对的方向为前方向，就座于驾驶座4S的操作员的背后方向为后方向。左右方向是指就座于驾驶座4S的操作员的左右方向。就座于驾驶座4S的操作员与正面正对时的右侧、左侧分别为右方向、左方向。上下方向是指就座于驾驶座4S的操作员的上下方向。就座于驾驶座4S的操作员的脚下侧为下侧，头上侧为上侧。

动臂6能够以动臂销13为中心旋转。斗杆7能够以斗杆销14为中心旋转。铲斗8能够以铲斗销15为中心旋转。斗杆7及铲斗8分别是在动臂6的前端侧能够移动的可动构件。动臂销13、斗杆销14及铲斗销15是沿左右方向延伸的。

工作装置2具有动臂缸10、斗杆缸11及铲斗缸12。动臂缸10对动臂6进行驱动。斗杆缸11对斗杆7进行驱动。铲斗缸12对铲斗8进行驱动。动臂缸10、斗杆缸11及铲斗缸12分别是被工作油驱动的液压缸。

铲斗缸12安装于斗杆7。通过铲斗缸12伸缩，铲斗8相对于斗杆7旋转。工作装置2具有铲斗连杆。铲斗连杆连结铲斗缸12和铲斗8。

在液压挖掘机100搭载有控制器26。控制器26的详细情况如下所述。

图2是示出基于实施方式的液压挖掘机100的系统结构的框图。如图2所示，在液压挖掘机100搭载有控制系统200。

控制系统200具有：天线21、全局坐标运算部23、IMU(Inertial MeasurementUnit)24、操作装置25、控制器26、压力传感器66及压力传感器67、控制阀27、方向控制阀64以及人机接口部32。

控制器26具有存储器261。存储器261储存用于控制液压挖掘机100的各种动作的程序。控制器26基于储存于存储器261的程序，执行用于控制液压挖掘机100的动作的各种处理。存储器261是非易失性存储器，作为存储必要的数据的区域而设置。控制器26还具有用于测量规定时间的计时器262。

天线21将与接收到的电波(GNSS电波)相应的信号向全局坐标运算部23输出。全局坐标运算部23检测全局坐标系中的天线21的设置位置。全局坐标系是以设置于作业区域的基准位置为基础的三维坐标系。基准位置也可以是设定于作业区域的基准桩的前端的位置。

IMU24设置于回转体3。在本例中，IMU24配置于驾驶室4的下部。在回转体3中，在驾驶室4的下部配置有高刚性的框架。IMU24配置在该框架上。需要说明的是，IMU24也可以配置在回转体3的回转轴RX的侧方(右侧或左侧)。IMU24测量回转体3在前后方向、左右方向及上下方向上的加速度和回转体3绕前后方向、左右方向及上下方向的角速度。

操作装置25配置在驾驶室4内。通过操作员对操作装置25进行操作。操作装置25接受使液压挖掘机100(行驶体5)行驶的操作员操作。另外，操作装置25接受驱动工作装置2的操作员操作。操作装置25输出与操作员操作相应的操作信号。在本例中，操作装置25是先导液压方式的操作装置。

控制系统200构成为，液压泵33由发动机31驱动，从液压泵33排出的工作油与操作员对操作装置25的操作相应地经由方向控制阀64向各种液压致动器60供给。通过控制向液压致动器60的液压的供给及排出，来控制工作装置2的动作、回转体3的回转及行驶体5的行驶动作。液压致动器60包括图1所示的动臂缸10、斗杆缸11、铲斗缸12及行驶马达5M和未图示的回转马达。

发动机31是柴油发动机。通过由控制器26控制向发动机31喷射燃料的喷射量，来控制发动机31的输出。

液压泵33与发动机31连结。通过将发动机31的旋转驱动力传递给液压泵33，来对液压泵33进行驱动。液压泵33是具有斜板并通过变更斜板的倾转角而使排出容量变化的可变容量型的液压泵。从液压泵33排出的工作油通过减压阀减压到一定的压力，向方向控制阀64供给。

方向控制阀64是使杆状的滑柱移动来切换工作油流动的方向的滑柱方式的阀。通过滑柱沿轴向移动，来调整工作油相对于液压致动器60的供给量。在方向控制阀64设置有对滑柱的移动距离(滑柱行程)进行检测的滑柱行程传感器65。滑柱行程传感器65的检测信号向控制器26输出。

需要说明的是，在本例中，为了使液压致动器60工作而向该液压致动器60供给的油被称为工作油。另外，为了使方向控制阀64工作而向该方向控制阀64供给的油被称为先导油。另外，先导油的压力被称为先导液压。

工作油及先导油也可以从同一液压泵送出。例如，也可以是，利用减压阀对从液压泵33送出的工作油的一部分进行减压，将该减压后的工作油用作先导油。另外，也可以除了送出工作油的液压泵33(主液压泵)之外另外设置送出先导油的液压泵(先导液压泵)。

操作装置25具有第一行驶杆251、第二行驶杆252及工作装置杆253。第一行驶杆251及第二行驶杆252例如配置在驾驶座4S的前方。工作装置杆253例如配置在驾驶座4S的侧方。

一对行驶杆251、252是为了操作液压挖掘机100(行驶体5)的行驶而由操作员进行操作的构件。工作装置杆253是为了操作工作装置2、即动臂6、斗杆7及铲斗8的动作而由操作员进行操作的构件。

从液压泵送出并被减压阀减压的先导油向操作装置25供给。基于操作装置25的操作量，对先导液压进行调整。

操作装置25和方向控制阀64经由先导油路450连接。先导油经由先导油路450向方向控制阀64供给。在先导油路450配置有控制阀27、压力传感器66及压力传感器67。

控制阀27基于来自控制器26的控制信号(EPC电流)对先导液压进行调整。控制阀27是电磁比例控制阀，基于来自控制器26的控制信号进行控制。控制阀27通过对向方向控制阀64的一对受压室分别供给的先导油的先导液压进行调整，能够调整经由方向控制阀64向液压致动器60供给的工作油的供给量。

压力传感器66及压力传感器67检测先导液压。压力传感器66配置在操作装置25与控制阀27之间的先导油路450。压力传感器66对由控制阀27调整前的先导液压进行检测。压力传感器67配置在控制阀27与方向控制阀64之间的先导油路450。压力传感器67对由控制阀27调整后的先导液压进行检测。压力传感器66及压力传感器67的检测结果被输出到控制器26。

当第一行驶杆251被操作时，与该操作量相应的先导液压被供给到方向控制阀64。向右侧的行驶马达5M供给的工作油的流动方向及流量由方向控制阀64进行调整。由此，控制工作油向右侧的行驶马达5M的供给，控制右行驶装置的输出。

当第二行驶杆252被操作时，与该操作量相应的先导液压被供给到方向控制阀64。向左侧的行驶马达5M供给的工作油的流动方向及流量由方向控制阀64进行调整。由此，控制工作油向左侧的行驶马达5M的供给，控制左行驶装置的输出。

右侧的行驶马达5M的旋转方向与第一行驶杆251的操作方向相应地被切换。左侧的行驶马达5M的旋转方向与第二行驶杆252的操作方向相应地被切换。通过使左右的行驶马达5M向相同方向旋转，能够使液压挖掘机100前进或后退，通过使左右的行驶马达5M向相反方向旋转，能够使液压挖掘机100原地回转。

如上那样，操作员通过操作第一行驶杆251及第二行驶杆252，能够控制液压挖掘机100的行驶动作。

当工作装置杆253被操作时，与其操作内容相应的先导液压被供给到方向控制阀64。由此，对向动臂缸10、斗杆缸11、铲斗缸12及回转马达供给的工作油的流动方向及流量进行调整，控制工作装置2的动作及回转体3的回转动作。

人机接口部32具有输入部321和显示部(监视器)322。在本例中，输入部321具有配置在显示部322的周围的操作按钮。需要说明的是，输入部321也可以具有触摸面板。将人机接口部32也称为多监视器。

输入部321由操作员进行操作。通过输入部321的操作而生成的指令信号被输出到控制器26。显示部322显示燃料余量及冷却水温度等作为基本信息。

以下，对使用具备以上结构的液压挖掘机100的整地作业中的工作装置2的自动控制进行说明。图3是示出由液压挖掘机100进行的整地控制的示意性侧视图。在图3中，图示出液压挖掘机100、工作装置2的作业对象的现况地形C及设计地形D。设计地形D是按照预先保存于控制器26的存储器261的施工设计数据的、工作装置2的作业对象的目标形状。图3所示的设计地形D是坡面。图3所示的设计地形D具有平坦的形状。

控制系统200控制工作装置2相对于设计地形D的动作。控制系统200执行使用工作装置2的挖掘处理的控制。在本例中，挖掘处理的控制具有整地控制。整地控制是指，对通过使铲斗8沿设计地形移动而将与铲斗8接触的土砂刮平来制作与设计地形相应的面的整地作业进行自动控制，也称为限制挖掘控制。

整地控制在存在操作员对斗杆7的操作、铲斗8的齿尖8a与设计地形D的距离及齿尖8a的速度在基准内的情况下执行。控制器26基于施工设计数据和工作装置2的当前位置信息，执行整地控制。

操作工作装置2的操作员进行将斗杆7向主体1拉近的操作。在设计地形D为平坦面的情况下，铲斗8的齿尖8a描绘圆弧状的轨迹而移动，因此若按照操作员的操作使工作装置2动作，则有时会导致铲斗8的齿尖8a比设计地形D向下方移动而过度挖掘，在该情况下，从控制器26输出使动臂6强制上升的指令。控制器26在铲斗8的齿尖8a要比设计地形D向下方移动时，进行自动提升动臂6的控制，以使铲斗8的齿尖8a不低于设计地形D。

如图3中的箭头所示，通过以使铲斗8的齿尖8a沿着设计地形D移动的方式使工作装置2动作，从而利用铲斗8的齿尖8a使坡面的现况地形C均匀，进行对设计地形D的整地。

使用工作装置2的挖掘处理的控制除了上述的整地控制之外，还包括在工作装置2(例如齿尖8a等铲斗8的一部分)与设计地形D接触的位置使工作装置2的动作自动停止的停止控制。工作装置2的自动控制也可以是与上述那样的操作员的手动操作一起进行的半自动控制。或者，工作装置2的自动控制也可以是不由操作员进行手动操作而进行的完全自动控制。

接着，对基于行驶体5的行驶状态解除工作装置2的动作的自动控制的控制进行说明。图4是示出解除自动控制的处理的流程图。

如图4所示，在步骤S1中，进行工作装置2的动作的自动控制是否有效的判断。工作装置2的动作的自动控制的有效化通过操作员的操作来进行。操作员通过操作图2所示的人机接口部32的输入部321，能够使工作装置2的动作的自动控制有效化，或者能够使自动控制无效化而通过手动使工作装置2动作。

操作员对输入部321的操作从人机接口部32输出到控制器26。控制器26基于操作员对输入部321的操作，判断工作装置2的动作的自动控制是否有效。

在判断为工作装置2的自动控制有效的情况下(在步骤S1中为“是”)，接着，在步骤S2中，行驶时间被初始化。控制器26设定行驶体5持续行驶的时间T1。控制器26从计时器262读取当前时刻，并在该读取的时刻设定为T1＝0。控制器26将设定为T1＝0的时刻记录于存储器261。

接着，在步骤S3中，进行行驶判定。控制器26基于由第一行驶杆251与方向控制阀64之间的压力传感器66及第二行驶杆252与方向控制阀64之间的压力传感器66得到的先导液压的检测结果，判断行驶体5是否处于行驶状态。更具体而言，在通过压力传感器66检测出规定的阈值以上的先导液压时，判断为操作员正在操作第一行驶杆251及第二行驶杆252中的一方或双方，判断为正在进行使行驶体5行驶的操作。

在本说明书中，行驶状态是指操作员正在进行使行驶体5(液压挖掘机100)行驶的操作的状态。第一行驶杆251及第二行驶杆252中的至少任一方通过操作员的操作从中立位置移动而配置在中立位置以外的位置的状态为行驶状态。第一行驶杆251及第二行驶杆252这双方配置在中立位置的状态不是行驶状态。

需要说明的是，在行驶体5停止中，从操作员操作行驶杆起到产生工作油的流动而行驶体5实际开始行驶为止，存在少许的时间延迟。应该注意的是，行驶状态不是指行驶体5实际行驶的状态，也有即使是行驶状态而实际上行驶体5未行驶的情况。

在步骤S3的判断中，在判断为行驶体5不处于行驶状态的情况下(在步骤S3中为“否”)，返回到步骤S1的判断。

在步骤S3的判断中，在判断为行驶体5处于行驶状态的情况下(在步骤S3中为“是”)，进入步骤S4，进行行驶体5的行驶是否中断的判断。控制器26基于由上述的压力传感器66得到的先导液压的检测结果，判断操作员使行驶体5行驶的操作是否中断。若先导液压低于规定的阈值，则第一行驶杆251及第二行驶杆252这双方处于中立位置，操作员对第一行驶杆251及第二行驶杆252均不进行操作。控制器26将由压力传感器66检测出的先导液压低于规定的阈值的状态判断为行驶中断。

在判断为行驶体5的行驶未中断的情况下(在步骤S4中为“否”)，进入步骤S5，使行驶中断时间初始化。控制器26设定行驶体5的行驶中断的时间T2。在步骤S3中判断为行驶体5处于行驶状态、并且在步骤S4中判断为行驶体5的行驶未中断的情况下，行驶体5继续行驶状态。在该情况下，控制器26从计时器262读取当前时刻，并在该读取的时刻设定为T2＝0。控制器26将设定为T2＝0的时刻记录于存储器261。

接着，在步骤S6中，进行行驶时间的计数。控制器26从计时器262读取当前时刻。控制器26将从在步骤S2中设定为T1＝0的时刻起到在步骤S6中从计时器262读取的时刻为止的时间与时间T1相加，更新时间T1。

接着，在步骤S7中，进行行驶时间是否为阈值以上的判断。控制器26从存储器261渎取行驶体5的行驶持续的时间的阈值。控制器26将在步骤S6中更新的时间T1与行驶时间的阈值进行比较，判断时间T1是否为行驶时间的阈值以上。控制器26判断行驶体5的行驶是否持续了规定时间。

行驶体5持续行驶的时间T1的阈值例如也可以为2分钟以上且5分钟以下。

在步骤S7的判断中，在判断为行驶体5持续行驶的时间T1低于阈值的情况下(在步骤S7中为“否”)，返回到步骤S4，再次进行行驶体5的行驶是否中断的判断。

在步骤S4的判断中，在判断为行驶体5的行驶中断的情况下(在步骤S4中为“是”)，进入步骤S8，进行行驶中断时间的计数。控制器26从计时器262读取当前时刻。时间T2在步骤S5中被初始化。控制器26将从在步骤S5中设定为T2＝0的时刻起到在步骤S8中从计时器262读取的时刻为止的时间与时间T2相加，更新时间T2。

接着，在步骤S9中，进行行驶中断时间是否为阈值以上的判断。控制器26从存储器261读取行驶体5的行驶中断的时间的阈值。控制器26将在步骤S8中更新的时间T2与行驶中断时间的阈值进行比较，判断时间T2是否为行驶中断时间的阈值以上。控制器26判断行驶体5的行驶的中断是否持续了规定时间。

行驶体5的行驶中断的时间T2的阈值例如可以为0.1秒以上且1秒以下。

在判断为行驶体5的行驶中断的时间T2低于阈值的情况下(在步骤S9中为“否”)，进入步骤S7的行驶时间是否为阈值以上的判断。

在对第二次以后的步骤S6中的行驶时间进行计数的处理中，将从在上次的步骤S6的处理中从计时器262读取的时刻起到在该次的步骤S6的处理中从计时器262读取的时刻为止的时间与时间T1相加，更新时间T1。

在步骤S4的判断中，在连续两次以上判断为行驶体5的行驶中断的情况下，在对第二次以后的步骤S8中的行驶中断时间进行计数的处理中，将从在上次的步骤S8的处理中从计时器262读取的时刻起到在该次的步骤S8的处理中从计时器262读取的时刻为止的时间与时间T2相加，更新时间T2。

在步骤S4的判断中判断为行驶体5的行驶中断、且在步骤S9的判断中判断为行驶中断时间低于阈值后，在接下来的步骤S4的判断中判断为行驶体5的行驶未中断(行驶体5正在行驶)的情况下，如上所述，在步骤S5中行驶中断时间被初始化。控制器26在行驶体5的行驶中断时，若行驶中断的时间(时间T2)低于阈值，则判断为行驶体5的行驶正在持续。

在步骤S7的判断中，在判断为行驶体5持续行驶的时间T1为阈值以上的情况下(在步骤S7中为“是”)，进入步骤S10，控制器26解除工作装置2的自动控制。由此，工作装置2的自动控制被自动无效化，以手动模式驱动工作装置2。在该情况下，即使在铲斗8的齿尖8a处于比设计地形D靠下方的状态下检测出斗杆7的操作指令，也不输出使动臂6强制上升的指令信号。

接着，在步骤S11中，向操作员通知解除了工作装置2的动作的自动控制。

图5是示出在显示部322所显示的图像的一例的示意图。在图5所示的显示部322中，显示有液压挖掘机100和作为工作装置2的作业对象的坡面。图6是示出与自动控制的解除有关的通知显示322A的显示部322的示意图。在图6所示的显示部322中，与图5所示的显示重叠地显示出通知显示322A。操作员通过视觉确认显示于显示部322的通知显示322A，能够识别工作装置2的动作的自动控制已被解除。显示部322具有作为如下通知部的功能，即，在控制器26解除了工作装置2的自动控制时向操作员通知该自动控制的解除。

向操作员通知工作装置2的自动控制的解除的通知部不限于图6所示的向显示部322的通知显示322A。液压挖掘机100也可以在例如驾驶室4内具备例如灯等向操作员在视觉上通知自动控制的解除的其他装置。液压挖掘机100也可以在例如驾驶室4内具备通过声音向操作员通知自动控制的解除的听觉化装置、例如蜂鸣器或扬声器等作为通知部。

然后，结束处理(结束)。

在步骤S1的判断中，在判断为工作装置2的自动控制不是有效的情况下(在步骤S1中为“否”)，不解除自动控制，直接结束处理(结束)。在步骤S9的判断中，在判断为行驶体5的行驶中断的时间T2为阈值以上的情况下(在步骤S9中为“是”)，判断为行驶体5停止，不解除自动控制而结束处理(结束)。

接着，对参照图4所说明的解除工作装置2的动作的自动控制的处理之后再次开始工作装置2的动作的自动控制的控制进行说明。图7是表示再次开始自动控制的处理的流程图。

如图7所示，在步骤S21中，进行行驶判定。该行驶判定与上述的步骤S3的判断同样地进行。在步骤S21的判断中，在判断为行驶体5处于行驶状态的情况下(在步骤S21中为“是”)，重复步骤S21的判断。即使在步骤S21的判断中判断为行驶体5不处于行驶状态(在步骤S21中为“否”)，在该时刻也不开始工作装置2的动作的自动控制。

接着，在步骤S22中，由操作员进行操作。操作员操作图2所示的人机接口部32的输入部321，进行对工作装置2的动作进行自动控制的设定。接着，在步骤S23中，接受了来自人机接口部32的输出的控制器26使工作装置2的动作的自动控制有效化。

在步骤S21中，即使行驶状态成为停止，也不是自动地使工作装置2的动作的自动控制有效化，只有在接受步骤S22中的操作员的操作后，才执行工作装置2的动作的自动控制的有效化。

接着，在步骤S24中，向操作员通知开始了工作装置2的动作的自动控制。

图8是示出与自动控制的再次开始有关的通知显示322B的显示部322的示意图。在图8所示的显示部322中，与图5所示的显示重叠地显示出通知显示322B。操作员通过视觉确认显示部322所显示的通知显示322B，能够识别工作装置2的动作的自动控制已再次开始。

然后，结束处理(结束)。

对与上述的实施方式有关的作业机械的特征结构及作用效果进行总结说明，如下所述。需要说明的是，对实施方式的结构标注参照标号，但这是一例。

如图2所示，液压挖掘机100具备控制器26。控制器26自动控制工作装置2的动作。如图4所示，控制器26基于行驶体5的行驶状态，解除工作装置2的动作的自动控制。具体而言，控制器26以行驶体5的行驶持续了规定时间为条件，解除工作装置2的动作的自动控制。

控制器26基于行驶体5的动作条件，判断为不需要预先维持工作装置2的动作的自动控制的有效状态，自动地解除工作装置2的自动控制。操作员即使不进行通过手动解除工作装置2的自动控制的操作，也能够在行驶时自由地操作工作装置2。因此，在具备实施方式的结构的液压挖掘机100中，使行驶体5行驶时的操作员的作业省力化。

如图4所示，若行驶体5的行驶中断的时间低于阈值，则控制器26判断为行驶正在持续。有在行驶中进行方向转换的情况等行驶杆暂时返回到中立位置的情况，即使检测出这样的短时间的行驶的中断，实际上也判断为行驶未中断而行驶正在持续。由此，能够更高精度地检测行驶体5的行驶持续了规定时间。

如图6所示，通过在显示部322上显示通知显示322A，向操作员通知工作装置2的自动控制已被解除的情况。操作员通过视觉确认显示部322的通知显示322A，能够识别自动控制已被解除。

(第二实施方式)

图9是示出基于第二实施方式的解除自动控制的处理的流程图。图9所示的第二实施方式的解除工作装置2的自动控制的处理与参照图4说明的第一实施方式相比，不同点在于，在行驶体5的行驶状态的判断中使用行驶距离来代替行驶时间。

具体而言，在步骤S1中的自动控制是否有效的判断之后，在步骤S32中，行驶距离被初始化。控制器26设定行驶体5连续行驶的距离TD。控制器26在执行步骤S32的处理的时刻，设定TD＝0。

控制器26也可以检测液压挖掘机100的当前位置，在该当前位置设定TD＝0。液压挖掘机100的当前位置例如能够通过检测全局坐标系中的当前时刻的天线21的设置位置来求出。另外，例如也可以通过测量距作业现场的规定的基准位置的距离，来求出液压挖掘机100的当前位置。另外，例如也可以通过对利用相机拍摄液压挖掘机100得到的拍摄图像进行图像解析，来求出液压挖掘机100的当前位置。相机可以配置在作业现场的规定地点，也可以搭载于无人机。也可以基于液压挖掘机100相对于设计地形D的相对位置，来求出液压挖掘机100的当前位置。

或者，控制器26也可以基于图2所示的IMU24的输出来求出行驶体5的行驶速度，从计时器262读取当前时刻，通过速度与时间的相乘来计算行驶体5的行驶距离。

在将步骤S5中的行驶中断时间初始化的处理之后，在步骤S36中，进行行驶距离的计数。控制器26也可以检测在执行步骤S36的处理的时点的当前位置，将距在步骤S32中设定为TD＝0的位置的距离与行驶距离TD相加，更新行驶距离TD。或者，控制器26也可以从计时器262读取当前时刻，通过将从在步骤S32中设定为TD＝0的时刻起到从计时器262读取的时刻为止的时间与行驶体5的行驶速度相乘来计算距离，将该计算出的距离与行驶距离TD相加，来更新行驶距离TD。

接着，在步骤S37中，进行行驶距离TD是否为阈值以上的判断。控制器26从存储器261读取行驶体5连续行驶的距离的阈值。控制器26将在步骤S36中更新后的行驶距离TD与距离的阈值相比，判断行驶距离TD是否为阈值以上。控制器26判断行驶体5是否连续行驶了规定距离。

行驶体5连续行驶的距离的阈值例如可以为10米以上，优选为50米以上。

在步骤S37的判断中，在判断为行驶体5的连续行驶距离低于阈值的情况下(在步骤S37中为“否”)，返回步骤S4，再次进行行驶体5的行驶是否中断的判断。在步骤S37的判断中，在判断为行驶体5的连续行驶距离为阈值以上的情况下(在步骤S37中为“是”)，进入步骤S10，控制器26解除工作装置2的自动控制。

(第三实施方式)

图10是示出基于第三实施方式的解除自动控制的处理的流程图。图10所示的第三实施方式的解除工作装置2的自动控制的处理与第一实施方式及第二实施方式不同之处在于，在行驶体5的行驶状态的判断中使用行驶体5行驶的场所。

具体而言，由于不使用行驶时间，因此不需要执行图4所示的步骤S2的对行驶时间进行初始化的处理、以及步骤S6的对行驶时间进行计数的处理。另外，由于不使用行驶距离，因此不需要执行图9所示的步骤S32的对行驶距离进行初始化的处理、以及步骤S36的对行驶距离进行计数的处理。

因此，在步骤S1的判断中，在判断为工作装置2的动作的自动控制为有效的情况下，接着进行步骤S3的判断。在步骤S4的判断中，在判断为行驶体5的行驶未中断的情况下，进入步骤S47，进行行驶体5是否在作业区域内行驶的判断。控制器26将记录于存储器261的作业区域与液压挖掘机100的当前位置进行相比，判别处于行驶状态的液压挖掘机100在哪个位置行驶。

在步骤S47的判断中，在判断为行驶体5在作业区域内正在行驶的情况下(在步骤S47中为“是”)，返回步骤S4，再次进行行驶体5的行驶是否中断的判断。在步骤S47的判断中，在判断为行驶体5在作业区域外正在行驶的情况下(在步骤S47中为“否”)，进入步骤S10，控制器26解除工作装置2的自动控制。

在此前的实施方式的说明中，对液压挖掘机100具备控制器26、搭载于液压挖掘机100的控制器26解除工作装置2的动作的自动控制的例子进行了说明。解除工作装置2的动作的自动控制的控制器也可以不一定搭载于液压挖掘机100。

图11是包括液压挖掘机100的系统的概要图。与搭载于液压挖掘机100的控制器26分开设置的外部的控制器260也可以构成如下系统，即，执行解除工作装置2的动作的自动控制的控制。控制器260可以配置在液压挖掘机100的作业现场，也可以配置在远离液压挖掘机100的作业现场的远程位置。

应当认为本次公开的实施方式在所有方面均是例示，而并非是限制性内容。本发明的范围由技术方案示出而非上述的说明，包括与技术方案同等的含义以及范围内的全部变更。

附图标记说明：

1主体，2工作装置，3回转体，4驾驶室，4S驾驶座，5行驶体，5Cr履带，5M行驶马达，6动臂，7斗杆，8铲斗，8a齿尖，10动臂缸，11斗杆缸，12铲斗缸，21天线，21A第一天线，21B第二天线，23全局坐标运算部，25操作装置，26、260控制器，27控制阀，31发动机，32人机接口部，33液压泵，60液压致动器，64方向控制阀，65滑柱行程传感器，66、67压力传感器，100液压挖掘机，200控制系统，251第一行驶杆，252第二行驶杆，253工作装置杆，261存储器，262计时器，321输入部，322显示部，322A、322B通知显示，450先导油路，C现况地形，D设计地形，RX回转轴，T1、T2时间，TD行驶距离。

Claims (9)

1.一种作业机械，其中，

所述作业机械具备：

车辆主体，其具有行驶体；

工作装置，其安装于所述车辆主体；以及

控制器，其对所述工作装置的动作进行自动控制，

所述控制器以所述行驶体的行驶持续了规定时间为条件，解除所述工作装置的动作的自动控制，在所述行驶体的行驶中断的时间为阈值以上的情况下，行驶时间被初始化。

2.一种作业机械，其中，

所述作业机械具备：

车辆主体，其具有行驶体；

工作装置，其安装于所述车辆主体；以及

控制器，其对所述工作装置的动作进行自动控制，

所述控制器以所述行驶体连续行驶了规定距离为条件，解除所述工作装置的动作的自动控制，在所述行驶体的行驶中断的时间为阈值以上的情况下，行驶距离被初始化。

3.根据权利要求1或2所述的作业机械，其中，

所述控制器在所述行驶体的行驶中断时，若行驶中断的时间低于阈值，则判断为所述行驶体的行驶正在持续。

4.根据权利要求1或2所述的作业机械，其中，

所述自动控制对所述工作装置相对于表示所述工作装置的作业对象的目标形状的设计地形的动作进行控制。

5.根据权利要求1或2所述的作业机械，其中，

所述作业机械还具备通知部，该通知部在所述控制器解除了所述自动控制时，通知解除了所述自动控制。

6.一种包括作业机械的系统，其中，

所述包括作业机械的系统具备：

作业机械，其包括具有行驶体的车辆主体和安装于所述车辆主体的工作装置；以及

控制器，其对所述工作装置的动作进行自动控制，

所述控制器以所述行驶体的行驶持续了规定时间为条件，解除所述工作装置的动作的自动控制，在所述行驶体的行驶中断的时间为阈值以上的情况下，行驶时间被初始化。

7.一种包括作业机械的系统，其中，

所述包括作业机械的系统具备：

作业机械，其包括具有行驶体的车辆主体和安装于所述车辆主体的工作装置；以及

控制器，其对所述工作装置的动作进行自动控制，

所述控制器以所述行驶体连续行驶了规定距离为条件，解除所述工作装置的动作的自动控制，在所述行驶体的行驶中断的时间为阈值以上的情况下，行驶距离被初始化。

8.一种作业机械的控制方法，其中，

所述作业机械包括具有行驶体的车辆主体和安装于所述车辆主体的工作装置，

所述作业机械的控制方法包括如下步骤：

判定所述行驶体的行驶状态；以及

以所述行驶体的行驶持续了规定时间为条件，解除所述工作装置的动作的自动控制，在所述行驶体的行驶中断的时间为阈值以上的情况下，行驶时间被初始化。

9.一种作业机械的控制方法，其中，

所述作业机械包括具有行驶体的车辆主体和安装于所述车辆主体的工作装置，

所述作业机械的控制方法包括如下步骤：

判定所述行驶体的行驶状态；以及

以所述行驶体连续行驶了规定距离为条件，解除所述工作装置的动作的自动控制，在所述行驶体的行驶中断的时间为阈值以上的情况下，行驶距离被初始化。

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