CN113923352A - 云台控制方法、装置、电子设备和存储介质 - Google Patents

Abstract

本申请涉及监控技术领域，尤其涉及一种云台控制方法、装置、电子设备和存储介质，用以提高配置云台控制协议的效率。其中，方法包括：获取连接的云台的参数信息；根据参数信息，从预先构建的云台协议映射关系中确定参数信息对应的至少一个控制协议，云台协议映射关系用于表示云台的参数信息与云台支持的控制协议之间的对应关系；通过基于至少一个控制协议生成的云台控制指令，对云台进行相应的控制，并根据控制结果确定与云台匹配的目标控制协议；基于目标控制协议，对云台进行控制。由于本申请通过自动适配云台控制协议，提高了配置云台控制协议的效率，不需要增加额外的硬件装置，适应性更广。

Description

云台控制方法、装置、电子设备和存储介质

技术领域

本申请涉及监控技术领域，尤其涉及一种云台控制方法、装置、电子设备和存储介质。

背景技术

云台是安装、固定摄像机的支撑设备。以安装、固定球型摄像机(简称球机)的球机云台为例，相关技术中的硬盘录像机与球机云台连接后，需要添加球机云台支持的控制协议，才能控制球机云台，由于球机云台控制协议有很多，并且一些球机云台的三方厂家不会给出明确的支持的控制协议说明，使得用户无法快速选择正确的球机云台控制协议。

在相关技术中，对于如何选择正确的球机云台控制协议的问题，主要是通过根据连接的球机云台，一一手动去选择可以适配的控制协议，或者通过额外的硬件以兼容不同标准的球机云台控制协议。但是上述方式，需要增加额外的硬件，操作较为复杂，适应性较差。因而，如何提高配置云台控制协议的效率是亟待解决的。

发明内容

本申请实施例提供一种云台控制方法、装置、电子设备和存储介质，用以提高配置云台控制协议的效率。

本申请实施例提供的一种云台控制方法，包括：

获取连接的云台的参数信息；

根据所述参数信息，从预先构建的云台协议映射关系中确定所述参数信息对应的至少一个控制协议，所述云台协议映射关系用于表示云台的参数信息与云台支持的控制协议之间的对应关系；

通过基于所述至少一个控制协议生成的云台控制指令，对所述云台进行相应的控制，并根据控制结果确定与所述云台匹配的目标控制协议；

基于所述目标控制协议，对所述云台进行控制。

在上述实施方式中，首先获取连接的云台的参数信息，并根据参数信息，从预先构建的云台协议映射关系中确定参数信息对应的至少一个控制协议，通过基于至少一个控制协议生成的云台控制指令，对云台进行相应的控制，并根据控制结果确定与云台匹配的目标控制协议，最后基于目标控制协议，对云台进行控制。也就是，本申请通过自动适配云台控制协议，提高了配置云台控制协议的效率，不需要增加额外的硬件装置，适应性广。

一种可选的实施方式为，所述通过基于所述至少一个控制协议生成的云台控制指令，对所述云台进行相应的控制，并根据控制结果确定与所述云台匹配的目标控制协议，包括：

按照预设的协议顺序，依次从所述至少一个控制协议中选取一个作为候选控制协议；

基于所述候选控制协议生成至少一类云台控制指令；

基于所述至少一类云台控制指令，对所述云台进行相应的控制；

若所有云台控制指令对应的控制结果为控制成功，则将所述候选控制协议作为所述目标控制协议；

若至少一个云台控制指令对应的控制结果为控制失败，则返回按照预设的协议顺序，依次从所述至少一个控制协议中选取一个作为候选控制协议的步骤。

在上述实施方式中，按照预设的协议顺序，依次从至少一个控制协议中选取一个作为候选控制协议；基于候选控制协议生成至少一类云台控制指令；基于至少一类云台控制指令，对云台进行相应的控制；若所有云台控制指令对应的控制结果为控制成功，则将候选控制协议作为目标控制协议；若至少一个云台控制指令对应的控制结果为控制失败，则返回按照预设的协议顺序，依次从至少一个控制协议中选取一个作为候选控制协议的步骤，提高了配置云台控制协议的效率，不需要增加额外的硬件装置，适应性广。

一种可选的实施方式为，所述云台控制指令包括以下至少一类：

场景变更报警控制指令，用于在检测到镜头采集的图像的场景发生变更时报警；

动态检测报警控制指令，用于在检测到镜头采集的图像的场景中有移动的物体时报警；

差异检测控制指令，用于对镜头采集的图像的差异进行检测。

一种可选的实施方式为，若所述云台控制指令包括用于进行移动差异检测的差异检测控制指令，则通过下列方式确定相应的控制结果：

获取镜头采集到的初始图像，以及基于所述差异检测控制指令移动所述镜头后，所述镜头采集到的目标图像；

确定所述初始图像与所述目标图像的重合部分，在所述目标图像中的相对位置；

若所述相对位置与所述镜头的移动方向相匹配，则确定所述控制结果为控制成功；

若所述相对位置与所述镜头的移动方向不匹配，则确定所述控制结果为控制失败。

在上述实施方式中，获取镜头采集到的初始图像，以及基于差异检测控制指令移动镜头后，镜头采集到的目标图像；确定初始图像与目标图像的重合部分，在目标图像中的相对位置；若相对位置与镜头的移动方向相匹配，则确定控制结果为控制成功；若相对位置与镜头的移动方向不匹配，则确定控制结果为控制失败，检测了在当前控制协议下，云台控制指令为移动镜头位置时，是否能够控制云台，提高了配置云台控制协议的效率，不需要增加额外的硬件装置，适应性广。

一种可选的实施方式为，若所述云台控制指令包括用于变倍差异检测的差异检测控制指令，则通过下列方式确定相应的控制结果：

获取镜头采集到的初始图像，以及基于所述差异检测控制指令调整所述镜头对应的变倍程度后，所述镜头采集到的目标图像；

确定指定区域在所述初始图像与所述目标图像中对应的图像块的面积比；

若所述面积比与所述变倍程度相匹配，则确定所述控制结果为控制成功；

若所述面积比与所述变倍程度不匹配，则确定所述控制结果为控制失败。

在上述实施方式中，获取镜头采集到的初始图像，以及基于差异检测控制指令调整镜头对应的变倍程度后，镜头采集到的目标图像；确定指定区域在初始图像与目标图像中对应的图像块的面积比；若面积比与变倍程度相匹配，则确定控制结果为控制成功；若面积比与变倍程度不匹配，则确定控制结果为控制失败。检测了在当前控制协议下，云台控制指令为调整镜头变焦倍数时，是否能够控制云台，提高了配置云台控制协议的效率，不需要增加额外的硬件装置，适应性广。

一种可选的实施方式为，若所述云台控制指令包括用于亮度差异检测的差异检测控制指令，则通过下列方式确定相应的控制结果：

获取镜头采集到的初始图像，以及基于所述差异检测控制指令控制所述镜头的光圈变化后，所述镜头采集到的目标图像；

确定所述初始图像与所述目标图像的亮度变化趋势；

若所述亮度变化趋势与所述镜头的光圈变化趋势相匹配，则确定所述控制结果为控制成功；

若所述亮度变化趋势与所述镜头的光圈变化趋势不匹配，则确定所述控制结果为控制失败。

在上述实施方式中，获取镜头采集到的初始图像，以及基于差异检测控制指令控制镜头的光圈变化后，镜头采集到的目标图像；确定初始图像与目标图像的亮度变化趋势；若亮度变化趋势与镜头的光圈变化趋势相匹配，则确定控制结果为控制成功；若亮度变化趋势与镜头的光圈变化趋势不匹配，则确定控制结果为控制失败。检测了在当前控制协议下，云台控制指令为调整镜头光圈大小时，是否能够控制云台，提高了配置云台控制协议的效率，不需要增加额外的硬件装置，适应性广。

一种可选的实施方式为，若所述云台控制指令包括动态检测报警控制指令，则通过下列方式确定相应的控制结果：

发送所述云台控制指令，以使所述镜头位置向任意方向移动一定角度；

获取所述镜头采集到的至少两张目标图像；

若通过比对所述至少两张目标图像，确定所述目标图像的场景中有移动的物体，所述控制结果为控制成功；

若通过比对所述至少两张目标图像，确定所述目标图像的场景中没有移动的物体，则确定所述控制结果为控制失败。

在上述实施方式中，发送云台控制指令，以使镜头位置向任意方向移动一定角度；获取镜头采集到的至少两张目标图像；若通过比对至少两张目标图像，确定目标图像的场景中有移动的物体，控制结果为控制成功；若通过比对至少两张目标图像，确定目标图像的场景中没有移动的物体，则确定控制结果为控制失败。检测了在当前控制协议下，云台控制指令为移动镜头位置时，动态检测报警指令是否能够正常使用，提高了配置云台控制协议的效率，不需要增加额外的硬件装置，适应性广。

一种可选的实施方式为，在通过基于所述至少一个控制协议生成的云台控制指令，对所述云台进行相应的控制，并根据控制结果确定与所述云台匹配的目标控制协议之前，所述方法还包括：

若未获取到所述云台的参数信息，或者，所述云台协议映射关系中不存与所述参数信息对应的控制协议，则基于所述云台协议映射关系随机选取至少一个控制协议。

在上述实施方式中，在通过基于至少一个控制协议生成的云台控制指令，对云台进行相应的控制，并根据控制结果确定与云台匹配的目标控制协议之前，若未获取到云台的参数信息，或者，云台协议映射关系中不存与参数信息对应的控制协议，则基于云台协议映射关系随机选取至少一个控制协议，使得当无法确定镜头对应的控制协议时，能够从云台协议映射关系中随机选取控制协议进行匹配，直到匹配到目标控制协议，提高了配置云台控制协议的效率，不需要增加额外的硬件装置，适应性广。

本申请实施例提供的一种云台控制装置，包括：

获取单元，用于获取连接的云台的参数信息；

确定单元，用于根据所述参数信息，从预先构建的云台协议映射关系中确定所述参数信息对应的至少一个控制协议，所述云台协议映射关系用于表示云台的参数信息与云台支持的控制协议之间的对应关系；

第一控制单元，用于通过基于所述至少一个控制协议生成的云台控制指令，对所述云台进行相应的控制，并根据控制结果确定与所述云台匹配的目标控制协议；

第二控制单元，用于基于所述目标控制协议，对所述云台进行控制。可选的，所述第一控制单元具体用于：

按照预设的协议顺序，依次从所述至少一个控制协议中选取一个作为候选控制协议；

基于所述候选控制协议生成至少一类云台控制指令；

基于所述至少一类云台控制指令，对所述云台进行相应的控制；

若所有云台控制指令对应的控制结果为控制成功，则将所述候选控制协议作为所述目标控制协议；

若至少一个云台控制指令对应的控制结果为控制失败，则返回按照预设的协议顺序，依次从所述至少一个控制协议中选取一个作为候选控制协议的步骤。

可选的，所述云台控制指令包括以下至少一类：

场景变更报警控制指令，用于在检测到镜头采集的图像的场景发生变更时报警；

动态检测报警控制指令，用于在检测到镜头采集的图像的场景中有移动的物体时报警；

差异检测控制指令，用于对镜头采集的图像的差异进行检测。

可选的，所述第一控制单元还用于，若所述云台控制指令包括用于进行移动差异检测的差异检测控制指令，则通过下列方式确定相应的控制结果：

获取镜头采集到的初始图像，以及基于所述差异检测控制指令移动所述镜头后，所述镜头采集到的目标图像；

确定所述初始图像与所述目标图像的重合部分，在所述目标图像中的相对位置；

若所述相对位置与所述镜头的移动方向相匹配，则确定所述控制结果为控制成功。

可选的，所述第一控制单元还用于，若所述云台控制指令包括用于变倍差异检测的差异检测控制指令，则通过下列方式确定相应的控制结果：

获取镜头采集到的初始图像，以及基于所述差异检测控制指令调整所述镜头对应的变倍程度后，所述镜头采集到的目标图像；

确定指定区域在所述初始图像与所述目标图像中对应的图像块的面积比；

若所述面积比与所述变倍程度相匹配，则确定所述控制结果为控制成功；

若所述面积比与所述变倍程度不匹配，则确定所述控制结果为控制失败。

可选的，所述第一控制单元还用于，若所述云台控制指令包括用于亮度差异检测的差异检测控制指令，则通过下列方式确定相应的控制结果：

获取镜头采集到的初始图像，以及基于所述差异检测控制指令控制所述镜头的光圈变化后，所述镜头采集到的目标图像；

确定所述初始图像与所述目标图像的亮度变化趋势；

若所述亮度变化趋势与所述镜头的光圈变化趋势相匹配，则确定所述控制结果为控制成功；

若所述亮度变化趋势与所述镜头的光圈变化趋势不匹配，则确定所述控制结果为控制失败。

可选的，所述第一控制单元还用于，若所述云台控制指令包括动态检测报警控制指令，则通过下列方式确定相应的控制结果：

发送所述云台控制指令，以使所述镜头位置向任意方向移动一定角度；

获取所述镜头采集到的至少两张目标图像；

若通过比对所述至少两张目标图像，确定所述目标图像的场景中有移动的物体，所述控制结果为控制成功；

若通过比对所述至少两张目标图像，确定所述目标图像的场景中没有移动的物体，则确定所述控制结果为控制失败。

可选的，所述装置还包括：

选取单元，用于在所述第一控制单元通过基于所述至少一个控制协议生成的云台控制指令，对所述云台进行相应的控制，并根据控制结果确定与所述云台匹配的目标控制协议之前：

若未获取到所述云台的参数信息，或者，所述云台协议映射关系中不存与所述参数信息对应的控制协议，则基于所述云台协议映射关系随机选取至少一个控制协议。

本申请实施例提供的一种电子设备，包括处理器和存储器，其中，所述存储器存储有程序代码，当所述程序代码被所述处理器执行时，使得所述处理器执行上述任意一种云台控制方法的步骤。

本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其包括程序代码，当所述存储介质在电子设备上运行时，所述程序代码用于使所述电子设备执行上述任意一种云台控制方法的步骤。

本申请的其它特征和优点将在随后的说明书中阐述，并且，部分地从说明书中变得显而易见，或者通过实施本申请而了解。本申请的目的和其他优点可通过在所写的说明书、权利要求书、以及附图中所特别指出的结构来实现和获得。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本申请的进一步理解，构成本申请的一部分，本申请的示意性实施例及其说明用于解释本申请，并不构成对本申请的不当限定。在附图中：

图1为相关技术中的一种球机云台控制方法的应用场景示意图；

图2为本申请实施例中的一种云台控制方法的流程示意图；

图3为本申请实施例中的一种厂商信息和控制协议之间的映射表的示意图；

图4为本申请实施例中的场景变更报警控制指令的流程图；

图5为本申请实施例中的用于进行移动差异检测的差异检测指令的流程图；

图6A为本申请实施例中的球机镜头采集图像的示意图；

图6B为本申请实施例中的球机镜头向左移动45°前后采集到的图像的示意图；

图6C为本申请实施例中的球机镜头向右移动45°前后采集到的图像的示意图；

图6D为本申请实施例中的球机镜头向下移动45°前后采集到的图像的示意图；

图6E为本申请实施例中的球机镜头向上移动45°前后采集到的图像的示意图；

图7为本申请实施例中的用于进行变倍差异检测的差异检测指令的流程图；

图8为本申请实施例中的球机镜头变倍放大前后图像的示意图；

图9为本申请实施例中的用于亮度差异检测的差异检测控制指令的流程图；

图10为本申请实施例中的球机镜头光圈放大前后图像的示意图；

图11为本申请实施例中的动态检测报警控制指令的流程图；

图12为本申请实施例中的一种球机云台控制方法的具体实施流程图；

图13为本申请实施例中的一种云台控制装置的结构示意图；

图14为本申请实施例中的一种电子设备的硬件组成结构示意图。

具体实施方式

为使本申请实施例的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本申请技术方案的一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请文件中记载的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请技术方案保护的范围。

下面对本申请实施例中涉及的部分概念进行介绍。

1、本申请实施例中术语“和/或”，描述关联对象的关联关系，表示可以存在三种关系，例如，A和/或B，可以表示：单独存在A，同时存在A和B，单独存在B这三种情况。字符“/”一般表示前后关联对象是一种“或”的关系。

2、本申请实施例中术语“球机”，全称为球型摄像机，是现代电视监控发展的代表，集成彩色一体化摄像机、云台、解码器、防护罩等多功能与一体，安装方便、使用简单但功能强大，广泛应用于开阔区域的监控，不同的场合都可以使用，又被称为“快球”或“球机”。本申请中的球机即为用来拍摄画面的。

3、本申请实施例中术语“云台”，是安装、固定摄像机的支撑设备，分为固定云台和电动云台两种。固定云台适用于监视范围不大的情况，在固定云台上安装好摄像机后可调整摄像机的水平和俯仰的角度，达到最好的工作姿态后只要锁定调整机构就可以了。电动云台适用于对大范围进行扫描监视，它可以扩大摄像机的监视范围。云台上的摄像机既可自动扫描监视区域，也可在监控中心值班人员的操纵下跟踪监视对象。本申请中的云台即可用来控制摄像机的拍摄角度、方向等。

4、本申请实施例中术语“变倍”，是指光学变焦倍数，数码摄像机依靠光学镜头结构来实现变焦，就是通过镜片移动来放大与缩小需要拍摄的景物，光学变焦倍数越大，能拍摄的景物就越远，本申请中的变倍即为通过调整光学变焦倍数，来实现拍摄的物体在画面中放大或缩小的。

下面对本申请实施例的设计思想进行简要介绍：

以球机云台为例，在相关技术中，对于如何选择正确的球机云台控制协议的问题，主要是通过根据连接的球机云台，手动去选择可以适配的控制协议，并确认控制协议是否有效。参阅图1所示，其为相关技术中的一种球机云台控制方法的应用场景示意图。硬盘录像机在接上球机云台，需要用户手动选择球机云台的控制协议，才能控制球机云台。如图1所示，在协议选择那一行中(虚线框部分)，可以下拉选择不同的云台协议，一般根据连接的球机厂家说明书中列出的支持的球机云台协议，选择一种协议，再控制云台去尝试，直至匹配到正确的控制协议。

或者，也可以通过额外的硬件以兼容不同标准的球机云台控制协议。但是上述方式，需要增加额外的硬件，操作较为复杂，适应性较差。

鉴于上述问题，本申请实施例提出了一种云台控制方法、装置、电子设备和存储介质。首先获取连接的云台的参数信息，并根据参数信息，从预先构建的云台协议映射关系中确定参数信息对应的至少一个控制协议，通过基于至少一个控制协议生成的云台控制指令，对云台进行相应的控制，并根据控制结果确定与云台匹配的目标控制协议，最后基于目标控制协议，对云台进行控制。本申请通过自动适配云台控制协议，提高了配置云台控制协议的效率，不需要增加额外的硬件装置，适应性广。

以下结合说明书附图对本申请的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本申请，并不用于限定本申请，并且在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。

本申请实施例中的云台控制方法适用于对任意带有云台的摄像机，在本文中主要是以球机为例进行举例说明的。相应地，控制球机的云台即可称作球机云台，摄像机的镜头即可称作球机镜头，相关的云台控制协议即可称作球机云台控制协议等。

在本申请实施例中，采用录像机对球机云台控制协议自动选择适配的策略，通过在录像机设备端接收场景变更报警，动态检测报警，以及对云台控制指令前后的图像差异的处理、识别等，通过上述方式验证自动适配球机云台控制协议的有效性，省去了选择球机云台控制协议的操作步骤，提升了录像机接入球机云台的用户体验，并且不需要增加额外的硬件装置，只是从软件层面进行自动适配。

需要说明的是，本文仅是以球机为例进行举例说明，实际上，对于任意带有云台的摄像机都适用，在此不做重复限定。

下面对本申请实施例中的云台控制方法、装置、电子设备和存储介质分别进行详细介绍：

参阅图2所示，本申请实施例提供一种云台控制方法，包括以下步骤：

S21：获取连接的云台的参数信息；

S22：根据参数信息，从预先构建的云台协议映射关系中确定参数信息对应的至少一个控制协议；

以摄像机为球机为例，云台为球机云台为例，其中，参数信息可以指球机云台的厂商信息、型号信息等。

在本申请实施例中，主要是以厂商信息为例进行举例说明的，即首先获取球机云台的厂商信息，然后根据厂商信息，从预先构建的云台协议映射关系中确定球机云台支持的至少一个控制协议。

其中，云台协议映射关系用于表示球机云台的参数信息与球机云台支持的控制协议之间的对应关系，例如球机云台的厂商信息和球机云台支持的控制协议的对应关系。

如图3所示，其为本申请实施例中的一种厂商信息和控制协议之间的映射表的示意图。

从云台协议映射表可知，厂商信息为A的球机云台，对应的有A1、A2、A3三种控制协议，因此首先选择A1为候选控制协议，然后基于A1生成云台控制指令对球机云台进行相应的控制，如果控制成功，则A1为目标控制协议，如果控制失败，则继续选择A2为候选控制协议，直至匹配到目标控制协议；

厂商信息为B的球机云台，对应的有B1、B2两种控制协议，因此首先选择B1为候选控制协议，然后基于B1生成云台控制指令对球机云台进行相应的控制，如果控制成功，则B1为目标控制协议，如果控制失败，则直接确定B2为目标控制协议；

厂商信息为C的球机云台，对应的只有C1一种控制协议，因此不需要进行适配，直接选择C1为目标控制协议。

S23：通过基于至少一个控制协议生成的云台控制指令，对云台进行相应的控制，并根据控制结果确定与云台匹配的目标控制协议；

在本申请实施例中，该目标控制协议即可以自动匹配到的能够正确控制云台的控制协议。

S24：基于目标控制协议，对云台进行控制。

在上述实施方式中，首先获取连接的云台的参数信息，并根据参数信息，从预先构建的云台协议映射关系中确定参数信息对应的至少一个控制协议，通过基于至少一个控制协议生成的云台控制指令，对云台进行相应的控制，并根据控制结果确定与云台匹配的目标控制协议，最后基于目标控制协议，对云台进行控制。也就是，本申请通过自动适配云台控制协议，提高了配置云台控制协议的效率，不需要增加额外的硬件装置，适应性广。

在一种可选的实施方式中，可以基于如下方式实施步骤S23，具体包括以下步骤：

步骤1：按照预设的协议顺序，依次从至少一个控制协议中选取一个作为候选控制协议；

其中，预设的协议顺序可以是通过大数据统计方式确定的，较常使用的控制协议排序更加靠前，或者是随机设置的，等等，在此不做具体限定。

此外，还可对云台协议映射关系进行不定期更新或周期更新。

步骤2：基于候选控制协议生成至少一类云台控制指令；

步骤3：基于至少一类云台控制指令，对球机云台进行相应的控制；

步骤4：若所有云台控制指令对应的控制结果为控制成功，则将候选控制协议作为目标控制协议；

步骤5：若至少一个云台控制指令对应的控制结果为控制失败，则返回步骤1。

具体的，首先，按照预设的协议顺序，从球机云台支持的至少一个控制协议中选择一个控制协议，作为候选控制协议，然后基于候选控制协议生成至少一类云台控制指令，并通过云台控制指令对球机云台进行相应的控制，如果所有云台控制指令对应的控制结果为成功，则将候选控制协议作为目标控制协议，如果有一个云台控制指令对应的控制结果为失败，则从球机云台支持的控制协议中选择下一个控制协议作为候选控制协议，继续进行根据控制结果确定与球机云台匹配的控制协议的过程，直到通过匹配确定目标控制协议。

例如，获取到连接的球机云台的厂商信息为A，从云台协议映射表中确定，厂商信息为A的球机云台对应的控制协议有A1和A2两种，首先选择A1为候选控制协议，并基于A1生成至少一类云台控制指令，对球机云台进行相应的控制，所有云台控制指令都控制球机云台成功，那么将A1作为目标控制协议；或者，有一个云台控制指令控制云台失败，那么A1不是目标控制协议，则将A2作为候选控制协议，基于A2生成的云台控制指令控制云台都为成功，则确定A2为球机云台的目标控制协议。

基于上述实施方式中，可以按照预设的协议顺序，从与球机云台的厂商信息对应的一个或多个控制协议中自动选取出相匹配的目标控制协议，省去了用户手动选择球机云台控制协议的操作步骤，提高了配置球机云台控制协议的效率，且不需要增加额外的硬件装置，适应性广。

在一种可选的实施方式中，云台控制指令包括但不限于以下至少一类：

一、场景变更报警控制指令，用于在检测到球机镜头采集的图像的场景发生变更时报警；

二、差异检测控制指令，用于对球机镜头采集的图像的差异进行检测；

三、动态检测报警控制指令，用于在检测到球机镜头采集的图像的场景中有移动的物体时报警；

比如，基于候选控制协议生成两类云台控制指令，分别是差异检测控制指令以及动态检测报警控制指令。

首先基于候选控制协议生成差异检测控制指令作为一类云台控制指令，对球机云台进行相应的控制，控制结果为成功，则再基于候选控制协议生成动态检测报警控制指令作为一类云台控制指令，对球机云台进行相应的控制，控制结果为成功，则确定候选控制协议为目标控制协议。

再比如，基于候选控制协议生成三类云台控制指令，分别是场景变更报警控制指令、差异检测控制指令以及动态检测报警控制指令。

首先基于候选控制协议生成场景变更报警控制指令作为一类云台控制指令，对球机云台进行相应的控制，控制结果为成功，则再生成差异检测控制指令作为云台控制指令，对球机云台进行相应的控制，控制结果为成功，则再生成动态检测报警控制指令作为一类云台控制指令，对球机云台进行相应的控制，控制结果为失败，结束本次适配过程，从候选控制协议中选择下一个控制协议，继续进行适配，直到匹配到目标控制协议。

需要说明的是，在本申请实施例中，一种场景对应一种云台控制指令，控制镜头相应动作，进而可根据图像检测结果，判断是否和控制指令匹配。下面以球机云台为例，分别对各类云台控制指令及相应的控制结果的确定方式进行详细介绍：

首先，以场景变更报警控制指令为例，参阅图4，其为场景变更报警控制指令相关的流程图，具体步骤如下：

S41：开启球机场景变更报警检测(即触发场景变更报警控制指令)；

S42：向任意方向移动镜头位置45°，等待一段时间；

需要说明的是，在本申请中以移动镜头位置45°为例，实际上可以是其他任意角度，在此不做具体限定。

S43：判断是否获取到场景变更报警。

具体的，在按照预设的协议顺序，从球机云台支持的至少一个控制协议中选择一个控制协议，作为候选控制协议后，开始球机的场景变更报警检测。发送云台控制指令，以使向任意方向移动镜头位置45°，并等待一段时间。如果收到球机的场景变更报警，说明发送的云台控制指令对于球机云台的控制结果为成功，也就是控制协议有效，如果未收到球机的场景变更报警，说明发送的云台控制指令对于球机云台的控制结果为失败，控制协议对于球机云台无效。

在本申请实施例中，差异检测控制指令还可进一步包括但不限于以下类型：用于进行移动差异检测的差异检测控制指令；用于变倍差异检测的差异检测控制指令；用于亮度差异检测的差异检测控制指令。

下面以不同的差异检测控制指令为例，分别进行举例说明：

在一种可选的实施方式中，若云台控制指令包括用于进行移动差异检测的差异检测控制指令，则可通过下列方式确定相应的控制结果：

获取球机镜头采集到的初始图像，以及基于球机云台移动球机镜头后，球机镜头采集到的目标图像；确定初始图像与所述目标图像的重合部分，在目标图像中的相对位置；若相对位置与球机镜头的移动方向相匹配，则确定控制结果为控制成功；若相对位置与球机镜头的移动方向不匹配，则确定控制结果为控制失败。

具体的，首先获取球机镜头采集的初始图像，然后发送云台控制指令，以使向任意方向移动镜头位置45°，获取移动球机镜头后，球机镜头采集到的目标图像，比较初始图像与目标图像的重合部分，确定重合部分在目标图像中的相对位置，如果相对位置与球机镜头移动方向匹配，则控制结果成功，如果相对位置与球机镜头移动方向不匹配，则控制结果失败。

参阅图5，其为用于进行移动差异检测的差异检测控制指令相关的流程图，具体步骤如下：

S51：获取当前球机镜头的图像A；

S52：向任意方向移动镜头45°；

S53：获取当前球机镜头的图像B；

S54：比较图像差异。

参阅图6A，其为球机镜头采集图像的示意图。球机镜头采集到图像A(即初始图像)，通过云台控制指令向任意方向移动一定角度后，采集到图像B(即目标图像)。

在本申请实施例中，基于S54中的图像差异即可确定差异检测控制指令相关的控制结果，参阅图6B至图6E所示，分别以不同移动方向为例进行举例说明：

参阅图6B，其为球机镜头向左移动45°前后采集到的图像的示意图，具体的：首先获取到球机镜头采集到的图像A，然后发送云台控制指令，以使球机镜头向左移动45°，获取到当前球机镜头采集到的图像B，通过比较图像A和图像B的重合部分，可以确定重合部分在图像A左侧，说明发送的云台控制指令对于球机云台的控制结果为成功，也就是基于球机云台控制协议生成的云台控制指令有效。

参阅图6C，其为球机镜头向右移动45°前后采集到的图像的示意图，具体的：首先获取到球机镜头采集到的图像A，然后发送云台控制指令，以使球机镜头向右移动45°，获取到当前球机镜头采集到的图像B，通过比较图像A和图像B的重合部分，可以确定重合部分在图像A右侧，说明发送的云台控制指令对于球机云台的控制结果为成功，也就是基于球机云台控制协议生成的云台控制指令有效。

参阅图6D，其为球机镜头向下移动45°前后采集到的图像的示意图，具体的：首先获取到球机镜头采集到的图像A，然后发送云台控制指令，以使球机镜头向下移动45°，获取到当前球机镜头采集到的图像B，通过比较图像A和图像B的重合部分，可以确定重合部分在图像A下方，说明发送的云台控制指令对于球机云台的控制结果为成功，也就是基于球机云台控制协议生成的云台控制指令有效。

参阅图6E，其为球机镜头向上移动45°前后采集到的图像的示意图，具体的：首先获取到球机镜头采集到的图像A，然后发送云台控制指令，以使球机镜头向上移动45°，获取到当前球机镜头采集到的图像B，通过比较图像A和图像B的重合部分，可以确定重合部分在图像A上方，说明发送的云台控制指令对于球机云台的控制结果为成功，也就是基于球机云台控制协议生成的云台控制指令有效。

在本申请实施例中，通过获取球机镜头采集到的初始图像，以及基于球机云台移动球机镜头后，球机镜头采集到的目标图像；确定初始图像与目标图像的重合部分，在目标图像中的相对位置；若相对位置与球机镜头的移动方向相匹配，则确定控制结果为控制成功；若相对位置与球机镜头的移动方向不匹配，则确定控制结果为控制失败，检测了在当前控制协议下，云台控制指令为移动镜头位置时，是否能够控制球机云台，提高了配置球机云台控制协议的效率，不需要增加额外的硬件装置，适应性广。

在一种可选的实施方式中，若云台控制指令包括用于变倍差异检测的差异检测控制指令，则可通过下列方式确定相应的控制结果：

获取球机镜头采集到的初始图像，以及基于球机云台调整球机镜头对应的变倍程度后，球机镜头采集到的目标图像；确定指定区域在初始图像与目标图像中对应的图像块的面积比；若面积比与变倍程度相匹配，则确定控制结果为控制成功；若面积比与变倍程度不匹配，则确定控制结果为控制失败。

具体的，首先获取球机镜头采集的初始图像，然后发送云台控制指令，以使球机镜头光学变焦倍数增大或缩小，获取球机镜头变倍后采集到的目标图像，比较指定区域在初始图像与目标图像中对应的图形块的面积比，如果面积比增大且球机镜头变倍增大，或者面积比减小且球机镜头变倍减小，则控制结果成功，面积比增大且球机镜头变倍减小，或者面积比减小且球机镜头变倍增大，则控制结果失败。

参阅图7，其为用于进行变倍差异检测的差异检测指令的流程图，具体步骤如下：

S71：获取当前镜头角度的场景图像C；

S72：发送云台控制指令；

S73：获取当前镜头角度的场景图像D；

S74：比较图像差异。

在本申请实施例中，基于S74中的图像差异即可确定差异检测控制指令相关的控制结果。

参阅图8，其为球机镜头变倍放大前后图像的示意图，具体的：首先获取到球机镜头采集到的图像C(初始图像)，然后发送云台控制指令，以使球机镜头变倍增大，获取到当前球机镜头采集到的图像D(目标图像)，确定相同坐标点的场景在图像C中的图像块的面积比c1，以及在图像D中的图像块的面积比d1，如果d1比c1大，说明发送的云台控制指令对于球机云台的控制结果为成功，也就是基于球机云台控制协议生成的云台控制指令有效。

在本申请实施例中，通过获取球机镜头采集到的初始图像，以及基于球机云台调整球机镜头对应的变倍程度后，球机镜头采集到的目标图像；确定指定区域在初始图像与目标图像中对应的图像块的面积比；若面积比与变倍程度相匹配，则确定控制结果为控制成功；若面积比与变倍程度不匹配，则确定控制结果为控制失败。检测了在当前控制协议下，云台控制指令为调整镜头变焦倍数时，是否能够控制球机云台，提高了配置球机云台控制协议的效率，不需要增加额外的硬件装置，适应性广。

在一种可选的实施方式中，若云台控制指令包括用于亮度差异检测的差异检测控制指令，则可通过下列方式确定相应的控制结果：

获取球机镜头采集到的初始图像，以及基于球机云台控制球机镜头的光圈变化后，球机镜头采集到的目标图像；确定初始图像与目标图像的亮度变化趋势；若亮度变化趋势与球机镜头的光圈变化趋势相匹配，则确定控制结果为控制成功；若亮度变化趋势与球机镜头的光圈变化趋势不匹配，则确定控制结果为控制失败。

具体的，首先获取球机镜头采集的初始图像，然后发送云台控制指令，以使球机镜头光圈放大或缩小，获取球机镜头变倍后采集到的目标图像，比较初始图像与目标图像的亮度变化，如果亮度变高且球机镜头光圈放大，或者亮度变低且球机镜头光圈缩小，则控制结果成功，如果亮度变高且球机镜头光圈缩小，或者亮度变低且球机镜头光圈放大，则控制结果失败。

参阅图9，其为用于亮度差异检测的差异检测控制指令的流程图，具体步骤如下：

S91：获取当前镜头角度的场景图像E；

S92：发送云台光圈放大指令；

S93：获取当前镜头角度的图像F；

S94：比较图像差异。

在本申请实施例中，基于S94中的图像差异即可确定差异检测控制指令相关的控制结果。

参阅图10，其为球机镜头光圈放大前后图像的示意图，具体的：首先获取到球机镜头采集到的图像E(初始图像)，然后发送云台控制指令，以使球机镜头光圈增大，获取到当前球机镜头采集到的图像F(目标图像)，比较图像E和图像F的亮度，如果图像亮度增大且球机镜头光圈增大，或者图像亮度减小且球机镜头光圈减小说明发送的云台控制指令对于球机云台的控制结果为成功，也就是基于球机云台控制协议生成的云台控制指令有效。

在本申请实施例中，通过获取球机镜头采集到的初始图像，以及基于球机云台控制球机镜头的光圈变化后，球机镜头采集到的目标图像；确定初始图像与目标图像的亮度变化趋势；若亮度变化趋势与球机镜头的光圈变化趋势相匹配，则确定控制结果为控制成功；若亮度变化趋势与球机镜头的光圈变化趋势不匹配，则确定控制结果为控制失败。检测了在当前控制协议下，云台控制指令为调整镜头光圈大小时，是否能够控制球机云台，提高了配置球机云台控制协议的效率，不需要增加额外的硬件装置，适应性广。

下面以动态检测报警控制指令为例，对相应的控制结果的确定方式进行详细介绍：

在一种可选的实施方式中，若云台控制指令包括动态检测报警控制指令，则可通过下列方式确定相应的控制结果：

向球机云台发送云台控制指令，以使球机镜头位置向任意方向移动一定角度；获取球机镜头采集到的至少两张目标图像；若通过比对至少两张目标图像，确定目标图像的场景中有移动的物体，控制结果为控制成功；若通过比对至少两张目标图像，确定目标图像的场景中没有移动的物体，则确定控制结果为控制失败。

具体的，在按照预设的协议顺序，从球机云台支持的至少一个控制协议中选择一个控制协议，作为候选控制协议后，开始球机的动态检测报警检测。发送云台控制指令，以使向任意方向移动镜头位置45°，并等待一段时间。如果收到球机的动态检测报警，说明发送的云台控制指令对于球机云台的控制结果为成功，也就是控制协议有效，如果未收到球机的动态检测报警，说明发送的云台控制指令对于球机云台的控制结果为失败，控制协议对于球机云台无效。

参阅图11，其为动态检测报警控制指令的流程图，具体步骤如下：

S1101：开启球机动态检测报警；

S1102：向任意方向移动镜头位置45°，等待一段时间；

S1103：判断是否获取动态检测报警。

在本申请实施例中，通过发送云台控制指令，以使球机镜头位置向任意方向移动一定角度；获取球机镜头采集到的至少两张目标图像；若通过比对至少两张目标图像，确定目标图像的场景中有移动的物体，控制结果为控制成功；若通过比对至少两张目标图像，确定目标图像的场景中没有移动的物体，则确定控制结果为控制失败。检测了在当前控制协议下，云台控制指令为移动镜头位置时，动态检测报警指令是否能够正常使用，提高了配置球机云台控制协议的效率，不需要增加额外的硬件装置，适应性广。

在一种可选的实施方式中，在通过基于至少一个控制协议生成的云台控制指令，对球机云台进行相应的控制，并根据控制结果确定与球机云台匹配的目标控制协议之前，若未获取到球机云台的参数信息，或者，云台协议映射关系中不存与参数信息对应的控制协议，则基于云台协议映射关系随机选取至少一个控制协议。

具体的，如果未获取到球机云台的厂商信息，或者获取到厂商信息，但是在云台协议映射关系中不存与厂商信息对应的控制协议，则从云台协议映射关系中随机选择一个控制协议，进行基于控制协议生成云台控制指令，对球机云台进行相应的控制，根据控制结果确定与球机云台匹配的目标控制协议的过程，直到匹配到目标控制协议。

下面以生成上述所列举的三类云台控制指令控制球机云台为例，对本申请实施例中的一种云台控制方法的具体流程进行详细介绍：

参阅图12所示，为本申请实施例提供的一种球机云台控制方法的具体实施流程图，步骤如下：

1、首先获取连接的球机云台的厂商信息，根据获取到的厂商信息，从云台协议映射表里面选择这个厂商支持的协议。这样来缩小协议适配的范围，减少自动适配的时间。

2、如果获取不到厂商信息，则从云台协议映射表里面开始遍历每一种协议。接着需要确认这个协议是否可以控制球机。从以下多个影响场景变化的因素来判断球机云台控制协议是否有效。

3、发送球机云台移动指令后，判断场景变更报警：

3.1选择好云台协议之后，开启球机的场景变更检测，

3.2发送云台控制指令，向任意方向移动镜头位置45度。

3.3等待一段时间，录像机端收到球机的场景变更报警，则认为协议有效。

4、发送球机云台移动指令前后，图像差异位置方向：

4.1选取一种球机云台协议之后，获取当前球机镜头的图像A，

4.2向任意方向移动头位置45度，获取当前球机镜头的图像B，

4.3在录像机端比较图像A和图像B的差异，确定这个差异在图像A的位置，来确定云台移动的方向是符合实际移动方向。具体比较的过程如下，当球机向左边方向移动，图像A和图像B的重合部分在原有图像A的左边，这样就能确定球机云台控制协议中向左边移动是有效的，其他方向依次类推。

5、发送球机云台变倍指令前后，图像区域的大小比较：

5.1获取当前镜头角度的场景图像C。

5.2其次发送云台变倍控制指令。

5.3获取当前镜头角度的场景图像D。

5.4比较图像C和图像D的相同坐标点区域的图像块是否变大或者缩小。

5.5如果有变大或者缩小，则云台变倍指令有效。其中，比较镜头相同坐标点区域的图像块的放大或者缩小情况。

6、球机云台光圈放大或者缩小指令，前后图像明暗度的变化比较：

6.1获取当前镜头角度的场景图像E。

6.2其次发送云台光圈放大指令。

6.3获取当前镜头角度的场景图像F。

6.4比较图像E和图像F的明暗度变化来判断光圈指令是否有效。

7、发送球机云台移动指令后，判断动态检测报警：

7.1选择好云台协议之后，开启球机的动态检测报警，

7.2发送云台控制指令，向任意方向移动镜头位置45度。

7.3等待一段时间，录像机端收到球机的动态检测报警，则认为协议有效。

8、如果上述控制指令验证都有效，则结束自动适配过程，否则继续从协议映射表里面选择下一个协议，从第3步开始，进行循环操作。

9、直到找到适配的云台控制协议，结束整个过程。

需要说明的是，在图12所列举的实施方式中，几种云台控制指令的检测顺序可以调整，上述只是举例说明，在此不做具体限定。

在本申请实施例中，通过基于至少一个控制协议生成的云台控制指令，对球机云台进行相应的控制，并根据控制结果确定与球机云台匹配的目标控制协议之前，若未获取到球机云台的参数信息，或者，云台协议映射关系中不存与参数信息对应的控制协议，则基于云台协议映射关系随机选取至少一个控制协议，使得当无法确定球机镜头对应的控制协议时，能够从云台协议映射关系中随机选取控制协议进行匹配，直到匹配到目标控制协议，提高了配置球机云台控制协议的效率，不需要增加额外的硬件装置，适应性广。

基于相同的发明构思，本申请实施例还提供一种云台控制装置。如图13所示，其为本申请实施例中的一种云台控制装置1300的结构示意图，应可以包括：

获取单元1301，用于获取连接的云台的参数信息；

确定单元1302，用于根据参数信息，从预先构建的云台协议映射关系中确定参数信息对应的至少一个控制协议，云台协议映射关系用于表示云台的参数信息与云台支持的控制协议之间的对应关系；

第一控制单元1303，用于通过基于至少一个控制协议生成的云台控制指令，对云台进行相应的控制，并根据控制结果确定与云台匹配的目标控制协议；

第二控制单元1304，用于基于目标控制协议，对云台进行控制。

可选的，第一控制单元1303具体用于：

按照预设的协议顺序，依次从至少一个控制协议中选取一个作为候选控制协议；

基于候选控制协议生成至少一类云台控制指令；

基于至少一类云台控制指令，对云台进行相应的控制；

若所有云台控制指令对应的控制结果为控制成功，则将候选控制协议作为目标控制协议；

若至少一个云台控制指令对应的控制结果为控制失败，则返回按照预设的协议顺序，依次从至少一个控制协议中选取一个作为候选控制协议的步骤。

可选的，云台控制指令包括以下至少一类：

场景变更报警控制指令，用于在检测到镜头采集的图像的场景发生变更时报警；

动态检测报警控制指令，用于在检测到镜头采集的图像的场景中有移动的物体时报警；

差异检测控制指令，用于对镜头采集的图像的差异进行检测。

可选的，第一控制单元1303还用于，若云台控制指令包括用于进行移动差异检测的差异检测控制指令，则通过下列方式确定相应的控制结果：

获取镜头采集到的初始图像，以及基于差异检测控制指令移动镜头后，镜头采集到的目标图像；

确定初始图像与目标图像的重合部分，在目标图像中的相对位置；

若相对位置与镜头的移动方向相匹配，则确定控制结果为控制成功。

可选的，第一控制单元1303还用于，若云台控制指令包括用于变倍差异检测的差异检测控制指令，则通过下列方式确定相应的控制结果：

获取镜头采集到的初始图像，以及基于差异检测控制指令调整镜头对应的变倍程度后，镜头采集到的目标图像；

确定指定区域在初始图像与目标图像中对应的图像块的面积比；

若面积比与变倍程度相匹配，则确定控制结果为控制成功；

若面积比与变倍程度不匹配，则确定控制结果为控制失败。

可选的，第一控制单元1303还用于，若云台控制指令包括用于亮度差异检测的差异检测控制指令，则通过下列方式确定相应的控制结果：

获取镜头采集到的初始图像，以及基于差异检测控制指令控制镜头的光圈变化后，镜头采集到的目标图像；

确定初始图像与目标图像的亮度变化趋势；

若亮度变化趋势与镜头的光圈变化趋势相匹配，则确定控制结果为控制成功；

若亮度变化趋势与镜头的光圈变化趋势不匹配，则确定控制结果为控制失败。

可选的，第一控制单元1303还用于，若云台控制指令包括动态检测报警控制指令，则通过下列方式确定相应的控制结果：

发送云台控制指令，以使镜头位置向任意方向移动一定角度；

获取镜头采集到的至少两张目标图像；

若通过比对至少两张目标图像，确定目标图像的场景中有移动的物体，控制结果为控制成功；

若通过比对至少两张目标图像，确定目标图像的场景中没有移动的物体，则确定控制结果为控制失败。

可选的，装置1300还包括：

选取单元1305，用于在第一控制单元1303通过基于至少一个控制协议生成的云台控制指令，对云台进行相应的控制，并根据控制结果确定与云台匹配的目标控制协议之前：

若未获取到云台的参数信息，或者，云台协议映射关系中不存与参数信息对应的控制协议，则基于云台协议映射关系随机选取至少一个控制协议。

为了描述的方便，以上各部分按照功能划分为各模块(或单元)分别描述。当然，在实施本申请时可以把各模块(或单元)的功能在同一个或多个软件或硬件中实现。

所属技术领域的技术人员能够理解，本申请的各个方面可以实现为系统、方法或程序产品。因此，本申请的各个方面可以具体实现为以下形式，即：完全的硬件实施方式、完全的软件实施方式(包括固件、微代码等)，或硬件和软件方面结合的实施方式，这里可以统称为“电路”、“模块”或“系统”。

与上述方法实施例基于同一发明构思，本申请实施例中还提供了一种电子设备。在该实施例中，电子设备的结构可以如图14所示，包括处理器1401，和存储器1402。

处理器1401，可以包括一个或多个中央处理单元(central processing unit，CPU)或者为数字处理单元等等。处理器1401，用于调用存储器1402中存储的计算机程序时实现上述球机云台控制方法。

存储器1402，用于存储处理器1401执行的计算机程序。存储器1402可主要包括存储程序区和存储数据区，其中，存储程序区可存储操作系统，以及运行即时通讯功能所需的程序等；存储数据区可存储各种即时通讯信息和操作指令集等。

存储器1402可以是易失性存储器(volatile memory)，例如随机存取存储器(random-access memory，RAM)；存储器1402也可以是非易失性存储器(non-volatilememory)，例如只读存储器，快闪存储器(flash memory)，硬盘(hard disk drive，HDD)或固态硬盘(solid-state drive，SSD)；或者存储器1402是能够用于携带或存储具有指令或数据结构形式的期望的程序代码并能够由计算机存取的任何其他介质，但不限于此。存储器1402可以是上述存储器的组合。

本申请实施例中不限定上述处理器1401和存储器1402之间的具体连接介质。本申请实施例在图14中以处理器1401和存储器1402之间通过总线连接，总线在图14中以粗线描述，其它部件之间的连接方式，仅是进行示意性说明，并不引以为限。总线可以分为地址总线、数据总线、控制总线等。为便于描述，图14中仅用一条粗线描述，但并不描述仅有一根总线或一种类型的总线。

存储器1402存储有计算机存储介质，计算机存储介质中存储有计算机可执行指令，计算机可执行指令用于实现本申请实施例的球机云台控制方法。处理器1401用于执行上述的球机云台控制方法，如图2中所示的方法。

在一些可能的实施方式中，本申请提供的球机云台控制方法的各个方面还可以实现为一种程序产品的形式，其包括程序代码，当程序产品在计算机设备上运行时，程序代码用于使计算机设备执行本说明书上述描述的根据本申请各种示例性实施方式的球机云台控制方法中的步骤，例如，计算机设备可以执行如图2中所示的步骤。

程序产品可以采用一个或多个可读介质的任意组合。可读介质可以是可读信号介质或者可读存储介质。可读存储介质例如可以是但不限于电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。可读存储介质的更具体的例子(非穷举的列表)包括：具有一个或多个导线的电连接、便携式盘、硬盘、随机存取存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。

本申请的实施方式的程序产品可以采用便携式紧凑盘只读存储器(CD-ROM)并包括程序代码，并可以在计算装置上运行。然而，本申请的程序产品不限于此，在本文件中，可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被命令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。

可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了可读程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。可读信号介质还可以是可读存储介质以外的任何可读介质，该可读介质可以发送、传播或者传输用于由命令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。

可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于无线、有线、光缆、RF等等，或者上述的任意合适的组合。

可以以一种或多种程序设计语言的任意组合来编写用于执行本申请操作的程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、C++等，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算装置上执行、部分地在用户设备上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算装置上部分在远程计算装置上执行、或者完全在远程计算装置或服务器上执行。在涉及远程计算装置的情形中，远程计算装置可以通过任意种类的网络包括局域网(LAN)或广域网(WAN)连接到用户计算装置，或者，可以连接到外部计算装置(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

应当注意，尽管在上文详细描述中提及了装置的若干单元或子单元，但是这种划分仅仅是示例性的并非强制性的。实际上，根据本申请的实施方式，上文描述的两个或更多单元的特征和功能可以在一个单元中具体化。反之，上文描述的一个单元的特征和功能可以进一步划分为由多个单元来具体化。

此外，尽管在附图中以特定顺序描述了本申请方法的操作，但是，这并非要求或者暗示必须按照该特定顺序来执行这些操作，或是必须执行全部所示的操作才能实现期望的结果。附加地或备选地，可以省略某些步骤，将多个步骤合并为一个步骤执行，和/或将一个步骤分解为多个步骤执行。

本领域内的技术人员应明白，本申请的实施例可提供为方法、系统、或计算机程序产品。因此，本申请可采用完全硬件实施例、完全软件实施例、或结合软件和硬件方面的实施例的形式。而且，本申请可采用在一个或多个其中包含有计算机可用程序代码的计算机可用存储介质(包括但不限于磁盘存储器、CD-ROM、光学存储器等)上实施的计算机程序产品的形式。

尽管已描述了本申请的优选实施例，但本领域内的技术人员一旦得知了基本创造性概念，则可对这些实施例做出另外的变更和修改。所以，所附权利要求意欲解释为包括优选实施例以及落入本申请范围的所有变更和修改。

显然，本领域的技术人员可以对本申请进行各种改动和变型而不脱离本申请的精神和范围。这样，倘若本申请的这些修改和变型属于本申请权利要求及其等同技术的范围之内，则本申请也意图包含这些改动和变型在内。

Claims (18)

1.一种云台控制方法，其特征在于，该方法包括：

获取连接的云台的参数信息；

根据所述参数信息，从预先构建的云台协议映射关系中确定所述参数信息对应的至少一个控制协议，所述云台协议映射关系用于表示云台的参数信息与云台支持的控制协议之间的对应关系；

通过基于所述至少一个控制协议生成的云台控制指令，对所述云台进行相应的控制，并根据控制结果确定与所述云台匹配的目标控制协议；

基于所述目标控制协议，对所述云台进行控制。

2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述通过基于所述至少一个控制协议生成的云台控制指令，对所述云台进行相应的控制，并根据控制结果确定与所述云台匹配的目标控制协议，包括：

按照预设的协议顺序，依次从所述至少一个控制协议中选取一个作为候选控制协议；

基于所述候选控制协议生成至少一类云台控制指令；

基于所述至少一类云台控制指令，对所述云台进行相应的控制；

若所有云台控制指令对应的控制结果为控制成功，则将所述候选控制协议作为所述目标控制协议；

若至少一个云台控制指令对应的控制结果为控制失败，则返回按照预设的协议顺序，依次从所述至少一个控制协议中选取一个作为候选控制协议的步骤。

3.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述云台控制指令包括以下至少一类：

场景变更报警控制指令，用于在检测到镜头采集的图像的场景发生变更时报警；

动态检测报警控制指令，用于在检测到镜头采集的图像的场景中有移动的物体时报警；

差异检测控制指令，用于对镜头采集的图像的差异进行检测。

4.如权利要求3所述的方法，其特征在于，若所述云台控制指令包括用于进行移动差异检测的差异检测控制指令，则通过下列方式确定相应的控制结果：

获取镜头采集到的初始图像，以及基于所述差异检测控制指令移动所述镜头后，所述镜头采集到的目标图像；

确定所述初始图像与所述目标图像的重合部分，在所述目标图像中的相对位置；

若所述相对位置与所述镜头的移动方向相匹配，则确定所述控制结果为控制成功；

若所述相对位置与所述镜头的移动方向不匹配，则确定所述控制结果为控制失败。

5.如权利要求3所述的方法，其特征在于，若所述云台控制指令包括用于变倍差异检测的差异检测控制指令，则通过下列方式确定相应的控制结果：

获取镜头采集到的初始图像，以及基于所述差异检测控制指令调整所述镜头对应的变倍程度后，所述镜头采集到的目标图像；

确定指定区域在所述初始图像与所述目标图像中对应的图像块的面积比；

若所述面积比与所述变倍程度相匹配，则确定所述控制结果为控制成功；

若所述面积比与所述变倍程度不匹配，则确定所述控制结果为控制失败。

6.如权利要求3所述的方法，其特征在于，若所述云台控制指令包括用于光圈差异检测的差异检测控制指令，则通过下列方式确定相应的控制结果：

获取镜头采集到的初始图像，以及基于所述差异检测控制指令控制所述镜头的光圈变化后，所述镜头采集到的目标图像；

确定所述初始图像与所述目标图像的亮度变化趋势；

若所述亮度变化趋势与所述镜头的光圈变化趋势相匹配，则确定所述控制结果为控制成功；

若所述亮度变化趋势与所述镜头的光圈变化趋势不匹配，则确定所述控制结果为控制失败。

7.如权利要求3所述的方法，其特征在于，若所述云台控制指令包括动态检测报警控制指令，则通过下列方式确定相应的控制结果：

发送所述云台控制指令，以使所述镜头位置向任意方向移动一定角度；

获取所述镜头采集到的至少两张目标图像；

若通过比对所述至少两张目标图像，确定所述目标图像的场景中有移动的物体，所述控制结果为控制成功；

若通过比对所述至少两张目标图像，确定所述目标图像的场景中没有移动的物体，则确定所述控制结果为控制失败。

8.如权利要求1～7任一项所述的方法，其特征在于，在通过基于所述至少一个控制协议生成的云台控制指令，对所述云台进行相应的控制，并根据控制结果确定与所述云台匹配的目标控制协议之前，所述方法还包括：

若未获取到所述云台的参数信息，或者，所述云台协议映射关系中不存与所述参数信息对应的控制协议，则基于所述云台协议映射关系随机选取至少一个控制协议。

9.一种云台控制的装置，其特征在于，所述装置包括：

获取单元，用于获取连接的云台的参数信息；

确定单元，用于根据所述参数信息，从预先构建的云台协议映射关系中确定所述参数信息对应的至少一个控制协议，所述云台协议映射关系用于表示云台的参数信息与云台支持的控制协议之间的对应关系；

第一控制单元，用于通过基于所述至少一个控制协议生成的云台控制指令，对所述云台进行相应的控制，并根据控制结果确定与所述云台匹配的目标控制协议；

第二控制单元，用于基于所述目标控制协议，对所述云台进行控制。

10.如权利要求9所述的装置，其特征在于，所述第一控制单元具体用于：

按照预设的协议顺序，依次从所述至少一个控制协议中选取一个作为候选控制协议；

基于所述候选控制协议生成至少一类云台控制指令；

基于所述至少一类云台控制指令，对所述云台进行相应的控制；

若所有云台控制指令对应的控制结果为控制成功，则将所述候选控制协议作为所述目标控制协议；

若至少一个云台控制指令对应的控制结果为控制失败，则返回按照预设的协议顺序，依次从所述至少一个控制协议中选取一个作为候选控制协议的步骤。

11.如权利要求9所述的装置，其特征在于，所述云台控制指令包括以下至少一类：

场景变更报警控制指令，用于在检测到镜头采集的图像的场景发生变更时报警；

动态检测报警控制指令，用于在检测到镜头采集的图像的场景中有移动的物体时报警；

差异检测控制指令，用于对镜头采集的图像的差异进行检测。

12.如权利要求11所述的装置，其特征在于，所述第一控制单元还用于，若所述云台控制指令包括用于进行移动差异检测的差异检测控制指令，则通过下列方式确定相应的控制结果：

获取镜头采集到的初始图像，以及基于所述差异检测控制指令移动所述镜头后，所述镜头采集到的目标图像；

确定所述初始图像与所述目标图像的重合部分，在所述目标图像中的相对位置；

若所述相对位置与所述镜头的移动方向相匹配，则确定所述控制结果为控制成功。

13.如权利要求11所述的装置，其特征在于，所述第一控制单元还用于，若所述云台控制指令包括用于变倍差异检测的差异检测控制指令，则通过下列方式确定相应的控制结果：

获取镜头采集到的初始图像，以及基于所述差异检测控制指令调整所述镜头对应的变倍程度后，所述镜头采集到的目标图像；

确定指定区域在所述初始图像与所述目标图像中对应的图像块的面积比；

若所述面积比与所述变倍程度相匹配，则确定所述控制结果为控制成功；

若所述面积比与所述变倍程度不匹配，则确定所述控制结果为控制失败。

14.如权利要求11所述的装置，其特征在于，所述第一控制单元还用于，若所述云台控制指令包括用于亮度差异检测的差异检测控制指令，则通过下列方式确定相应的控制结果：

获取镜头采集到的初始图像，以及基于所述差异检测控制指令控制所述镜头的光圈变化后，所述镜头采集到的目标图像；

确定所述初始图像与所述目标图像的亮度变化趋势；

若所述亮度变化趋势与所述镜头的光圈变化趋势相匹配，则确定所述控制结果为控制成功；

若所述亮度变化趋势与所述镜头的光圈变化趋势不匹配，则确定所述控制结果为控制失败。

15.如权利要求11所述的装置，其特征在于，所述第一控制单元还用于，若所述云台控制指令包括动态检测报警控制指令，则通过下列方式确定相应的控制结果：

发送所述云台控制指令，以使所述镜头位置向任意方向移动一定角度；

获取所述镜头采集到的至少两张目标图像；

若通过比对所述至少两张目标图像，确定所述目标图像的场景中有移动的物体，所述控制结果为控制成功；

若通过比对所述至少两张目标图像，确定所述目标图像的场景中没有移动的物体，则确定所述控制结果为控制失败。

16.如权利要求9所述的装置，其特征在于，所述装置还包括：

选取单元，用于在所述第一控制单元通过基于所述至少一个控制协议生成的云台控制指令，对所述云台进行相应的控制，并根据控制结果确定与所述云台匹配的目标控制协议之前：

若未获取到所述云台的参数信息，或者，所述云台协议映射关系中不存与所述参数信息对应的控制协议，则基于所述云台协议映射关系随机选取至少一个控制协议。

17.一种电子设备，其特征在于，其包括处理器和存储器，其中，所述存储器存储有程序代码，当所述程序代码被所述处理器执行时，使得所述处理器执行权利要求1～8中任一所述方法的步骤。

18.一种计算机可读存储介质，其特征在于，其包括程序代码，当所述存储介质在电子设备上运行时，所述程序代码用于使所述电子设备执行权利要求1～8中任一所述方法的步骤。

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