CN113879134B - 一种电动车制动优先处理方法 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种电动车制动优先处理方法，提供了车速低于阈值1、车速高压阈值1低于阈值2、车速大于阈值2的扭矩处理方式。采用上述技术方案，既能够满足驾驶员通过制动踏板和加速踏板同时踩下，实现坡道起步的功能，特别是不具备坡道起步辅助功能的车型，给驾驶员提供了另一种坡道起步的控制方法，又能够避免因为驾驶员误操作或踏板系统故障等原因导致的非预期车速，能够将车速限制在一个相对安全的范围内。

Description

一种电动车制动优先处理方法
技术领域
本发明属于电动车的制动控制的技术领域。更具体地，本发明涉及一种电动车制动优先处理方法。
背景技术
目前制动优先系统已经应用在很多车型上。制动优先系统主要是为了避免由于驾驶员的误操作，或者踏板系统故障，或者加速踏板卡滞等原因，导致加速踏板和制动踏板信号同时有效，优先响应制动需求，特别是在高速行驶的过程中，出现该问题，如果没有制动优先系统，驾驶员不能够及时将车辆进行减速，造成很大的安全隐患乃至发生交通事故，故制动优先系统，作为一种安全保障措施，在车辆上的应用就显得尤为重要。
现有技术存在以下缺陷：
车辆的制动优先系统大多设置为当加速踏板和制动踏板同时踩下时，不响应加速踏板的驱动请求，只做制动响应。但是，在一些极端工况下，驾驶员需要制动踏板和加速踏板同时踩下时，不能很好执行驾驶员意图，比如在坡道起步时，驾驶员想通过制动踏板和加速踏板同时踩下的操作实现平稳起步，对于多数制动优先系统是不能够实现的。
发明内容
本发明提供一种电动车制动优先处理方法，其目的是保证在坡道起步等情况下，将车速限制在一个相对安全的范围内。
为了实现上述目的，本发明采取的技术方案为：
本发明的电动车制动优先处理方法，其特征在于该方法的过程如下：
开始；
步骤1、判断制动踏板和加速踏板是否同时有效，且制动优先使能有效；如果是，则进入步骤2；或者进入步骤3；如果否，则返回重新开始；
步骤2、判断制动踏板和加速踏板同时有效时间是否超过阈值3，如果是，则进入步骤5；如果否，则进入步骤3；
步骤3、判断车速是否大于阈值1；如果是，则进入步骤4；如果否，则进入步骤6；
步骤4、判断车速是否大于阈值2；如果是，则进入步骤5；如果否，则进入步骤7；
步骤5、驱动扭矩置0；根据车速查表，向电机施加较强的滑行回收扭矩和叠加相应的制动回收扭矩；然后过程结束；
步骤6、限制输出扭矩值Ta不超过扭矩限制值Tlimt，并对加速踏板开度查表得出的扭矩Tt进行调整，通过乘以系数K，对扭矩输出特性进行调整；然后过程结束；
步骤7、对输出驱动扭矩进行线性控制：通过公式：
Figure BDA0003287304840000021
得出Ta；然后过程结束。
在所述的步骤7中，Ta为输出驱动扭矩；Tt为根据加速踏板开度查表得出的扭矩值；V为当前车速。
所述的阈值1、阈值2分别为系统设定的车速临界值，且阈值1＜阈值2。所述的阈值1＝5km/h；阈值2＝10km/h；
所述的阈值3为制动踏板和加速踏板同时有效时间的设定值。所述的阈值3＝5s。
所述的步骤7中的系数K：所述的系数K小于1，则降低扭矩变化，使输出扭矩变化更加平缓；系数K大于1，则增大扭矩变化，使输出扭矩变化更加剧烈。
本发明采用上述技术方案，既能够满足驾驶员通过制动踏板和加速踏板同时踩下，实现坡道起步的功能，特别是不具备坡道起步辅助功能的车型，给驾驶员提供了另一种坡道起步的控制方法，又能够避免因为驾驶员误操作或踏板系统故障等原因导致的非预期车速，能够将车速限制在一个相对安全的范围内。
附图说明
图1为本发明的控制过程的示意图。
具体实施方式
下面对照附图，通过对实施例的描述，对本发明的具体实施方式作进一步详细的说明，以帮助本领域的技术人员对本发明的发明构思、技术方案有更完整、准确和深入的理解。
如图1所示的本发明的控制过程，为一种电动车制动优先处理方法，其关键点是：
1、车速低于阈值1时的扭矩处理方式
2、车速高压阈值1低于阈值2的扭矩处理方式
3、车速大于阈值的扭矩处理方式。
图中的阀值，就是本文记载的阈值。
为了克服现有技术的缺陷，实现保证在坡道起步等情况下，将车速限制在一个相对安全的范围内的发明目的，本发明采取的技术方案为：
如图1所示，本发明的电动车制动优先处理方法，其过程如下：
开始；
步骤1、判断制动踏板和加速踏板是否同时有效，且制动优先使能有效；如果是，则进入步骤2；或者进入步骤3；如果否，则返回重新开始；
步骤2、判断制动踏板和加速踏板同时有效时间是否超过阈值3，如果是，则进入步骤5；如果否，则进入步骤3；
步骤3、判断车速是否大于阈值1；如果是，则进入步骤4；如果否，则进入步骤6；
步骤4、判断车速是否大于阈值2；如果是，则进入步骤5；如果否，则进入步骤7；
步骤5、驱动扭矩置0；根据车速查表，向电机施加较强的滑行回收扭矩和叠加相应的制动回收扭矩；然后过程结束；
步骤6、限制输出扭矩值Ta不超过扭矩限制值Tlimt，并对加速踏板开度查表得出的扭矩Tt进行调整，通过乘以系数K，对扭矩输出特性进行调整；然后过程结束；
步骤7、对输出驱动扭矩进行线性控制：通过公式：
Figure BDA0003287304840000031
得出Ta；然后过程结束。
在所述的步骤7中，Ta为输出驱动扭矩；Tt为根据加速踏板开度查表得出的扭矩值；V为当前车速。
通过该控制方法即能够满足驾驶员通过制动踏板和加速踏板同时踩下，实现坡道起步的功能，特别是不具备坡道起步辅助功能的车型，给驾驶员提供了另一种坡道起步的控制方法，又能够避免因为驾驶员误操作或踏板系统故障等原因导致的非预期车速，能够将车速限制在一个相对安全的范围。
所述的阈值1、阈值2分别为系统设定的车速临界值，且阈值1＜阈值2；所述的阈值3为制动踏板和加速踏板同时有效时间的设定值。
更具体地：
所述的阈值1＝5km/h；阈值2＝10km/h；所述的阈值3＝5秒。
上述技术方案的具体分析如下：
车辆的控制系统会周期性的检测加速踏板和制动踏板的状态，并且判断两个踏板是否出现同时踩踏且制动优先使能有效，针对一些特殊的应用场景，比如特技表演、坡道起步，可以通过制动优先使能开关关闭制动优先检测。
1、如果出现加速踏板和制动踏板同时踩下的情况，会判断当前车速是否在阈值1范围以内。
当车速小于阈值1，两个踏板同时踩下时，也会响应加速踏板的请求扭矩，系统会限制输出扭矩值Ta不超过限制值Tlimt，并对加速踏板开度查表得出的扭矩Tt进行调整，通过乘以系数K，对扭矩输出特性进行调整；
所述的步骤7中的系数K：所述的系数K小于1，则降低扭矩变化，使输出扭矩变化更加平缓；系数K大于1，则增大扭矩变化，使输出扭矩变化更加剧烈。
通过标定车速阈值1、限制值Tlimt和系数K，可以达到不同的期望效果。
通过该方法有利于驾驶员通过同时踩下加速踏板和制动踏板实现坡道起步。但同时为了保证安全，避免驾驶员因为误操作或者踏板系统故障等原因，加速踏板和制动踏板信号同时有效，导致车辆非预期加速，造成安全隐患：
2、当车速大于阈值1且小于阈值2时，开始对输出扭矩进行线性控制，通过公式：
Figure BDA0003287304840000041
得出驱动扭矩Ta。
当车速V达到或超过阈值2时，驱动扭矩降为0。
通过这种方式控制车速在一个相对安全范围，既可以保证驾驶员通过同时踩踏板的方式实现坡道起步，可以避免误操作等原因造成安全隐患。
3、如果是在高速行驶过程中，车速大于阈值2，加速踏板和制动踏板信号同时有效，则立即将驱动扭矩置0，根据当前车速查表向电机施加较强的滑行回收扭矩和叠加相应的制动回收扭矩。
4、为了进一步保证驾驶安全，当两个踏板同时踩下时开始计算时间，如果同时踩下时间超过阈值3，不管当前车速V时在哪个阈值范围，扭矩直接降为0，只响应制动踏板，并根据车速查表，施加较强的滑行回收扭矩和叠加相应的制动回收扭矩，避免驾驶员长时间这样操作导致制动系统过度磨损和过热，制动性能衰退，降低了安全性。
上面结合附图对本发明进行了示例性描述，显然本发明具体实现并不受上述方式的限制，只要采用了本发明的方法构思和技术方案进行的各种非实质性的改进，或未经改进将本发明的构思和技术方案直接应用于其它场合的，均在本发明的保护范围之内。

Claims (7)

1.一种电动车制动优先处理方法，其特征在于该方法的过程如下：
开始；
步骤1、判断制动踏板和加速踏板是否同时有效，且制动优先使能有效；如果是，则进入步骤2；或者进入步骤3；如果否，则返回重新开始；
步骤2、判断制动踏板和加速踏板同时有效时间是否超过阈值3，如果是，则进入步骤5；如果否，则进入步骤3；
步骤3、判断车速是否大于阈值1；如果是，则进入步骤4；如果否，则进入步骤6；
步骤4、判断车速是否大于阈值2；如果是，则进入步骤5；如果否，则进入步骤7；
步骤5、驱动扭矩置0；根据车速查表，向电机施加滑行回收扭矩和叠加相应的制动回收扭矩；然后过程结束；
步骤6、限制输出扭矩值Ta不超过扭矩限制值Tlimt，并对加速踏板开度查表得出的扭矩Tt进行调整，通过乘以系数K，对扭矩输出特性进行调整；然后过程结束；
步骤7、对输出驱动扭矩进行线性控制：通过公式：
Figure FDA0004242822770000011
得出Ta；然后过程结束；
公式中，V为当前车速。
2.按照权利要求1所述的电动车制动优先处理方法，其特征在于：在所述的步骤7中，Ta为输出驱动扭矩；Tt为根据加速踏板开度查表得出的扭矩值。
3.按照权利要求1所述的电动车制动优先处理方法，其特征在于：所述的阈值1、阈值2分别为系统设定的车速临界值，且阈值1＜阈值2。
4.按照权利要求3所述的电动车制动优先处理方法，其特征在于：所述的阈值1＝5km/h；阈值2＝10km/h。
5.按照权利要求1所述的电动车制动优先处理方法，其特征在于：所述的阈值3为制动踏板和加速踏板同时有效时间的设定值。
6.按照权利要求5所述的电动车制动优先处理方法，其特征在于：所述的阈值3＝5s。
7.按照权利要求1所述的电动车制动优先处理方法，其特征在于：所述的步骤6中的系数K：所述的系数K小于1，则降低扭矩变化，使输出扭矩变化更加平缓；系数K大于1，则增大扭矩变化，使输出扭矩变化更加剧烈。
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