CN113899377B - 一种基于相机的自动泊车终点相对坐标的测量方法及系统 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种基于相机的自动泊车终点相对坐标的测量方法及系统，其方法包括：在待泊车位的不同侧上确定多个标记点，并测量其中任意两个标记点之间的距离；获取相机在泊车起点和终点拍摄的图片；根据拍摄到的图片中的所述多个标记点及其距离，确定泊车终点以及拍摄到的多个标记点分别在泊车起点时待泊车辆的世界坐标系中的坐标值。本发明利用相机自带标定的特点，减少了传感器标定的重复作业，在无定位真值测量的传感器或者其定位精度低的场景下，也能高效快捷的进行定位真值测量工作，减少了人工测量的工作量，提高了工作效率。

Description

一种基于相机的自动泊车终点相对坐标的测量方法及系统

技术领域

本发明属于自动驾驶与测量领域，具体涉及基于相机的自动泊车终点相对坐标的测量方法及系统。

背景技术

自动泊车的定位真值(又称为运动轨迹)通常会通过加装定位传感器(IMU，高精度GPS等)测量或者通过人工测量的方式进行测量，由于高精度GPS、IMU定位设备在地下停车场或者障碍物遮挡时定位的精度会大幅下降，且自动泊车的应用场景下，车辆泊车开始到泊车完成只会在较小一块区域内移动，高精度GPS和IMU在这种场景下的定位误差也会比较差。而人工测量泊车终点时车辆的坐标真值的方式，虽然精度比较高，但是效率低，会极大的限制定位真值测量和定位精度调试的效率。

AVM(Around View Monitor，全景监控影像系统)通过多个超大广角鱼眼镜头拍摄图像，然后经过数据处理对拍摄图像进行畸变矫正以及拼接，形成周围影象。

发明内容

为解决地下停车场或者障碍物遮挡等场景下，使用IMU或者高精度GPS进行泊车定位时真值不准的问题，在本发明的第一方面提供了一种基于相机的自动泊车终点相对坐标的测量方法，包括：在待泊车位的不同侧上确定多个标记点，并测量其中任意两个标记点之间的距离；获取相机在泊车起点和终点拍摄的图片；根据拍摄到的图片中的所述多个标记点及其距离，确定泊车终点以及拍摄到的多个标记点分别在泊车起点时待泊车辆的世界坐标系中的坐标值。

在本发明的一些实施例中，所述在待泊车位的不同侧上确定多个标记点，并测量其中任意两个标记点之间的距离包括：在待泊车位的左侧或右侧中的一侧确定至少两个标记点，在对应的另一侧确定一个标记点；测量上述多个标记点中任意两个标记点之间的距离。

在本发明的一些实施例中，所述获取相机在泊车起点和终点拍摄的图片包括如下步骤：利用相机在泊车起点和终点分别拍摄包含所述多个标记点的图片；其中起点拍摄的图片与终点拍摄的图片中，至少包括一个相同的标记点。

在本发明的一些实施例中，所述根据拍摄到的图片中的所述多个标记点及其距离，确定泊车终点以及拍摄到的多个标记点分别在泊车起点时待泊车辆的世界坐标系中的坐标值包括如下步骤：

分别获取待泊车辆在起点和终点时，所述多个标记点在其环视坐标系中的坐标；根据所述多个标记点的几何关系及其距离确定相对坐标变换；根据所述多个标记点在终点时待泊车辆的环视坐标系中的坐标值，以及相对坐标变换，确定待泊车辆在待泊车辆起点的世界坐标系中的坐标值。

进一步的，所述根据所述多个标记点的几何关系及其距离确定相对坐标变换包括如下步骤：

根据所述多个标记点的几何关系及其距离，确定待泊车辆在终点时相对于起点的航向角；确定多个标记点在拍摄到的图片中出现的共同标记点；根据所述航向角，以及所述共同标记点分别在待泊车辆起点和终点的环视坐标系中的坐标，确定相对坐标变换。

在上述实施例中，所述获取相机在泊车起点和终点拍摄的图片包括如下步骤：利用环视相机或多个相机在泊车起点和终点拍摄多张包含多个标记点的图片；将多张包含多个标记点的图片进行融合。

本发明的第二方面，提供了一种基于相机的自动泊车终点相对坐标测量系统，包括标记模块、获取模块、确定模块，

所述标记模块，用于在待泊车位的不同侧上确定多个标记点，并测量其中任意两个标记点之间的距离；所述获取模块，用于获取相机在泊车起点和终点拍摄的图片；所述确定模块，用于根据拍摄到的图片中的所述多个标记点及其距离，确定泊车终点以及拍摄到的多个标记点分别在泊车起点时待泊车辆的世界坐标系中的坐标值。

进一步的，所述确定模块包括标记模块、获取模块、确定模块，所述标记模块，用于在待泊车位的不同侧上确定多个标记点，并测量其中任意两个标记点之间的距离；所述获取模块，用于获取相机在泊车起点和终点拍摄的图片；所述确定模块，用于根据拍摄到的图片中的所述多个标记点及其距离，确定泊车终点以及拍摄到的多个标记点分别在泊车起点时待泊车辆的世界坐标系中的坐标值。

本发明的第三方面，提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明第一方面提供的基于相机的自动泊车终点相对坐标的测量方法。

本发明的第四方面，提供了一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现本发明第一方面提供的基于相机的自动泊车终点相对坐标的测量方法。

本发明的有益效果是：

1.本发明充分利用了泊车系统自带的传感器(例如环视相机)，减少了传感器本身标定的重复作业(不必引入新的传感器，环视相机的内外参标定在感知模块调试时就已经标定好了，不需要再次标定，不会引入额外的工作量)；

2.在无定位真值测量的传感器(高精度GPS、IMU)或者其定位精度低的场景下，也能高效快捷的进行定位真值测量工作，减少了人工测量的工作量，提高了工作效率。

附图说明

图1为本发明的一些实施中的基于相机的自动泊车终点相对坐标的测量方法的基本流程示意图；

图2为本发明的一些实施中的基于相机的自动泊车终点相对坐标的测量方法的几何关系示意图；

图3为本发明的一些实施中的利用相机和标记点确定航向角步骤中的待泊车辆与标记点的几何关系示意图；

图4为本发明的一些实施中的坐标转换步骤中的待泊车辆与标记点的几何关系示意图；

图5为本发明的一些实施中的基于相机的自动泊车终点相对坐标的测量系统的结构示意图；

图6为本发明的一些实施中的电子设备的结构示意图。

具体实施方式

以下结合附图对本发明的原理和特征进行描述，所举实例只用于解释本发明，并非用于限定本发明的范围。

参考图1与图2，在本发明的第一方面，提供了一种基于相机的自动泊车终点相对坐标的测量方法，包括：S100.在待泊车位的不同侧上确定多个标记点，并测量其中任意两个标记点之间的距离；S200.获取相机在泊车起点和终点拍摄的图片；S300.根据拍摄到的图片中的所述多个标记点及其距离，确定泊车终点以及拍摄到的多个标记点分别在泊车起点时待泊车辆的世界坐标系中的坐标值。

参考图2，在本发明的一些实施例的步骤S100中，所述在待泊车位的不同侧上确定多个标记点，并测量其中任意两个标记点之间的距离包括：在待泊车位的左侧或右侧中的一侧确定至少两个标记点，在对应的另一侧确定一个标记点；测量上述多个标记点中任意两个标记点之间的距离。

示意性地，待泊车辆(图中以共边的矩形和三角形的组合图形表示)的起点位于世界坐标系XOY的原点附近，待泊车辆终点相对于起点的航向角yaw，A、B、C表示不同的标记点，于是对泊车终点相对坐标的测量问题可转化为标记点与泊车起点坐标、终点坐标的几何问题，具体地：

已知AB两点在起点自车坐标系＿AVM坐标系(X’OY’)中的坐标A(x＇＿a，y＇＿a)，B(x＇＿b，y＇＿b)；且已知BC两点在终点自车坐标系＿AVM坐标系(X”OY”)中的坐标B(x＂＿b，y＂＿b)，C(x＂＿c，y＂＿c)及AB的长度为L1，BC的长度为L2，AC的长度为L3；求终点Car在起点的世界坐标系X0Y的坐标Car(Xc，Yc，Yaw)。

可以理解，上述标记点(A、B、C)的位置不必局限于框的顶点和边框上，受相机的安装角度或者泊车姿态的影响，可能会出现C点被待泊车辆压住，无法找到的情况，那么可在其他部位如左边框上提前标记D点，提前测量AD、AB、BD代替C点的作用，以此类推。图2中由多个标记点形成的矩形框仅作为示意，并不限定其具体的形状，即：矩形框可对应于待泊车位周围的车位线或其他标记线形成的图形，也可没有具体的对应或参照物。

参考图2，在本发明的一些实施例的步骤S200中，所述获取相机在泊车起点和终点拍摄的图片包括如下步骤：利用相机在泊车起点和终点分别拍摄包含所述多个标记点的图片；其中起点拍摄的图片与终点拍摄的图片中，至少包括一个相同的标记点。

示意性地，在起点拍摄的图片中包含标记点AB，在终点拍摄的图片中包含标记点BC，两者共同的标记点为点B。

参考图3，在本发明的一些实施例的步骤S300中，所述根据拍摄到的图片中的所述多个标记点及其距离，确定泊车终点以及拍摄到的多个标记点分别在泊车起点时待泊车辆的世界坐标系中的坐标值包括如下步骤：

S301.分别获取待泊车辆在起点和终点时，所述多个标记点在其环视坐标系中的坐标；S302.根据所述多个标记点的几何关系及其距离确定相对坐标变换；S303.根据所述多个标记点在终点时待泊车辆的环视坐标系中的坐标值，以及相对坐标变换，确定待泊车辆在待泊车辆起点的世界坐标系中的坐标值。

进一步的，在步骤S302中所述根据所述多个标记点的几何关系及其距离确定相对坐标变换包括如下步骤：

S3021.根据所述多个标记点的几何关系及其距离，确定待泊车辆在终点时相对于起点的航向角；S3022.确定多个标记点在拍摄到的图片中出现的共同标记点；S3023.根据所述航向角，以及所述共同标记点分别在待泊车辆起点和终点的环视坐标系中的坐标，确定相对坐标变换。

具体地，S3021包括如下步骤：作AB的延长线与Y＇轴交于l点，作BC的延长线与Y＂交于k点；其中Y＂轴与AB的交点是n，与Y＇的交点是m；

由于：α＝acos(abs(y＂＿b－y＂＿c)/L2)、β＝acos(abs(y＇＿a－y＇＿b)/L1)、γ＝acos((l1＾2+L2＾2－L3＾2)/2＊L1＊L2)；又因为Yaw与∠lmn是对角，且∠lnm与∠bnk是对角，因此有：Yaw+β＝α+γ或Yaw＝γ+α－β。

S3023包括如下步骤：设B点在起点的世界坐标系X0Y的坐标为(x＿b，y＿b)；由于起点的自车坐标系＿控制坐标系与世界坐标系是重合的，则x＿b＝－y＇＿b；y＿b＝－x＇＿b；在已知B点的世界坐标和B点相对于C点的自车坐标系＿AVM坐标系坐标求C点的世界坐标可套用：其中B点等于P点P(－(Y＿p)cos(yawc)+(X＿p)sin(yawc)+Xc，－(Y＿p)sin(yawc)－(X＿p)cos(yawc)+Yc，yawc+yaw＿p+90)。则：

x＿b＝－(y＂＿b)cos(Yaw)+(x＂＿b)sin(Yaw)+Xc；

y＿b＝－(y＂＿b)sin(Yaw)－(x＂＿b)cos(Yaw)+Yc；

将上述关系式分别代入到x＿b＝－y＇＿b；y＿b＝－x＇＿b中，则有：

Xc＝(y＂＿b)cos(Yaw)－(x＂＿b)sin(Yaw)－y＇＿b；

Yc＝(y＂＿b)sin(Yaw)+(x＂＿b)cos(Yaw)－x＇＿b；

Yaw＝γ+α－β。

参考图4，在上述实施例中，最终求得的待泊车辆在待泊车辆起点的环视坐标系中的坐标值，因此需要对其进行坐标转换，得到其在世界坐标系的坐标，具体转换过程如下：

已知世界坐标系XOY中两个点C和P，C点为实车后轮轴中心实时的位置，P点为线框的左顶点(也可以是任意位置)，其中C点的世界坐标为C(Xc，Yc，Yawc)，P点的世界坐标为P(X＿p，Y＿p)，以C点平行车轴向左为Y方向，以垂直车轴向后为X方向建立自车坐标系＿控制坐标系，以C点平行车轴向右为x方向，以垂直车轴向后为y方向建立自车坐标系＿AVM坐标系。

欲求P在自车坐标系＿AVM坐标系下的坐标，即坐标系会经历下列变换：

1.初始阶段：P点坐标在新坐标系中的坐标P(X＿p，Y＿p，yaw＿p)；

2.世界坐标系平移到C点：x＇＝(X＿p－Xc)；Y＇＝(Y＿p－Xc)；yaw＇＝(Yaw＿P)；于是P点的坐标为(((X＿p－Xc)，(Y＿p－Xc)，yaw＿p))；

3.坐标系逆时针旋转Yawc：

坐标系的变换：

x＇＝xcos(yaw)+ysin(yaw)；y＇＝－xsin(yaw)+ycos(yaw)；yaw＝(Yaw＿P－Yaw)，其中yaw∈(－180，180]；

此时P点的坐标为：

((X＿p－Xc)＊cos(Yawc)+(Y＿p－Xc)＊sin(Yawc)，－(X＿p－Xc)sin(Yawc)+(Y＿p－Xc)cos(Yawc)，yaw＿p－Yawc)；

4.控制坐标系到AVM坐标系的变换：

坐标系的变换：x＇＝－y；y＇＝－x；yaw＝－(90－Yaw)，且yaw∈(－180，180]；

此时P点的坐标为：

(－(－(X＿p－Xc)sin(Yawc)+(Y＿p－Xc)cos(Yawc))，－((X＿p－Xc)＊cos(Yawc)+(Y＿p－Xc)＊sin(Yawc))，－(90－(yaw＿p－Yawc)))；

相应地，已知C点的世界坐标为C(Xc，Yc，Yawc)及P点在自车坐标系＿AVM坐标系下的坐标P(X＿p，Y＿p，yaw＿p)，欲求P在世界坐标系下的坐标P(x，y)，其具体步骤为：

a.初始阶段：P点坐标在新坐标系中的坐标P(X＿p，Y＿p，yaw＿p)；

b.AVM坐标系到控制坐标系的变换：x＇＝－y；y＇＝－x；yaw＇＝(90+yaw)且yaw＇∈(－180，180]；于是P点的坐标为(－(y＿p)，－(X＿p)，yaw＿p+90)；

c.坐标系逆时针旋转Yawc：

坐标系的变换：

x＇＝xcos(－yawc)+ysin(－yawc)；y＇＝－xsin(－yawc)+ycos(－yawc)；yaw＝(Yaw＿P+Yawc)，且yaw＇∈(－180，180]；

此时P点的坐标为：

(－(Y＿p)cos(yawc)+(X＿p)sin(yawc)，－(Y＿p)sin(yawc)－(X＿p)cos(yawc)，yawc+yaw＿p+90)；

d.世界坐标系从C点平移到世界坐标系原点：

坐标系的变换：x＇＝(x+Xc)；Y＇＝(y+Yc)；yaw＇＝(Yaw＿P)；

此时P点的坐标为：

(－(Y＿p)cos(yawc)+(X＿p)sin(yawc)+Xc，－(Y＿p)sin(yawc)－(X＿p)cos(yawc)+Yc，yawc+yaw＿p+90)。

需要说明的是，为了描述关于航向角或其他角度的方便，省略其单位(度：°)，但并不影响其表达的含义，例如90代表直角，180代表平角等。

在上述实施例的步骤S100至S300中，所述获取相机在泊车起点和终点拍摄的图片包括如下步骤：利用环视相机或多个相机在泊车起点和终点拍摄多张包含多个标记点的图片；将多张包含多个标记点的图片进行融合。

可以理解，本发明实际利用相机获取能间接测量待泊车辆的多个标记点坐标，而普通相机需要经过多次测量和图像融合才能得到全景图片(图像)然后才能对标记点进行测量；故作为优选，利用环视相机或其他能进行环视测量的装置或设备对标记点进行拍摄，并将其安装于有利于拍摄到多个标记点的位置，从而实现其随车测量，在无定位真值测量的传感器(高精度GPS、IMU)或者其定位精度低的场景下，也能高效快捷的进行定位真值测量工作，减少了人工测量的工作量，提高了工作效率。

参考图2，在一个具体的实施例中，上述基于相机的自动泊车终点相对坐标测量方法包括如下步骤：

1.在待泊车位的左顶点贴上1cm＊1cm红色或者黑色标记物(例如胶布、橡皮泥、油漆等)作为标记点A；

2.同理在待泊车位的右顶点贴上B，右侧边框的中间区域贴上C；

3.测量AB的距离BC和AC的距离；

4.泊车开始时保存相机的图片1，其中同时可查看到AB点(泊车开始时刻，车辆处于静止)；

5.泊车结束时保存相机的图片2，其中同时可查看到BC点(泊车结束时刻，车辆处于静止)；

6.通过相机的标定参数可以直接通过图片1和图片2分别获取AB和BC在起点的自车坐标系＿AVM坐标系中的坐标和终点的自车坐标系＿AVM坐标系中的坐标；

7.再通过标记点与待泊车辆的坐标位置的几何关系可计算出泊车终点待泊车辆(Car)在泊车起点的世界坐标系中的坐标值(自动泊车终点实车坐标真值)。

实施例2

参考图5，本发明的第二方面，提供了一种基于相机的自动泊车终点相对坐标测量系统1，包括标记模块11、获取模块12、确定模块13，所述标记模块11，用于在待泊车位的不同侧上确定多个标记点，并测量其中任意两个标记点之间的距离；所述获取模块12，用于获取相机在泊车起点和终点拍摄的图片；所述确定模块13，用于根据拍摄到的图片中的所述多个标记点及其距离，确定泊车终点以及拍摄到的多个标记点分别在泊车起点时待泊车辆的世界坐标系中的坐标值。

进一步的，所述确定模块13包括标记模块、获取模块、确定模块，所述标记模块，用于在待泊车位的不同侧上确定多个标记点，并测量其中任意两个标记点之间的距离；所述获取模块，用于获取相机在泊车起点和终点拍摄的图片；所述确定模块，用于根据拍摄到的图片中的所述多个标记点及其距离，确定泊车终点以及拍摄到的多个标记点分别在泊车起点时待泊车辆的世界坐标系中的坐标值。

实施例3

参考图6，本发明的第三方面，提供了一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现本发明第一方面提供的方法。

电子设备500可以包括处理装置(例如中央处理器、图形处理器等)501，其可以根据存储在只读存储器(ROM)502中的程序或者从存储装置508加载到随机访问存储器(RAM)503中的程序而执行各种适当的动作和处理。在RAM 503中，还存储有电子设备500操作所需的各种程序和数据。处理装置501、ROM 502以及RAM 503通过总线504彼此相连。输入/输出(I/O)接口505也连接至总线504。

通常以下装置可以连接至I/O接口505：包括例如触摸屏、触摸板、键盘、鼠标、摄像头、麦克风、加速度计、陀螺仪等的输入装置506；包括例如液晶显示器(LCD)、扬声器、振动器等的输出装置507；包括例如硬盘等的存储装置508；以及通信装置509。通信装置509可以允许电子设备500与其他设备进行无线或有线通信以交换数据。虽然图6示出了具有各种装置的电子设备500，但是应理解的是，并不要求实施或具备所有示出的装置。可以替代地实施或具备更多或更少的装置。图6中示出的每个方框可以代表一个装置，也可以根据需要代表多个装置。

特别地，根据本公开的实施例，上文参考流程图描述的过程可以被实现为计算机软件程序。例如，本公开的实施例包括一种计算机程序产品，其包括承载在计算机可读介质上的计算机程序，该计算机程序包含用于执行流程图所示的方法的程序代码。在这样的实施例中，该计算机程序可以通过通信装置509从网络上被下载和安装，或者从存储装置508被安装，或者从ROM 502被安装。在该计算机程序被处理装置501执行时，执行本公开的实施例的方法中限定的上述功能。需要说明的是，本公开的实施例所描述的计算机可读介质可以是计算机可读信号介质或者计算机可读存储介质或者是上述两者的任意组合。计算机可读存储介质例如可以是——但不限于——电、磁、光、电磁、红外线、或半导体的系统、装置或器件，或者任意以上的组合。计算机可读存储介质的更具体的例子可以包括但不限于：具有一个或多个导线的电连接、便携式计算机磁盘、硬盘、随机访问存储器(RAM)、只读存储器(ROM)、可擦式可编程只读存储器(EPROM或闪存)、光纤、便携式紧凑磁盘只读存储器(CD－ROM)、光存储器件、磁存储器件、或者上述的任意合适的组合。在本公开的实施例中，计算机可读存储介质可以是任何包含或存储程序的有形介质，该程序可以被指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用。而在本公开的实施例中，计算机可读信号介质可以包括在基带中或者作为载波一部分传播的数据信号，其中承载了计算机可读的程序代码。这种传播的数据信号可以采用多种形式，包括但不限于电磁信号、光信号或上述的任意合适的组合。计算机可读信号介质还可以是计算机可读存储介质以外的任何计算机可读介质，该计算机可读信号介质可以发送、传播或者传输用于由指令执行系统、装置或者器件使用或者与其结合使用的程序。计算机可读介质上包含的程序代码可以用任何适当的介质传输，包括但不限于：电线、光缆、RF(射频)等等，或者上述的任意合适的组合。

上述计算机可读介质可以是上述电子设备中所包含的；也可以是单独存在，而未装配入该电子设备中。上述计算机可读介质承载有一个或者多个计算机程序，当上述一个或者多个程序被该电子设备执行时，使得该电子设备：

可以以一种或多种程序设计语言或其组合来编写用于执行本公开的实施例的操作的计算机程序代码，程序设计语言包括面向对象的程序设计语言—诸如Java、Smalltalk、C++、Python，还包括常规的过程式程序设计语言—诸如“C”语言或类似的程序设计语言。程序代码可以完全地在用户计算机上执行、部分地在用户计算机上执行、作为一个独立的软件包执行、部分在用户计算机上部分在远程计算机上执行、或者完全在远程计算机或服务器上执行。在涉及远程计算机的情形中，远程计算机可以通过任意种类的网络——包括局域网(LAN)或广域网(WAN)——连接到用户计算机，或者，可以连接到外部计算机(例如利用因特网服务提供商来通过因特网连接)。

附图中的流程图和框图，图示了按照本公开各种实施例的系统、方法和计算机程序产品的可能实现的体系架构、功能和操作。在这点上，流程图或框图中的每个方框可以代表一个模块、程序段、或代码的一部分，该模块、程序段、或代码的一部分包含一个或多个用于实现规定的逻辑功能的可执行指令。也应当注意，在有些作为替换的实现中，方框中所标注的功能也可以以不同于附图中所标注的顺序发生。例如，两个接连地表示的方框实际上可以基本并行地执行，它们有时也可以按相反的顺序执行，这依所涉及的功能而定。也要注意的是，框图和/或流程图中的每个方框、以及框图和/或流程图中的方框的组合，可以用执行规定的功能或操作的专用的基于硬件的系统来实现，或者可以用专用硬件与计算机指令的组合来实现。

以上所述仅为本发明的较佳实施例，并不用以限制本发明，凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种基于相机的自动泊车终点相对坐标的测量方法，其特征在于，包括：

在待泊车位的不同侧上确定多个标记点，并测量其中任意两个标记点之间的距离；

获取相机在泊车起点和终点拍摄的图片；

根据拍摄到的图片中的所述多个标记点及其距离，确定泊车终点以及拍摄到的多个标记点分别在泊车起点时待泊车辆的世界坐标系中的坐标值：根据所述多个标记点的几何关系及其距离确定相对坐标变换：根据所述多个标记点的几何关系及其距离，确定待泊车辆在终点时相对于起点的航向角；确定多个标记点在拍摄到的图片中出现的共同标记点；根据所述航向角，以及所述共同标记点分别在待泊车辆起点和终点的环视坐标系中的坐标，确定相对坐标变换：根据所述多个标记点在终点时待泊车辆的环视坐标系中的坐标值，以及相对坐标变换，确定待泊车辆在待泊车辆起点的世界坐标系中的坐标值。

2.根据权利要求1所述的基于相机的自动泊车终点相对坐标的测量方法，其特征在于，所述在待泊车位的不同侧上确定多个标记点，并测量其中任意两个标记点之间的距离包括：

在待泊车位的左侧或右侧中的一侧确定至少两个标记点，在对应的另一侧确定一个标记点；

测量上述多个标记点中任意两个标记点之间的距离。

3.根据权利要求1所述的基于相机的自动泊车终点相对坐标的测量方法，其特征在于，所述获取相机在泊车起点和终点拍摄的图片包括如下步骤：

利用相机在泊车起点和终点分别拍摄包含所述多个标记点的图片；

其中起点拍摄的图片与终点拍摄的图片中，至少包括一个相同的标记点。

4.根据权利要求1-3中任一项所述的基于相机的自动泊车终点相对坐标的测量方法，其特征在于，所述获取相机在泊车起点和终点拍摄的图片包括如下步骤：

利用环视相机或多个相机在泊车起点和终点拍摄多张包含多个标记点的图片；

将多张包含多个标记点的图片进行融合。

5.一种基于相机的自动泊车终点相对坐标测量系统，其特征在于，包括标记模块、获取模块、确定模块，

所述标记模块，用于在待泊车位的不同侧上确定多个标记点，并测量其中任意两个标记点之间的距离；

所述获取模块，用于获取相机在泊车起点和终点拍摄的图片；

所述确定模块，用于根据拍摄到的图片中的所述多个标记点及其距离，确定泊车终点以及拍摄到的多个标记点分别在泊车起点时待泊车辆的世界坐标系中的坐标值：根据所述多个标记点的几何关系及其距离确定相对坐标变换：根据所述多个标记点的几何关系及其距离，确定待泊车辆在终点时相对于起点的航向角；确定多个标记点在拍摄到的图片中出现的共同标记点；根据所述航向角，以及所述共同标记点分别在待泊车辆起点和终点的环视坐标系中的坐标，确定相对坐标变换：根据所述多个标记点在终点时待泊车辆的环视坐标系中的坐标值，以及相对坐标变换，确定待泊车辆在待泊车辆起点的世界坐标系中的坐标值。

6.一种电子设备，包括：一个或多个处理器；存储装置，用于存储一个或多个程序，当所述一个或多个程序被所述一个或多个处理器执行，使得所述一个或多个处理器实现如权利要求1至4中任一项所述的基于相机的自动泊车终点相对坐标的测量方法。

7.一种计算机可读介质，其上存储有计算机程序，其中，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至4中任一项所述的基于相机的自动泊车终点相对坐标的测量方法。