CN113916061A - 无人驾驶靶标车 - Google Patents

Abstract

本发明实施例提供了一种无人驾驶靶标车，包括移动小车和控制小车，通过控制小车控制移动小车的移动模式；所述靶标板通过位置调节机构安装于移动小车上；位置调节机构受控制小车控制，控制小车通过控制位置调节机构调整靶标板的高度和姿态。本发明所述的无人驾驶靶标车采用了两个无人驾驶小车实现了智能射击训练环境的创建，移动小车用于模拟射击目标，该射击目标结合了智能机器人技术，更接近于实际目标，不局限于定向的移动，在结合了机器人技术后可实现不定向移动，以及路径规划，可应用于不同场景；控制小车可根据用户或者控制中心发送的控制命令，控制移动小车的移动模式，通过控制小车与移动小车的协同配合，可较为真实的模拟不同场景。

Description

无人驾驶靶标车

技术领域

本发明属于靶标技术领域，尤其是涉及一种无人驾驶靶标车。

背景技术

靶标是射击训练的主要工具之一，现有的大多将靶标板固定安装在简易的架体上，基于架体的简易设计，造成了射击训练的形式单一，只能进行固定目标的打靶训练，或者配合电动工具进行横向或者纵向的移动目标练习，并且配合电动工具的训练场地大多是在室内，设计场地要求较高，并且这种训练形式也较为简单，不能准确的模拟真实场景，也不能达到训练预期。

发明内容

有鉴于此，本发明旨在提出一种无人驾驶靶标车，以解决现有的靶标射击训练形式单一，不能模拟真实场景的问题。

为达到上述目的，本发明实施例的技术方案是这样实现的：

一种无人驾驶靶标车，包括移动小车和控制小车，通过控制小车控制移动小车的移动模式；

所述靶标板通过位置调节机构安装于移动小车上；

位置调节机构受控制小车控制，控制小车通过控制位置调节机构调整靶标板的高度和姿态。

进一步的，所述控制小车与移动小车均为无人驾驶小车，且控制小车与移动小车采用无线通信；

控制小车设有对应的导轨，沿导轨进行直线移动；

控制小车上设有两个以上的识别摄像头，通过识别摄像头识别靶标板的高度和水平俯仰姿态，并通过控制位置调节机构使靶标板朝向导轨侧；

所述控制小车上还设有显示屏，用于显示中靶环数，中靶环数由识别摄像头识别。

进一步的，所述移动小车的车体包括两个腔体，前腔体用于放置移动小车相关设备；

后腔体用于安装位置调节机构；

前腔体和后腔体之间通过分隔板分隔，车体顶部设有盖板，所述盖板上开有与位置调节机构对应的开口。

进一步的，所述位置调节机构包括用于模拟目标躲避的大幅高度调节组件和用于模拟目标身高的小幅高度调节组件；

所述大幅高度调节组件包括调节箱、导向套筒、升降柱，所述调节箱的底部固定安装于后腔体内部，盖板上开有与调节箱对应的方孔，所述导向套筒与调节箱的顶板固定安装，升降柱滑动设置于导向套筒内部；所述调节箱内部设有传动组件，用于实现升降柱的升降，所述小幅高度调节组件安装于升降柱顶部；

所述传动组件包括主动齿轮、动力变向齿轮、两个从动齿轮，其中两个从动齿轮分别设置于主动齿轮两侧，所述主动齿轮的齿轮轴一端连接驱动电机的输出轴，主动齿轮与其中一个从动齿轮啮合连接，动力变向齿轮与另外一个从动齿轮啮合，动力变向齿轮还与主动齿轮啮合，所述升降柱的底部两侧固定有两个齿条，两个从动齿轮分别与两个齿条啮合连接。

进一步的，所述驱动电机安装于电机箱内，所述电机箱的底部向两侧延伸形成安装板一，所述安装板一与盖板通过螺栓固定连接；

所述电机箱邻近调节箱一侧向两侧延伸形成安装板二，所述安装板二通过螺栓与调节箱固定安装。

进一步的，调节箱内部设有夹层板，所述夹层板侧两侧与调节箱的侧板固定连接，顶部与顶板固定连接，底部与调节箱的底板固定连接，所述夹层板上用于安装主动齿轮、动力变向齿轮、从动齿轮的齿轮轴对应的轴承座，所述动力变向轮的齿轮轴贯穿夹层板，伸出夹层板的一端安装有制动轮，所述制动轮对应设有制动组件。

进一步的，所述制动组件包括两根铰接设置的弧形臂，铰接处设置于制动轮的上方，弧形臂的内侧设有抱紧板，所述抱紧板为弧形板，所述抱紧板的凸出侧与弧形臂的凹陷侧铰接，所述抱紧板的凹陷侧设有防滑皮垫，通过防滑皮垫抱死制动轮；

两个弧形臂处于抱死状态时，两个所述弧形臂远离铰接处的一端处于交叉状态，两个弧形臂远离铰接处的一端均开有避让口，防止交叉时碰撞；

每个所述弧形臂的外侧还设有复位拉簧，所述复位拉簧一端与弧形臂固定，另一端与固定杆上的挂环固定，所述固定杆与夹层板固定；

所述弧形臂的端部还设有通孔，用于安装拉紧绳索，每根所述拉紧绳索还对应设有变向转轮，弧形臂与其对应的变向转轮设置于相对的弧形臂外侧，便于拉紧绳索对弧形臂施力；

每根所述拉紧绳索还对应设有夹紧轮，所述拉紧绳索绕过夹紧轮内侧后与拉紧装置的伸缩杆固定；

所述拉紧装置设置于弧形臂的上方，所述拉紧装置的顶部与调节箱的顶板固定安装。

进一步的，所述位置调节机构包括旋转电机，所述旋转电机固定安装于所述升降柱的顶部，用于水平旋转靶标板，所述小幅高度调节组件安装于旋转电机的顶部，所述小幅高度调节组件包括升降装置；

升降装置的伸缩杆顶部安装支撑横梁，所述支撑横梁上方固定有1根竖杆和两个L型板，包括一个从动L型板一个主动L型板，所述从动L型板与竖杆配合设置，所述从动L型板的外侧固设有转轴，所述竖杆上开有与转轴对应的轴孔，L型板通过转轴与竖板转动连接，所述主动L型板对应设有俯仰调节组件，用于调整靶标板的俯仰角度；所述L型板的竖板内侧以及横板上方均开有与靶标板对应的插槽，所述靶标板与两个L型板插接。

进一步的，所述俯仰调节组件包括中心圆盘以及周向焊接固定在中心圆盘外侧的四根L型杆，其中底部的L型杆与支撑横梁焊接固定；

所述俯仰调节组件还包括减速电机，所述减速电机通过螺栓与四根L型杆固定，中心圆盘的中心位置开有与减速电机的电机轴对应的通孔，电机轴贯穿通孔后与主动L型板的竖板固定；

所述L型杆的外侧还焊接有保护壳体，所述保护壳体远离靶标板的一侧设有保护盖，所述保护盖与保护盖通过螺栓固定。

相对于现有技术，本发明实施例所述的无人驾驶靶标车具有以下优势：

(1)本发明实施例采用了两个无人驾驶小车实现了智能射击训练环境的创建，移动小车用于模拟射击目标，该射击目标结合了智能机器人技术，更接近于实际目标，不局限于定向的移动，在结合了机器人技术后可实现不定向移动，以及路径规划，可应用于不同场景；控制小车可根据用户或者控制中心发送的控制命令，控制移动小车的移动模式，通过控制小车与移动小车的协同配合，可较为真实的模拟不同场景。

(2)本发明实施例所述的无人驾驶靶标车，通过控制小车可以从视觉上识别并控制靶标板的高度以及角度，移动小车只需要负责智能移动，分工明确，不仅有效提高了各自的工作效率，还增加了场景的真实性；识别摄像头不仅可以识别靶标板的高度和角度，还用于识别中靶环数，无需人工识别，结果也更加准确。

(3)本发明实施例所述的无人驾驶靶标车的位置调节机构包括用于模拟目标躲避的大幅高度调节组件和用于模拟目标身高的小幅高度调节组件；大幅高度调节组件可快速的实现对靶标板的高度调节，用于模拟真实场景中目标的弯腰闪躲和下蹲闪躲、俯扑闪躲；小幅高度调节组件用于模拟目标身高，通过控制升降装置的移动可以调整目标的身高。

(4)本发明实施例所述的无人驾驶靶标车，将传动组件和制动组件进行了有效结合，通过制动组件的结构设计，可实现对制动轮的抱死制动；动力变向轮具有两个作用，其中一个作用是实现对从动齿轮的方向改变，可以使两个从动齿轮可同时向下或者向上转动，实现对升降柱升降；另一个作用是配合制动轮可实现对高度调节后的升降柱固定，只需要抱死制动轮就可以实现传动组件的制动。

附图说明

为了更清楚地说明本发明实施例具体实施方式或现有技术中的技术方案，下面将对具体实施方式或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明实施例的一些实施方式，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本发明实施例所述的移动小车整体结构图；

图2为本发明实施例所述的移动小车部分结构图；

图3为本发明实施例所述的传动组件结构图；

图4为本发明实施例所述的调节箱内部结构图；

图5为本发明实施例所述的制动组件结构图；

图6为本发明实施例所述的L型杆和中心圆盘安装结构图；

图7为本发明实施例所述的控制小车结构图；

图8为本发明实施例所述的控制小车部分结构图一；

图9为本发明实施例所述的控制小车部分结构图二；

图10为本发明实施例所述的移动小车车体结构图。

附图标记说明：

1、移动小车；101、前腔体；102、后腔体；2、调节箱；21、导向套筒；22、升降柱；221、齿条；23、主动齿轮；24、从动齿轮；25、动力变向齿轮；26、拉紧装置；27、弧形臂；271、避让口；28、抱紧板；29、制动轮；210、拉紧绳索；211、变向转轮；212、变向转轮；213、夹层板；214、复位拉簧；3、电机箱；31、安装板一；32、安装板二；4、旋转电机；5、升降装置；6、支撑横梁；7、竖杆；8、从动L型板；81、转轴；9、靶标板；10、主动L型板；11、俯仰调节组件；111、L型杆；112、减速电机；113、中心圆盘；114、保护壳体；12、控制小车；13、防护板；14、导轨；15、横杆；16、纵杆；17、识别摄像头；18、安装柱；19、显示屏；20、横板。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将对本发明的技术方案进行清楚、完整的描述。显然，所描述的实施例仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所得到的所有其它实施例，都属于本发明所保护的范围。

在本发明实施例的描述中，需要理解的是，术语“中心”、“纵向”、“横向”、“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明实施例和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明实施例的限制。此外，术语“第一”、“第二”等仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”等的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个该特征。在本发明实施例的描述中，除非另有说明，“多个”的含义是两个或两个以上。

在本发明实施例的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以通过具体情况理解上述术语在本发明实施例中的具体含义。

下面将参考附图并结合实施例来详细说明本发明实施例。

如图1、图7所示，一种无人驾驶靶标车，包括移动小车1和控制小车12，通过控制小车12控制移动小车1的移动模式，移动模式包括横向移动、纵向移动、曲线行驶、模拟躲避、变速行驶等模式；

所述靶标板9通过位置调节机构安装于移动小车1上；

位置调节机构受控制小车12控制，控制小车12通过控制位置调节机构调整靶标板9的高度和姿态。

本申请采用了两个无人驾驶小车实现了智能射击训练环境的创建，移动小车1用于模拟射击目标，该射击目标结合了智能机器人技术，更接近于实际目标，不局限于定向的移动，在结合了机器人技术后可实现不定向移动，以及路径规划，可应用于不同场景；控制小车12可根据用户或者控制中心发送的控制命令，控制移动小车1的移动模式，通过控制小车12与移动小车1的协同配合，可较为真实的模拟不同场景。

所述控制小车12与移动小车1均为无人驾驶小车，且控制小车12与移动小车1采用无线通信；无人驾驶小车类似现有的巡检机器人，具有智能识别、通信、智能路径规划等特点，相关技术均可利用现有技术实现，本申请是基于无人驾驶的技术应用，相关技术这里不再赘述。

控制小车12设有对应的导轨14，沿导轨14进行直线移动，控制小车12主要是起到通信、控制、识别的功能。

控制小车12上设有两个以上的识别摄像头17，通过识别摄像头17识别靶标板9的高度和水平俯仰姿态，并通过控制位置调节机构使靶标板9朝向导轨14侧；在训练过程中，控制小车12需要控制靶标板9始终朝向导轨14侧，相关技术如下：

以控制小车12为原点，以直线导轨14为X轴创建空间坐标系，靶标板9上设有多个标记点，多个标记点所组成的平面就是靶标板9所在的平面，通过识别摄像头17识别各个标记点的空间坐标，利用各个点的空间坐标即可计算出该平面与X轴Z轴所组成的平面的空间夹角，控制小车12控制旋转电机4和减速电机112运行，最终实现该平面与X轴Z轴所组成的平面平行。

如图7、图8和图9所示，控制小车12包括方形车体，方形车体的前后通过螺栓固定有防护板13，每个所述防护板13上设有两个垂直于防护板13的横板20，上下两根横板20之间形成滑道，控制小车12两侧还设有安装架，所述安装架为U型架，每个所述U型架包括两个横杆15以及焊接与两根横杆15之间的两根纵杆16，两根所述横杆15插接于滑道内，所述横杆15上开有多个横向调节孔，所述横板20上开有与横向调节孔对应的螺栓孔，所述横杆15通过螺栓与横板20固定，通过横向调节孔调节横杆15向外侧拉出的长度；两个所述纵杆16设置于车体两侧，两根纵杆16上方安装有安装板，所述识别摄像头17安装于安装板上方，所述安装板上方还安装有安装柱18，所述识别摄像头17设置于安装柱18远离训练人员的一侧，所述显示屏19安装于两根安装柱18之间，安装柱18不仅可以用来安装显示屏19还可以起到保护识别摄像头17的作用，显示屏19用于显示中靶环数，中靶环数由识别摄像头17识别。

防护板13不仅可以用于起到保护控制小车12的作用，另一个作用用于安装安装架，通过安装架安装识别摄像头17和显示屏19，所述识别摄像头17和显示屏19均连接控制小车12的控制器。

通过控制小车12可以从视觉上识别并控制靶标板9的高度以及角度，移动小车1只需要负责智能移动，分工明确，不仅有效提高了各自的工作效率，还增加了场景的真实性；识别摄像头17不仅可以识别靶标板9的高度和角度，还用于识别中靶环数，无需人工识别，结果也更加准确。

如图1、图10所示，所述移动小车1的车体包括两个腔体，前腔体101用于放置移动小车1相关设备；后腔体102用于安装位置调节机构；前腔体101和后腔体102之间通过分隔板分隔，车体顶部设有盖板，所述盖板上开有与位置调节机构对应的开口。

对移动小车1的内部空间进行了有效利用，将内部分为前后两个腔体，将位置调节机构配合安装于后腔体102内，有效提高了大幅高度调节组件的高度调节幅度。

如图1、图3所示，所述位置调节机构包括用于模拟目标躲避的大幅高度调节组件和用于模拟目标身高的小幅高度调节组件；大幅高度调节组件可快速的实现对靶标板9的高度调节，用于模拟真实场景中目标的弯腰闪躲和下蹲闪躲、俯扑闪躲；小幅高度调节组件用于模拟目标身高，通过控制升降装置5的移动可以调整目标的身高。

这里需要说明的是，靶标板9仅是模拟目标头部，靶标板9通过高度和水平的移动可以模拟目标的各种动作。

所述大幅高度调节组件包括调节箱2、导向套筒21、升降柱22，所述调节箱2的底部固定安装于后腔体102内部，盖板上开有与调节箱2对应的方孔，所述导向套筒21与调节箱2的顶板固定安装，升降柱22滑动设置于导向套筒21内部；所述调节箱2内部设有传动组件，用于实现升降柱22的升降，所述小幅高度调节组件安装于升降柱22顶部；

所述传动组件包括主动齿轮23、动力变向齿轮25、两个从动齿轮24，其中两个从动齿轮24分别设置于主动齿轮23两侧，所述主动齿轮23的齿轮轴一端连接驱动电机的输出轴，主动齿轮23与其中一个从动齿轮24啮合连接，动力变向齿轮25与另外一个从动齿轮24啮合，动力变向齿轮25还与主动齿轮23啮合，所述升降柱22的底部两侧固定有两个齿条221，两个从动齿轮24分别与两个齿条221啮合连接。

本申请对大幅高度调节组件进行了大量的结构设计，可实现对升降柱22高度的快速调节，并可实现速度可调，可真实模拟目标的闪躲动作，而现有的液压、气动等升降设备均不具有快速和速度可调的能力。

所述驱动电机安装于电机箱3内，所述电机箱3的底部向两侧延伸形成安装板一31，所述安装板一31与盖板通过螺栓固定连接；

所述电机箱3邻近调节箱2一侧向两侧延伸形成安装板二32，所述安装板二32通过螺栓与调节箱2固定安装。

通过电机箱3安装驱动电机，并且通过安装板二32可以对调节箱2进一步固定，使电机箱3、调节箱2、车体进行了硬性连接，增加了整体的稳定性。

调节箱2内部设有夹层板213，所述夹层板213侧两侧与调节箱2的侧板固定连接，顶部与顶板固定连接，底部与调节箱2的底板固定连接，所述夹层板213上用于安装主动齿轮23、动力变向齿轮25、从动齿轮24的齿轮轴对应的轴承座，所述动力变向轮的齿轮轴贯穿夹层板213，伸出夹层板213的一端安装有制动轮29，所述制动轮29对应设有制动组件。

如图1、图4、图5所示，所述制动组件包括两根铰接设置的弧形臂27，铰接处设置于制动轮29的上方，弧形臂27的内侧设有抱紧板28，所述抱紧板28为弧形板，所述抱紧板28的凸出侧与弧形臂27的凹陷侧铰接，所述抱紧板28的凹陷侧设有防滑皮垫，通过防滑皮垫抱死制动轮29；

两个弧形臂27处于抱死状态时，两个所述弧形臂27远离铰接处的一端处于交叉状态，两个弧形臂27远离铰接处的一端均开有避让口271，防止交叉时碰撞；

每个所述弧形臂27的外侧还设有复位拉簧214，所述复位拉簧214一端与弧形臂27固定，另一端与固定杆上的挂环固定，所述固定杆与夹层板213固定；

所述弧形臂27的端部还设有通孔，用于安装拉紧绳索210，每根所述拉紧绳索210还对应设有变向转轮212211，弧形臂27与其对应的变向转轮212211设置于相对的弧形臂27外侧，便于拉紧绳索210对弧形臂27施力；

每根所述拉紧绳索210还对应设有夹紧轮，所述拉紧绳索210绕过夹紧轮内侧后与拉紧装置26的伸缩杆固定；夹紧轮对拉紧绳索210不仅起到涨紧的作用，还用于改变拉紧绳索210的放线，使两根拉紧绳索210靠拢，便于同步拉紧；

所述拉紧装置26设置于弧形臂27的上方，所述拉紧装置26的顶部与调节箱2的顶板固定安装。

位置调节机构包括控制器，驱动电机、旋转电机4、拉紧装置26、升降装置5、减速电机112均连接控制器，控制小车12通过控制器控制位置调节机构的各个设备运行；其中拉紧装置26和升降装置5采用但不限于电动、气动、液压升降装置5。

将传动组件和制动组件进行了有效结合，通过制动组件的结构设计，可实现对制动轮29的抱死制动；动力变向轮具有两个作用，其中一个作用是实现对从动齿轮24的方向改变，可以使两个从动齿轮24可同时向下或者向上转动，实现对升降柱22升降；另一个作用是配合制动轮29可实现对高度调节后的升降柱22固定，只需要抱死制动轮29就可以实现传动组件的制动。

所述位置调节机构包括旋转电机4，所述旋转电机4固定安装于所述升降柱22的顶部，用于水平旋转靶标板9，所述小幅高度调节组件安装于旋转电机4的顶部，所述小幅高度调节组件包括升降装置5；

如图1、图2、图6所示，升降装置5的伸缩杆顶部安装支撑横梁6，所述支撑横梁6上方固定有1根竖杆7和两个L型板，包括一个从动L型板8一个主动L型板10，所述从动L型板8与竖杆7配合设置，所述从动L型板8的外侧固设有转轴81，所述竖杆7上开有与转轴81对应的轴孔，L型板通过转轴81与竖板转动连接，所述主动L型板10对应设有俯仰调节组件11，用于调整靶标板9的俯仰角度；所述L型板的竖板内侧以及横板20上方均开有与靶标板9对应的插槽，所述靶标板9与两个L型板插接。

所述俯仰调节组件11包括中心圆盘113以及周向焊接固定在中心圆盘113外侧的四根L型杆111，其中底部的L型杆111与支撑横梁6焊接固定；

所述俯仰调节组件11还包括减速电机112，所述减速电机112通过螺栓与四根L型杆111固定，中心圆盘113的中心位置开有与减速电机112的电机轴对应的通孔，电机轴贯穿通孔后与主动L型板10的竖板固定；

所述L型杆111的外侧还焊接有保护壳体，所述保护壳体远离靶标板9的一侧设有保护盖，所述保护盖与保护盖通过螺栓固定。

俯仰调节组件11中的L型杆111采用圆钢杆，不仅可以用来安装减速电机112，还起到了防护作用，防止训练时直接击中减速电机112，加上外部的保护壳体，进一步提高了防护效果。

以上所述仅为本发明的较佳实施例而已，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (9)

1.一种无人驾驶靶标车，其特征在于：包括移动小车和控制小车，通过控制小车控制移动小车的移动模式；

所述靶标板通过位置调节机构安装于移动小车上；

位置调节机构受控制小车控制，控制小车通过控制位置调节机构调整靶标板的高度和姿态。

2.根据权利要求1所述的无人驾驶靶标车，其特征在于：所述控制小车与移动小车均为无人驾驶小车，且控制小车与移动小车采用无线通信；

控制小车设有对应的导轨，沿导轨进行直线移动；

控制小车上设有两个以上的识别摄像头，通过识别摄像头识别靶标板的高度和水平俯仰姿态，并通过控制位置调节机构使靶标板朝向导轨侧；

所述控制小车上还设有显示屏，用于显示中靶环数，中靶环数由识别摄像头识别。

3.根据权利要求1所述的无人驾驶靶标车，其特征在于：所述移动小车的车体包括两个腔体，前腔体用于放置移动小车相关设备；

后腔体用于安装位置调节机构；

前腔体和后腔体之间通过分隔板分隔，车体顶部设有盖板，所述盖板上开有与位置调节机构对应的开口。

4.根据权利要求3所述的无人驾驶靶标车，其特征在于：所述位置调节机构包括用于模拟目标躲避的大幅高度调节组件和用于模拟目标身高的小幅高度调节组件；

所述大幅高度调节组件包括调节箱、导向套筒、升降柱，所述调节箱的底部固定安装于后腔体内部，盖板上开有与调节箱对应的方孔，所述导向套筒与调节箱的顶板固定安装，升降柱滑动设置于导向套筒内部；所述调节箱内部设有传动组件，用于实现升降柱的升降，所述小幅高度调节组件安装于升降柱顶部；

所述传动组件包括主动齿轮、动力变向齿轮、两个从动齿轮，其中两个从动齿轮分别设置于主动齿轮两侧，所述主动齿轮的齿轮轴一端连接驱动电机的输出轴，主动齿轮与其中一个从动齿轮啮合连接，动力变向齿轮与另外一个从动齿轮啮合，动力变向齿轮还与主动齿轮啮合，所述升降柱的底部两侧固定有两个齿条，两个从动齿轮分别与两个齿条啮合连接。

5.根据权利要求4所述的无人驾驶靶标车，其特征在于：所述驱动电机安装于电机箱内，所述电机箱的底部向两侧延伸形成安装板一，所述安装板一与盖板通过螺栓固定连接；

所述电机箱邻近调节箱一侧向两侧延伸形成安装板二，所述安装板二通过螺栓与调节箱固定安装。

6.根据权利要求4所述的无人驾驶靶标车，其特征在于：调节箱内部设有夹层板，所述夹层板侧两侧与调节箱的侧板固定连接，顶部与顶板固定连接，底部与调节箱的底板固定连接，所述夹层板上用于安装主动齿轮、动力变向齿轮、从动齿轮的齿轮轴对应的轴承座，所述动力变向轮的齿轮轴贯穿夹层板，伸出夹层板的一端安装有制动轮，所述制动轮对应设有制动组件。

7.根据权利要求6所述的无人驾驶靶标车，其特征在于：所述制动组件包括两根铰接设置的弧形臂，铰接处设置于制动轮的上方，弧形臂的内侧设有抱紧板，所述抱紧板为弧形板，所述抱紧板的凸出侧与弧形臂的凹陷侧铰接，所述抱紧板的凹陷侧设有防滑皮垫，通过防滑皮垫抱死制动轮；

两个弧形臂处于抱死状态时，两个所述弧形臂远离铰接处的一端处于交叉状态，两个弧形臂远离铰接处的一端均开有避让口，防止交叉时碰撞；

每个所述弧形臂的外侧还设有复位拉簧，所述复位拉簧一端与弧形臂固定，另一端与固定杆上的挂环固定，所述固定杆与夹层板固定；

所述弧形臂的端部还设有通孔，用于安装拉紧绳索，每根所述拉紧绳索还对应设有变向转轮，弧形臂与其对应的变向转轮设置于相对的弧形臂外侧，便于拉紧绳索对弧形臂施力；

每根所述拉紧绳索还对应设有夹紧轮，所述拉紧绳索绕过夹紧轮内侧后与拉紧装置的伸缩杆固定；

所述拉紧装置设置于弧形臂的上方，所述拉紧装置的顶部与调节箱的顶板固定安装。

8.根据权利要求4所述的无人驾驶靶标车，其特征在于：所述位置调节机构包括旋转电机，所述旋转电机固定安装于所述升降柱的顶部，用于水平旋转靶标板，所述小幅高度调节组件安装于旋转电机的顶部，所述小幅高度调节组件包括升降装置；

升降装置的伸缩杆顶部安装支撑横梁，所述支撑横梁上方固定有1根竖杆和两个L型板，包括一个从动L型板一个主动L型板，所述从动L型板与竖杆配合设置，所述从动L型板的外侧固设有转轴，所述竖杆上开有与转轴对应的轴孔，L型板通过转轴与竖板转动连接，所述主动L型板对应设有俯仰调节组件，用于调整靶标板的俯仰角度；所述L型板的竖板内侧以及横板上方均开有与靶标板对应的插槽，所述靶标板与两个L型板插接。

9.根据权利要求8所述的无人驾驶靶标车，其特征在于：所述俯仰调节组件包括中心圆盘以及周向焊接固定在中心圆盘外侧的四根L型杆，其中底部的L型杆与支撑横梁焊接固定；

所述俯仰调节组件还包括减速电机，所述减速电机通过螺栓与四根L型杆固定，中心圆盘的中心位置开有与减速电机的电机轴对应的通孔，电机轴贯穿通孔后与主动L型板的竖板固定；

所述L型杆的外侧还焊接有保护壳体，所述保护壳体远离靶标板的一侧设有保护盖，所述保护盖与保护盖通过螺栓固定。

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