CN113872840A - Can数据采集和发送方法、装置及车载终端 - Google Patents

Abstract

本发明提供一种CAN数据采集和发送方法、装置及车载终端，该方法包括：获取采集参数表；采集参数表包含至少一个采集任务，采集任务包含数据ID、采集时间间隔、协议类型和数据获取方式；针对任一采集任务，根据目标采集任务对应的数据ID，确定目标数据项表；基于目标采集任务对应的协议类型、数据获取方式以及目标数据项表中的报文标识，获取目标CAN报文；根据目标数据项表中的起始位置和数据长度，从目标CAN报文中提取目标采集任务对应的采集数据。通过本发明提供的CAN数据采集和发送方法、装置及车载终端，在不改动程序的情况下针对不同的协议类型均可实现CAN数据的采集，减少了CAN数据采集程序开发的工作量。

Description

CAN数据采集和发送方法、装置及车载终端

技术领域

本发明涉及汽车技术领域，尤其涉及一种CAN数据采集和发送方法、装置及车载终端。

背景技术

为保护环境，越来越多商用车安装了车载终端，车载终端可用于采集车辆控制器局域网络(Controller Area Network，CAN)总线上的行驶数据和尾气排放数据，上报到环保平台。

目前，商用车使用较多的CAN总线协议为标准J1939协议，但也有非标准J1939协议，即原始CAN数据。即使使用标准J1939协议，各车型协议也有差异。为了适配不同车型上的CAN总线协议，车载终端可能需要针对不同的车型开发不同的CAN数据采集程序，导致程序的开发工作量较大。

发明内容

针对现有技术存在的问题，本发明提供一种CAN数据采集和发送方法、装置及车载终端。

第一方面，本发明提供一种控制器局域网络CAN数据采集和发送方法，应用于车载终端，包括：

获取采集参数表；所述采集参数表包含至少一个采集任务，所述采集任务包含数据标识ID、采集时间间隔、协议类型和数据获取方式；

针对任一采集任务，根据目标采集任务对应的数据ID，确定目标数据项表；所述目标数据项表包含所述目标采集任务对应的数据ID、报文标识、起始位置和数据长度；

基于所述目标采集任务对应的协议类型、数据获取方式以及所述目标数据项表中的报文标识，获取目标CAN报文；所述目标CAN报文的报文标识与所述目标数据项表中的报文标识相同；

根据所述目标数据项表中的起始位置和数据长度，从所述目标CAN报文中提取所述目标采集任务对应的采集数据。

可选地，所述基于所述目标采集任务对应的协议类型、数据获取方式以及所述目标数据项表中的报文标识，获取目标CAN报文，包括：

若确定所述目标采集任务对应的协议类型为原始CAN数据类型，且所述目标采集任务对应的数据获取方式为广播方式，则实时接收车辆的原始CAN数据报文，将报文标识与所述目标数据项表中的报文标识相同的原始CAN数据报文确定为目标CAN报文；或者，

若确定所述目标采集任务对应的协议类型为标准J1939协议类型，且所述目标采集任务对应的数据获取方式为广播方式，则实时接收车辆的J1939报文，将报文标识与所述目标数据项表中的报文标识相同的J1939报文确定为目标CAN报文；或者，

若确定所述目标采集任务对应的协议类型为标准J1939协议类型，且所述目标采集任务对应的数据获取方式为请求方式，则按照所述目标采集任务对应的采集时间间隔，通过标准J1939协议和所述目标数据项表中的报文标识，向CAN总线请求目标CAN报文。

可选地，所述方法还包括：

获取发送参数表；所述发送参数表包含发送控制类型以及至少一个发送任务，所述发送任务包含CAN数据、发送时间间隔和协议类型；

若确定所述发送参数表的控制类型为开始类型，则根据每个发送任务对应的发送时间间隔，分别读取每个发送任务对应的CAN数据；

基于每个发送任务对应的协议类型，广播发送每个发送任务对应的CAN数据。

可选地，所述基于每个发送任务对应的协议类型，广播发送每个发送任务对应的CAN数据，包括：

若确定目标发送任务对应的协议类型为原始CAN数据类型，则直接广播发送所述目标发送任务对应的CAN数据；或者，

若确定目标发送任务对应的协议类型为标准J1939协议类型，则将所述目标发送任务对应的CAN数据编码为标准J1939协议格式的数据后进行广播发送。

可选地，所述方法还包括：

若确定所述发送参数表的控制类型为停止类型，则停止执行所述发送参数表中的所有发送任务。

可选地，在协议类型为标准J1939协议类型的情况下，所述数据ID使用可疑参数编号SPN表示，所述报文标识使用参数组编号PGN表示。

第二方面，本发明还提供一种控制器局域网络CAN数据采集和发送装置，应用于车载终端，包括：

第一获取模块，用于获取采集参数表；所述采集参数表包含至少一个采集任务，所述采集任务包含数据标识ID、采集时间间隔、协议类型和数据获取方式；

确定模块，用于针对任一采集任务，根据目标采集任务对应的数据ID，确定目标数据项表；所述目标数据项表包含所述目标采集任务对应的数据ID、报文标识、起始位置和数据长度；

第二获取模块，用于基于所述目标采集任务对应的协议类型、数据获取方式以及所述目标数据项表中的报文标识，获取目标CAN报文；所述目标CAN报文的报文标识与所述目标数据项表中的报文标识相同；

提取模块，用于根据所述目标数据项表中的起始位置和数据长度，从所述目标CAN报文中提取所述目标采集任务对应的采集数据。

第三方面，本发明还提供一种车载终端，包括存储器、处理器及存储在存储器上并可在处理器上运行的计算机程序，所述处理器执行所述程序时实现如上所述第一方面所述的CAN数据采集和发送方法的步骤。

第四方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现如上所述第一方面所述的CAN数据采集和发送方法的步骤。

第五方面，本发明还提供一种计算机程序产品，包括计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述任一种所述CAN数据采集和发送方法的步骤。

本发明提供的CAN数据采集和发送方法、装置及车载终端，车载终端可以从采集参数表中获取采集参数，并按照采集参数获取所需的CAN报文，从报文中提取所需要的数据，从而在不改动程序的情况下针对不同的协议类型均可实现CAN数据的采集，减少了CAN数据采集程序开发的工作量。

附图说明

为了更清楚地说明本发明或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作一简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1是本发明提供的CAN数据采集和发送方法的流程示意图；

图2是本发明提供的CAN数据采集方法的流程示意图；

图3是本发明提供的CAN数据发送方法的流程示意图；

图4是本发明提供的CAN数据采集和发送装置的结构示意图；

图5是本发明提供的车载终端的结构示意图。

具体实施方式

为使本发明的目的、技术方案和优点更加清楚，下面将结合本发明中的附图，对本发明中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本发明中的实施例，本领域普通技术人员在没有作出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。

图1为本发明提供的CAN数据采集和发送方法的流程示意图，该方法应用于车载终端，如图1所示，该方法包括如下步骤：

步骤100、获取采集参数表；采集参数表包含至少一个采集任务，采集任务包含数据标识ID、采集时间间隔、协议类型和数据获取方式；

具体地，采集参数表可以是预先配置于车载终端中的，也可以是外部设备远程下发的，采集参数表用于指示车载终端根据采集参数表中的参数对CAN总线上的数据进行采集。采集参数表可远程更新。

采集参数表包含至少一个采集任务，示例性的，采集参数表可以定义如下：

元素	说明
		采集任务1	/
采集任务2	/
		采集任务…	/

每个采集任务可包含数据标识(Identifier，ID)、采集时间间隔、协议类型和数据获取方式。数据ID用于标识需要采集何种数据项的数据；采集时间间隔用于指示进行数据采集的间隔时间；协议类型用于指示采集任务对应的CAN总线的协议类型，例如标准J1939协议类型或原始CAN数据类型等；数据获取方式用于指示采用何种方式获取需要采集的数据，例如广播方式(即被动接收广播信息)或请求方式(即主动请求获取报文数据)等。可选地，采集任务还可以包含CAN通道，即用于指示采集任务对应的CAN通道。

示例性的，采集任务可以采用如下参数表的方式进行定义：

元素	说明
		数据ID	/
采集时间间隔	/
		协议类型	J1939/原始CAN数据
数据获取方式	广播/请求

每个数据ID均对应唯一的采集数据项，对于标准J1939协议，数据ID可以使用可疑参数编号(Suspect Parameter Number，SPN)表示，在标准J1939协议中，每个数据项都可以用全局唯一的SPN进行表示(标准J1939协议对数据项进行编号，如轮基车速SPN为84，制动开关SPN为597)；对其他类型协议可以进行内部编号，设定采集数据项对应的数据ID。

步骤101、针对任一采集任务，根据目标采集任务对应的数据ID，确定目标数据项表；目标数据项表包含目标采集任务对应的数据ID、报文标识、起始位置和数据长度；

具体地，获取采集参数表后，车载终端可以根据任一采集任务对应的数据ID，确定该数据ID对应的数据项表。示例性的，每一数据项表可定义如下：

元素	说明
		数据ID	/
报文标识	报文ID/PGN
		起始位置	/
数据长度	/

数据项表包含数据ID、数据ID对应的报文标识、起始位置和数据长度。报文标识用于识别是否是想要的报文，即识别报文中是否包含数据ID对应的数据项的数据，对于协议类型为CAN原始数据类型的情况，报文标识可以使用报文ID表示，对于标准J1939协议，报文标识可以使用参数组编号(Parameter Group Number，PGN)表示；起始位置用于指示数据ID对应的数据项的数据在报文中的起始位置，可从该起始位置开始从报文中截取一定长度的数据，即为该数据ID对应的数据项的数据，数据长度即指示了需要从报文截取的数据长度。以标准J1939协议为例，一个或多个SPN对应的数据组成了一条报文，可从报文中提取所需要的SPN对应的数据，如轮基车速值可截取报文里面的第2个字节到第3个字节。

步骤102、基于目标采集任务对应的协议类型、数据获取方式以及目标数据项表中的报文标识，获取目标CAN报文；目标CAN报文的报文标识与目标数据项表中的报文标识相同；

具体地，确定采集任务对应的数据项表后，车载终端即可基于该采集任务对应的协议类型、数据获取方式以及数据项表中的报文标识，获取目标CAN报文，该目标CAN报文的报文标识与该采集任务对应的数据项表中的报文标识相同，即该目标CAN报文中包含该采集任务所需要采集的数据。

步骤103、根据目标数据项表中的起始位置和数据长度，从目标CAN报文中提取目标采集任务对应的采集数据。

具体地，获取到采集任务所需要的目标CAN报文后，车载终端可以根据该采集任务对应的数据项表，从目标CAN报文中提取该采集任务对应的采集数据，即根据数据项表中的起始位置和数据长度的信息，从目标CAN报文中截取对应的数据，即为该采集任务所需要采集的数据。

本发明提供的CAN数据采集和发送方法，车载终端可以从采集参数表中获取采集参数，并按照采集参数获取所需的CAN报文，从报文中提取所需要的数据，从而在不改动程序的情况下针对不同的协议类型均可实现CAN数据的采集，减少了CAN数据采集程序开发的工作量。

可选地，所述基于目标采集任务对应的协议类型、数据获取方式以及目标数据项表中的报文标识，获取目标CAN报文，包括：

若确定目标采集任务对应的协议类型为原始CAN数据类型，且目标采集任务对应的数据获取方式为广播方式，则实时接收车辆的原始CAN数据报文，将报文标识与目标数据项表中的报文标识相同的原始CAN数据报文确定为目标CAN报文；或者，

若确定目标采集任务对应的协议类型为标准J1939协议类型，且目标采集任务对应的数据获取方式为广播方式，则实时接收车辆的J1939报文，将报文标识与目标数据项表中的报文标识相同的J1939报文确定为目标CAN报文；或者，

若确定目标采集任务对应的协议类型为标准J1939协议类型，且目标采集任务对应的数据获取方式为请求方式，则按照目标采集任务对应的采集时间间隔，通过标准J1939协议和目标数据项表中的报文标识，向CAN总线请求目标CAN报文。

具体地，图2为本发明提供的CAN数据采集方法的流程示意图，如图2所示，车载终端上电后，可以获取采集参数表，并根据采集参数表开始进行数据采集。

针对协议类型为原始CAN数据类型、数据获取方式为广播方式的采集任务，车载终端实时接收车辆的原始CAN数据报文，若收到的原始CAN数据报文的报文ID与采集任务数据ID所对应的报文ID相同，则根据采集任务对应的数据项表，查找数据ID对应的起始位置和数据长度，从该原始CAN数据报文中提取所需要的采集数据。

针对协议类型为标准J1939协议类型、数据获取方式为广播方式的采集任务，车载终端实时接收车辆的J1939报文，若收到的J1939报文的PGN与采集任务数据ID所对应的PGN相同，则根据采集任务对应的数据项表，查找数据ID对应的起始位置和数据长度，从该J1939报文中提取所需要的采集数据。

针对协议类型为标准J1939协议类型、数据获取方式为请求方式的采集任务，车载终端按照采集时间间隔，检测采集任务是否到了采集时间，若采集任务可以开始，则通过标准J1939协议和数据项表中的报文标识向总线请求所需的报文(所请求的报文标识与采集任务数据ID所对应的报文标识相同)，并根据采集任务对应的数据项表，查找数据ID对应的起始位置和数据长度，从所请求的报文中提取所需要的采集数据。

若采集参数表被更新，则使用更新后的采集参数表。

可选地，所述方法还包括：

获取发送参数表；发送参数表包含发送控制类型以及至少一个发送任务，发送任务包含CAN数据、发送时间间隔和协议类型；

若确定发送参数表的控制类型为开始类型，则根据每个发送任务对应的发送时间间隔，分别读取每个发送任务对应的CAN数据；

基于每个发送任务对应的协议类型，广播发送每个发送任务对应的CAN数据。

具体地，发送参数表可以是预先配置于车载终端中的，也可以是外部设备远程下发的，发送参数表用于指示车载终端根据发送参数表中的参数向CAN总线发送CAN数据。

发送参数表包含发送控制类型以及至少一个发送任务。发送控制类型可以包括开始类型和停止类型，用于指示开始发送任务或者停止(暂停)发送任务。

每个发送任务可包含CAN数据、发送时间间隔和协议类型。CAN数据中包含报文标识和需要发送的任务数据，车载终端通过广播发送CAN数据后，车上的各类控制器可以根据CAN数据中的报文标识确定是否要接收相应的数据；发送时间间隔用于指示发送数据的间隔时间；协议类型用于指示发送任务对应的CAN总线的协议类型，例如标准J1939协议类型或原始CAN数据类型等。可选地，发送任务还可以包含CAN通道，即用于指示发送任务对应的CAN通道。

示例性的，发送参数表可以定义如下：

元素	说明
		发送控制	开始/停止
发送任务1	/
		发送任务2	/
发送任务…	/

示例性的，发送任务可以采用如下参数表的方式进行定义：

元素	说明
		发送时间间隔	/
协议类型	J1939/原始CAN数据
		CAN通道	/
CAN数据	/

获取发送参数表后，若确定发送参数表的控制类型为开始类型，则车载终端可以根据任一发送任务对应的发送时间间隔，依次检测每个发送任务是否到了周期发送时间，到了周期发送时间后，从发送参数表中读取发送任务对应的CAN数据。

然后，车载终端可以基于每个发送任务对应的协议类型，广播发送每个发送任务对应的CAN数据。

可选地，所述基于每个发送任务对应的协议类型，广播发送每个发送任务对应的CAN数据，包括：

若确定目标发送任务对应的协议类型为原始CAN数据类型，则直接广播发送目标发送任务对应的CAN数据；或者，

若确定目标发送任务对应的协议类型为标准J1939协议类型，则将目标发送任务对应的CAN数据编码为标准J1939协议格式的数据后进行广播发送。

具体地，图3为本发明提供的CAN数据发送方法的流程示意图，如图3所示，车载终端上电后，可以获取发送参数表，并根据发送参数表发送CAN数据。

若发送参数表指示的发送控制类型为开始类型，则车载终端依次检测每个发送任务是否到了周期发送时间，到了周期发送时间后，读取发送任务对应的CAN数据。针对协议类型为原始CAN数据类型的发送任务，车载终端可以直接广播发送该发送任务对应的CAN数据；针对协议类型为标准J1939协议类型的发送任务，车载终端可以将该发送任务对应的CAN数据编码为标准J1939协议格式的数据后，按照J1939传输层协议进行数据发送。

若发送参数表被更新，则使用更新后的发送参数表。

本发明提供的CAN数据采集和发送方法，车载终端可以从发送参数表中获取发送参数，并按照发送参数进行CAN数据发送，从而在不改动程序的情况下针对不同的协议类型均可实现CAN数据的发送，减少了CAN数据发送程序开发的工作量。

可选地，所述方法还包括：

若确定发送参数表的控制类型为停止类型，则停止执行发送参数表中的所有发送任务。

具体地，车载终端获取发送参数表后，若发送参数表指示的发送控制类型为停止类型，则车载终端即可停止执行该发送参数表中的所有发送任务。例如，外部设备可以在需要的时候远程向车载终端发送一个发送参数表，指示车载终端停止执行该发送参数表中的所有发送任务，直至下一次接收到控制类型为开始类型的发送参数表后重新开始执行新的发送参数表中的发送任务。

下面对本发明提供的CAN数据采集和发送装置进行描述，下文描述的CAN数据采集和发送装置与上文描述的CAN数据采集和发送方法可相互对应参照。

图4为本发明提供的CAN数据采集和发送装置的结构示意图，该装置应用于车载终端，如图4所示，该装置包括：

第一获取模块400，用于获取采集参数表；采集参数表包含至少一个采集任务，采集任务包含数据标识ID、采集时间间隔、协议类型和数据获取方式；

确定模块410，用于针对任一采集任务，根据目标采集任务对应的数据ID，确定目标数据项表；目标数据项表包含目标采集任务对应的数据ID、报文标识、起始位置和数据长度；

第二获取模块420，用于基于目标采集任务对应的协议类型、数据获取方式以及目标数据项表中的报文标识，获取目标CAN报文；目标CAN报文的报文标识与目标数据项表中的报文标识相同；

提取模块430，用于根据目标数据项表中的起始位置和数据长度，从目标CAN报文中提取目标采集任务对应的采集数据。

可选地，所述第二获取模块420，用于：

若确定目标采集任务对应的协议类型为原始CAN数据类型，且目标采集任务对应的数据获取方式为广播方式，则实时接收车辆的原始CAN数据报文，将报文标识与目标数据项表中的报文标识相同的原始CAN数据报文确定为目标CAN报文；或者，

若确定目标采集任务对应的协议类型为标准J1939协议类型，且目标采集任务对应的数据获取方式为广播方式，则实时接收车辆的J1939报文，将报文标识与目标数据项表中的报文标识相同的J1939报文确定为目标CAN报文；或者，

若确定目标采集任务对应的协议类型为标准J1939协议类型，且目标采集任务对应的数据获取方式为请求方式，则按照目标采集任务对应的采集时间间隔，通过标准J1939协议和目标数据项表中的报文标识，向CAN总线请求目标CAN报文。

可选地，所述装置还包括：

第三获取模块440，用于获取发送参数表；发送参数表包含发送控制类型以及至少一个发送任务，发送任务包含CAN数据、发送时间间隔和协议类型；

读取模块450，用于若确定发送参数表的控制类型为开始类型，则根据每个发送任务对应的发送时间间隔，分别读取每个发送任务对应的CAN数据；

发送模块460，用于基于每个发送任务对应的协议类型，广播发送每个发送任务对应的CAN数据。

可选地，所述发送模块460，用于：

若确定目标发送任务对应的协议类型为原始CAN数据类型，则直接广播发送目标发送任务对应的CAN数据；或者，

若确定目标发送任务对应的协议类型为标准J1939协议类型，则将目标发送任务对应的CAN数据编码为标准J1939协议格式的数据后进行广播发送。

可选地，所述读取模块450，还用于：

若确定发送参数表的控制类型为停止类型，则停止执行发送参数表中的所有发送任务。

可选地，在协议类型为标准J1939协议类型的情况下，数据ID使用可疑参数编号SPN表示，报文标识使用参数组编号PGN表示。

在此需要说明的是，本发明提供的上述装置，能够实现上述方法实施例所实现的所有方法步骤，且能够达到相同的技术效果，在此不再对本实施例中与方法实施例相同的部分及有益效果进行具体赘述。

图5为本发明提供的车载终端的结构示意图，如图5所示，该车载终端可以包括：处理器(processor)510、通信接口(Communications Interface)520、存储器(memory)530和通信总线540，其中，处理器510，通信接口520，存储器530通过通信总线540完成相互间的通信。处理器510可以调用存储器530中的逻辑指令，以执行上述各实施例提供的任一所述CAN数据采集和发送方法的步骤，例如：获取采集参数表；采集参数表包含至少一个采集任务，采集任务包含数据标识ID、采集时间间隔、协议类型和数据获取方式；针对任一采集任务，根据目标采集任务对应的数据ID，确定目标数据项表；目标数据项表包含目标采集任务对应的数据ID、报文标识、起始位置和数据长度；基于目标采集任务对应的协议类型、数据获取方式以及目标数据项表中的报文标识，获取目标CAN报文；目标CAN报文的报文标识与目标数据项表中的报文标识相同；根据目标数据项表中的起始位置和数据长度，从目标CAN报文中提取目标采集任务对应的采集数据。

此外，上述的存储器530中的逻辑指令可以通过软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本发明的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本发明各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

另一方面，本发明还提供一种计算机程序产品，所述计算机程序产品包括计算机程序，计算机程序可存储在非暂态计算机可读存储介质上，所述计算机程序被处理器执行时，计算机能够执行上述各实施例提供的任一所述CAN数据采集和发送方法的步骤，例如：获取采集参数表；采集参数表包含至少一个采集任务，采集任务包含数据标识ID、采集时间间隔、协议类型和数据获取方式；针对任一采集任务，根据目标采集任务对应的数据ID，确定目标数据项表；目标数据项表包含目标采集任务对应的数据ID、报文标识、起始位置和数据长度；基于目标采集任务对应的协议类型、数据获取方式以及目标数据项表中的报文标识，获取目标CAN报文；目标CAN报文的报文标识与目标数据项表中的报文标识相同；根据目标数据项表中的起始位置和数据长度，从目标CAN报文中提取目标采集任务对应的采集数据。

又一方面，本发明还提供一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现以执行上述各实施例提供的任一所述CAN数据采集和发送方法的步骤，例如：获取采集参数表；采集参数表包含至少一个采集任务，采集任务包含数据标识ID、采集时间间隔、协议类型和数据获取方式；针对任一采集任务，根据目标采集任务对应的数据ID，确定目标数据项表；目标数据项表包含目标采集任务对应的数据ID、报文标识、起始位置和数据长度；基于目标采集任务对应的协议类型、数据获取方式以及目标数据项表中的报文标识，获取目标CAN报文；目标CAN报文的报文标识与目标数据项表中的报文标识相同；根据目标数据项表中的起始位置和数据长度，从目标CAN报文中提取目标采集任务对应的采集数据。

以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，其中所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部模块来实现本实施例方案的目的。本领域普通技术人员在不付出创造性的劳动的情况下，即可以理解并实施。

通过以上的实施方式的描述，本领域的技术人员可以清楚地了解到各实施方式可借助软件加必需的通用硬件平台的方式来实现，当然也可以通过硬件。基于这样的理解，上述技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品可以存储在计算机可读存储介质中，如ROM/RAM、磁碟、光盘等，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行各个实施例或者实施例的某些部分所述的方法。

最后应说明的是：以上实施例仅用以说明本发明的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本发明进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本发明各实施例技术方案的精神和范围。

Claims (10)

1.一种控制器局域网络CAN数据采集和发送方法，其特征在于，应用于车载终端，包括：

获取采集参数表；所述采集参数表包含至少一个采集任务，所述采集任务包含数据标识ID、采集时间间隔、协议类型和数据获取方式；

针对任一采集任务，根据目标采集任务对应的数据ID，确定目标数据项表；所述目标数据项表包含所述目标采集任务对应的数据ID、报文标识、起始位置和数据长度；

基于所述目标采集任务对应的协议类型、数据获取方式以及所述目标数据项表中的报文标识，获取目标CAN报文；所述目标CAN报文的报文标识与所述目标数据项表中的报文标识相同；

根据所述目标数据项表中的起始位置和数据长度，从所述目标CAN报文中提取所述目标采集任务对应的采集数据。

2.根据权利要求1所述的CAN数据采集和发送方法，其特征在于，所述基于所述目标采集任务对应的协议类型、数据获取方式以及所述目标数据项表中的报文标识，获取目标CAN报文，包括：

若确定所述目标采集任务对应的协议类型为原始CAN数据类型，且所述目标采集任务对应的数据获取方式为广播方式，则实时接收车辆的原始CAN数据报文，将报文标识与所述目标数据项表中的报文标识相同的原始CAN数据报文确定为目标CAN报文；或者，

若确定所述目标采集任务对应的协议类型为标准J1939协议类型，且所述目标采集任务对应的数据获取方式为广播方式，则实时接收车辆的J1939报文，将报文标识与所述目标数据项表中的报文标识相同的J1939报文确定为目标CAN报文；或者，

若确定所述目标采集任务对应的协议类型为标准J1939协议类型，且所述目标采集任务对应的数据获取方式为请求方式，则按照所述目标采集任务对应的采集时间间隔，通过标准J1939协议和所述目标数据项表中的报文标识，向CAN总线请求目标CAN报文。

3.根据权利要求1或2所述的CAN数据采集和发送方法，其特征在于，所述方法还包括：

获取发送参数表；所述发送参数表包含发送控制类型以及至少一个发送任务，所述发送任务包含CAN数据、发送时间间隔和协议类型；

若确定所述发送参数表的控制类型为开始类型，则根据每个发送任务对应的发送时间间隔，分别读取每个发送任务对应的CAN数据；

基于每个发送任务对应的协议类型，广播发送每个发送任务对应的CAN数据。

4.根据权利要求3所述的CAN数据采集和发送方法，其特征在于，所述基于每个发送任务对应的协议类型，广播发送每个发送任务对应的CAN数据，包括：

若确定目标发送任务对应的协议类型为原始CAN数据类型，则直接广播发送所述目标发送任务对应的CAN数据；或者，

若确定目标发送任务对应的协议类型为标准J1939协议类型，则将所述目标发送任务对应的CAN数据编码为标准J1939协议格式的数据后进行广播发送。

5.根据权利要求3所述的CAN数据采集和发送方法，其特征在于，所述方法还包括：

若确定所述发送参数表的控制类型为停止类型，则停止执行所述发送参数表中的所有发送任务。

6.根据权利要求1所述的CAN数据采集和发送方法，其特征在于，在协议类型为标准J1939协议类型的情况下，所述数据ID使用可疑参数编号SPN表示，所述报文标识使用参数组编号PGN表示。

7.一种控制器局域网络CAN数据采集和发送装置，其特征在于，应用于车载终端，包括：

第一获取模块，用于获取采集参数表；所述采集参数表包含至少一个采集任务，所述采集任务包含数据标识ID、采集时间间隔、协议类型和数据获取方式；

确定模块，用于针对任一采集任务，根据目标采集任务对应的数据ID，确定目标数据项表；所述目标数据项表包含所述目标采集任务对应的数据ID、报文标识、起始位置和数据长度；

第二获取模块，用于基于所述目标采集任务对应的协议类型、数据获取方式以及所述目标数据项表中的报文标识，获取目标CAN报文；所述目标CAN报文的报文标识与所述目标数据项表中的报文标识相同；

提取模块，用于根据所述目标数据项表中的起始位置和数据长度，从所述目标CAN报文中提取所述目标采集任务对应的采集数据。

8.一种车载终端，包括存储器、处理器及存储在所述存储器上并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述程序时实现如权利要求1至6任一项所述CAN数据采集和发送方法的步骤。

9.一种非暂态计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述CAN数据采集和发送方法的步骤。

10.一种计算机程序产品，包括计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至6任一项所述CAN数据采集和发送方法的步骤。

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