CN113911122B - 道路预警方法、装置、设备和车辆 - Google Patents

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Abstract

本申请实施例涉及交通控制技术领域，具体涉及一种道路预警方法、装置、设备和车辆，该方法包括：获取车辆自身的惯导信息，该惯导信息包括偏航角信息；获取该车辆后方的图像信息，根据该图像信息获取路况信息和后方车辆信息；根据该偏航角信息对该路况信息进行重新标识；根据该后方车辆信息和重新标识后的路况信息，确定该后方车辆的危险等级；根据该后方车辆的危险等级进行预警。通过本申请提高了道路预警的准确性。

Description

道路预警方法、装置、设备和车辆
技术领域
本发明实施例涉及交通控制技术领域，具体涉及一种道路预警方法、装置、设备和车辆。
背景技术
随着近几年来高速公路的飞速建设和发展以及高速公路交通流量的迅猛增加，导致高速公路上通行车辆的流量越来越大，也显著增加了高速公路上的交通事故。同时，由于高速公路的流量越来越大，导致高速公路养护安全施工的管理形式显得愈加严峻。据悉，大流量高速公路养护安全施工受到的影响非常之多，比如车速过快，驾驶员技术水平以及车辆自身机械因素和天气等多方面的影响因素，这些因素往往成为触发交通事故的主要诱因。
本申请发明人发现现有技术中缺少能够主动监控交通信息，提前对后方车辆以及施工人员进行危险预警的方式。
发明内容
鉴于上述问题，本发明实施例提供了一种道路预警方法、装置、设备和车辆，用于解决现有技术中存在的问题。
一方面，本申请实施例提出一种道路预警方法，所述方法包括：
获取车辆自身的惯导信息，所述惯导信息包括偏航角信息；
获取所述车辆后方的图像信息，根据所述图像信息获取路况信息和后方车辆信息；
根据所述偏航角信息对所述路况信息进行重新标识；
根据所述后方车辆信息和重新标识后的路况信息，确定所述后方车辆的危险等级；
根据所述后方车辆的危险等级进行预警。
一些实施例中，所述根据偏航角信息对路况信息进行重新标识，包括：
根据所述偏航角信息确定所述车辆的第一行驶轨迹；
根据所述第一行驶轨迹确定所述车辆所在的第一车道信息；
根据所述车道信息对所述路况信息进行重新标识。
一些实施例中，所述根据第一行驶轨迹确定所述车辆所在的第一车道信息，包括：
根据预设的车道宽度信息，对所述第一行驶轨迹进行修正，获取所述车辆所在的第一车道信息。
一些实施例中，根据所述偏航角信息对所述路况信息进行重新标识之后，进一步包括：
获取所述车辆的卫星实时定位信息；
根据所述车辆的卫星实时定位信息对所述车辆所在的第一车道信息进行校验。
一些实施例中，所述根据车辆的卫星实时定位信息对车辆所在的第一车道信息进行校验，包括：
根据所述车辆的卫星实时定位信息确定所述车辆的第二车道信息；
若所述第一车道信息与所述第二车道信息一致，则通过校验。
一些实施例中，所述根据车辆的卫星实时定位信息对车辆所在的第一车道信息进行校验，包括：
根据所述车辆的卫星实时定位信息确定所述车辆的第二行驶轨迹；
若所述车辆的第一行驶轨迹与所述第二行驶轨迹一致，则通过校验。
一些实施例中，所述后方车辆信息包括：速度信息和位置信息；
所述根据后方车辆信息和重新标识后的路况信息，确定所述后方车辆的危险等级，包括：
根据后方车辆信息和重新确定后的路况信息确定所述后方车辆所在车道信息；
获取所述速度信息、距离信息和所述后方车辆所在车道信息的权重信息；
根据所述权重信息确定所述后方车辆的危险等级。
另一方面，本申请实施例还提出一种道路预警装置，包括：
惯导信息获取模块：用于获取车辆自身的惯导信息，所述惯导信息包括偏航角信息；
图像信息获取模块：用于获取所述车辆后方的图像信息，根据所述图像信息获取路况信息和后方车辆信息；
路况信息确定模块：用于根据所述偏航角信息对所述路况信息进行重新标识；
危险等级确定模块：用于根据所述后方车辆信息和重新标识后的路况信息，确定所述后方车辆的危险等级；
预警模块：用于根据所述后方车辆的危险等级进行预警。
第三方面，本申请实施例还提出一种道路预警设备，包括：摄像头、陀螺仪、告警器和控制器；
所述陀螺仪与所述摄像头设置在一起，具有相同的原点位置；所述陀螺仪用于获取车辆自身的惯导信息，所述惯导信息包括偏航角信息，并将所述惯导信息发送给控制器；
所述摄像头用于获取车辆后方的图像信息，将所述图像信息发送给控制器；
所述控制器用于根据所述图像信息获取路况信息和后方车辆信息，并根据所述偏航角信息对所述路况信息进行重新标识，根据所述后方车辆信息和重新标识后的路况信息，确定所述后方车辆的危险等级，根据所述后方车辆的危险等级向所述告警器发出预警控制指令。
第四方面，本申请实施例还提出一种车辆，包括上述实施例中所述的道路预警设备。
综上所述，本申请实施例通过将图像信息和惯导信息进行结合，对路况信息进行准确的标识，并能够根据标识后的路况信息和后方车辆信息给出危险提醒，能够更准确的识别车辆后方的危险，能够大大减少交通事故的发生。
上述说明仅是本发明实施例技术方案的概述，为了能够更清楚了解本发明实施例的技术手段，而可依照说明书的内容予以实施，并且为了让本发明实施例的上述和其它目的、特征和优点能够更明显易懂，以下特举本发明的具体实施方式。
附图说明
附图仅用于示出实施方式，而并不认为是对本发明的限制。而且在整个附图中，用相同的参考符号表示相同的部件。在附图中：
图1示出了本发明实施例提供的道路预警方法流程示意图；
图2示出了本发明另一实施例提供的道路预警方法流程示意图；
图3示出了本发明实施例提供的车道预测示意图；
图4示出了本发明实施例提出的车道修正示意图；
图5示出了本发明实施例提供的道路预警装置示意图；
图6示出了本发明实施例提供的道路预警设备示意图。
具体实施方式
下面将参照附图更详细地描述本发明的示例性实施例。虽然附图中显示了本发明的示例性实施例，然而应当理解，可以以各种形式实现本发明而不应被这里阐述的实施例所限制。
由于高速公路的流量越来越大，高速公路的维护变得越来越频繁，大流量高速公路养护安全施工受到的影响非常之多，比如车速过快，驾驶员技术水平、车辆自身机械因素以及天气等多方面的影响因素，这些因素往往成为触发交通事故的主要诱因。目前，在道路维护时，通常会设置障碍或者提醒标识提醒后车注意，但是，在实视线不佳时，经常还会出现交通事故，导致维护人员受到伤害，特别是在进行弯道维护时，由于驾驶员的视线受到影响，更容易出现交通事故。
本申请实施例提出道路预警方法和装置，用于对道路状况进行监控，对出现的危险提前及时进行预警，特别是在弯道时，通过将惯性导航系统和图像识别系统相结合，利用惯性导航技术获取自身车辆的姿态信息，通过自身车辆的姿态信息获取车道的转弯角度信息，将车道转弯角度信息与通过图像识别获取的车辆后方的路况信息进行结合，能够更准确的确定车辆后方的车道信息，通过识别相同车道上的车辆信息，确定危险等级，提前进行道路危险的预警。通过这种方式，大大提高了道路预警的准确性，降低了安全风险。
本申请实施例提出的道路预警方法和装置可以应用于多种场景中，比如：道路维护中的预警，以及车辆行驶过程中对后方来车的预警等等，在这里不做限定。
如图1所示，示出了本申请实施例提出的道路预警方法流程示意图，包括：
步骤110：获取车辆自身的惯导信息，所述惯导信息包括偏航角信息。
惯性导航是一种不依赖于外部信息、也不向外部辐射能量的自主式导航系统。其工作环境不仅包括空中、地面，还可以在水下。惯性导航的基本工作原理是以牛顿力学定律为基础，通过测量载体在惯性参考系的加速度，将它对时间进行积分，且把它变换到导航坐标系中，就能够得到在导航坐标系中的速度、偏航角和位置等信息。
本申请实施例中的车辆自身携带有惯性导航设备，比如：陀螺仪等，在车辆行驶过程中，实时获取车辆的惯导信息，惯导信息包括偏航角信息等。偏航角信息可以反应车辆的姿态信息，比如车道转弯时的转弯角度等，通过车辆的姿态信息可以确定车辆的行驶轨迹。
步骤120：获取所述车辆后方的图像信息，根据所述图像信息获取路况信息和后方车辆信息。
车辆通过自身安装的摄像设备获取车辆后方的图像信息，该图像信息能够反应车辆后方的道路状况和车辆状况。
通过对图像信息进行分析，可以确定道路状况信息，比如：道路的宽度、车道信息以及道路的路况等。还可以确定后方车辆信息，比如：行驶于车道上的车辆的速度、位置等。但是对于转弯的车道，由于在拍摄图像信息时，都是对正后方进行拍摄，形成方形的拍摄区域，对于车道线不清楚的情况下，很难确定出准确的路况信息。
步骤130：根据所述偏航角信息对所述路况信息进行重新标识。
在获取车辆后方的路况信息后，将路况信息和偏航角信息进行结合，根据偏航角信息对路况信息进行重新标识。
偏航角能够准确反应出车辆的转弯角度信息，通过将车辆的偏航角信息进行分析，能够得到车辆的姿态信息，并根据姿态信息能够推导出车辆行驶的车道的转弯角度，通过车道的转弯角度，对通过图像信息获取的路况信息进行重新标识，在图像信息的基础上，能够更加准确的确定车辆后方的车道信息。
步骤140：根据所述后方车辆信息和重新标识后的路况信息，确定所述后方车辆的危险等级。
当确定出该车辆后方的路况信息和对车辆后方的车道进行了重新标识的路况信息后，根据后方车辆信息可以确定在该车辆的后方车道上是否存在车辆，以及车道上的车辆的速度等信息，从而确定后方来车的危险等级，以使系统能够根据危险等级有针对性的进行危险的预警。
步骤150：根据所述后方车辆的危险等级进行预警。
根据上述步骤中计算出的危险系数，启动不同形式的预警方式，比如，对于高危险等级的车辆，立即发出警报同时，通过施工人员佩戴的手环或手机等对其进行提醒，使其马上进行危险的躲避；对于中危险等级的车辆，通过警报以及通知施工区域前方的监测人员，使其对施工人员进行提醒；对于低危险等级的车辆，则可以通过显示文字和车牌号等方式，对后方车辆进行提醒。
本申请实施例通过将图像信息和惯导信息进行结合，对路况信息进行准确的标识，并能够根据标识后的路况信息和后方车辆信息给出危险提醒，能够更准确的识别车辆后方的危险，能够大大减少交通事故的发生。
一些实施例中，为了进一步提高对车辆后方路况的预测精度，本申请实施例对根据偏航角信息对路况信息进行重新标识进行了进一步的优化，具体的如图2所示。
步骤131：根据偏航角信息确定车辆的第一行驶轨迹。
对偏航角信息进行分析，确定车辆的转弯角度，并根据转弯角度和车辆的位置，确定车辆的第一行驶轨迹。
步骤132：根据第一行驶轨迹确定车辆所在第一车道。
根据车辆行驶的规律，可以根据第一行驶轨迹确定车辆所在的第一车道。在现实中，车道的宽度是标准的，系统可以根据预设的车道宽度信息，对所述第一行驶轨迹进行修正，获取所述车辆所在的第一车道信息。
如图3所示，假设A为通过偏航角确定的第一行驶轨迹，所述路面为通过图像信息确定的路况信息，将第一行驶轨迹的坐标与路况信息坐标进行换算后，将第一行驶轨迹叠加在所述路况信息上，将第一行驶轨迹A确定为车辆的中心线。同时，根据标准的车道宽度，以第一行驶轨迹A为中心向两边进行扩展，形成标示线B和标示线C，标示线B和标识线C之间形成的区域可以确定为第一车道信息。由图中可以看出，通过偏航角信息可以准确反应车辆的行驶轨迹，能够将车道的拐弯情况进行呈现，解决了通过图像无法准确确定路况信息的问题。
步骤133：根据第一车道信息对路况信息进行重新标识。
将第一车道信息和路况信息进行结合，在图像信息上对第一车道进行标识，从而形成具有车道信息的图像信息。
进一步的，一些实施例中，为了保证第一车道信息的准确性，对第一行驶轨迹进行修正
进一步的，一些实施例中，为了保证确定的第一车道信息的准确性，根据预设的车道宽度信息，对第一行驶轨迹进行修正，获取车辆所在的第一车道信息。
由于通过图像信息和陀螺仪记录的偏航角信息存在误差，为了保证车道数据对预警准确性的影响，故需要对陀螺仪算法得出车道宽度并进行修正。
如图4所示，A为通过陀螺仪确定的第一行驶轨迹，B为确定的左侧车道线，C为确定的右侧车道线，选取陀螺仪记录到的某弯道点位P0(X0，Y0)；那其对应的左侧车道线点位为PL(XL，YL)；右侧车道线点位应该为Pr(Xr，Yr)，车道修正值为T。
车道修正值T的计算公式：
T＝|W|+|C|+A；
其中，|W|为陀螺仪定位精度绝对值单位为cm；|C|为图像识别精度绝对值cm；A为车道修正常量，一般取20cm。
则左侧车道线取点PL(XL，YL)：
XL＝X0-M/2+T；
YL＝Y0；
右侧车道线取点Pr(Xr；Yr)：
Xr＝X0+M/2-T；
Yr＝Y0；
其中，M为标准车道宽度，国内标准车道宽度为3.75米，即M＝3.75米。
通过上述方式，根据视觉识别的精度以及陀螺仪的精度对第一行驶轨迹进行修正，保证了车道预测的准确性，避免由于预测误差造成报警错误。
一些实施例中，为了保证车道信息的准确性，还提出了一种车道校验的方法，本申请实施例还包括：
步骤134：获取所述车辆的卫星实时定位信息，
目前车辆上都携带有卫星定位系统，通过获取车辆的卫星实时定位信息，可以有效的对路况信息进行校验。
步骤135：根据所述车辆的卫星实时定位信息对所述车辆所在的第一车道信息进行校验。
在本申请实施例中，可以有多种方式对第一车道进行校验。
方式一：根据车辆的卫星实时定位信息确定所述车辆的第二车道信息；若所述第一车道信息与所述第二车道信息一致，则通过校验。
若所述车辆采用的卫星定位系统精度较高，可以通过卫星实时定位信息获取车辆的第二车道信息，并与第一车道信息进行比较，当一致时，则认为确定的第一车道信息是准确的。
方式二：根据所述车辆的卫星实时定位信息确定所述车辆的第二行驶轨迹；若所述车辆的第一行驶轨迹与所述第二行驶轨迹一致，则通过校验。
当卫星定位系统精度较低时，无法直接获取车道信息，但可以通过定位确定车辆的第二行驶轨迹，将第二行驶轨迹和第一行驶轨迹进行对比，可以实现对确定的第一车道信息的校验。
通过将卫星实时定位信息、图像信息以及惯导信息相结合，可以大大提高车道定位的准确性，从而避免发生误判。
若校验通过，则转步骤136，否则，则转步骤110，重新进行惯导信息的获取，重新确定车道信息。
步骤136：将第一车道信息确定为最终车道信息。
当校验通过后，则将第一车道信息确定为最终车道信息。
通过上述方式进一步提高了确定车道信息的准确性，能够大大提高道路预警的准确度。
一些实施例中，为了更好的对危险车辆进行预警，本申请实施例根据后方车辆信息和重新确定后的路况信息确定所述后方车辆所在车道信息，所述后方车辆信息包括：速度信息和距离信息，通过获取所述速度信息、距离信息和所述后方车辆所在车道信息的权重信息，根据所述权重信息确定所述后方车辆的危险等级。
根据该车辆后方车辆的速度、所在车道和距离该车辆的距离等信息，确定后方车辆的危险等级。在确定后方车辆的危险等级时，根据预先配置的权重信息，计算危险系数，如下表1所示：
表1
根据如下公式：
危险系数＝速度*速度权重*系数1+车道*车道权重*系数2+距离*距离权重*系数3，计算车辆的危险系数，根据所述危险系数确定对应的危险等级。
其中，所述系数1、系数2和系数3为根据预测模型得出的配置系数，需要预先设置在系统中。
需要指出的是，上述危险系数计算方式也可以采用其他形式进行，其主要思想为将不同的路况信息参数化，然后根据参数信息实现自动化预警。
由上可知，本申请实施例通过将图像信息和惯导信息进行结合，对路况信息进行准确的标识，并能够根据标识后的路况信息和后方车辆信息给出危险提醒，能够更准确的识别车辆后方的危险，能够大大减少交通事故的发生。
另一方面，本申请实施例还提出了一种道路预警装置，如图4所示，所述道路预警装置400包括：惯导信息获取模块401、图像信息获取模块402、路况信息确定模块403、危险等级确定模块404和预警模块405.
惯导信息获取模块401用于获取车辆自身的惯导信息，所述惯导信息包括偏航角信息。
图像信息获取模块402用于获取所述车辆后方的图像信息，根据所述图像信息获取路况信息和后方车辆信息。
路况信息确定模块403用于根据所述偏航角信息对所述路况信息进行重新标识.
危险等级确定模块404用于根据所述后方车辆信息和重新标识后的路况信息，确定所述后方车辆的危险等级.
预警模块405用于根据所述后方车辆的危险等级进行预警。
进一步的，路况信息确定模块403还用于根据所述偏航角信息确定所述车辆的第一行驶轨迹；根据所述第一行驶轨迹确定所述车辆所在的第一车道信息；根据所述车道信息对所述路况信息进行重新标识。
进一步的，路况信息确定模块403还用于根据预设的车道宽度信息，对所述第一行驶轨迹进行修正，获取所述车辆所在的第一车道信息。
进一步的，路况信息确定模块403还用于获取所述车辆的卫星实时定位信息；根据所述车辆的卫星实时定位信息对所述车辆所在的第一车道信息进行校验。
进一步的，路况信息确定模块403还用于根据所述车辆的卫星实时定位信息确定所述车辆的第二车道信息，若所述第一车道信息与所述第二车道信息一致，则通过校验。
进一步的，路况信息确定模块403还用于根据所述车辆的卫星实时定位信息确定所述车辆的第二行驶轨迹；若所述车辆的第一行驶轨迹与所述第二行驶轨迹一致，则通过校验。
进一步的，危险等级确定模块404还用于根据后方车辆信息和重新确定后的路况信息确定所述后方车辆所在车道信息；获取所述速度信息、距离信息和所述后方车辆所在车道信息的权重信息；根据所述权重信息确定所述后方车辆的危险等级。
本申请实施例通过将图像信息和惯导信息进行结合，对路况信息进行准确的标识，并能够根据标识后的路况信息和后方车辆信息给出危险提醒，能够更准确的识别车辆后方的危险，能够大大减少交通事故的发生。
图5示出了本发明实施例提出的道路预警设备500的结构示意图，该设备可以包括：摄像头501、陀螺仪502、告警器503和控制器504.
所述陀螺仪502与所述摄像头501设置在一起，具有相同的原点位置；所述陀螺仪502用于获取车辆自身的惯导信息，所述惯导信息包括偏航角信息，并将所述惯导信息发送给控制器；
所述摄像头501用于获取车辆后方的图像信息，将所述图像信息发送给控制器504；
所述控制器504用于根据所述图像信息获取路况信息和后方车辆信息，并根据所述偏航角信息对所述路况信息进行重新标识，根据所述后方车辆信息和重新标识后的路况信息，确定所述后方车辆的危险等级，根据所述后方车辆的危险等级向所述告警器503发出预警控制指令。
一些实施例中，所述控制器504还用于根据所述偏航角信息确定所述车辆的第一行驶轨迹；根据所述第一行驶轨迹确定所述车辆所在的第一车道信息；根据所述车道信息对所述路况信息进行重新标识。
一些实施例中，所述控制器504还用于根据预设的车道宽度信息，对所述第一行驶轨迹进行修正，获取所述车辆所在的第一车道信息。
一些实施例中，所述控制器504还用于获取所述车辆的卫星实时定位信息；根据所述车辆的卫星实时定位信息对所述车辆所在的第一车道信息进行校验。
一些实施例中，所述控制器504还用于根据所述车辆的卫星实时定位信息确定所述车辆的第二车道信息；若所述第一车道信息与所述第二车道信息一致，则通过校验。
一些实施例中，所述控制器504还用于根据所述车辆的卫星实时定位信息确定所述车辆的第二行驶轨迹；若所述车辆的第一行驶轨迹与所述第二行驶轨迹一致，则通过校验。
一些实施例中，所述控制器504还用于根据后方车辆信息和重新确定后的路况信息确定所述后方车辆所在车道信息；获取所述速度信息、距离信息和所述后方车辆所在车道信息的权重信息；根据所述权重信息确定所述后方车辆的危险等级。
本申请实施例还提出一种车辆，包括上述实施例中的道路预警设备。
本发明实施例提供了一种计算机程序，所述计算机程序可被处理器调用使电子设备执行上述任意方法实施例中的道路预警方法。
本发明实施例提供了一种计算机程序产品，计算机程序产品包括存储在计算机可读存储介质上的计算机程序，计算机程序包括程序指令，当程序指令在计算机上运行时，使得所述计算机执行上述任意方法实施例中的道路预警方法。
在此提供的算法或显示不与任何特定计算机、虚拟系统或者其它设备固有相关。各种通用系统也可以与基于在此的示教一起使用。根据上面的描述，构造这类系统所要求的结构是显而易见的。此外，本发明实施例也不针对任何特定编程语言。应当明白，可以利用各种编程语言实现在此描述的本发明的内容，并且上面对特定语言所做的描述是为了披露本发明的最佳实施方式。
在此处所提供的说明书中，说明了大量具体细节。然而，能够理解，本发明的实施例可以在没有这些具体细节的情况下实践。在一些实例中，并未详细示出公知的方法、结构和技术，以便不模糊对本说明书的理解。
类似地，应当理解，为了精简本发明并帮助理解各个发明方面中的一个或多个，在上面对本发明的示例性实施例的描述中，本发明实施例的各个特征有时被一起分组到单个实施例、图、或者对其的描述中。然而，并不应将该公开的方法解释成反映如下意图：即所要求保护的本发明要求比在每个权利要求中所明确记载的特征更多的特征。
本领域技术人员可以理解，可以对实施例中的设备中的模块进行自适应性地改变并且把它们设置在与该实施例不同的一个或多个设备中。可以把实施例中的模块或单元或组件组合成一个模块或单元或组件，以及可以把它们分成多个子模块或子单元或子组件。除了这样的特征和/或过程或者单元中的至少一些是相互排斥之外，可以采用任何组合对本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的所有特征以及如此公开的任何方法或者设备的所有过程或单元进行组合。除非另外明确陈述，本说明书(包括伴随的权利要求、摘要和附图)中公开的每个特征可以由提供相同、等同或相似目的的替代特征来代替。
应该注意的是上述实施例对本发明进行说明而不是对本发明进行限制，并且本领域技术人员在不脱离所附权利要求的范围的情况下可设计出替换实施例。在权利要求中，不应将位于括号之间的任何参考符号构造成对权利要求的限制。单词“包含”不排除存在未列在权利要求中的元件或步骤。位于元件之前的单词“一”或“一个”不排除存在多个这样的元件。本发明可以借助于包括有若干不同元件的硬件以及借助于适当编程的计算机来实现。在列举了若干装置的单元权利要求中，这些装置中的若干个可以是通过同一个硬件项来具体体现。单词第一、第二、以及第三等的使用不表示任何顺序。可将这些单词解释为名称。上述实施例中的步骤，除有特殊说明外，不应理解为对执行顺序的限定。

Claims (8)

1.一种道路预警方法，其特征在于，所述方法包括：
获取车辆自身的惯导信息，所述惯导信息包括偏航角信息；
获取所述车辆后方的图像信息，根据所述图像信息获取路况信息和后方车辆信息；
根据所述偏航角信息确定所述车辆的第一行驶轨迹；
根据预设的车道宽度信息、惯导精度信息和图像识别精度信息，通过计算得到车道修正值T：
其中：T=|W|+|C|+A；
|W|为陀螺仪定位精度绝对值，|C|为图像识别精度绝对值，A为车道修正常量；
根据所述车道修正值T对所述第一行驶轨迹进行修正，获取所述车辆所在的第一车道信息；
根据所述第一车道信息对所述路况信息进行重新标识，包括：将所述第一车道信息和所述路况信息进行结合，在所述图像信息上对第一车道进行标识；
根据在所述图像信息上标识后的第一车道确定所述后方车辆所在车道信息；
获取所述后方车辆所在车道信息的权重信息；
根据所述后方车辆所在车道信息的权重信息、所述后方车辆信息和重新标识后的路况信息，确定所述后方车辆的危险等级；
根据所述后方车辆的危险等级进行预警。
2.如权利要求1所述的方法，其特征在于，根据所述第一车道信息对所述路况信息进行重新标识之后，进一步包括：
获取所述车辆的卫星实时定位信息；
根据所述车辆的卫星实时定位信息对所述车辆所在的第一车道信息进行校验。
3.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据车辆的卫星实时定位信息对车辆所在的第一车道信息进行校验，包括：
根据所述车辆的卫星实时定位信息确定所述车辆的第二车道信息；
若所述第一车道信息与所述第二车道信息一致，则通过校验。
4.如权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据车辆的卫星实时定位信息对车辆所在的第一车道信息进行校验，包括：
根据所述车辆的卫星实时定位信息确定所述车辆的第二行驶轨迹；
若所述车辆的第一行驶轨迹与所述第二行驶轨迹一致，则通过校验。
5.如权利要求1所述的方法，其特征在于，所述后方车辆信息包括：速度信息和位置信息；
所述根据后方车辆信息和重新标识后的路况信息，确定所述后方车辆的危险等级，包括：
根据后方车辆信息和重新确定后的路况信息确定所述后方车辆所在车道信息；
获取所述速度信息、距离信息和所述后方车辆所在车道信息的权重信息；
根据所述权重信息确定所述后方车辆的危险等级。
6.一种道路预警装置，其特征在于，包括：
惯导信息获取模块：用于获取车辆自身的惯导信息，所述惯导信息包括偏航角信息；
图像信息获取模块：用于获取所述车辆后方的图像信息，根据所述图像信息获取路况信息和后方车辆信息；
路况信息确定模块：用于根据所述偏航角信息确定所述车辆的第一行驶轨迹；
根据预设的车道宽度信息、惯导精度信息和图像识别精度信息，通过计算得到车道修正值T；
其中：T=|W|+|C|+A；
|W|为陀螺仪定位精度绝对值，|C|为图像识别精度绝对值，A为车道修正常量；
根据所述车道修正值T对所述第一行驶轨迹进行修正，获取所述车辆所在的第一车道信息；
根据所述第一车道信息对所述路况信息进行重新标识，包括：将所述第一车道信息和所述路况信息进行结合，在所述图像信息上对第一车道进行标识；
根据在所述图像信息上标识后的第一车道确定所述后方车辆所在车道信息；
获取所述后方车辆所在车道信息的权重信息；
危险等级确定模块：用于根据所述后方车辆所在车道信息的权重信息、所述后方车辆信息和重新标识后的路况信息，确定所述后方车辆的危险等级；
预警模块：用于根据所述后方车辆的危险等级进行预警。
7.一种道路预警设备，其特征在于，包括：摄像头、陀螺仪、告警器和控制器；
所述陀螺仪与所述摄像头设置在一起，具有相同的原点位置；所述陀螺仪用于获取车辆自身的惯导信息，所述惯导信息包括偏航角信息，并将所述惯导信息发送给控制器；
所述摄像头用于获取车辆后方的图像信息，将所述图像信息发送给控制器；
所述控制器用于根据所述图像信息获取路况信息和后方车辆信息，并根据所述偏航角信息确定所述车辆的第一行驶轨迹，根据预设的车道宽度信息、惯导精度信息和图像识别精度信息，通过计算得到车道修正值T：
其中：T=|W|+|C|+A；
|W|为陀螺仪定位精度绝对值，|C|为图像识别精度绝对值，A为车道修正常量；
根据所述车道修正值T对所述第一行驶轨迹进行修正，获取所述车辆所在的第一车道信息；
根据所述第一车道信息对所述路况信息进行重新标识，包括：将所述第一车道信息和所述路况信息进行结合，在所述图像信息上对第一车道进行标识；
根据在所述图像信息上标识后的第一车道确定所述后方车辆所在车道信息；
获取所述后方车辆所在车道信息的权重信息；
根据所述后方车辆所在车道信息的权重信息、所述后方车辆信息和重新标识后的路况信息，确定所述后方车辆的危险等级；
根据所述后方车辆的危险等级向所述告警器发出预警控制指令。
8.一种车辆，其特征在于，包括：如权利要求7所述的道路预警设备。
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