CN113906906A - 人机交互式枸杞一体化移动采收平台 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种人机交互式枸杞一体化移动采收平台，包括两个对称分布的架体，所述两个架体上部通过连接架连接，所述每个架体上配装输送机构、接果机构、载人防护机构和移动升降机构，通过第二液压油缸对整机进行作业角度的调整，操作工人可坐在座椅上手持振动机构对枸杞树进行摇晃，成熟的果实通过接果机构和输送机构输送至收集箱内，其中接果机构角度可进行调节，可适合不同粗细主杆枸杞树移动作业，且克服了只能前进不能后退的问题，避免了后退时造成主杆损伤等问题，通过本发明不仅提高了枸杞的收获效率，还降低了人工成本投入，适合面积推广应用。

Description

人机交互式枸杞一体化移动采收平台

技术领域：

本发明涉及枸杞采摘设备领域，特别涉及一种人机交互式枸杞一体化移动采收平台。

背景技术：

枸杞属无限花序浆果类果实，个头较小，具有提高机体免疫力、防癌抗癌、降血脂、治疗高血压等功效，但是枸杞的收获素来以手工采摘为主，难度较大，对采摘人员专业要求较高。在枸杞成熟季，用于人工采摘的成本要占到总成本的40％以上，这也是让种植户最头疼的问题，而目前的枸杞采摘设备由于技术等原因的限制，不仅达不到枸杞采摘的技术要求，而且果实的伤损率比较高，成本投入较大，且很难大面积推广应用。

发明内容：

有鉴于此，有必要提供一种人机交互式枸杞一体化移动采收平台，主要结合人力与机械，在牵引机的作用下，对枸杞进行移动式采摘。

一种人机交互式枸杞一体化移动采收平台，包括两个对称分布的架体，所述两个架体上部通过连接架连接，所述每个架体上配装输送机构、接果机构、载人防护机构和移动升降机构，所述输送机构配装在架体的内部，所述接果机构配装在架体的内侧，所述载人防护机构配装在架体的外侧，所述移动升降机构配装在架体一侧，且与连接架连接，所述架体的后端配装收集箱，所述其中一个架体前端活动配装牵引架，所述牵引架上配装减速器和液压油泵，所述牵引架的前端与牵引机的后部配装。

优选的，所述输送机构包括两个输送罩壳、输送带、挡链条、分割条、主动链轮和液压马达，所述两个输送罩壳安装在架体的内部，且两个输送罩壳之间配装输送带，所述输送带的两侧设置挡链条，所述挡链条之间配装若干分割条，所述主动链轮配装在输送罩壳的后端一侧，所述主动链轮与液压马达之间通过链条连接，所述液压马达安装在连接架的后端。

优选的，所述接果机构包括调节杆、夹块、固定板、调节螺母、弹簧、转动圈和接果耳板，所述架体上固定若干夹块，所述调节杆与夹块相配合，所述调节杆穿过固定板，且一端配装调节螺母，所述其中一个输送罩壳上活动配装若干转动圈，所述每个转动圈通过弹簧与调节杆连接，所述每个转动圈上安装接果耳板。

优选的，所述载人防护机构包括踩踏板、座椅和防护栏，所述踩踏板安装在其中一个输送罩壳上，所述架体的外侧安装若干座椅，所述防护栏的两端分别与连接架固定连接。

优选的，所述移动升降机构包括侧板、支撑臂、第一液压油缸、铰接座和行走轮，所述侧板安装在连接架的一侧，所述支撑臂的一端铰接在侧板上，另一端活动配装行走轮，所述第一液压油缸的一端活动配装侧板上，且位于支撑臂的上方；所述第一液压油缸的另一端与支撑臂上的铰接座活动连接。

优选的，所述牵引架的一侧活动配装第二液压油缸，所述第二液压油缸的另一端与伸长臂活动连接，所述伸长臂与架体固定连接。

优选的，所述连接架的前端上部配装液压油箱和冷却器，所述连接架的后部配装液压控制阀，所述液压油箱通过管道与液压油泵连接，所述液压油泵通过管道与液压控制阀连接，所述液压控制阀通过管道分别与液压马达和第一液压油缸连接，所述液压马达和第一液压油缸还通过管道与冷却器连接，所述冷却器通过管道与液压油箱连接。

优选的，所述第二液压油缸通过管道与牵引机的液压系统连接。

本发明提供的人机交互式枸杞一体化移动采收平台，其中通过第二液压油缸对整机进行作业角度的调整，操作工人可坐在座椅上手持振动机构对枸杞树进行摇晃，成熟的果实通过接果机构和输送机构输送至收集箱内，其中接果机构角度可进行调节，可适合不同粗细主杆枸杞树移动作业，且克服了只能前进不能后退的问题，避免了后退时造成主杆损伤等问题，通过本发明不仅提高了枸杞的收获效率，还降低了人工成本投入，适合面积推广应用。

附图说明：

图1为人机交互式枸杞一体化移动采收平台的三维结构示意图；

图2为人机交互式枸杞一体化移动采收平台的俯视结构示意图；

图3为人机交互式枸杞一体化移动采收平台的前视结构示意图；

图4为人机交互式枸杞一体化移动采收平台的侧视结构示意图；

图5为接果机构的局部结构示意图；

图6为图2中A部的放大结构示意图；

图中：架体1、连接架2、输送机构3、接果机构4、载人防护机构5、移动升降机构6、收集箱7、牵引架8、减速器9、液压油泵10、第二液压油缸11、伸长臂12、液压油箱13、液压控制阀14、冷却器15、输送罩壳30、输送带31、挡链条32、分割条33、主动链轮34、液压马达35、调节杆40、夹块41、固定板42、调节螺母43、弹簧44、转动圈45、接果耳板46、踩踏板50、座椅51、防护栏52、侧板60、支撑臂61、第一液压油缸62、铰接座63、行走轮64。

具体实施方式：

下面将结合本发明附图说明中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

在本发明的描述中，需要说明的是，术语“中心”、“上”、“下”、“左”、“右”、“竖直”、“水平”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制；术语“第一”、“第二”、“第三”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性，此外，除非另有明确的规定和限定，术语“安装”、“相连”、“连接”应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接；可以是机械连接，也可以是电连接；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通。对于本领域的普通技术人员而言，可以具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

实施例1：

参照图1-图6，一种人机交互式枸杞一体化移动采收平台，包括两个对称分布的架体1，所述两个架体1上部通过连接架2连接，所述每个架体1上配装输送机构3、接果机构4、载人防护机构5和移动升降机构6，所述输送机构3配装在架体1的内部，所述接果机构4配装在架体1的内侧，所述载人防护机构5配装在架体1的外侧，所述移动升降机构6配装在架体1一侧，且与连接架2连接，所述架体1的后端配装收集箱7，所述其中一个架体1前端活动配装牵引架8，所述牵引架8上配装减速器9和液压油泵10，减速器9与牵引机连接，主要将动力传递给液压油泵10，形成液压油，通过管道输送至液压控制阀14，所述牵引架8的前端与牵引机的后部配装。

所述输送机构3包括两个输送罩壳30、输送带31、挡链条32、分割条33、主动链轮34和液压马达35，所述两个输送罩壳30安装在架体1的内部，且两个输送罩壳30之间配装输送带31，所述输送带31的两侧设置挡链条32，所述挡链条32之间配装若干分割条33，所述主动链轮34配装在输送罩壳30的后端一侧，所述主动链轮34与液压马达35之间通过链条连接，所述液压马达35安装在连接架2的后端，可通过液压控制器14将液压马达35进行驱动，使得液压马达带动输送带31先后转动，以此将枸杞进行输送。

实施例2：

与实施例1的区别在于，所述接果机构4包括调节杆40、夹块41、固定板42、调节螺母43、弹簧44、转动圈45和接果耳板46，所述架体1上固定若干夹块41，所述调节杆40与夹块41相配合，所述调节杆40穿过固定板42，且一端配装调节螺母43，所述其中一个输送罩壳40上活动配装若干转动圈45，所述每个转动圈45通过弹簧44与调节杆40连接，所述每个转动圈45上安装接果耳板46，使用过程中可进行角度调节，只需将调节螺母43拧动，使得调节杆40沿夹块42进行移动，调节杆40移动过程中弹簧44也随之移动，弹簧44拉着转动圈45进行转动，以此使接果耳板46角度进行变化。

所述载人防护机构5包括踩踏板50、座椅51和防护栏52，所述踩踏板50安装在其中一个输送罩壳30上，所述架体1的外侧安装若干座椅51，所述防护栏52的两端分别与连接架2固定连接。

所述移动升降机构6包括侧板60、支撑臂61、第一液压油缸62、铰接座63和行走轮64，所述侧板60安装在连接架2的一侧，所述支撑臂61的一端铰接在侧板60上，另一端活动配装行走轮64，所述第一液压油缸62的一端活动配装侧板60上，且位于支撑臂61的上方；所述第一液压油缸62的另一端与支撑臂61上的铰接座63活动连接，可根据枸杞树的高度通过第一液压油缸62使得支撑臂61升降，以此进行高度调节。

所述牵引架8的一侧活动配装第二液压油缸11，所述第二液压油缸11的另一端与伸长臂12活动连接，所述伸长臂12与架体1固定连接。

实施例3：

与实施例1和实施例2的区别在于，的所述连接架2的前端上部配装液压油箱13和冷却器15，所述连接架2的后部配装液压控制阀14，所述液压油箱13通过管道与液压油泵10连接，所述液压油泵10通过管道与液压控制阀14连接，所述液压控制阀14通过管道分别与液压马达35和第一液压油缸62连接，所述液压马达35和第一液压油缸62还通过管道与冷却器15连接，所述冷却器15通过管道与液压油箱13连接，以此形成闭合回路，不仅可对液压油进行降温，还节省了管道的使用。

所述第二液压油缸11通过管道与牵引机的液压系统连接。以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (8)

1.人机交互式枸杞一体化移动采收平台，包括两个对称分布的架体(1)，其特征在于：所述两个架体(1)上部通过连接架(2)连接，所述每个架体(1)上配装输送机构(3)、接果机构(4)、载人防护机构(5)和移动升降机构(6)，所述输送机构(3)配装在架体(1)的内部，所述接果机构(4)配装在架体(1)的内侧，所述载人防护机构(5)配装在架体(1)的外侧，所述移动升降机构(6)配装在架体(1)一侧，且与连接架(2)连接，所述架体(1)的后端配装收集箱(7)，所述其中一个架体(1)前端活动配装牵引架(8)，所述牵引架(8)上配装减速器(9)和液压油泵(10)，且所述牵引架(8)的前端与牵引机的后部配装。

2.根据权利要求1所述的人机交互式枸杞一体化移动采收平台，其特征在于：所述输送机构(3)包括两个输送罩壳(30)、输送带(31)、挡链条(32)、分割条(33)、主动链轮(34)和液压马达(35)，所述两个输送罩壳(30)安装在架体(1)的内部，且两个输送罩壳(30)之间配装输送带(31)，所述输送带(31)的两侧设置挡链条(32)，所述挡链条(32)之间配装若干分割条(33)，所述主动链轮(34)配装在输送罩壳(30)的后端一侧，所述主动链轮(34)与液压马达(35)之间通过链条连接，所述液压马达(35)安装在连接架(2)的后端。

3.根据权利要求2所述的人机交互式枸杞一体化移动采收平台，其特征在于：所述接果机构(4)包括调节杆(40)、夹块(41)、固定板(42)、调节螺母(43)、弹簧(44)、转动圈(45)和接果耳板(46)，所述架体(1)上固定若干夹块(41)，所述调节杆(40)与夹块(41)相配合，所述调节杆(40)穿过固定板(42)，且一端配装调节螺母(43)，所述其中一个输送罩壳(30)上活动配装若干转动圈(45)，所述每个转动圈(45)通过弹簧(44)与调节杆(40)连接，所述每个转动圈(45)上安装接果耳板(46)。

4.根据权利要求3所述的人机交互式枸杞一体化移动采收平台，其特征在于：所述载人防护机构(5)包括踩踏板(50)、座椅(51)和防护栏(52)，所述踩踏板(50)安装在其中一个输送罩壳(30)上，所述架体(1)的外侧安装若干座椅(51)，所述防护栏(52)的两端分别与连接架(2)固定连接。

5.根据权利要求1所述的人机交互式枸杞一体化移动采收平台，其特征在于：所述移动升降机构(6)包括侧板(60)、支撑臂(61)、第一液压油缸(62)、铰接座(63)和行走轮(64)，所述侧板(60)安装在连接架(2)的一侧，所述支撑臂(61)的一端铰接在侧板(60)上，另一端活动配装行走轮(64)，所述第一液压油缸(62)的一端活动配装侧板(60)上，且位于支撑臂(61)的上方；所述第一液压油缸(62)的另一端与支撑臂(61)上的铰接座(63)活动连接。

6.根据权利要求1所述的人机交互式枸杞一体化移动采收平台，其特征在于：所述牵引架(8)的一侧活动配装第二液压油缸(11)，所述第二液压油缸(11)的另一端与伸长臂(12)活动连接，所述伸长臂(12)与架体(1)固定连接。

7.根据权利要求1所述的人机交互式枸杞一体化移动采收平台，其特征在于：所述连接架(2)的前端上部配装液压油箱(13)和冷却器(15)，所述连接架(2)的后部配装液压控制阀(14)，所述液压油箱(13)通过管道与液压油泵(10)连接，所述液压油泵(10)通过管道与液压控制阀(14)连接，所述液压控制阀(14)通过管道分别与液压马达(35)和第一液压油缸(62)连接，所述液压马达(35)和第一液压油缸(62)还通过管道与冷却器(15)连接，所述冷却器(15)通过管道与液压油箱(13)连接。

8.根据权利要求6所述的人机交互式枸杞一体化移动采收平台，其特征在于：所述第二液压油缸(11)通过管道与牵引机的液压系统连接。

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