CN113887817A - 配送机器人的控制方法、配送系统及计算机可读存储介质 - Google Patents

Abstract

本发明提供了一种配送机器人的控制方法，包括：接收第一配送任务；接收第二配送任务；计算分别执行所述第一配送任务和第二配送任务的第一成本、以及合并执行所述第一配送任务和第二配送任务的第二成本；根据所述第一成本和第二成本的比较结果，控制所述配送机器人执行配送任务。本发明中的控制方法在配送机器人需要执行多个配送任务时，综合考虑多方面因素，计算分别执行配送任务和合并执行配送任务的成本，并据此优化配送任务的执行方式，提高了配送机器人的利用率，缩短配送时间，增强用户体验。

Description

配送机器人的控制方法、配送系统及计算机可读存储介质

技术领域

本发明大致涉及智能设备技术领域，尤其是一种配送机器人的控制方法，一种配送系统以及计算机可读存储介质。

背景技术

配送机器人是一种在一定的区域内完成物品转运的智能设备，能够节省人力成本，提高工作效率，在例如餐厅、酒店、医院、展厅等场景中的应用越来越普遍。例如以酒店为应用场景，顾客可以在不离开房间的情况下，选择酒店内部的商店下单购物，并由配送机器人送至房间，由配送机器人代替服务人员，减少人工劳动强度，提升顾客体验。

但在实际的应用环境中，存在同一顾客新增物品或新增订单，以及位置相近的不同顾客分别下单的情况，在高峰时段尤为明显。此时配送机器人接收到多个配送任务，但现有的配送机器人和配送系统智能程度不足，依然按照订单下达的时间顺序依次执行配送任务，即配送机器人将最先接收到的配送任务中的待配送物品运送到目的地后，再次返回原点获取下一个配送任务的待配送物品。这种配送方法无法根据不同的配送任务规划合理的配送路径，即使两个配送任务的目的地相同或接近，配送机器人依然会机械化地分两次执行配送任务，不仅会造成机器人资源的浪费，无法充分利用配送机器人，而且还会导致订单配送延后，并且延后时间还会随配送任务的数量累积，严重影响顾客体验。

背景技术部分的内容仅仅是发明人所知晓的技术，并不当然代表本领域的现有技术。

发明内容

针对现有技术中的一个或多个缺陷，本发明提供一种用于配送机器人的控制方法，针对多个配送任务的情况，综合分析分别执行配送任务和合并执行配送任务的成本，提高配送机器人的利用率，减少资源浪费，提高用户满意程度。本发明还提供一种配送系统和计算机可读存储介质，用于配合执行和实现这种配送机器人的控制方法。

为解决上述技术问题，本发明采用如下的技术方案：

一种配送机器人的控制方法，包括：

接收第一配送任务；

接收第二配送任务；

计算分别执行所述第一配送任务和第二配送任务的第一成本、以及合并执行所述第一配送任务和第二配送任务的第二成本；

根据所述第一成本和第二成本的比较结果，控制所述配送机器人执行配送任务。

根据本发明的一个方面，其中所述计算第一成本和第二成本的步骤包括：基于所述配送机器人行走的路程，配送机器人通过预设地点的次数和预期时间，第一配送任务的等待时间，配送机器人的电量及承载能力中的一项或多项，计算所述第一成本和第二成本。

根据本发明的一个方面，其中所述根据第一成本和第二成本的比较结果控制配送机器人执行配送任务的步骤包括：当所述第一成本小于所述第二成本时，控制所述配送机器人分别执行所述第一配送任务和第二配送任务；当所述第一成本不小于所述第二成本时，合并所述第一配送任务和第二配送任务，控制所述配送机器人执行合并后的配送任务。

根据本发明的一个方面，其中在接收到第二配送任务时所述配送机器人已出发的情况下，或者当其中一个配送任务的目标点不在另一个配送任务的执行路径上时，执行所述计算第一成本和第二成本的步骤。

根据本发明的一个方面，配送机器人的控制方法还包括：在接收到第二配送任务时所述配送机器人未出发的情况下，当所述第二配送任务的目标点与所述第一配送任务的目标点相同时，合并所述第一配送任务和第二配送任务，控制所述配送机器人执行合并后的配送任务。

根据本发明的一个方面，配送机器人的控制方法还包括：在接收到第二配送任务时所述配送机器人未出发的情况下，当其中一个配送任务的目标点在另一个配送任务的执行路径上时，合并所述第一配送任务和第二配送任务，控制所述配送机器人执行合并后的配送任务。

根据本发明的一个方面，在配送机器人执行配送任务的空间范围内预设有原点，所述原点为配送机器人获取待配送物品的区域；在接收到第二配送任务时所述配送机器人已出发的情况下，当第一成本不小于第二成本，控制配送机器人返回原点，获取第二配送任务的待配送物品，并合并第一配送任务和第二配送任务，控制所述配送机器人执行合并后的配送任务。

根据本发明的一个方面，在接收到第二配送任务时所述配送机器人已出发的情况下，当配送机器人与原点之间的距离大于第二预设距离时，控制配送机器人执行第一配送任务。

根据本发明的一个方面，一种配送系统包括：

一个或多个配送机器人，配置成可执行配送任务；

控制系统，所述控制系统与所述配送机器人通讯，并且配置成能够执行如前所述的控制方法。

根据本发明的一个方面，一种计算机可读存储介质包括存储于其上的计算机可执行指令，所述可执行指令在被处理器执行时实施如前所述的控制方法。

与现有技术相比，本发明的实施例提供了一种配送机器人的控制方法，在配送机器人需要执行多个配送任务时，综合考虑多方面因素，计算分别执行配送任务和合并执行配送任务的成本，并据此优化配送任务的执行方式，提高了配送机器人的利用率，缩短配送时间，增强用户体验，本发明的实施例还提供了一种配送系统和一种计算机可读存储介质，用于配合执行本发明中的控制方法。

附图说明

附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。在附图中：

图1是本发明中一个实施例的流程示意图；

图2是本发明的一个实施例中包括判断第一成本和第二成本的流程示意图；

图3是本发明的一个实施例中第一配送任务和第二配送任务目标点接近的情况下的流程示意图；

图4是本发明的一个实施例中第一配送任务和第二配送任务目标点之间的距离较远的情况下的流程示意图；

图5是本发明中一个实施例的详细流程示意图；

图6是本发明中一个实施例的配送路线示意图；

图7是本发明的一个实施例中配送任务更新的流程示意图；

图8是本发明的一个实施例中配送系统的示意图。

具体实施方式

在下文中，仅简单地描述了某些示例性实施例。正如本领域技术人员可认识到的那样，在不脱离本发明的精神或范围的情况下，可通过各种不同方式修改所描述的实施例。因此，附图和描述被认为本质上是示例性的而非限制性的。

在本发明的描述中，需要理解的是，术语"中心"、"纵向"、"横向"、"长度"、"宽度"、"厚度"、"上"、"下"、"前"、"后"、"左"、"右"、"竖直"、"水平"、"顶"、"底"、"内"、"外"、"顺时针"、"逆时针"等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。此外，术语"第一"、"第二"仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有"第一"、"第二"的特征可以明示或者隐含地包括一个或者更多个所述特征。在本发明的描述中，"多个"的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。

在本发明的描述中，需要说明的是，除非另有明确的规定和限定，术语"安装"、"相连"、"连接"应做广义理解，例如，可以是固定连接，也可以是可拆卸连接，或一体地连接:可以是机械连接，也可以是电连接或可以相互通讯；可以是直接相连，也可以通过中间媒介间接相连，可以是两个元件内部的连通或两个元件的相互作用关系。对于本领域的普通技术人员而言，可以根据具体情况理解上述术语在本发明中的具体含义。

在本发明中，除非另有明确的规定和限定，第一特征在第二特征之"上"或之"下"可以包括第一和第二特征直接接触，也可以包括第一和第二特征不是直接接触而是通过它们之间的另外的特征接触。而且，第一特征在第二特征"之上"、"上方"和"上面"包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度高于第二特征。第一特征在第二特征"之下"、"下方"和"下面"包括第一特征在第二特征正上方和斜上方，或仅仅表示第一特征水平高度小于第二特征。

下文的公开提供了许多不同的实施方式或例子用来实现本发明的不同结构。为了简化本发明的公开，下文中对特定例子的部件和设置进行描述。当然，它们仅仅为示例，并且目的不在于限制本发明。此外，本发明可以在不同例子中重复参考数字和/或参考字母，这种重复是为了简化和清楚的目的，其本身不指示所讨论各种实施方式和/或设置之间的关系。此外，本发明提供了的各种特定的工艺和材料的例子，但是本领域普通技术人员可以意识到其他工艺的应用和/或其他材料的使用。

以下结合附图对本发明的优选实施例进行说明，应当理解，此处所描述的优选实施例仅用于说明和解释本发明，并不用于限定本发明。

图1示出了根据本发明的一个实施例的用于配送机器人的控制方法100，下面结合图1详细描述。

如图1所示，配送机器人的控制方法100包括：

在步骤S101，接收第一配送任务。本实施例中由配送机器人执行配送任务，在配送区域中可以将配送机器人获取待配送物品的位置或区域设置为原点，例如在酒店的应用场景中，原点可以设置在配货区域，由操作人员在配送机器人上装载待配送物品。其中配送任务包括目标点，即需要将待配送物品运送到的位置，在配送机器人从原点获取待配送物品后，控制配送机器人前往配送任务中的目标点，完成配送任务。

在步骤S102，接收第二配送任务。本实施例中的第一配送任务和第二配送任务并不一定具有时间上的先后关系，还可能同时接收到多个配送任务。配送任务可以按照接收时间的先后顺序排序，还可以根据其他条件确定配送任务的优先级，例如顾客的时间要求，待配送物品的品质要求等。本实施例中的第一配送任务指需要最优先配送或正在被配送机器人执行的配送任务，第二配送任务指除第一配送任务外，优先级顺位最高的配送任务。

在步骤S103，计算分别执行所述第一配送任务和第二配送任务的第一成本、以及合并执行所述第一配送任务和第二配送任务的第二成本。本实施例将两种不同的配送方式进行了成本量化，分别设定为第一成本和第二成本，便于分析和比较，以确定优选的配送方式。

在步骤S104，根据所述第一成本和第二成本的比较结果，控制所述配送机器人执行配送任务。在对两种配送方式的成本进行量化后，通过比较第一成本和第二成本，优化配送方式，充分利用配送机器人，减少资源浪费的同时，还能够提高用户体验。根据本发明的实施例，在接收到第二配送任务时，配送机器人可能与已经离开原点并且正在执行第一配送任务，此时需要衡量第一成本和第二成本，确定是否合并执行第一任务和第二任务，还是分别执行第一任务和第二任务，下面将详细描述。

根据本发明的另一个实施例，第一成本和第二成本是基于配送机器人行走的路程，配送机器人通过预设地点的次数和预期时间，第一配送任务的等待时间，配送机器人的电量及承载能力中的一项或多项。

其中配送机器人行走的路程指的是配送机器人完成第一配送任务和第二配送任务中运动的路程，如图6所示(其中配送机器人被视为已经离开了原点，处于执行第一配送任务的过程中)，分别执行第一配送任务和第二配送任务的路线为R1(如实线箭头所示)，合并执行第一配送任务和第二配送任务的路线为R2(如虚线箭头所示)，比较R1和R2的路程长度。

所述的配送机器人通过预设地点的次数和预期时间中，预设地点可以根据配送场景的具体情况在配送区域内设定，例如频繁发生拥堵的狭窄路段或需要乘坐电梯到达的位置等，还可以结合时间段设定，例如高峰时段容易发生拥堵的窗口、电梯等，其中预期时间可以根据试运行设定，以酒店应用场景为例，在计算第二成本时，如果在高峰时段，配送机器人返回原点时需要经过拥堵路段，例如电梯口，配送机器人的运行时间会明显长于无障碍通过的时间，并且通过预设地点的次数越多，多花费的时间就越长。再例如配送机器人在执行配送任务时需要等待电梯停靠，比较等待电梯的预期时间和配送机器人返回原点，获取第二配送任务的待配送物品的时间，将比较结果作为计算第一成本和第二成本的条件之一，能够提高成本量化的准确度。

其中第一配送任务的等待时间是基于顾客对于服务的满意评价设定的，顾客等待物品送达的时间越长，满意度评价就会越低，因此为保证顾客体验，在计算第一成本和第二成本时，还需要考虑第一配送任务的等待时间。例如可以根据顾客调查以及应用场景或待配送物品的特殊要求等情况，设定配送时间，接近或超出第一配送任务的配送时间，第二成本将增大。

其中配送机器人的电量及承载能力是决定配送机器人能否合并第一配送任务和第二配送任务的影响因素，例如在配送机器人已经出发执行第一配送任务，剩余电量不足以执行合并的配送任务时，第二成本可以设定为大于第一成本，控制配送机器人执行第一配送任务。或者配送机器人的承载能力不足以承担第二配送任务的待配送物品时，例如容纳待配送物品的空间不足时，控制配送机器人先执行第一配送任务。

根据本发明的一个优选实施例，可以对以上各个参量进行量化并设定相应的权重，用于计算第一成本和第二成本。

图2示出了根据本发明的一个实施例的控制方法200，包括了判断第一成本和第二成本的步骤，下面结合图2详细描述。

控制方法200中步骤S201、S202、S203与控制方法100相同，在根据前述实施例中的成本量化方法分别计算第一成本和第二成本后，在步骤S204，判断第一成本和第二成本的大小关系。在本实施例中，当第一成本大于第二成本时，在步骤S205，合并第一配送任务和第二配送任务，然后在步骤S207，控制配送机器人执行合并后的配送任务(当配送机器人已经离开原点执行第一配送任务时，此时需要控制配送机器人返回原点以获取第二配送任务的物品)。当第一成本不小于第二成本时，在步骤S206，控制配送机器人先执行第一配送任务。在本实施例中，当第一成本和第二成本相等时，根据控制方法200，合并第一配送任务和第二配送任务，并控制配送机器人执行合并后的配送任务，充分利用机器人资源，减少能源浪费。

图3示出了根据本发明的一个实施例的控制方法300，涉及第一配送任务和第二配送任务的目标点之间的距离接近的情况，下面结合图3详细描述。

本实施例中，第一配送任务的目标点和第二配送任务的目标点接近，例如同一位顾客发出了两条订单且目标点相同或在原订单中增加物品，或者位于同一区域的不同顾客都以该区域为目标点发出了订单，并不一定指目标点完全相同，也包括第一配送任务和第二配送任务的目标点之间的距离较小，例如小于第一预设距离，其中第一预设距离可以根据实际的应用场景或配送机器人的运行经验设定，进一步的，第一预设距离可以设定为5米。本实施例中的第一预设距离指配送机器人的运行距离，并非是第一配送任务和第二配送任务的目标点之间的直线距离，避免在某些环境较为复杂的场景中，延长配送机器人的运行距离。

在控制方法300中步骤S301、S302和S303与控制方法100中的步骤S101、S102和S103相同，在步骤S304，判断配送机器人是否离开原点，已经出发执行第一配送任务。如果配送机器人还未离开原点，例如配送机器人未出发，并且第二配送任务的目标点和第一配送任务的目标点相同，在满足配送机器人剩余电量和承载能力的情况下，此时配送机器人位于原点，不需要运行额外路径，同时等待操作人员装配待配送物品的时间较短，予以忽略，这种情况下可以认为第二成本等于第一成本或直接将上述情况设定为第一成本大于第二成本，以简化运算。在步骤S305，合并第一配送任务和第二配送任务，并在步骤S306，控制配送机器人执行合并后的配送任务。

如果配送机器人已经离开原点，出发执行第一配送任务，在步骤S307，判断第一成本是否不小于第二成本，如果第一成本小于第二成本，在步骤S309，控制配送机器人执行第一配送任务，如果第一成本不小于第二成本，在步骤S308，控制配送机器人返回原点，获取第二配送任务的待配送物品，然后进行到步骤S305，合并第一配送任务和第二配送任务，并控制配送机器人执行合并后的配送任务。

图4示出了根据本发明的一个实施例的控制方法400，涉及第一配送任务的目标点和第二配送任务的目标点之间的距离较远的情况，下面结合图4详细描述。

本实施例中第一配送任务的目标点和第二配送任务的目标点之间的距离较远，例如当第一配送任务的目标点和第二配送任务的目标点之间的距离不小于第一预设距离时，配送机器人的控制方法400如图4所示。

其中步骤S401、S402、S403与控制方法100中的步骤S101、S102、S103相同，在步骤S404，判断配送机器人与原点之间的距离是否大于第二预设距离，其中第二预设距离可以根据具体的应用场景和运行情况设定，例如是10米，并且本实施例中第二预设距离同样指配送机器人的运行距离，并非配送机器人与原点之间的直线距离。如果配送机器人与原点之间的距离大于第二预设距离，此时认为配送机器人与原点之间的距离过远，并且本实施例中第一配送任务和第二配送任务的目标点距离较远，为保证第一配送任务的送达时间，提升顾客体验，在步骤S405，控制配送机器人执行第一配送任务。

如果配送机器人与原点之间的距离不大于第二预设距离，此时认为配送机器人位于原点附近，在步骤S406，判断其中一个配送任务的目标点是否在另一个配送任务的执行路径上，在本步骤中，并不限于第二配送任务的目标点在第一配送任务的执行路径上，还包括第一配送任务的目标点在第二配送任务的执行路径上。根据本发明的一个实施例，在确认执行路径时，可以先通过配送机器人或配送系统分别确定执行第一配送任务的执行路径和执行第二配送任务的执行路径，然后判断是否存在其中一个配送任务的目标点在另一个配送任务的执行路径上。如果其中一个配送任务的目标点在另一个配送任务的执行路径上，在步骤S407，控制配送机器人返回原点，获取第二配送任务的待配送物品，在步骤S409，合并第一配送任务和第二配送任务，并在步骤S411，控制配送机器人执行合并后的配送任务。

如果第一配送任务的目标点和第二配送任务的目标点均不在另一个配送任务的执行路径上，在步骤S408，判断第一成本是否不小于第二成本，如果第一成本不小于第二成本，在步骤S407，控制配送机器人返回原点，并执行如图4所示的后续步骤S409和S411。如果第一成本小于第二成本，在步骤S410，控制配送机器人执行第一配送任务。

图5示出了根据本发明的一个实施例的控制方法500的详细流程图，下面结合图5详细描述。

用于配送机器人的控制方法500中的步骤S501、S502、S503和控制方法100中的S101、S102、S103相同，在此不再赘述。在步骤S504，判断第一配送任务和第二配送任务的目标点之间的距离是否不大于第一预设距离，如前所述，第一预设距离可以根据应用场景或配送机器人的运行经验设定，例如是5米，如果第一配送任务的目标点和第二配送任务的目标点之间的距离不大于第一预设距离，此时认为第一配送任务和第二配送任务的目标点较为接近，相应的，配送机器人完成第一配送任务后，由第一配送任务的目标点前往第二配送任务的目标点需要的时间较短。在步骤S505，判断配送机器人与原点之间的距离是否不大于第二预设距离，其中第二预设距离根据应用场景等因素设定，例如是10米，如果配送机器人与原点之间的距离不大于第二预设距离，即配送机器人与原点之间的距离较为接近或配送机器人尚未从原点出发，配送机器人返回原点所需要的时间较短，例如配送机器人由原点出发执行第一配送任务，在未行走出第二预设距离时，接收到第二配送任务。在步骤S508，控制配送机器人返回原点，获取第二配送任务的待配送物品，在步骤S510，合并第一配送任务和第二配送任务，可以作为新的第一配送任务，在步骤S512，控制配送机器人执行合并后的配送任务，以充分利用配送机器人资源。

如果在步骤S504，第二配送任务的目标点与第一配送任务的目标点之间的距离不大于第一预设距离，并且在步骤S505，配送机器人与原点之间的距离大于第二预设距离，此时配送机器人已从原点出发，执行第一配送任务，并且距离原点较远，此时接收到第二配送任务，在步骤S506，判断第一成本是否不小于第二成本，如果第一成本不小于第二成本，在步骤S508，控制配送机器人返回原点，并如图5所示，依次执行步骤S510和S512。如果第一成本小于第二成本，即分别执行配送任务比合并执行配送任务的成本更低，在步骤S513，控制配送机器人继续执行第一配送任务。

如果在步骤S504，第二配送任务的目标点与第一配送任务的目标点之间的距离大于第一预设距离，此时由于两个配送任务的目标点间距较大，甚至配送路径完全相反，例如接收到位于不同区域或楼层的顾客的配送任务，在步骤S507，判断配送机器人与原点之间的距离是否不大于第三预设距离，在本实施例中，在两个配送任务的目标点间距较大的情况下，计算第一成本和第二成本时，配送机器人与原点之间的距离对成本量化的权重变小，第三预设距离可以设置为12米，如果配送机器人与原点之间的距离大于第三预设距离，在步骤S513，控制配送机器人执行第一配送任务。如果配送机器人与原点之间的距离不大于第三预设距离，例如在配送机器人未出发的情况下，在步骤S509，判断是否存在其中一个配送任务的目标点在另一个配送任务的执行路径上，在本实施例中，并非要求第二配送任务的目标点在第一配送任务的执行路径上，并且执行路径指的是配送机器人由原点出发到达配送任务目标点的路径，而非由配送机器人的当前位置到达配送任务目标点位路径。

如果其中一个配送任务的目标点在另一个配送任务的执行路径上，如图6所示，配送机器人沿路径R2运动时，第一配送任务的目标点在配送机器人执行第二配送任务的执行路径上，在步骤S508，控制配送机器人返回原点，获取第二配送任务的待配送物品，在步骤S510，合并第一配送任务和第二配送任务，并在步骤S512，控制配送机器人执行合并后的配送任务。

如果不存在配送任务的目标点在另一个配送任务的执行路径上，即配送机器人无法通过一条路径同时完成两个配送任务，在步骤S511，判断第一成本是否不小于第二成本，如果第一成本小于第二成本，即分别执行第一配送任务和第二配送任务的成本更低，在步骤S513，控制配送机器人先执行第一配送任务，如图6所示，在第一成本小于第二成本的情况下，控制配送机器人按照路径R1行走。如果第一成本不小于第二成本，在步骤S508，控制配送机器人返回原点，并如图5所示，并执行后续步骤S510和S512。

图7示出了根据本发明的一个实施例的配送任务的更新方法，下面结合图7详细描述。

本实施例中的配送任务共有多个,不限于前述实施例中的两个。在步骤S601，接收配送任务，此步骤可以由后台的配送系统或配送机器人中集成的通讯组件完成，例如顾客通过客户端下达订单，订单经由互联网或局域网传输到配送系统或配送机器人处，经过数据处理后获取订单中包含的配送信息，配送信息包括待配送物品和目标地，即接收一条配送任务。具体的，配送系统或配送机器人内还可以设置任务列表，用于记录配送任务，任务列表并不限于能够被使用者感知到，例如可视化的任务列表，还包括仅在控制系统的控制过程中体现的任务列表。在步骤S602，在接收到配送任务后，更新任务列表，记录最新接收到的配送任务。在步骤S603，对任务列表中的配送任务进行排序，配送任务的排序可以以接收到配送任务的时间为依据，还可以根据不同的顾客要求以及待配送物品的特性进行调节，例如顾客提前预订，并要求3小时后送达的情况，则需要根据顾客的具体要求，对配送任务的排序进行调整。

在完成任务列表中的配送任务排序后，在步骤S604，判断第一配送任务和第二配送任务是否合并，如前述实施例中所述，为提高配送机器人的利用率，根据前述的控制方法，如果出现任务合并的情况，此时第一配送任务和第二配送任务合并成为新的第一配送任务，在步骤S602，在加入新的第一配送任务后，更新任务列表，并对任务列表中的配送任务重新进行排序，然后判断第一配送任务(原第一配送任务和原第二配送任务合并后的配送任务)和第二配送任务(原第三配送任务)是否合并，进入循环，直至第一配送任务和第二配送任务不进行合并，在步骤S605，不对任务列表进行调整，此时根据配送机器人的控制方法，控制配送机器人执行配送任务。

根据本发明的一个实施例，进一步的，在第一配送任务和第二配送任务不进行合并时，计算分别执行第一配送任务和第三配送任务的第一成本，以及合并执行第一配送任务和第三配送任务的第三成本，并根据第一成本和第三成本的比较结果，判断是否合并第一配送任务和第三配送任务。如果不进行第一配送任务和第三配送任务不进行合并时，继续计算分别执行第一配送任务和第四配送任务的第一成本和合并执行第一配送任务和第四配送任务的第四成本，依次遍历任务列表中所有的配送任务，直至任务列表中除第一配送任务外的其他配送任务均不与第一配送任务合并，根据配送机器人的控制方法，控制所述配送机器人执行配送任务。

根据本发明的一个实施例，图8示出了一种配送系统700，包括一个或多个配送机器人710，配置成可执行配送任务。配送系统还包括控制系统720，控制系统与配送机器人通讯，并能够执行如上所述的控制方法100、200、300、400或500。本实施例中的控制系统720可以同时控制多个配送机器人710，例如多个配送机器人710均接收配送任务，并具有各自的任务列表，配送机器人710之间互不干扰，各自在控制系统720的控制下执行配送任务。或者由控制系统720统一接收配送任务，并根据不同配送机器人的具体情况，例如待执行的任务数量或剩余电量等，在多个配送机器人之间分配配送任务，然后控制配送机器人执行各自的配送任务。

根据本发明的一个实施例，还提供了一种计算机可读存储介质,计算机可读存储介质包括存储于其上的计算机可执行指令，所述可执行指令在被处理器执行时实施如前所述的配送机器人的控制方法。

最后应说明的是：以上所述仅为本发明的优选实施例而已，并不用于限制本发明，尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，对于本领域的技术人员来说，其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换。凡在本发明的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种配送机器人的控制方法，包括：

接收第一配送任务；

接收第二配送任务；

计算分别执行所述第一配送任务和第二配送任务的第一成本、以及合并执行所述第一配送任务和第二配送任务的第二成本；

根据所述第一成本和第二成本的比较结果，控制所述配送机器人执行配送任务。

2.根据权利要求1所述的控制方法，其中所述计算第一成本和第二成本的步骤包括：基于所述配送机器人行走的路程，配送机器人通过预设地点的次数和预期时间，第一配送任务的等待时间，配送机器人的电量及承载能力中的一项或多项，计算所述第一成本和第二成本。

3.根据权利要求1或2所述的控制方法，其中所述根据第一成本和第二成本的比较结果控制配送机器人执行配送任务的步骤包括：当所述第一成本小于所述第二成本时，控制所述配送机器人分别执行所述第一配送任务和第二配送任务；当所述第一成本不小于所述第二成本时，合并所述第一配送任务和第二配送任务，控制所述配送机器人执行合并后的配送任务。

4.根据权利要求3所述的控制方法，其中在接收到第二配送任务时所述配送机器人已出发的情况下，或者当其中一个配送任务的目标点不在另一个配送任务的执行路径上时，执行比较第一成本和第二成本的步骤。

5.根据权利要求4所述的控制方法，还包括：在接收到第二配送任务时所述配送机器人未出发的情况下，当所述第二配送任务的目标点与所述第一配送任务的目标点相同时，合并所述第一配送任务和第二配送任务，控制所述配送机器人执行合并后的配送任务。

6.根据权利要求5所述的控制方法，还包括：在接收到第二配送任务时所述配送机器人未出发的情况下，当其中一个配送任务的目标点在另一个配送任务的执行路径上时，合并所述第一配送任务和第二配送任务，控制所述配送机器人执行合并后的配送任务。

7.根据权利要求3所述的控制方法，在配送机器人执行配送任务的空间范围内预设有原点，所述原点为配送机器人获取待配送物品的区域；在接收到第二配送任务时所述配送机器人已出发的情况下，当第一成本不小于第二成本，控制配送机器人返回原点，获取第二配送任务的待配送物品，并合并第一配送任务和第二配送任务，控制所述配送机器人执行合并后的配送任务。

8.根据权利要求7所述的控制方法，在接收到第二配送任务时所述配送机器人已出发的情况下，当配送机器人与原点之间的距离大于第二预设距离时，控制配送机器人执行第一配送任务。

9.一种配送系统，包括：

一个或多个配送机器人，配置成可执行配送任务；

控制系统，所述控制系统与所述配送机器人通讯，并且配置成能够执行如权利要求1-8中任一项所述的控制方法。

10.一种计算机可读存储介质,包括存储于其上的计算机可执行指令，所述可执行指令在被处理器执行时实施如权利要求1-8中任一项所述的控制方法。

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