CN113895922A - 一种可转向式导向槽定位支撑装置 - Google Patents

Abstract

本发明涉及一种定位支撑装置，尤其涉及一种可转向式导向槽定位支撑装置。要解决的技术问题：提供一种便于进行旋转且能对链式导向槽进行限位的可转向式导向槽定位支撑装置。一种可转向式导向槽定位支撑装置，包括有：安装板；侧板，安装在安装板前后两侧；转轴，至少两个转轴均匀间隔的转动式安装在安装板中部；滚轮，安装在转轴中部；移动机构，安装在前方的侧板上；旋转机构，安装在安装板下部。下降柱卡入链式导向槽内时，第一伺服电机会带动安装轮旋转，进而通过钢缆拉动滑动架向右侧移动，使得下降柱带动链式导向槽移动至安装板上，同时滚轮可减少链式导向槽移动时的摩擦力。

Description

一种可转向式导向槽定位支撑装置

技术领域

本发明涉及一种定位支撑装置，尤其涉及一种可转向式导向槽定位支撑装置。

背景技术

导向槽作用大多是在其内部放置物体，在物体进行移动时对其进行导向，防止物体移动至其它位置，而链式导向槽在使用时可能需要放置在距离地面一定高度的位置，从而需要支撑装置对其进行支撑，但目前的链式导向槽支撑装置很少具有转向功能，当需要对链式导向槽进行转向时，需要对整个支撑装置进行旋转，操作较为不便，且现有的支撑装置难以对链式导向槽进行限位。

因此需要设计一种便于进行旋转且能对链式导向槽进行限位的可转向式导向槽定位支撑装置。

发明内容

为了克服目前的支撑装置很少具有转向功能，操作较为不便，且现有的支撑装置难以对链式导向槽进行限位的缺点，技术问题：提供一种便于进行旋转且能对链式导向槽进行限位的可转向式导向槽定位支撑装置。

技术方案如下：一种可转向式导向槽定位支撑装置，包括有：安装板；侧板，安装在安装板前后两侧；转轴，至少两个转轴均匀间隔的转动式安装在安装板中部；滚轮，安装在转轴中部；移动机构，安装在前方的侧板上，用于控制链式导向槽进行移动；旋转机构，安装在安装板下部，用于控制安装板以及链式导向槽进行旋转。

作为优选，移动机构包括有：连接环，安装在前方侧板的前部右侧；第一伺服电机，安装在连接环前侧内部；滑动架，滑动式安装在前方侧板上，滑动架与前方侧板的右侧之间连接有弹性件；指示灯，安装在滑动架上部后侧；下降柱，滑动式安装在滑动架上部，下降柱位于指示灯前侧；阻尼套，安装在滑动架上部，阻尼套位于下降柱外侧，对下降柱移动时增加摩擦力；安装轮，安装在第一伺服电机的输出轴前侧；钢缆，绕接在安装轮上，钢缆尾端连接在滑动架前侧下部；距离传感器，安装在下降柱下部；第一压力传感器，安装在前方侧板的中部内右侧；第二压力传感器，安装在滑动架前侧上部。

作为优选，旋转机构包括有：安装座；控制开关，安装在滑动架上部左侧；第二伺服电机，安装在安装座内部；滑动杆，滑动式安装在安装座上部左右两侧；空心管，安装在滑动杆内侧之间，空心管套在第二伺服电机的输出轴外侧；涡卷弹簧，安装在空心管与第二伺服电机的输出轴之间；连接板，安装在空心管顶部，连接板同时安装在安装板下侧中部；转动轮，安装在空心管上侧；第一磁铁，至少两个第一磁铁沿周向安装在转动轮下部外侧；第二磁铁，至少两个第二磁铁沿周向安装在安装座上部外侧。

作为优选，还包括有平衡机构，平衡机构包括：支撑座，安装在安装板下部左右两侧；连接柱，安装在支撑座下部；平衡球，转动式安装在连接柱下部。

作为优选，还包括有卡死机构，卡死机构包括：开孔橡胶球，安装在安装板下部左右两侧；滑动板，对称的滑动式安装在安装板左右两侧；卡紧器，安装在同侧的滑动板之间；移动球，安装在卡紧器外侧，移动球与相近的开孔橡胶球配合；开孔盘，安装在安装板下部左右两侧；滑动柱，滑动式安装在开孔盘内，滑动柱外侧均与相近的卡紧器连接；第一弹簧，安装在滑动板与安装板之间。

作为优选，还包括有防护机构，防护机构包括：开孔架，安装在安装板下部左右两侧；第三伺服电机，安装在开孔架内侧；拨动板，安装在第三伺服电机的输出轴；限位架，滑动式安装在安装板左右两侧；升降管，安装在限位架下部内侧，升降管与拨动板配合；第二弹簧，至少两根第二弹簧安装在限位架前后两侧与安装板之间。

作为优选，还包括有限位机构，限位机构包括：固定板，安装在侧板的外部左右两侧以及中部；伸缩杆，安装在固定板上；移动板，安装在同侧的伸缩杆之间；把手，通过螺纹安装在中部的固定板上，把手内侧与同侧的移动板转动式连接。

作为优选，还包括有控制箱，滑动架上侧中部设有控制箱，控制箱位于下降柱前侧，控制箱内设有开关电源、控制模块和电源模块，开关电源为可转向式导向槽定位支撑装置供电，开关电源的输出端与电源模块通过电性连接，电源模块上通过线路连接有电源总开关，控制模块和电源模块通过电性连接，控制模块上连接有DS1302时钟电路和24C02电路；控制开关、距离传感器、指示灯、第一压力传感器和第二压力传感器与控制模块通过电性连接，第一伺服电机、第二伺服电机和第三伺服电机与控制模块通过外围电路连接。

本发明的有益效果：1、下降柱卡入链式导向槽内时，第一伺服电机会带动安装轮旋转，进而通过钢缆拉动滑动架向右侧移动，使得下降柱带动链式导向槽移动至安装板上，同时滚轮可减少链式导向槽移动时的摩擦力。

2、需要对链式导向槽进行转向时，第二伺服电机的输出轴旋转使得涡卷弹簧发生形变，形变至一定程度后，第二伺服电机的输出轴进行旋转便可开始带动空心管和转动轮进行间歇性的旋转，安装板旋转过快导致离心力较大，对装置产生损害。

3、支撑座、连接柱和平衡球可对安装板两侧进行支撑，防止安装板旋转时产生倾斜，转动轮停止旋转时，卡紧器会将平衡球卡紧，使得装置在正常使用时不会在外力的作用下进行旋转，转动轮在旋转时，会使得卡紧器不再将平衡球卡紧，使得装置可以进行旋转。

4、链式导向槽移动至安装板上后，第三伺服电机工作带动限位架向上移动，对链式导向槽进行进一步的限定，并对链式导向槽内的线路进行一定的保护。

5、需要对链式导向槽进行固定时，控制把手旋转，使得移动板向互相靠近的方向进行移动，对链式导向槽进行固定，防止安装板与链式导向槽旋转时，链式导向槽的位置产生偏移。

附图说明

图1为本发明的第一种立体结构示意图。

图2为本发明的第二种立体结构示意图。

图3为本发明的部分立体结构示意图。

图4为本发明移动机构的第一种立体结构示意图。

图5为本发明移动机构的第二种立体结构示意图。

图6为本发明移动机构的第三种立体结构示意图。

图7为本发明旋转机构的第一种立体结构示意图。

图8为本发明旋转机构的第二种立体结构示意图。

图9为本发明旋转机构的第三种立体结构示意图。

图10为本发明平衡机构的立体结构示意图。

图11为本发明卡死机构的第一种立体结构示意图。

图12为本发明卡死机构的第二种立体结构示意图。

图13为本发明防护机构的第一种立体结构示意图。

图14为本发明防护机构的第二种立体结构示意图。

图15为本发明限位机构的立体结构示意图。

图16为本发明的电路框图。

图17为本发明的电路原理图。

附图标号：1_安装板，11_侧板，111_控制开关，12_转轴，13_滚轮，2_移动机构，20_连接环，21_第一伺服电机，22_滑动架，23_控制箱，24_指示灯，25_下降柱，26_阻尼套，27_安装轮，28_钢缆，29_距离传感器，291_第一压力传感器，292_第二压力传感器，3_旋转机构，30_连接板，31_安装座，32_空心管，33_转动轮，34_第一磁铁，35_第二磁铁，36_滑动杆，37_第二伺服电机，38_涡卷弹簧，4_平衡机构，40_支撑座，41_连接柱，42_平衡球，5_卡死机构，50_开孔橡胶球，51_滑动板，52_卡紧器，53_移动球，54_开孔盘，55_滑动柱，56_第一弹簧，6_防护机构，60_开孔架，61_第三伺服电机，62_拨动板，63_升降管，64_限位架，65_第二弹簧，7_限位机构，70_固定板，71_伸缩杆，72_把手，73_移动板。

具体实施方式

下面结合附图和具体实施方式对本发明进一步说明。

实施例1

一种可转向式导向槽定位支撑装置，如图1-9所示，包括有安装板1、侧板11、转轴12、滚轮13、移动机构2和旋转机构3，安装板1前后两侧均焊接有侧板11，安装板1中部均匀间隔的通过轴承设有15个转轴12，每个转轴12中部均设有滚轮13，前方的侧板11上设有移动机构2，安装板1下部设有旋转机构3。

需要对链式导向槽进行定位支撑时，按下电源总开关，使得本装置通电，首先将链式导向槽的一端放置在安装板1上部左侧，随后控制移动机构2内的零件卡入链式导向槽，随后由移动机构2将链式导向槽拖至安装板1上，并由侧板11对链式导向槽进行限位，滚轮13可减少链式导向槽移动时所产生的摩擦力，如此便可对链式导向槽进行定位支撑，需要对链式导向槽进行转向时，便可通过旋转机构3控制安装板1进行旋转，进而使得链式导向槽进行转向。

移动机构2包括有连接环20、第一伺服电机21、滑动架22、指示灯24、下降柱25、阻尼套26、安装轮27、钢缆28、距离传感器29、第一压力传感器291和第二压力传感器292，前方侧板11的前部右侧连接有连接环20，连接环20前侧内部通过螺栓设有第一伺服电机21，前方侧板11上滑动式设有滑动架22，滑动架22与前方侧板11的右侧之间连接有弹性件，滑动架22上部后侧设有指示灯24，滑动架22上部滑动式设有下降柱25，下降柱25位于指示灯24前侧，滑动架22上部设有阻尼套26，阻尼套26位于下降柱25外侧，对下降柱25移动时增加摩擦力，减缓移动速度，第一伺服电机21的输出轴前侧设有安装轮27，安装轮27上绕有钢缆28，钢缆28尾端连接在滑动架22前侧下部，下降柱25下部设有距离传感器29，前方侧板11的中部内右侧设有第一压力传感器291，滑动架22前侧上部设有第二压力传感器292。

需要对链式导向槽进行定位支撑时，首先将链式导向槽的一端放置在安装板1上部左侧，然后将下降柱25向下按压，阻尼套26会增大下降柱25向下移动时的摩擦力，使得下降柱25向下移动时速度较慢，下降柱25下移后，其下部便卡入链式导向槽内，下降柱25下移还会带动距离传感器29下移，当距离传感器29感应到其与链式导向槽之间的距离达到预设值时，控制箱23接收信号便会控制第一伺服电机21的输出轴旋转，同时控制箱23会控制指示灯24亮起，第一伺服电机21的输出轴旋转时，会带动安装轮27进行旋转，进而将钢缆28卷起，使得滑动架22、下降柱25、阻尼套26、指示灯24和距离传感器29向右侧移动，弹性件被压缩，下降柱25右移便会带动链式导向槽进行移动，当滑动架22移动至与第一压力传感器291接触，第一压力传感器291感应到压力达到预设值时，控制箱23接收信号便会控制第一伺服电机21的输出轴停止工作，如此，便可将链式导向槽拖至安装板1上，对其进行定位支撑工作，无需再对链式导向槽进行定位支撑工作时，对第二压力传感器292进行按压，当第二压力传感器292感应到压力达到预设值时，控制箱23接收信号便会控制第一伺服电机21的输出轴反向旋转，此时弹性件回弹带动滑动架22、下降柱25、阻尼套26、指示灯24和距离传感器29向左移动复位，当滑动架22复位时，便可停止按压第二压力传感器292，当第二压力传感器292感应到压力小于预设值时，控制箱23接收信号便会控制第一伺服电机21的输出轴停止旋转，随后将下降柱25向上移动复位，使得下降柱25不再卡入链式导向槽，而后便可将链式导向槽取下。

旋转机构3包括有控制开关111、连接板30、安装座31、空心管32、转动轮33、第一磁铁34、第二磁铁35、滑动杆36、第二伺服电机37和涡卷弹簧38，滑动架22上部左侧设有控制开关111，安装座31内部通过螺栓固接有第二伺服电机37，安装座31上部左右两侧均滑动式设有滑动杆36，滑动杆36内侧之间设有空心管32，空心管32套在第二伺服电机37的输出轴外侧，空心管32与第二伺服电机37的输出轴之间连接有涡卷弹簧38，空心管32顶部设有连接板30，连接板30同时安装在安装板1下侧中部，空心管32上侧设有转动轮33，转动轮33下部外侧沿周向设有12个第一磁铁34，安装座31上部外侧沿周向设有12个第二磁铁35。

初始状态时，第一磁铁34与相应的第二磁铁35吸附，需要使得进行定位支撑的链式导向槽旋转时，按住控制开关111，控制箱23接收信号便会控制第二伺服电机37工作，第二伺服电机37的输出轴旋转会使得涡卷弹簧38发生形变，当涡卷弹簧38形变至极限时，第二伺服电机37的输出轴继续旋转便会带动空心管32旋转，进而带动连接板30、转动轮33和第一磁铁34旋转，连接板30旋转便会带动安装板1及其上的链式导向槽旋转，第一磁铁34旋转便会与第二磁铁35脱离，当第一磁铁34与第二磁铁35脱离时，涡卷弹簧38回弹带动空心管32、连接板30、转动轮33和第一磁铁34进行旋转，当第一磁铁34旋转至下一个第二磁铁35上方时，第一磁铁34和第二磁铁35重新吸合，令空心管32、连接板30、转动轮33和第一磁铁34停止旋转，第二伺服电机37继续工作便会重复上述操作，使得安装板1进行间歇性的旋转，防止安装板1旋转过快导致离心力较大，对装置产生损害，当安装板1及其上的链式导向槽旋转至合适位置时，便可松开控制开关111，控制箱23接收信号便会控制第二伺服电机37停止工作。

实施例2

在实施例1的基础之上，如图1、图2、图10、图11、图12、图13、图14、图15、图16和图17所示，还包括有平衡机构4，平衡机构4包括支撑座40、连接柱41和平衡球42，安装板1下部左右两侧均设有支撑座40，每个支撑座40下部均设有连接柱41，连接柱41下部均转动式设有平衡球42。

支撑座40、连接柱41和平衡球42可对安装板1进行支撑，防止安装板1旋转时产生倾斜，安装板1旋转时会带动支撑座40、连接柱41和平衡球42进行移动，平衡球42在移动过程中会进行相应的旋转。

还包括有卡死机构5，卡死机构5包括开孔橡胶球50、滑动板51、卡紧器52、移动球53、开孔盘54、滑动柱55和第一弹簧56，安装板1下部左右两侧均设有开孔橡胶球50，安装板1左右两侧均前后对称的滑动式设有滑动板51，同侧的滑动板51之间均连接有卡紧器52，卡紧器52外侧均设有移动球53，移动球53与相近的开孔橡胶球50配合，安装板1下部左右两侧均设有开孔盘54，开孔盘54位于两个卡紧器52之间，开孔盘54内均滑动式设有滑动柱55，滑动柱55外侧均与相近的卡紧器52连接，滑动柱55内侧均与转动轮33配合，滑动板51与安装板1之间均连接有第一弹簧56。

常态时，卡紧器52会与平衡球42接触，使得平衡球42无法进行旋转，从而使得本装置在正常使用时不会在外力的作用下进行旋转，转动轮33旋转至一定角度时，会与滑动柱55接触，使得两侧的滑动柱55向互相远离的方向进行移动，进而带动滑动板51、卡紧器52和移动球53向外侧进行移动，此时第一弹簧56被压缩，移动球53向外侧进行移动便会卡入开孔橡胶球50内，当转动轮33停止旋转时，第一弹簧56回弹带动滑动板51、卡紧器52、移动球53和滑动柱55复位，移动球53复位时，由于开孔橡胶球50与移动球53之间的摩擦力较大，从而减缓滑动板51、卡紧器52、移动球53和滑动柱55的复位速度，当卡紧器52复位后，便会重新将平衡球42卡住，如此，便可在安装板1旋转时不再卡住平衡球42。

还包括有防护机构6，防护机构6包括开孔架60、第三伺服电机61、拨动板62、升降管63、限位架64和第二弹簧65，安装板1下部左右两侧均设有开孔架60，开孔架60内侧均通过螺栓固接有第三伺服电机61，第三伺服电机61的输出轴内侧均连接有拨动板62，安装板1左右两侧均滑动式设有限位架64，限位架64下部内侧均连接有升降管63，升降管63与拨动板62配合，限位架64前后两侧均与安装板1之间设有6根第二弹簧65。

当第一压力传感器291感应到压力达到预设值时，控制箱23接收信号还会控制第三伺服电机61的输出轴旋转一秒后停止工作，第三伺服电机61的输出轴旋转便会带动拨动板62进行摆动，进而推动升降管63和限位架64向上移动，此时第二弹簧65被压缩，限位架64上移便会将安装板1左右两侧进行阻挡，对链式导向槽进行进一步的限定，并对链式导向槽内的线路进行一定的保护，当第一压力传感器291感应到压力小于预设值时，控制箱23接收信号控制第三伺服电机61的输出轴反向旋转1秒后停止，拨动板62反向旋转复位，此时第二弹簧65回弹带动升降管63和限位架64复位。

还包括有限位机构7，限位机构7包括固定板70、伸缩杆71、把手72和移动板73，两个侧板11的外部左右两侧以及中部均设有固定板70，左右两侧的固定板70上均设有伸缩杆71，同侧的伸缩杆71之间均连接有移动板73，中部的固定板70上均通过螺纹设有把手72，把手72内侧与同侧的移动板73转动式连接。

当链式导向槽位于安装板1上时，使用者可对把手72进行旋转，使得两侧的把手72和移动板73向互相靠近的方向进行移动，此时伸缩杆71被拉伸，移动板73互相靠近便可对链式导向槽进行固定，防止安装板1与链式导向槽旋转时，链式导向槽的位置产生偏移，当无需对链式导向槽进行固定时，便可控制把手72反向旋转，使得两侧的把手72和移动板73复位，此时伸缩杆71被压缩复位。

还包括有控制箱23，滑动架22上侧中部设有控制箱23，控制箱23位于下降柱25前侧，控制箱23内设有开关电源、控制模块和电源模块，开关电源为可转向式导向槽定位支撑装置供电，开关电源的输出端与电源模块通过电性连接，电源模块上通过线路连接有电源总开关，控制模块和电源模块通过电性连接，控制模块上连接有DS1302时钟电路和24C02电路；控制开关111、距离传感器29、指示灯24、第一压力传感器291和第二压力传感器292与控制模块通过电性连接，第一伺服电机21、第二伺服电机37和第三伺服电机61与控制模块通过外围电路连接。

以上所述仅为本发明的实施例子而已，并不用于限制本发明。凡在本发明的原则之内，所作的等同替换，均应包含在本发明的保护范围之内。本发明未作详细阐述的内容属于本专业领域技术人员公知的已有技术。

Claims (8)

1.一种可转向式导向槽定位支撑装置，其特征在于，包括有：

安装板(1)；

侧板(11)，安装在安装板(1)前后两侧；

转轴(12)，至少两个转轴(12)均匀间隔的转动式安装在安装板(1)中部；

滚轮(13)，安装在转轴(12)中部；

移动机构(2)，安装在前方的侧板(11)上，用于控制链式导向槽进行移动；

旋转机构(3)，安装在安装板(1)下部，用于控制安装板(1)以及链式导向槽进行旋转。

2.如权利要求1所述的一种可转向式导向槽定位支撑装置，其特征在于，移动机构(2)包括有：

连接环(20)，安装在前方侧板(11)的前部右侧；

第一伺服电机(21)，安装在连接环(20)前侧内部；

滑动架(22)，滑动式安装在前方侧板(11)上，滑动架(22)与前方侧板(11)的右侧之间连接有弹性件；

指示灯(24)，安装在滑动架(22)上部后侧；

下降柱(25)，滑动式安装在滑动架(22)上部，下降柱(25)位于指示灯(24)前侧；

阻尼套(26)，安装在滑动架(22)上部，阻尼套(26)位于下降柱(25)外侧，对下降柱(25)移动时增加摩擦力；

安装轮(27)，安装在第一伺服电机(21)的输出轴前侧；

钢缆(28)，绕接在安装轮(27)上，钢缆(28)尾端连接在滑动架(22)前侧下部；

距离传感器(29)，安装在下降柱(25)下部；

第一压力传感器(291)，安装在前方侧板(11)的中部内右侧；

第二压力传感器(292)，安装在滑动架(22)前侧上部。

3.如权利要求2所述的一种可转向式导向槽定位支撑装置，其特征在于，旋转机构(3)包括有：

安装座(31)；

控制开关(111)，安装在滑动架(22)上部左侧；

第二伺服电机(37)，安装在安装座(31)内部；

滑动杆(36)，滑动式安装在安装座(31)上部左右两侧；

空心管(32)，安装在滑动杆(36)内侧之间，空心管(32)套在第二伺服电机(37)的输出轴外侧；

涡卷弹簧(38)，安装在空心管(32)与第二伺服电机(37)的输出轴之间；

连接板(30)，安装在空心管(32)顶部，连接板(30)同时安装在安装板(1)下侧中部；

转动轮(33)，安装在空心管(32)上侧；

第一磁铁(34)，至少两个第一磁铁(34)沿周向安装在转动轮(33)下部外侧；

第二磁铁(35)，至少两个第二磁铁(35)沿周向安装在安装座(31)上部外侧。

4.如权利要求3所述的一种可转向式导向槽定位支撑装置，其特征在于，还包括有平衡机构(4)，平衡机构(4)包括：

支撑座(40)，安装在安装板(1)下部左右两侧；

连接柱(41)，安装在支撑座(40)下部；

平衡球(42)，转动式安装在连接柱(41)下部。

5.如权利要求4所述的一种可转向式导向槽定位支撑装置，其特征在于，还包括有卡死机构(5)，卡死机构(5)包括：

开孔橡胶球(50)，安装在安装板(1)下部左右两侧；

滑动板(51)，对称的滑动式安装在安装板(1)左右两侧；

卡紧器(52)，安装在同侧的滑动板(51)之间；

移动球(53)，安装在卡紧器(52)外侧，移动球(53)与相近的开孔橡胶球(50)配合；

开孔盘(54)，安装在安装板(1)下部左右两侧；

滑动柱(55)，滑动式安装在开孔盘(54)内，滑动柱(55)外侧均与相近的卡紧器(52)连接；

第一弹簧(56)，安装在滑动板(51)与安装板(1)之间。

6.如权利要求5所述的一种可转向式导向槽定位支撑装置，其特征在于，还包括有防护机构(6)，防护机构(6)包括：

开孔架(60)，安装在安装板(1)下部左右两侧；

第三伺服电机(61)，安装在开孔架(60)内侧；

拨动板(62)，安装在第三伺服电机(61)的输出轴；

限位架(64)，滑动式安装在安装板(1)左右两侧；

升降管(63)，安装在限位架(64)下部内侧，升降管(63)与拨动板(62)配合；

第二弹簧(65)，至少两根第二弹簧(65)安装在限位架(64)前后两侧与安装板(1)之间。

7.如权利要求6所述的一种可转向式导向槽定位支撑装置，其特征在于，还包括有限位机构(7)，限位机构(7)包括：

固定板(70)，安装在侧板(11)的外部左右两侧以及中部；

伸缩杆(71)，安装在固定板(70)上；

移动板(73)，安装在同侧的伸缩杆(71)之间；

把手(72)，通过螺纹安装在中部的固定板(70)上，把手(72)内侧与同侧的移动板(73)转动式连接。

8.如权利要求7所述的一种可转向式导向槽定位支撑装置，其特征在于，还包括有控制箱(23)，滑动架(22)上侧中部设有控制箱(23)，控制箱(23)位于下降柱(25)前侧，控制箱(23)内设有开关电源、控制模块和电源模块，开关电源为可转向式导向槽定位支撑装置供电，开关电源的输出端与电源模块通过电性连接，电源模块上通过线路连接有电源总开关，控制模块和电源模块通过电性连接，控制模块上连接有DS1302时钟电路和24C02电路；控制开关(111)、距离传感器(29)、指示灯(24)、第一压力传感器(291)和第二压力传感器(292)与控制模块通过电性连接，第一伺服电机(21)、第二伺服电机(37)和第三伺服电机(61)与控制模块通过外围电路连接。

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