CN113870575A - 行车引导方法、装置、计算机设备和介质 - Google Patents

行车引导方法、装置、计算机设备和介质 Download PDF

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CN113870575A
CN113870575A CN202111259660.8A CN202111259660A CN113870575A CN 113870575 A CN113870575 A CN 113870575A CN 202111259660 A CN202111259660 A CN 202111259660A CN 113870575 A CN113870575 A CN 113870575A
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李智
孟令钊
陈鑫
时兵兵
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Beijing Wanji Technology Co Ltd
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Abstract

本申请涉及一种行车引导方法、装置、计算机设备和介质。方法包括：获取目标车辆的第一感知信息，所述第一感知信息是收费站感知设备对所述目标车辆进行感知得到的，所述第一感知信息包括所述目标车辆的目标身份标识；根据所述目标身份标识，确定所述目标车辆对应的超限预判别信息，所述超限预判别信息包括预先判别得到的所述目标车辆的超限状态；根据所述超限预判别信息，确定所述超限状态对应的第一提醒消息，并通过定向声设备发布所述第一提醒消息，所述第一提醒消息用于对所述目标车辆进行未超限通行引导或对所述目标车辆进行超限返回引导。采用本方法能够提升收费站的通行效率。

Description

行车引导方法、装置、计算机设备和介质
技术领域
本申请涉及智能交通技术领域，特别是涉及一种行车引导方法、装置、计算机设备和介质。
背景技术
随着城市化建设的加快以及汽车工业的发展，越来越多的高速公路在城市交通中发挥着重要地作用。为了延长高速公路的寿命、提升高速公路上车辆的行驶安全性，通常会对进入高速公路的部分类型的车辆进行限重。
以货车为例，目前，高速公路入口的收费站通常会在边道设置一套超限检测系统，货车在进入收费站之前，首先需要低速(通常在30Km/h以下)驶入该超限检测系统的称重区域进行超重检测，若货车未超重才允许驶入收费站，从而进入高速公路。
但是，在上述高速公路限重的场景下，收费站常常会出现拥堵现象，收费站的车辆通行效率低。因此，如何提升收费站的通行效率，成为目前亟待解决的问题。
发明内容
基于此，有必要针对上述技术问题，提供一种能够提升收费站的通行效率的行车引导方法、装置、计算机设备和介质。
第一方面，本申请实施例提供了一种行车引导方法，所述方法包括：
获取目标车辆的第一感知信息，所述第一感知信息是收费站感知设备对所述目标车辆进行感知得到的，所述第一感知信息包括所述目标车辆的目标身份标识；
根据所述目标身份标识，确定所述目标车辆对应的超限预判别信息，所述超限预判别信息包括预先判别得到的所述目标车辆的超限状态；
根据所述超限预判别信息，确定所述超限状态对应的第一提醒消息，并通过定向声设备发布所述第一提醒消息，所述第一提醒消息用于对所述目标车辆进行未超限通行引导或对所述目标车辆进行超限返回引导。
在其中一个实施例中，所述超限预判别信息包括所述目标车辆的行驶状态信息，所述根据所述目标身份标识，确定所述目标车辆对应的超限预判别信息之后，还包括：
根据所述行驶状态信息，检测所述目标车辆的行驶状态是否正常；
所述根据所述超限预判别信息，确定所述超限状态对应的第一提醒消息，包括：
若所述目标车辆的行驶状态正常，则根据所述超限预判别信息确定所述第一提醒消息。
在其中一个实施例中，所述根据所述行驶状态信息，检测所述目标车辆的行驶状态是否正常之后，还包括：
若所述目标车辆的行驶状态异常，则通过所述定向声设备发布所述目标车辆对应的第二提醒消息，所述第二提醒消息用于引导所述目标车辆进入收费站预设的治超称重区域。
在其中一个实施例中，所述超限预判别信息包括所述目标车辆的车辆类型，所述根据所述目标身份标识，确定所述目标车辆对应的超限预判别信息之后，还包括：
检测所述车辆类型是否为目标车辆类型；
所述根据所述超限预判别信息，确定所述超限状态对应的第一提醒消息，包括：
若所述车辆类型为所述目标车辆类型，则根据所述超限预判别信息确定所述第一提醒消息。
在其中一个实施例中，所述第一感知信息还包括所述目标车辆的车辆位置，所述通过定向声设备发布所述第一提醒消息之前，还包括：
检测所述车辆位置是否满足行车引导提醒条件，所述行车引导提醒条件与所述车辆位置和所述定向声设备的设备位置之间的距离相关；
所述通过定向声设备发布所述第一提醒消息，包括：
若所述车辆位置满足所述行车引导提醒条件，则通过所述定向声设备发布所述第一提醒消息。
在其中一个实施例中，所述第一感知信息还包括所述目标车辆所处车道的车道标识，所述检测所述车辆位置是否满足行车引导提醒条件，包括：
根据所述车道标识，获取所述目标车辆所处车道中的所述定向声设备的所述设备位置，并检测所述车辆位置和所述设备位置之间的距离是否小于预设距离阈值；
若所述车辆位置和所述设备位置之间的距离小于所述预设距离阈值，则确定所述车辆位置满足所述行车引导提醒条件。
在其中一个实施例中，所述根据所述目标身份标识，确定所述目标车辆对应的超限预判别信息之前，所述方法还包括：
获取所述目标车辆的超限预检测信息，所述超限预检测信息至少包括所述目标车辆的车辆称重数据和检测时刻；
根据所述检测时刻，确定所述检测时刻对应的所述目标车辆的第二感知信息，所述第二感知信息是匝道感知设备对所述目标车辆进行感知得到的，所述第二感知信息包括感知时刻和所述目标车辆的感知身份标识，所述感知时刻与所述检测时刻之间的差值小于预设差值阈值；
根据所述超限预检测信息和所述第二感知信息生成所述超限预判别信息，其中，所述车辆称重数据用于获取所述超限预判别信息包括的所述超限状态。
在其中一个实施例中，所述根据所述超限预检测信息和所述第二感知信息生成所述超限预判别信息，包括：
检测所述车辆称重数据是否大于预设重量阈值，得到检测结果，并根据所述检测结果生成所述超限状态；
至少将所述超限状态和所述感知身份标识作为所述超限预判别信息进行存储。
在其中一个实施例中，所述根据所述超限预检测信息和所述第二感知信息生成所述超限预判别信息之前，所述方法包括：
根据所述超限预检测信息确定所述目标车辆的检测位置，并根据所述超限预检测信息和所述第二感知信息确定所述目标车辆的感知位置，所述检测位置和所述感知位置为同一时刻下的车辆位置；
检测所述检测位置和所述感知位置是否匹配；
所述根据所述超限预检测信息和所述第二感知信息生成所述超限预判别信息，包括：
若所述检测位置和所述感知位置相匹配，则根据所述超限预检测信息和所述第二感知信息生成所述超限预判别信息。
在其中一个实施例中，所述超限预检测信息还包括所述目标车辆的检测中心位置以及所述目标车辆的检测尺寸，所述第二感知信息还包括所述目标车辆的感知中心位置、所述目标车辆的感知尺寸以及所述目标车辆的感知速度；所述根据所述超限预检测信息确定所述目标车辆的检测位置，包括：
根据所述检测中心位置以及所述检测尺寸，获取所述目标车辆对应的检测位置框的坐标，并将所述检测位置框的坐标作为所述检测位置；
所述根据所述超限预检测信息和所述第二感知信息确定所述目标车辆的感知位置，包括：
根据所述感知中心位置、所述感知尺寸、所述检测时刻、所述感知时刻以及所述感知速度，获取所述目标车辆对应的感知位置框的坐标，并将所述感知位置框的坐标作为所述感知位置。
在其中一个实施例中，所述检测所述检测位置和所述感知位置是否匹配，包括：
根据所述检测位置框的坐标和所述感知位置框的坐标，获取所述检测位置框和所述感知位置框的重叠率；
若所述重叠率大于预设重叠率阈值，则确定所述检测位置和所述感知位置相匹配。
在其中一个实施例中，所述根据所述检测位置框的坐标和所述感知位置框的坐标，获取所述检测位置框和所述感知位置框的重叠率，包括：
根据所述检测位置框的坐标和所述感知位置框的坐标，获取所述检测位置框和所述感知位置框的重叠面积；
根据所述检测位置框的坐标和所述感知位置框的坐标，获取所述检测位置框和所述感知位置框的并集面积；
利用所述重叠面积除以所述并集面积得到所述重叠率。
在其中一个实施例中，所述根据所述检测位置框的坐标和所述感知位置框的坐标，获取所述检测位置框和所述感知位置框的重叠率之前，所述方法还包括：
检测所述检测位置框的坐标和所述感知位置框的坐标是否满足预设的位置约束关系；
所述根据所述检测位置框的坐标和所述感知位置框的坐标，获取所述检测位置框和所述感知位置框的重叠率，包括：
若所述检测位置框的坐标和所述感知位置框的坐标满足所述位置约束关系，则根据所述检测位置框的坐标和所述感知位置框的坐标，获取所述检测位置框和所述感知位置框的重叠率。
第二方面，本申请实施例提供一种行车引导方法，所述方法包括：
获取目标车辆的第一感知信息，所述第一感知信息是收费站感知设备对所述目标车辆进行感知得到的，所述第一感知信息包括所述目标车辆的目标身份标识；
根据所述目标身份标识，确定所述目标车辆对应的超限预判别信息，所述超限预判别信息包括预先判别得到的所述目标车辆的超限状态；
根据所述超限预判别信息，确定所述超限状态对应的定向声提醒消息和屏幕提醒消息，并通过定向声设备发布所述定向声提醒消息，以及通过预设屏幕显示所述屏幕提醒消息，所述定向声提醒消息和所述屏幕提醒消息均用于对所述目标车辆进行未超限通行引导，或者，所述定向声提醒消息和所述屏幕提醒消息均用于对所述目标车辆进行超限返回引导。
第三方面，本申请实施例提供一种行车引导装置，所述装置包括：
获取模块，用于获取目标车辆的第一感知信息，所述第一感知信息是收费站感知设备对所述目标车辆进行感知得到的，所述第一感知信息包括所述目标车辆的目标身份标识；
确定模块，用于根据所述目标身份标识，确定所述目标车辆对应的超限预判别信息，所述超限预判别信息包括预先判别得到的所述目标车辆的超限状态；
引导模块，用于根据所述超限预判别信息，确定所述超限状态对应的第一提醒消息，并通过定向声设备发布所述第一提醒消息，所述第一提醒消息用于对所述目标车辆进行未超限通行引导或对所述目标车辆进行超限返回引导。
第四方面，本申请实施例提供一种行车引导装置，所述装置包括：
获取模块，用于获取目标车辆的第一感知信息，所述第一感知信息是收费站感知设备对所述目标车辆进行感知得到的，所述第一感知信息包括所述目标车辆的目标身份标识；
确定模块，用于根据所述目标身份标识，确定所述目标车辆对应的超限预判别信息，所述超限预判别信息包括预先判别得到的所述目标车辆的超限状态；
引导模块，用于根据所述超限预判别信息，确定所述超限状态对应的定向声提醒消息和屏幕提醒消息，并通过定向声设备发布所述定向声提醒消息，以及通过预设屏幕显示所述屏幕提醒消息，所述定向声提醒消息和所述屏幕提醒消息均用于对所述目标车辆进行未超限通行引导，或者，所述定向声提醒消息和所述屏幕提醒消息均用于对所述目标车辆进行超限返回引导。
第五方面，本申请实施例提供一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，所述处理器执行所述计算机程序时实现如上述第一方面或第二方面的方法的步骤。
第六方面，本申请实施例提供一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，所述计算机程序被处理器执行时实现如上述第一方面或第二方面的方法的步骤。
本申请实施例提供的技术方案带来的有益效果至少包括：
上述行车引导方法、装置、计算机设备和介质，通过获取目标车辆的第一感知信息，第一感知信息是收费站感知设备对目标车辆进行感知得到的，第一感知信息包括目标车辆的目标身份标识，而后，根据目标身份标识，确定目标车辆对应的超限预判别信息，超限预判别信息包括预先判别得到的目标车辆的超限状态，再根据超限预判别信息，确定超限状态对应的第一提醒消息，并通过定向声设备发布第一提醒消息，第一提醒消息用于对目标车辆进行未超限通行引导或对目标车辆进行超限返回引导，这样，基于预先判别得到的目标车辆的超限状态直接对目标车辆进行引导，该超限状态可以是目标车辆超重或者目标车辆未超重，例如，在目标车辆未超重的情况下引导目标车辆从收费站通行，在目标车辆超重的情况下引导目标车辆返回，从而避免传统技术中目标车辆需要依次低速驶入收费站的称重区域进行超重检测所造成的收费站拥堵。本申请实施例通过第一提醒消息引导目标车辆通行或返回，可以实现目标车辆的快速通行指引，提升了收费站的通行效率。
附图说明
图1为一个实施例中行车引导方法的实施环境示意图；
图2为一个实施例中行车引导方法的流程示意图；
图3为另一个实施例中行车引导方法的流程示意图；
图4为另一个实施例中行车引导方法的流程示意图；
图5为另一个实施例中行车引导方法的流程示意图；
图6为另一个实施例中行车引导方法的流程示意图；
图7为另一个实施例中行车引导方法的流程示意图；
图8为另一个实施例中行车引导方法的流程示意图；
图9为另一个实施例中行车引导方法的流程示意图；
图10为另一个实施例中行车引导方法的流程示意图；
图11为另一个实施例中行车引导方法的流程示意图；
图12为另一个实施例中获取超限预判信息的流程示意图；
图13为另一个实施例中获取超限预判信息的流程示意图；
图14为另一个实施例中步骤1302的流程示意图；
图15为一个实施例中行车引导装置的结构框图；
图16为另一个实施例中行车引导装置的结构框图；
图17为一个实施例中计算机设备的内部结构图。
具体实施方式
为了使本申请的目的、技术方案及优点更加清楚明白，以下结合附图及实施例，对本申请进行进一步详细说明。应当理解，此处描述的具体实施例仅仅用以解释本申请，并不用于限定本申请。
本申请实施例提供的行车引导方法、装置、计算机设备和介质，能够提升收费站的通行效率。下面将通过实施例并结合附图具体地对本申请的技术方案进行详细说明。下面这几个具体地实施例可以相互结合，对于相同或相似的概念或过程可能在某些实施例中不再赘述。
本申请实施例提供的行车引导方法，可以应用于如图1所示的实施环境中。如图1所示，该实施环境包括计算机设备101和收费站感知设备102，计算机设备101和收费站感知设备102之间可以通过有线网络或无线网络进行通信。
其中，计算机设备101可以是路侧计算单元/终端/边缘服务器，可选地，计算机设备101还可以是云端服务器、车端的车载计算单元/终端，等等，在此对计算机设备101的类型不做具体限定。
收费站感知设备102可以是设置在收费站的路侧感知设备/系统，例如可以是收费站的智慧基站(又名路侧融合感知系统或路侧基站)，或者还可以是毫米波雷达传感器、激光雷达传感器以及相机中的至少一种，等等，在此对收费站感知设备102的类型不做具体限定。
在一个实施例中，如图2所示，提供了一种行车引导方法，以该方法应用于图1中的计算机设备为例进行说明。需要说明的是，本申请实施例方法还可以被车端、云端以及路端的计算设备的组合系统执行，该方法中具体的任务分配可以基于需求灵活设置，本申请实施例不做限定。
该方法包括步骤201、步骤202和步骤203：
步骤201，计算机设备获取目标车辆的第一感知信息。
其中，第一感知信息是收费站感知设备对目标车辆进行感知得到的。收费站感知设备可以设置在收费站的门架上，也可以设置在收费站附近的路侧，等等。如上文所述，该收费站感知设备可以是智慧基站、毫米波雷达传感器或者激光雷达传感器，等等。
目标车辆可以是进入收费站感知设备的感知覆盖区域内的任意车辆，收费站感知设备对目标车辆进行数据感知，则得到目标车辆的第一感知信息，该第一感知信息可以包括目标车辆的目标身份标识。
本申请实施例中，收费站感知设备可以对其感知覆盖区域内的每一个车辆添加对应的临时标识，用以区分各个车辆，该临时标识例如可以是车辆编号，上述第一感知信息中包括的目标身份标识，即为收费站感知设备对目标车辆添加的唯一临时标识。
步骤202，计算机设备根据目标身份标识，确定目标车辆对应的超限预判别信息。
其中，该超限预判别信息包括预先判别得到的目标车辆的超限状态，该超限状态可以是目标车辆超重或者目标车辆未超重，超重即目标车辆的车辆重量超过收费站所在道路的车辆重量限制，未超重即目标车辆的车辆重量未超过收费站所在道路的车辆重量限制。
可选地，该超限状态也可以是目标车辆的高度超过收费站所在道路的车辆高度限制或者目标车辆的高度未超过该车辆高度限制；该超限状态还可以是目标车辆的宽度超过收费站所在道路的车辆宽度限制或者目标车辆的宽度未超过该车辆宽度限制，等等。
以下，均以超限状态为目标车辆超重或者目标车辆未超重为例，对本申请实施例的实施方式进行说明。
本申请实施例中，目标车辆在进入收费站之前，可以通过超限检测系统预先对目标车辆进行超限检测，超限检测系统包括的称重区域可以设置在收费站的预设距离范围内，例如可以设置在收费站的匝道处。
示例性地，目标车辆在匝道处经过称重区域时，超限检测系统获取目标车辆的车辆称重数据，该车辆称重数据至少包括目标车辆的车辆重量，超限检测系统将获取的车辆称重数据传输至计算机设备。这样，计算机设备将目标车辆的车辆重量和收费站所在道路的车辆重量限制阈值进行比较，若目标车辆的车辆重量大于该车辆重量限制阈值，则表征目标车辆超重，若目标车辆的车辆重量小于或等于该车辆重量限制阈值，则表征目标车辆未超重，从而得到包括目标车辆的超限状态的超限预判别信息。
在一种可能的实施方式中，计算机设备可以将目标车辆对应的超限预判别信息和目标车辆的感知身份标识关联存储，该感知身份标识可以是匝道感知设备对目标车辆添加的临时标识。
这样，目标车辆进入收费站后，计算机设备获取目标车辆的第一感知信息，根据第一感知信息中的目标临时标识，确定该目标临时标识对应的超限预判别信息，计算机设备确定的该超限预判别信息所关联的感知身份标识和目标临时标识可以相同。接着，计算机设备再根据超限预判别信息包括的目标车辆的超限状态，对目标车辆进行行车引导。
步骤203，计算机设备根据超限预判别信息，确定超限状态对应的第一提醒消息，并通过定向声设备发布第一提醒消息。
其中，第一提醒消息用于对目标车辆进行未超限通行引导或对目标车辆进行超限返回引导。
如上文所述，该超限状态可以是目标车辆超重或者目标车辆未超重，这样，在超限状态为目标车辆未超重的情况下，计算机设备通过预设提醒设备输出第一提醒消息，该第一提醒消息用于对目标车辆进行未超限通行引导，例如提示目标车辆进入收费车道；在超限状态为目标车辆超重的情况下，计算机设备通过预设提醒设备输出第一提醒消息，该第一提醒消息用于对目标车辆进行超限返回引导，例如提示目标车辆超重并请返回，可选地，还可以提示目标车辆的超限值。
本申请实施例中，预设提醒设备可以是定向声设备，计算机设备通过该定向声设备发布语音形式的第一提醒消息；可选地，预设提醒设备还可以是预设屏幕，计算机设备通过该预设屏幕显示文字形式或动画等形式的第一提醒消息；可选地，预设提醒设备还可以是预设屏幕以及定向声设备，计算机设备可以通过该定向声设备和预设屏幕一并发布不同形式的第一提醒消息。
本实施例首先以预设提醒设备是定向声设备为例，对本实施例行车引导方法的实施方式进行介绍。
计算机设备可以首先检测目标车辆与定向声设备之间的距离是否小于预设距离阈值，若小于，则表征目标车辆靠近该定向声设备，计算机设备再检测目标车辆的超限状态。
若目标车辆的超限状态为目标车辆未超重，计算机设备通过该定向声设备发布第一提醒消息，该定向声设备例如可以是目标车辆所在车道的定向声设备。第一提醒消息用于对目标车辆进行未超限通行引导，第一提醒消息例如可以包括目标车辆的车牌号码和引导语，该车牌号码可以是超限检测系统获取的目标车辆的车辆称重数据中包括的，该引导语可以是提示目标车辆进入收费车道。
若目标车辆的超限状态为目标车辆超重，计算机设备通过该定向声设备发布第一提醒消息，第一提醒消息用于对目标车辆进行超限返回引导，例如提示目标车辆超重并请返回。第一提醒消息例如可以包括目标车辆的车牌号码、引导语以及超限值，该引导语可以是提示目标车辆超重并请返回。
上述实施例通过获取目标车辆的第一感知信息，第一感知信息是收费站感知设备对目标车辆进行感知得到的，第一感知信息包括目标车辆的目标身份标识，而后，根据目标身份标识，确定目标车辆对应的超限预判别信息，超限预判别信息包括预先判别得到的目标车辆的超限状态，再根据超限预判别信息，确定超限状态对应的第一提醒消息，并通过定向声设备发布第一提醒消息，第一提醒消息用于对目标车辆进行未超限通行引导或对目标车辆进行超限返回引导，这样，基于预先判别得到的目标车辆的超限状态直接对目标车辆进行引导，该超限状态可以是目标车辆超重或者目标车辆未超重，例如，在目标车辆未超重的情况下引导目标车辆从收费站通行，在目标车辆超重的情况下引导目标车辆返回，从而避免传统技术中目标车辆需要依次低速驶入收费站的称重区域进行超重检测所造成的收费站拥堵。本申请实施例通过第一提醒消息引导目标车辆通行或返回，可以实现目标车辆的快速通行指引，提升了收费站的通行效率。
需要说明的是，定向声设备是指通过定向声技术发布音频(如定向声提醒消息)的设备。与传统的声源相比，指向性声源可以控制声源的传播方向以及声波的覆盖范围，这也就是定向声技术。定向声技术提供了一种有效的声音传播方式，无需使用大型扬声器阵列，也可以将声音高度定向的投射到特定区域，创造一个特定的音频空间。这样，本申请实施例计算机设备基于定向声技术将第一提醒消息定向地向目标车辆传播，第一提醒消息的内容更容易被目标车辆的驾驶人员知晓，从而有利于实现目标车辆的快速通行指引，提升行车引导效果。
在一个实施例中，基于图2所示的实施例，参见图3，本实施例涉及的是计算机设备如何结合目标车辆的行驶状态对目标车辆进行行车引导的过程。本实施例中，超限预判别信息包括目标车辆的行驶状态信息，如图3所示，本实施例行车引导方法还包括：
步骤301，计算机设备根据行驶状态信息，检测目标车辆的行驶状态是否正常。
本申请实施例中，目标车辆在匝道处经过称重区域时，超限检测系统获取的目标车辆的车辆称重数据还可以包括目标车辆的行驶状态信息，该行驶状态信息可以包括目标车辆对应的作弊标识。
在作弊标识为作弊的情况下，表征目标车辆的行驶状态异常，例如目标车辆的车速异常；在作弊标识为不作弊的情况下，表征目标车辆的行驶状态正常，例如目标车辆的车速正常。需要说明的是，在目标车辆的行驶状态异常的情况下，可能存在超限检测系统获取的目标车辆的车辆重量不准确的现象，因此，若目标车辆的行驶状态异常，目标车辆则需要在收费站进行复称，以提升称重的准确性。
步骤302，若目标车辆的行驶状态异常，计算机设备则通过定向声设备发布目标车辆对应的第二提醒消息。
计算机设备可以首先检测目标车辆与定向声设备之间的距离是否小于预设距离阈值，若小于，则表征目标车辆靠近该定向声设备，计算机设备再检测目标车辆的行驶状态是否异常，若目标车辆的行驶状态异常，计算机设备则通过定向声设备发布目标车辆对应的第二提醒消息，该定向声设备例如可以是目标车辆所在车道的定向声设备，第二提醒消息用于引导目标车辆进入收费站预设的治超称重区域。
示例性地，第二提醒消息例如可以包括目标车辆的车牌号码和引导语，该车牌号码可以是超限检测系统获取的目标车辆的车辆称重数据中包括的，该引导语可以是提示目标车辆进入收费站的称重车道。
请继续参见图3，计算机设备可以执行图3所示的步骤2031实现步骤203的过程：
步骤2031，若目标车辆的行驶状态正常，计算机设备则根据超限预判别信息确定第一提醒消息，并通过定向声设备发布第一提醒消息。
计算机设备检测到目标车辆靠近定向声设备之后，计算机设备再检测目标车辆的行驶状态是否异常，若目标车辆的行驶状态正常，则表征超限检测系统获取的目标车辆的车辆重量准确，因此，目标车辆不需要在收费站进行复称，计算机设备直接根据超限预判别信息确定第一提醒消息，并通过定向声设备发布第一提醒消息。
其中，计算机设备根据超限预判别信息确定第一提醒消息，并通过定向声设备发布第一提醒消息的过程，可以参见上述实施例的实施方式，在此不再赘述。
这样，通过目标车辆的行驶状态信息，确定目标车辆的行驶状态是否正常，在目标车辆的行驶状态正常的情况下，表征超限检测系统获取的目标车辆的车辆重量准确，因此，目标车辆不需要在收费站进行复称，计算机设备直接根据超限预判别信息确定第一提醒消息，并通过定向声设备发布第一提醒消息；而在目标车辆的行驶状态异常的情况下，计算机设备通过第二提醒消息引导目标车辆进入收费站预设的治超称重区域进行复称，提升了目标车辆的称重的准确性，从而提升了行车引导的准确性。本申请实施例针对性地对超限货车、作弊货车、正常货车进行引导，提升收费站的通行效率。
在一个实施例中，基于图2所示的实施例，参见图4，本实施例涉及的是计算机设备如何结合目标车辆的车辆类型对目标车辆进行行车引导的过程。本实施例中，超限预判别信息包括目标车辆的车辆类型，如图4所示，本实施例行车引导方法还包括：
步骤401，计算机设备检测车辆类型是否为目标车辆类型。
本申请实施例中，超限预判别信息包括目标车辆的车辆类型可以是匝道感知设备对目标车辆进行感知得到的，目标车辆的车辆类型可以是货车、小汽车，等等。
可以理解的是，在实际的应用场景中，通常会对进入高速公路的部分类型的车辆进行限重，例如通常对货车进行限重，而对其他类型的车辆不进行重量限制。
鉴于此，本申请实施例中，计算机设备确定目标车辆对应的超限预判别信息之后，首先根据超限预判别信息包括的目标车辆的车辆类型，检测目标车辆的车辆类型是否为目标车辆类型，目标车辆类型例如可以是货车类型。若目标车辆的车辆类型为货车类型，则执行本申请实施例的行车引导方法的过程。
请继续参见图4，计算机设备可以执行图4所示的步骤2032实现步骤203的过程：
步骤2032，若车辆类型为目标车辆类型，计算机设备则根据超限预判别信息确定第一提醒消息，并通过定向声设备发布第一提醒消息。
在目标车辆的车辆类型为目标车辆类型的情况下，计算机设备才发布第一提醒消息对目标车辆进行通行引导。计算机设备根据超限预判别信息确定第一提醒消息，并通过定向声设备发布第一提醒消息的过程可以参见上述实施例的实施方式，在此不再赘述。
可选地，超限预判别信息还可以包括目标车辆的行驶状态信息，计算机设备检测到目标车辆的车辆类型为目标车辆类型的情况下，计算机设备还可以根据行驶状态信息检测目标车辆的行驶状态是否正常；若目标车辆的行驶状态异常，计算机设备则通过定向声设备发布目标车辆对应的第二提醒消息，第二提醒消息用于引导目标车辆进入收费站预设的治超称重区域以进行复称；若目标车辆的行驶状态正常，计算机设备则根据超限预判别信息确定第一提醒消息，并通过定向声设备发布第一提醒消息。
这样，通过区分目标车辆的车辆类型，在目标车辆的车辆类型为目标车辆类型的情况下，计算机设备才发布第一提醒消息对目标车辆进行通行引导，即针对性地对某类车辆进行行车引导，提升了本申请实施例行车引导方法的实用性和准确性。
在一个实施例中，基于图2所示的实施例，参见图5，本实施例涉及的是计算机设备如何通过定向声设备发布第一提醒消息的过程。本实施例中，第一感知信息还包括目标车辆的车辆位置，如图5所示，本实施例中，步骤203包括步骤2033和步骤2034：
步骤2033，计算机设备根据超限预判别信息，确定超限状态对应的第一提醒消息，并检测车辆位置是否满足行车引导提醒条件。
其中，行车引导提醒条件与车辆位置和定向声设备的设备位置之间的距离相关。
示例性地，第一感知信息还包括目标车辆所处车道的车道标识，该车道标识可以是收费站感知设备对目标车辆进行感知得到的。计算机设备可以执行如下步骤A1和步骤A2，实现检测车辆位置是否满足行车引导提醒条件的过程：
步骤A1，计算机设备根据车道标识，获取目标车辆所处车道中的定向声设备的设备位置，并检测车辆位置和设备位置之间的距离是否小于预设距离阈值。
本申请实施例中，收费站的各个车道可以在预设位置设置定向声设备，计算机设备根据车道标识确定目标车辆所处的目标车道后，则可以确定该目标车道所设置的定向声设备的设备位置。第一感知信息还包括目标车辆的车辆位置，该车辆位置可以是车头中心位置，计算机设备获取目标车辆所处车道中的定向声设备的设备位置之后，计算车辆位置和设备位置之间的距离，并检测该距离是否小于预设距离阈值。
该预设距离阈值可以是定向声设备的播报覆盖范围对应的最大值，当然，该预设距离阈值也可以小于该定向声设备的播报覆盖范围对应的最大值，在此不做具体限制。
步骤A2，若车辆位置和设备位置之间的距离小于预设距离阈值，计算机设备则确定车辆位置满足行车引导提醒条件。
若车辆位置和设备位置之间的距离小于预设距离阈值，计算机设备则确定目标车辆处于定向声设备的播报覆盖范围内，即定向声设备发布的消息可以被目标车辆的车主知晓，计算机设备则进一步确定车辆位置满足行车引导提醒条件。
步骤2034，若车辆位置满足行车引导提醒条件，计算机设备则通过定向声设备发布第一提醒消息。
若车辆位置满足行车引导提醒条件，则表征目标车辆处于定向声设备的播报覆盖范围内，计算机设备再通过定向声设备发布第一提醒消息，提升了第一提醒消息被驾驶人员听到的可能性，提升了引导效果。
另外，相较于通过预设屏幕显示提醒消息、需要驾驶人员主动浏览预设屏幕才能看到提醒消息的方式，本实施例通过目标车道的定向声设备发布第一提醒消息，第一提醒消息的内容更易于被驾驶人员知晓，更有利于降低收费站拥堵的可能性，从而提升收费站的通行率。
在一个实施例中，如图6所示，提供了一种行车引导方法。本实施例涉及的是在预设提醒设备为预设屏幕的情况下，计算机设备如何进行行车引导的过程。如图6所示，该方法包括步骤201、步骤202和步骤204：
步骤201，计算机设备获取目标车辆的第一感知信息。
其中，第一感知信息是收费站感知设备对目标车辆进行感知得到的，第一感知信息包括目标车辆的目标身份标识。
步骤202，计算机设备根据目标身份标识，确定目标车辆对应的超限预判别信息。
其中，超限预判别信息包括预先判别得到的目标车辆的超限状态。
本实施例步骤201和步骤202的实施过程与上述实施例类似，具体实施过程请参见上述实施例，在此不再赘述。
步骤204，计算机设备根据超限预判别信息，确定超限状态对应的第一提醒消息，并通过预设屏幕显示第一提醒消息。
其中，第一提醒消息用于对目标车辆进行未超限通行引导或对目标车辆进行超限返回引导。
示例性地，计算机设备可以首先检测目标车辆与预设屏幕之间的距离是否小于预设距离阈值，该预设屏幕例如可以是收费站路侧的显示屏，若小于，则表征目标车辆靠近该预设屏幕，计算机设备再检测目标车辆的超限状态。
如上文所述，该超限状态可以是目标车辆超重或者目标车辆未超重，这样，若目标车辆的超限状态为目标车辆未超重，计算机设备通过该预设屏幕发布第一提醒消息。第一提醒消息用于对目标车辆进行未超限通行引导，第一提醒消息例如可以包括目标车辆的车牌号码和引导语，该车牌号码可以是超限检测系统获取的目标车辆的车辆称重数据中包括的，该引导语可以是提示目标车辆进入收费车道。
若目标车辆的超限状态为目标车辆超重，计算机设备通过该预设屏幕发布第一提醒消息，第一提醒消息用于对目标车辆进行超限返回引导，例如提示目标车辆超重并请返回。第一提醒消息例如可以包括目标车辆的车牌号码、引导语和超限值，该引导语可以是提示目标车辆超重并请返回。
需要说明的是，本申请实施例中，预设屏幕的数量可以是一个，也可以是多个。在预设屏幕的数量为多个的情况下，计算机设备可以在检测到目标车辆与任一预设屏幕之间的距离小于预设距离阈值之后，则通过该预设屏幕显示第一提醒消息，在此对预设屏幕的数量不做具体限制。
上述实施例通过获取目标车辆的第一感知信息，第一感知信息是收费站感知设备对目标车辆进行感知得到的，第一感知信息包括目标车辆的目标身份标识，而后，根据目标身份标识，确定目标车辆对应的超限预判别信息，超限预判别信息包括预先判别得到的目标车辆的超限状态，再根据超限预判别信息，确定超限状态对应的第一提醒消息，并通过预设屏幕发布第一提醒消息，第一提醒消息用于对目标车辆进行未超限通行引导或对目标车辆进行超限返回引导，这样，基于预先判别得到的目标车辆的超限状态直接对目标车辆进行引导，该超限状态可以是目标车辆超重或者目标车辆未超重，例如，在目标车辆未超重的情况下引导目标车辆从收费站通行，在目标车辆超重的情况下引导目标车辆返回，从而避免传统技术中目标车辆需要依次低速驶入收费站的称重区域进行超重检测所造成的收费站拥堵。本申请实施例通过第一提醒消息引导目标车辆通行或返回，可以实现目标车辆的快速通行指引，提升了收费站的通行效率。
在一个实施例中，基于图6所示的实施例，参见图7，本实施例涉及的是计算机设备如何结合目标车辆的行驶状态对目标车辆进行行车引导的过程。本实施例中，超限预判别信息包括目标车辆的行驶状态信息，如图7所示，本实施例行车引导方法还包括：
步骤701，计算机设备根据行驶状态信息，检测目标车辆的行驶状态是否正常。
本申请实施例中，目标车辆在匝道处经过称重区域时，超限检测系统获取的目标车辆的车辆称重数据还可以包括目标车辆的行驶状态信息，该行驶状态信息可以是目标车辆对应的作弊标识。在作弊标识为作弊的情况下，表征目标车辆的行驶状态异常，例如目标车辆的车速异常；在作弊标识为不作弊的情况下，表征目标车辆的行驶状态正常，例如目标车辆的车速正常。
需要说明的是，在目标车辆的行驶状态异常的情况下，可能存在超限检测系统获取的目标车辆的车辆重量不准确的现象，因此，若目标车辆的行驶状态异常，目标车辆则需要在收费站进行复称，以提升称重的准确性。
步骤702，若目标车辆的行驶状态异常，计算机设备则通过预设屏幕显示目标车辆对应的第二提醒消息。
计算机设备可以首先检测目标车辆与预设屏幕之间的距离是否小于预设距离阈值，若小于，则表征目标车辆靠近该预设屏幕，计算机设备再检测目标车辆的行驶状态是否异常，若目标车辆的行驶状态异常，计算机设备则通过预设屏幕发布目标车辆对应的第二提醒消息，该预设屏幕例如可以是目标车辆所在车道的预设屏幕，第二提醒消息用于引导目标车辆进入收费站预设的治超称重区域。
示例性地，第二提醒消息例如可以包括目标车辆的车牌号码和引导语，该车牌号码可以是超限检测系统获取的目标车辆的车辆称重数据中包括的，该引导语可以是提示目标车辆进入收费站的称重车道。
请继续参见图7，计算机设备可以执行图7所示的步骤2041实现步骤204的过程：
步骤2041，若目标车辆的行驶状态正常，计算机设备则根据超限预判别信息确定第一提醒消息，并通过预设屏幕显示第一提醒消息。
计算机设备可以首先检测目标车辆与预设屏幕之间的距离是否小于预设距离阈值，若小于，则表征目标车辆靠近该预设屏幕，计算机设备再检测目标车辆的行驶状态是否异常。若目标车辆的行驶状态正常，则表征超限检测系统获取的目标车辆的车辆重量准确，因此，目标车辆不需要在收费站进行复称，计算机设备直接根据超限预判别信息确定第一提醒消息，并通过预设屏幕发布第一提醒消息。
其中，计算机设备根据超限预判别信息确定第一提醒消息，并通过预设屏幕发布第一提醒消息的过程，可以参见上述实施例的实施方式，在此不再赘述。
这样，通过目标车辆的行驶状态信息，确定目标车辆的行驶状态是否正常，在目标车辆的行驶状态正常的情况下，表征超限检测系统获取的目标车辆的车辆重量准确，因此，目标车辆不需要在收费站进行复称，计算机设备直接根据超限预判别信息确定第一提醒消息，并通过预设屏幕发布第一提醒消息；而在目标车辆的行驶状态异常的情况下，计算机设备通过第二提醒消息引导目标车辆进入收费站预设的治超称重区域进行复称，提升了目标车辆的称重的准确性，从而提升了行车引导的准确性。
在一个实施例中，基于图6所示的实施例，参见图8，本实施例涉及的是计算机设备如何结合目标车辆的车辆类型对目标车辆进行行车引导的过程。本实施例中，超限预判别信息包括目标车辆的车辆类型，如图8所示，本实施例行车引导方法还包括：
步骤801，计算机设备检测车辆类型是否为目标车辆类型。
本申请实施例中，超限预判别信息包括目标车辆的车辆类型可以是匝道感知设备对目标车辆进行感知得到的，目标车辆的车辆类型可以是货车、小汽车，等等。与收费站感知设备类似，匝道感知设备可以是智慧基站、毫米波雷达传感器或者激光雷达传感器，等等。
可以理解的是，在实际的应用场景中，通常会对进入高速公路的部分类型的车辆进行限重，例如通常对货车进行限重，而对其他类型的车辆不进行重量限制。
鉴于此，本申请实施例中，计算机设备确定目标车辆对应的超限预判别信息之后，首先根据超限预判别信息包括的目标车辆的车辆类型，检测目标车辆的车辆类型是否为目标车辆类型，目标车辆类型例如可以是货车类型。若目标车辆的车辆类型为货车类型，则执行本申请实施例的行车引导方法的过程。
请继续参见图8，计算机设备可以执行图8所示的步骤2042实现步骤204的过程：
步骤2042，若车辆类型为目标车辆类型，计算机设备则根据超限预判别信息确定第一提醒消息，并通过预设屏幕显示第一提醒消息。
在目标车辆的车辆类型为目标车辆类型的情况下，计算机设备才发布第一提醒消息对目标车辆进行通行引导。计算机设备根据超限预判别信息确定第一提醒消息，并通过预设屏幕发布第一提醒消息的过程可以参见上述实施例的实施方式，在此不再赘述。
可选地，超限预判别信息还可以包括目标车辆的行驶状态信息，计算机设备检测到目标车辆的车辆类型为目标车辆类型的情况下，计算机设备还可以根据行驶状态信息检测目标车辆的行驶状态是否正常；若目标车辆的行驶状态异常，计算机设备则通过预设屏幕发布目标车辆对应的第二提醒消息，第二提醒消息用于引导目标车辆进入收费站预设的治超称重区域以进行复称；若目标车辆的行驶状态正常，计算机设备则根据超限预判别信息确定第一提醒消息，并通过预设屏幕发布第一提醒消息。
这样，通过区分目标车辆的车辆类型，在目标车辆的车辆类型为目标车辆类型的情况下，计算机设备才发布第一提醒消息对目标车辆进行通行引导，即针对性地对某类车辆进行行车引导，提升了本申请实施例行车引导方法的实用性和准确性。
在一个实施例中，基于图6所示的实施例，参见图9，本实施例涉及的是计算机设备如何通过预设屏幕显示第一提醒消息的过程。本实施例中，第一感知信息还包括目标车辆的车辆位置，如图9所示，本实施例中，步骤204包括如下步骤2043和步骤2044：
步骤2043，计算机设备根据超限预判别信息，确定超限状态对应的第一提醒消息，并检测车辆位置是否满足行车引导提醒条件。
其中，行车引导提醒条件与车辆位置和预设屏幕的屏幕位置之间的距离相关。
示例性地，计算机设备可以执行如下步骤A3和步骤A4，实现检测车辆位置是否满足行车引导提醒条件的过程：
步骤A3，计算机设备获取预设屏幕的屏幕位置，并检测车辆位置和屏幕位置之间的距离是否小于第一距离阈值。
本申请实施例中，预设屏幕可以是设置在收费站道路侧明显位置的显示屏，或者也可以是设置在收费站门架上方的显示屏，等等，在此不做具体限制。计算机设备中可以预先存储预设屏幕的屏幕位置，
需要说明的是，屏幕位置可以是预设屏幕的屏幕中心在地面的投影位置，屏幕位置也可以是预设屏幕中预设位置区域的中心在地面的投影位置，屏幕位置还可以是预设屏幕的屏幕中心在预设坐标系中的空间位置，屏幕位置还可以是预设屏幕中预设位置区域的中心在预设坐标系中的空间位置，在此对预设屏幕的屏幕位置的具体实施方式不做限制。
第一感知信息还可以包括目标车辆的车辆位置，该车辆位置可以是车头中心位置，计算机设备获取预设屏幕的屏幕位置之后，计算车辆位置和屏幕位置之间的距离，并检测该距离是否小于第一距离阈值。
该第一距离阈值可以小于或者等于人眼视距范围的最大值，例如，可以设置为200米。
步骤A4，若车辆位置和屏幕位置之间的距离小于第一距离阈值，计算机设备则确定车辆位置满足行车引导提醒条件。
若车辆位置和屏幕位置之间的距离小于第一距离阈值，则表征该预设屏幕进入目标车辆中驾驶人员的人眼视距范围内，具体地，可以表征该预设屏幕的屏幕中心进入驾驶人员的人眼视距范围内，或者表征该预设屏幕中与目标车辆所在车道对应的预设位置区域进入驾驶人员的人眼视距范围内，这样，计算机设备则确定目标车辆的车辆位置满足行车引导提醒条件，即此时预设屏幕上显示的提醒消息能够被目标车辆中的驾驶人员看到。
步骤2044，若车辆位置满足行车引导提醒条件，计算机设备则通过预设屏幕显示第一提醒消息。
在一种可能的实施方式中，预设屏幕可以分区域对各个车道的车辆显示提醒消息。具体地，收费站中不同车道在预设屏幕中对应不同的位置区域，例如，预设屏幕为设置在收费站门架上方的显示屏，门架下的每个车道在该显示屏中具有对应的位置区域，可选地，每个车道正上方对应的显示屏区域即为该车道在预设屏幕中的预设位置区域。这样，计算机设备则可以通过预设屏幕中与目标车辆所在车道对应的预设位置区域显示该第一提醒消息。
在另一种可能的实施方式中，预设屏幕也可以不分区域对各个车道的车辆显示提醒消息，可选地，计算机设备可以控制预设屏幕在屏幕中心显示第一提醒消息；可选地，计算机设备也可以控制预设屏幕在屏幕的任意一侧的边缘显示第一提醒消息，并控制该第一提醒消息向预设屏幕的屏幕中心滚动，等等，在此不做具体限制。
这样，本申请实施例在确保预设屏幕进入目标车辆中驾驶人员的人眼视距范围内之后，计算机设备再通过预设屏幕显示第一提醒消息，从而提升了第一提醒消息被驾驶人员看到的可能性，提升了行车引导效果。
可选地，基于图9所示的实施例，参见图10，本实施例行车引导方法中，步骤2044之后还可以包括步骤2051和步骤2052：
步骤2051，计算机设备检测车辆位置和屏幕位置之间的距离是否小于第二距离阈值。
该第二距离阈值小于第一距离阈值，例如，第一距离阈值可以设置为人眼视距范围对应的距离的最大值，第二距离阈值则可以设置为最大人眼视距范围对应的距离的二分之一、三分之一，等等。
计算机设备检测到车辆位置和屏幕位置之间的距离小于第一距离阈值后，展示第一提醒消息对目标车辆进行未超限通行引导或对目标车辆进行超限返回引导之后，为了避免目标车辆中的驾驶人员未看到该第一提醒消息，计算机设备继续检测车辆位置和屏幕位置之间的距离是否小于第二距离阈值。
步骤2052，若车辆位置和屏幕位置之间的距离小于第二距离阈值，计算机设备则在预设屏幕中对第一提醒消息进行强化显示。
若车辆位置与屏幕位置之间的距离小于第二距离阈值，则表征目标车辆已距离预设屏幕很近，目标车辆可能已进入收费站的收费广场，计算机设备则在预设屏幕中对第一提醒消息进行强化显示，例如可以是对第一提醒消息进行闪烁展示、动画展示，等等。
本实施例中，为防止目标车辆的驾驶人员错过预设屏幕的第一提醒消息而误入收费站的称重区域造成收费站拥堵，在目标车辆进入收费广场后，计算机设备在预设屏幕中对第一提醒消息进行强化显示，从而能够提升第一提醒消息被驾驶人员看到的可能性，提升引导效果，提升收费站的通行效率。
在一个实施例中，如图11所示，提供了一种行车引导方法。本实施例涉及的是在预设提醒设备为预设屏幕和定向声设备的情况下，计算机设备如何进行行车引导的过程。如图11所示，该方法包括步骤201、步骤202和步骤206：
步骤201，计算机设备获取目标车辆的第一感知信息。
其中，第一感知信息是收费站感知设备对目标车辆进行感知得到的，第一感知信息包括目标车辆的目标身份标识。
步骤202，计算机设备根据目标身份标识，确定目标车辆对应的超限预判别信息。
其中，超限预判别信息包括预先判别得到的目标车辆的超限状态。
本实施例步骤201和步骤202的实施过程与上述实施例类似，具体实施过程请参见上述实施例，在此不再赘述。
步骤206，计算机设备根据超限预判别信息，确定超限状态对应的定向声提醒消息和屏幕提醒消息，并通过定向声设备发布定向声提醒消息，以及通过预设屏幕显示屏幕提醒消息。
其中，定向声提醒消息和屏幕提醒消息均用于对目标车辆进行未超限通行引导，或者，定向声提醒消息和屏幕提醒消息均用于对目标车辆进行超限返回引导。
在一种可能的实施方式中，若目标车辆的行驶状态正常，目标车辆的车辆类型为目标车辆类型，预设屏幕进入目标车辆中驾驶人员的人眼视距范围内，且目标车辆处于其所处的目标车道的定向声设备的播报覆盖范围内，计算机设备则确定车辆位置满足行车引导提醒条件，计算机设备则通过定向声设备发布定向声提醒消息以及通过预设屏幕显示屏幕提醒消息，该定向声提醒消息可以是语音形式的第一提醒消息，该屏幕提醒消息可以是文字形式或者动画形式的第一提醒消息。
其中，计算机设备检测目标车辆的行驶状态是否正常、检测目标车辆的车辆类型是否为目标车辆类型、检测预设屏幕是否进入目标车辆中驾驶人员的人眼视距范围内、检测目标车辆是否处于对应定向声设备的播报覆盖范围内、计算机设备通过定向声设备发布定向声提醒消息以及通过预设屏幕显示屏幕提醒消息的过程与上述实施例类似，在此不再赘述。
进一步地，计算机设备若根据车辆位置检测到预设屏幕已经进入目标车辆中驾驶人员的人眼视距范围的二分之一(当然还可以是小于人眼视距范围的任意值)，计算机设备则通过预设屏幕强化显示屏幕提醒消息。其中，计算机设备根据车辆位置检测预设屏幕是否已经进入目标车辆中驾驶人员的人眼视距范围的过程与上述实施例类似，在此不再赘述。
本申请实施例中，通过对目标车辆类型的目标车辆进行全域跟踪，控制提醒消息发布的时机，通过多种方式提醒对目标车辆进行行车引导，提升了引导效果，提升了收费站的通行率。
在一个实施例中，基于图2或图6所示的实施例，参见图12，本实施例涉及的是计算机设备如何获取超限预判别信息的过程。如图12所示，该过程包括步骤1201、步骤1202和步骤1203：
步骤1201，计算机设备获取目标车辆的超限预检测信息。
目标车辆行驶过程中，在进入收费站之前，可以通过超限检测系统预先对目标车辆进行超限检测，得到超限预检测信息。该超限预检测信息至少包括目标车辆的车辆称重数据和检测时刻。
超限检测系统包括的称重区域可以设置在收费站的预设距离范围内，例如可以设置在收费站的匝道处。示例性地，目标车辆在匝道处经过称重区域时，超限检测系统获取目标车辆的车辆称重数据，并将车辆称重数据和检测时刻作为超限预检测信息传输至计算机设备。该检测时刻可以是称重区域感应到目标车辆首轴的首轴检测时刻。
步骤1202，计算机设备根据检测时刻，确定检测时刻对应的目标车辆的第二感知信息。
第二感知信息是匝道感知设备对目标车辆进行感知得到的，第二感知信息包括感知时刻和目标车辆的感知身份标识，感知时刻与检测时刻之间的差值小于预设差值阈值。
示例性地，对于进入匝道感知设备的感知覆盖区域内的每个车辆，匝道感知设备对每个车辆进行数据感知，得到各车辆的第二感知信息。计算机设备获取目标车辆的超限预检测信息之后，根据超限预检测信息包括的检测时刻，遍历匝道感知设备输出的各个第二感知信息，查找出与该检测时刻最接近的第二感知信息作为目标车辆的第二感知信息。
其中，感知身份标识为匝道感知设备对目标车辆添加的唯一临时标识，例如可以是车辆编号。
步骤1203，计算机设备根据超限预检测信息和第二感知信息生成超限预判别信息。
其中，车辆称重数据用于获取超限预判别信息包括的超限状态。
在步骤1203一种可能的实施方式中，计算机设备可以检测车辆称重数据是否大于预设重量阈值，得到检测结果，并根据检测结果生成超限状态，计算机设备至少将超限状态和感知身份标识作为超限预判别信息进行存储。
预设重量阈值可以是收费站所在道路的车辆重量限制阈值，若目标车辆的车辆称重数据表征的车辆重量大于该预设重量阈值，则表征目标车辆的超限状态为目标车辆超重，若目标车辆的车辆重量小于或等于该预设重量阈值，则表征目标车辆的超限状态为目标车辆未超重。
计算机设备将超限状态和感知身份标识作为超限预判别信息进行存储。这样，计算机设备获取到目标车辆的第一感知信息后，即可根据第一感知信息包括的目标身份标识，匹配出与该目标身份标识相同的感知身份标识对应的超限预判别信息作为目标车辆对应的超限预判别信息。
上述实施例通过感知时刻和检测时刻，即可快速对匝道感知设备感知的第二感知信息和超限检测系统检测的超限预检测信息进行匹配融合，得到超限预检测信息，提升了第二感知信息和超限预检测信息的匹配效率。
基于图12所示的实施例，参见图13，在步骤1203另一种可能的实施方式中，步骤1203之前还包括步骤1301和步骤1302：
步骤1301，计算机设备根据超限预检测信息确定目标车辆的检测位置，并根据超限预检测信息和第二感知信息确定目标车辆的感知位置。
其中，检测位置和感知位置为同一时刻下的车辆位置。
示例性地，超限预检测信息还包括目标车辆的检测中心位置以及目标车辆的检测尺寸，该检测中心位置可以是目标车辆的车头中心位置，这样，计算机设备可以根据检测中心位置以及检测尺寸，获取目标车辆对应的检测位置框的坐标，并将检测位置框的坐标作为检测位置。
假设(xA，yA)表示超限预检测信息包括的目标车辆的检测中心位置，
Figure BDA0003325054510000261
表示检测位置框左上角点位置，
Figure BDA0003325054510000262
表示检测位置框右下角点位置，wA为检测尺寸中包括的目标车辆的宽度，LA为检测尺寸中包括的目标车辆的长度；计算机设备可以通过如下公式，根据检测中心位置和检测尺寸计算检测位置框左上角点位置和检测位置框右下角点位置：
Figure BDA0003325054510000263
Figure BDA0003325054510000264
本申请实施例中，xA可以是超限检测系统检测的目标车辆的车头中心沿垂直于行车方向到最左侧车道左侧边界线的距离，yA可以是超限检测系统检测的目标车辆的车头中心沿行车方向到匝道感知设备的安装断面的距离。这样，计算机设备则得到检测位置框左上角点位置和检测位置框右下角点位置作为检测位置。
进一步地，第二感知信息还包括目标车辆的感知中心位置、目标车辆的感知尺寸以及目标车辆的感知速度，该感知中心位置可以是目标车辆的车头中心位置，这样，计算机设备可以根据感知中心位置、感知尺寸、检测时刻、感知时刻以及感知速度，获取目标车辆对应的感知位置框的坐标，并将感知位置框的坐标作为感知位置。
假设(xB，yB)表示第二感知信息包括的目标车辆的感知中心位置，
Figure BDA0003325054510000271
表示感知位置框左上角点位置，
Figure BDA0003325054510000272
表示感知位置框右下角点位置，wB为感知尺寸中包括的目标车辆的宽度，LB为感知尺寸中包括的目标车辆的长度，TB为感知时刻，TA为检测时刻，VB为感知速度；计算机设备可以通过如下公式计算感知位置框左上角点位置和感知位置框右下角点位置：
Figure BDA0003325054510000273
Figure BDA0003325054510000274
本申请实施例中，xB可以是匝道感知设备感知的目标车辆的车头中心沿垂直于行车方向到最左侧车道左侧边界线的距离，yA可以是匝道感知设备感知的目标车辆的车头中心沿行车方向到匝道感知设备的安装断面的距离。这样，计算机设备则得到感知位置框左上角点位置和感知位置框右下角点位置作为感知位置。
步骤1302，计算机设备检测检测位置和感知位置是否匹配。
在步骤1302一种可能的实施方式中，参见图14，步骤1302可以包括图14所示的步骤1401和步骤1402：
步骤1401，计算机设备根据检测位置框的坐标和感知位置框的坐标，获取检测位置框和感知位置框的重叠率。
重叠率可以是指检测位置框和感知位置框的交集面积(即重叠面积)，占检测位置框和感知位置框的并集面积的比例。
在步骤1401一种可能的实施方式中，计算机设备可以根据检测位置框的坐标和感知位置框的坐标，获取检测位置框和感知位置框的重叠面积，而后，计算机设备根据检测位置框的坐标和感知位置框的坐标，获取检测位置框和感知位置框的并集面积，接着，计算机设备利用重叠面积除以并集面积得到重叠率。
示例性地，首先对计算机设备获取检测位置框和感知位置框的重叠面积的过程进行介绍。
计算机设备首先根据如下公式计算检测位置框和感知位置框重叠部分的宽度coincide_x(即检测位置框和感知位置框在x轴方向重叠的长度)：
Figure BDA0003325054510000281
其中，各个字符组合的含义与上述实施例相同，在此不再赘述，这样，计算机设备检测位置框和感知位置框重叠部分的宽度coincide_x。
接着，计算机设备根据如下公式计算检测位置框和感知位置框重叠部分的长度coincide_y(即检测位置框和感知位置框在y轴方向重叠的长度)：
Figure BDA0003325054510000282
其中，各个字符组合的含义与上述实施例相同，在此不再赘述，这样，计算机设备检测位置框和感知位置框重叠部分的长度coincide_y。
进一步地，计算机设备可以通过如下公式计算检测位置框和感知位置框的重叠面积coincide_S：
coincide_S＝coincide_x*coincide_y
其次，对计算机设备根据检测位置框的坐标和感知位置框的坐标，获取检测位置框和感知位置框的并集面积的过程进行介绍。
检测位置框和感知位置框的并集面积可以等于SA+SB-coincide_S，其中，SA为检测位置框的面积，SB为感知位置框的面积，SA和SA分别可通过如下公式计算得到：
Figure BDA0003325054510000283
计算机设备计算得到检测位置框和感知位置框的重叠面积coincide_S、检测位置框和感知位置框的并集面积SA+SB-coincide_S之后，利用重叠面积除以并集面积得到重叠率coincide_ratio：
coincide_ratio＝coincide_S/(SA+SB-coincide_S)
步骤1402，若重叠率大于预设重叠率阈值，计算机设备则确定检测位置和感知位置相匹配。
若该重叠率大于预设重叠率阈值，则表征检测位置框和感知位置框高度重叠，计算机设备则确定检测位置和感知位置相匹配。
预设重叠率阈值在实施时可以自行设置，例如设置为0.9、0.95，等等。
可选地，在步骤1401之前，计算机设备还可以检测该检测位置框的坐标和感知位置框的坐标是否满足预设的位置约束关系，这样，若检测位置框的坐标和感知位置框的坐标满足位置约束关系，计算机设备再执行步骤1401，即根据检测位置框的坐标和感知位置框的坐标，获取检测位置框和感知位置框的重叠率。
该位置约束关系可以是(By2<Ay1)or(Ax2<Bx1)or(Ay2<By1)or(Bx2<Ax1)不成立，即若(By2<Ay1)or(Ax2<Bx1)or(Ay2<By1)or(Bx2<Ax1)不成立，计算机设备则确定检测位置框的坐标和感知位置框的坐标满足位置约束关系，进一步执行步骤1401，而若(By2<Ay1)or(Ax2<Bx1)or(Ay2<By1)or(Bx2<Ax1)成立，则表征检测位置框和感知位置框的位置差异较大，则直接过滤掉该次匹配。
请继续参见图13，计算机设备可以执行如下步骤1203a实现步骤1203的过程：
步骤1203a，若检测位置和感知位置相匹配，计算机设备则根据超限预检测信息和第二感知信息生成超限预判别信息。
上述实施例中，计算机设备根据超限预检测信息包括的检测时刻匹配出目标车辆的第二感知信息之后，进一步根据该超限预检测信息和第二感知信息检测目标车辆的检测位置和感知位置是否相匹配，只有在检测位置和感知位置相匹配的情况下，才根据超限预检测信息和第二感知信息生成超限预判别信息，提升了超限预判别信息的准确性，从而提升了行车引导的准确性。
应该理解的是，虽然上述流程图中的各个步骤按照箭头的指示依次显示，但是这些步骤并不是必然按照箭头指示的顺序依次执行。除非本文中有明确的说明，这些步骤的执行并没有严格的顺序限制，这些步骤可以以其它的顺序执行。而且，上述流程图的至少一部分步骤可以包括多个步骤或者多个阶段，这些步骤或者阶段并不必然是在同一时刻执行完成，而是可以在不同的时刻执行，这些步骤或者阶段的执行顺序也不必然是依次进行，而是可以与其它步骤或者其它步骤中的步骤或者阶段的至少一部分轮流或者交替地执行。
在一个实施例中，如图15所示，提供了一种行车引导装置，包括：
获取模块1501，用于获取目标车辆的第一感知信息，所述第一感知信息是收费站感知设备对所述目标车辆进行感知得到的，所述第一感知信息包括所述目标车辆的目标身份标识；
确定模块1502，用于根据所述目标身份标识，确定所述目标车辆对应的超限预判别信息，所述超限预判别信息包括预先判别得到的所述目标车辆的超限状态；
引导模块1503，用于根据所述超限预判别信息，确定所述超限状态对应的第一提醒消息，并通过定向声设备发布所述第一提醒消息，所述第一提醒消息用于对所述目标车辆进行未超限通行引导或对所述目标车辆进行超限返回引导。
可选地，所述超限预判别信息包括所述目标车辆的行驶状态信息，所述装置还包括：
第一检测模块，用于根据所述行驶状态信息，检测所述目标车辆的行驶状态是否正常；
所述引导模块1503具体用于若所述目标车辆的行驶状态正常，则根据所述超限预判别信息确定所述第一提醒消息。
可选地，所述装置还包括：
发布模块，用于若所述目标车辆的行驶状态异常，则通过所述定向声设备发布所述目标车辆对应的第二提醒消息，所述第二提醒消息用于引导所述目标车辆进入收费站预设的治超称重区域。
可选地，所述超限预判别信息包括所述目标车辆的车辆类型，所述装置还包括：
第二检测模块，用于检测所述车辆类型是否为目标车辆类型；
所述引导模块1503具体用于若所述车辆类型为所述目标车辆类型，则根据所述超限预判别信息确定所述第一提醒消息。
可选地，所述第一感知信息还包括所述目标车辆的车辆位置，所述装置还包括：
第三检测模块，用于检测所述车辆位置是否满足行车引导提醒条件，所述行车引导提醒条件与所述车辆位置和所述定向声设备的设备位置之间的距离相关；
所述引导模块1503具体用于若所述车辆位置满足所述行车引导提醒条件，则通过所述定向声设备发布所述第一提醒消息。
可选地，所述第一感知信息还包括所述目标车辆所处车道的车道标识，所述第三检测模块具体用于根据所述车道标识，获取所述目标车辆所处车道中的所述定向声设备的所述设备位置，并检测所述车辆位置和所述设备位置之间的距离是否小于预设距离阈值；若所述车辆位置和所述设备位置之间的距离小于所述预设距离阈值，则确定所述车辆位置满足所述行车引导提醒条件。
可选地，所述装置还包括：
预检测信息获取模块，用于获取所述目标车辆的超限预检测信息，所述超限预检测信息至少包括所述目标车辆的车辆称重数据和检测时刻；
感知信息确定模块，用于根据所述检测时刻，确定所述检测时刻对应的所述目标车辆的第二感知信息，所述第二感知信息是匝道感知设备对所述目标车辆进行感知得到的，所述第二感知信息包括感知时刻和所述目标车辆的感知身份标识，所述感知时刻与所述检测时刻之间的差值小于预设差值阈值；
生成模块，用于根据所述超限预检测信息和所述第二感知信息生成所述超限预判别信息，其中，所述车辆称重数据用于获取所述超限预判别信息包括的所述超限状态。
可选地，所述生成模块具体用于检测所述车辆称重数据是否大于预设重量阈值，得到检测结果，并根据所述检测结果生成所述超限状态；至少将所述超限状态和所述感知身份标识作为所述超限预判别信息进行存储。
可选地，所述装置还包括：
位置确定模块，用于根据所述超限预检测信息确定所述目标车辆的检测位置，并根据所述超限预检测信息和所述第二感知信息确定所述目标车辆的感知位置，所述检测位置和所述感知位置为同一时刻下的车辆位置；
匹配模块，用于检测所述检测位置和所述感知位置是否匹配；
所述生成模块具体用于若所述检测位置和所述感知位置相匹配，则根据所述超限预检测信息和所述第二感知信息生成所述超限预判别信息。
可选地，所述超限预检测信息还包括所述目标车辆的检测中心位置以及所述目标车辆的检测尺寸，所述第二感知信息还包括所述目标车辆的感知中心位置、所述目标车辆的感知尺寸以及所述目标车辆的感知速度；所述位置确定模块具体用于根据所述检测中心位置以及所述检测尺寸，获取所述目标车辆对应的检测位置框的坐标，并将所述检测位置框的坐标作为所述检测位置；根据所述感知中心位置、所述感知尺寸、所述检测时刻、所述感知时刻以及所述感知速度，获取所述目标车辆对应的感知位置框的坐标，并将所述感知位置框的坐标作为所述感知位置。
可选地，所述匹配模块，包括：
重叠率获取单元，用于根据所述检测位置框的坐标和所述感知位置框的坐标，获取所述检测位置框和所述感知位置框的重叠率；
匹配单元，用于若所述重叠率大于预设重叠率阈值，则确定所述检测位置和所述感知位置相匹配。
可选地，所述重叠率获取单元具体用于根据所述检测位置框的坐标和所述感知位置框的坐标，获取所述检测位置框和所述感知位置框的重叠面积；根据所述检测位置框的坐标和所述感知位置框的坐标，获取所述检测位置框和所述感知位置框的并集面积；利用所述重叠面积除以所述并集面积得到所述重叠率。
可选地，所述重叠率获取单元具体用于检测所述检测位置框的坐标和所述感知位置框的坐标是否满足预设的位置约束关系；若所述检测位置框的坐标和所述感知位置框的坐标满足所述位置约束关系，则根据所述检测位置框的坐标和所述感知位置框的坐标，获取所述检测位置框和所述感知位置框的重叠率。
在一个实施例中，如图16所示，提供了一种行车引导装置，包括：
获取模块1601，用于获取目标车辆的第一感知信息，所述第一感知信息是收费站感知设备对所述目标车辆进行感知得到的，所述第一感知信息包括所述目标车辆的目标身份标识；
确定模块1602，用于根据所述目标身份标识，确定所述目标车辆对应的超限预判别信息，所述超限预判别信息包括预先判别得到的所述目标车辆的超限状态；
引导模块1603，用于根据所述超限预判别信息，确定所述超限状态对应的第一提醒消息，并通过预设屏幕显示所述第一提醒消息，所述第一提醒消息用于对所述目标车辆进行未超限通行引导或对所述目标车辆进行超限返回引导。
可选地，所述超限预判别信息包括所述目标车辆的行驶状态信息，所述装置还包括：
第一检测模块，用于根据所述行驶状态信息，检测所述目标车辆的行驶状态是否正常；
所述引导模块1603具体用于若所述目标车辆的行驶状态正常，则根据所述超限预判别信息确定所述第一提醒消息。
可选地，所述装置还包括：
第一显示模块，用于若所述目标车辆的行驶状态异常，则通过所述预设屏幕显示所述目标车辆对应的第二提醒消息，所述第二提醒消息用于引导所述目标车辆进入收费站预设的治超称重区域。
可选地，所述装置还包括：
第二检测模块，用于检测所述车辆类型是否为目标车辆类型；
所述引导模块1603具体用于若所述车辆类型为所述目标车辆类型，则根据所述超限预判别信息确定所述第一提醒消息。
可选地，所述装置还包括：
第三检测模块，用于检测所述车辆位置是否满足行车引导提醒条件，所述行车引导提醒条件与所述车辆位置和所述预设屏幕的屏幕位置之间的距离相关；
所述引导模块1603具体用于若所述车辆位置满足所述行车引导提醒条件，则通过所述预设屏幕显示所述第一提醒消息。
可选地，所述第三检测模块具体用于获取所述预设屏幕的所述屏幕位置，并检测所述车辆位置和所述屏幕位置之间的距离是否小于第一距离阈值；若所述车辆位置和所述屏幕位置之间的距离小于所述第一距离阈值，则确定所述车辆位置满足所述行车引导提醒条件。
可选地，所述装置还包括：
第四检测模块，用于检测所述车辆位置和所述屏幕位置之间的距离是否小于第二距离阈值，所述第二距离阈值小于所述第一距离阈值；
第二显示模块，用于若所述车辆位置和所述屏幕位置之间的距离小于所述第二距离阈值，则在所述预设屏幕中对所述第一提醒消息进行强化显示。
可选地，所述装置还包括：
预检测信息获取模块，用于获取所述目标车辆的超限预检测信息，所述超限预检测信息至少包括所述目标车辆的车辆称重数据和检测时刻；
感知信息确定模块，用于根据所述检测时刻，确定所述检测时刻对应的所述目标车辆的第二感知信息，所述第二感知信息是匝道感知设备对所述目标车辆进行感知得到的，所述第二感知信息包括感知时刻和所述目标车辆的感知身份标识，所述感知时刻与所述检测时刻之间的差值小于预设差值阈值；
生成模块，用于根据所述超限预检测信息和所述第二感知信息生成所述超限预判别信息，其中，所述车辆称重数据用于获取所述超限预判别信息包括的所述超限状态。
可选地，所述生成模块具体用于检测所述车辆称重数据是否大于预设重量阈值，得到检测结果，并根据所述检测结果生成所述超限状态；至少将所述超限状态和所述感知身份标识作为所述超限预判别信息进行存储。
可选地，所述装置还包括：
位置确定模块，用于根据所述超限预检测信息确定所述目标车辆的检测位置，并根据所述超限预检测信息和所述第二感知信息确定所述目标车辆的感知位置，所述检测位置和所述感知位置为同一时刻下的车辆位置；
匹配模块，用于检测所述检测位置和所述感知位置是否匹配；
所述生成模块具体用于若所述检测位置和所述感知位置相匹配，则根据所述超限预检测信息和所述第二感知信息生成所述超限预判别信息。
可选地，所述超限预检测信息还包括所述目标车辆的检测中心位置以及所述目标车辆的检测尺寸，所述第二感知信息还包括所述目标车辆的感知中心位置、所述目标车辆的感知尺寸以及所述目标车辆的感知速度；所述位置确定模块具体用于根据所述检测中心位置以及所述检测尺寸，获取所述目标车辆对应的检测位置框的坐标，并将所述检测位置框的坐标作为所述检测位置；根据所述感知中心位置、所述感知尺寸、所述检测时刻、所述感知时刻以及所述感知速度，获取所述目标车辆对应的感知位置框的坐标，并将所述感知位置框的坐标作为所述感知位置。
可选地，所述匹配模块，包括：
重叠率获取单元，用于根据所述检测位置框的坐标和所述感知位置框的坐标，获取所述检测位置框和所述感知位置框的重叠率；
匹配单元，用于若所述重叠率大于预设重叠率阈值，则确定所述检测位置和所述感知位置相匹配。
可选地，所述重叠率获取单元具体用于根据所述检测位置框的坐标和所述感知位置框的坐标，获取所述检测位置框和所述感知位置框的重叠面积；根据所述检测位置框的坐标和所述感知位置框的坐标，获取所述检测位置框和所述感知位置框的并集面积；利用所述重叠面积除以所述并集面积得到所述重叠率。
可选地，所述重叠率获取单元具体用于检测所述检测位置框的坐标和所述感知位置框的坐标是否满足预设的位置约束关系；若所述检测位置框的坐标和所述感知位置框的坐标满足所述位置约束关系，则根据所述检测位置框的坐标和所述感知位置框的坐标，获取所述检测位置框和所述感知位置框的重叠率。
在一个实施例中，提供了一种行车引导装置，包括：
获取模块，用于获取目标车辆的第一感知信息，所述第一感知信息是收费站感知设备对所述目标车辆进行感知得到的，所述第一感知信息包括所述目标车辆的目标身份标识；
确定模块，用于根据所述目标身份标识，确定所述目标车辆对应的超限预判别信息，所述超限预判别信息包括预先判别得到的所述目标车辆的超限状态；
引导模块，用于根据所述超限预判别信息，确定所述超限状态对应的定向声提醒消息和屏幕提醒消息，并通过定向声设备发布所述定向声提醒消息，以及通过预设屏幕显示所述屏幕提醒消息，所述定向声提醒消息和所述屏幕提醒消息均用于对所述目标车辆进行未超限通行引导，或者，所述定向声提醒消息和所述屏幕提醒消息均用于对所述目标车辆进行超限返回引导。
关于上述各行车引导装置的具体限定可以参见上文中对于行车引导方法的限定，在此不再赘述。上述行车引导装置中的各个模块可全部或部分通过软件、硬件及其组合来实现。上述各模块可以硬件形式内嵌于或独立于计算机设备中的处理器中，也可以以软件形式存储于计算机设备中的存储器中，以便于处理器调用执行以上各个模块对应的操作。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，其内部结构图可以如图17所示。该计算机设备包括通过系统总线连接的处理器、存储器和网络接口。其中，该计算机设备的处理器用于提供计算和控制能力。该计算机设备的存储器包括非易失性存储介质、内存储器。该非易失性存储介质存储有操作系统、计算机程序和数据库。该内存储器为非易失性存储介质中的操作系统和计算机程序的运行提供环境。该计算机设备的数据库用于存储行车引导方法的数据。该计算机设备的网络接口用于与外部的终端通过网络连接通信。该计算机程序被处理器执行时以实现一种行车引导方法。
本领域技术人员可以理解，图17中示出的结构，仅仅是与本申请方案相关的部分结构的框图，并不构成对本申请方案所应用于其上的计算机设备的限定，具体的计算机设备可以包括比图中所示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者具有不同的部件布置。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
获取目标车辆的第一感知信息，所述第一感知信息是收费站感知设备对所述目标车辆进行感知得到的，所述第一感知信息包括所述目标车辆的目标身份标识；
根据所述目标身份标识，确定所述目标车辆对应的超限预判别信息，所述超限预判别信息包括预先判别得到的所述目标车辆的超限状态；
根据所述超限预判别信息，确定所述超限状态对应的第一提醒消息，并通过定向声设备发布所述第一提醒消息，所述第一提醒消息用于对所述目标车辆进行未超限通行引导或对所述目标车辆进行超限返回引导。
在一个实施例中，所述超限预判别信息包括所述目标车辆的行驶状态信息，该处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
根据所述行驶状态信息，检测所述目标车辆的行驶状态是否正常；
所述根据所述超限预判别信息，确定所述超限状态对应的第一提醒消息，包括：
若所述目标车辆的行驶状态正常，则根据所述超限预判别信息确定所述第一提醒消息。
在一个实施例中，该处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
若所述目标车辆的行驶状态异常，则通过所述定向声设备发布所述目标车辆对应的第二提醒消息，所述第二提醒消息用于引导所述目标车辆进入收费站预设的治超称重区域。
在一个实施例中，所述超限预判别信息包括所述目标车辆的车辆类型，该处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
检测所述车辆类型是否为目标车辆类型；
所述根据所述超限预判别信息，确定所述超限状态对应的第一提醒消息，包括：
若所述车辆类型为所述目标车辆类型，则根据所述超限预判别信息确定所述第一提醒消息。
在一个实施例中，所述第一感知信息还包括所述目标车辆的车辆位置，该处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
检测所述车辆位置是否满足行车引导提醒条件，所述行车引导提醒条件与所述车辆位置和所述定向声设备的设备位置之间的距离相关；
所述通过定向声设备发布所述第一提醒消息，包括：
若所述车辆位置满足所述行车引导提醒条件，则通过所述定向声设备发布所述第一提醒消息。
在一个实施例中，所述第一感知信息还包括所述目标车辆所处车道的车道标识，该处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
根据所述车道标识，获取所述目标车辆所处车道中的所述定向声设备的所述设备位置，并检测所述车辆位置和所述设备位置之间的距离是否小于预设距离阈值；
若所述车辆位置和所述设备位置之间的距离小于所述预设距离阈值，则确定所述车辆位置满足所述行车引导提醒条件。
在一个实施例中，该处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
获取所述目标车辆的超限预检测信息，所述超限预检测信息至少包括所述目标车辆的车辆称重数据和检测时刻；
根据所述检测时刻，确定所述检测时刻对应的所述目标车辆的第二感知信息，所述第二感知信息是匝道感知设备对所述目标车辆进行感知得到的，所述第二感知信息包括感知时刻和所述目标车辆的感知身份标识，所述感知时刻与所述检测时刻之间的差值小于预设差值阈值；
根据所述超限预检测信息和所述第二感知信息生成所述超限预判别信息，其中，所述车辆称重数据用于获取所述超限预判别信息包括的所述超限状态。
在一个实施例中，该处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
检测所述车辆称重数据是否大于预设重量阈值，得到检测结果，并根据所述检测结果生成所述超限状态；
至少将所述超限状态和所述感知身份标识作为所述超限预判别信息进行存储。
在一个实施例中，该处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
根据所述超限预检测信息确定所述目标车辆的检测位置，并根据所述超限预检测信息和所述第二感知信息确定所述目标车辆的感知位置，所述检测位置和所述感知位置为同一时刻下的车辆位置；
检测所述检测位置和所述感知位置是否匹配；
所述根据所述超限预检测信息和所述第二感知信息生成所述超限预判别信息，包括：
若所述检测位置和所述感知位置相匹配，则根据所述超限预检测信息和所述第二感知信息生成所述超限预判别信息。
在一个实施例中，所述超限预检测信息还包括所述目标车辆的检测中心位置以及所述目标车辆的检测尺寸，所述第二感知信息还包括所述目标车辆的感知中心位置、所述目标车辆的感知尺寸以及所述目标车辆的感知速度；该处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
根据所述检测中心位置以及所述检测尺寸，获取所述目标车辆对应的检测位置框的坐标，并将所述检测位置框的坐标作为所述检测位置；
所述根据所述超限预检测信息和所述第二感知信息确定所述目标车辆的感知位置，包括：
根据所述感知中心位置、所述感知尺寸、所述检测时刻、所述感知时刻以及所述感知速度，获取所述目标车辆对应的感知位置框的坐标，并将所述感知位置框的坐标作为所述感知位置。
在一个实施例中，该处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
根据所述检测位置框的坐标和所述感知位置框的坐标，获取所述检测位置框和所述感知位置框的重叠率；
若所述重叠率大于预设重叠率阈值，则确定所述检测位置和所述感知位置相匹配。
在一个实施例中，该处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
根据所述检测位置框的坐标和所述感知位置框的坐标，获取所述检测位置框和所述感知位置框的重叠面积；
根据所述检测位置框的坐标和所述感知位置框的坐标，获取所述检测位置框和所述感知位置框的并集面积；
利用所述重叠面积除以所述并集面积得到所述重叠率。
在一个实施例中，该处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
检测所述检测位置框的坐标和所述感知位置框的坐标是否满足预设的位置约束关系；
所述根据所述检测位置框的坐标和所述感知位置框的坐标，获取所述检测位置框和所述感知位置框的重叠率，包括：
若所述检测位置框的坐标和所述感知位置框的坐标满足所述位置约束关系，则根据所述检测位置框的坐标和所述感知位置框的坐标，获取所述检测位置框和所述感知位置框的重叠率。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
获取目标车辆的第一感知信息，所述第一感知信息是收费站感知设备对所述目标车辆进行感知得到的，所述第一感知信息包括所述目标车辆的目标身份标识；
根据所述目标身份标识，确定所述目标车辆对应的超限预判别信息，所述超限预判别信息包括预先判别得到的所述目标车辆的超限状态；
根据所述超限预判别信息，确定所述超限状态对应的第一提醒消息，并通过预设屏幕显示所述第一提醒消息，所述第一提醒消息用于对所述目标车辆进行未超限通行引导或对所述目标车辆进行超限返回引导。
在一个实施例中，所述超限预判别信息包括所述目标车辆的行驶状态信息，该处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
根据所述行驶状态信息，检测所述目标车辆的行驶状态是否正常；
所述根据所述超限预判别信息，确定所述超限状态对应的第一提醒消息，包括：
若所述目标车辆的行驶状态正常，则根据所述超限预判别信息确定所述第一提醒消息。
在一个实施例中，该处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
若所述目标车辆的行驶状态异常，则通过所述预设屏幕显示所述目标车辆对应的第二提醒消息，所述第二提醒消息用于引导所述目标车辆进入收费站预设的治超称重区域。
在一个实施例中，所述超限预判别信息包括所述目标车辆的车辆类型，该处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
检测所述车辆类型是否为目标车辆类型；
所述根据所述超限预判别信息，确定所述超限状态对应的第一提醒消息，包括：
若所述车辆类型为所述目标车辆类型，则根据所述超限预判别信息确定所述第一提醒消息。
在一个实施例中，该处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
检测所述车辆位置是否满足行车引导提醒条件，所述行车引导提醒条件与所述车辆位置和所述预设屏幕的屏幕位置之间的距离相关；
所述通过预设屏幕显示所述第一提醒消息，包括：
若所述车辆位置满足所述行车引导提醒条件，则通过所述预设屏幕显示所述第一提醒消息。
在一个实施例中，该处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
获取所述预设屏幕的所述屏幕位置，并检测所述车辆位置和所述屏幕位置之间的距离是否小于第一距离阈值；
若所述车辆位置和所述屏幕位置之间的距离小于所述第一距离阈值，则确定所述车辆位置满足所述行车引导提醒条件。
在一个实施例中，该处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
检测所述车辆位置和所述屏幕位置之间的距离是否小于第二距离阈值，所述第二距离阈值小于所述第一距离阈值；
若所述车辆位置和所述屏幕位置之间的距离小于所述第二距离阈值，则在所述预设屏幕中对所述第一提醒消息进行强化显示。
在一个实施例中，该处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
获取所述目标车辆的超限预检测信息，所述超限预检测信息至少包括所述目标车辆的车辆称重数据和检测时刻；
根据所述检测时刻，确定所述检测时刻对应的所述目标车辆的第二感知信息，所述第二感知信息是匝道感知设备对所述目标车辆进行感知得到的，所述第二感知信息包括感知时刻和所述目标车辆的感知身份标识，所述感知时刻与所述检测时刻之间的差值小于预设差值阈值；
根据所述超限预检测信息和所述第二感知信息生成所述超限预判别信息，其中，所述车辆称重数据用于获取所述超限预判别信息包括的所述超限状态。
在一个实施例中，该处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
检测所述车辆称重数据是否大于预设重量阈值，得到检测结果，并根据所述检测结果生成所述超限状态；
至少将所述超限状态和所述感知身份标识作为所述超限预判别信息进行存储。
在一个实施例中，该处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
根据所述超限预检测信息确定所述目标车辆的检测位置，并根据所述超限预检测信息和所述第二感知信息确定所述目标车辆的感知位置，所述检测位置和所述感知位置为同一时刻下的车辆位置；
检测所述检测位置和所述感知位置是否匹配；
所述根据所述超限预检测信息和所述第二感知信息生成所述超限预判别信息，包括：
若所述检测位置和所述感知位置相匹配，则根据所述超限预检测信息和所述第二感知信息生成所述超限预判别信息。
在一个实施例中，所述超限预检测信息还包括所述目标车辆的检测中心位置以及所述目标车辆的检测尺寸，所述第二感知信息还包括所述目标车辆的感知中心位置、所述目标车辆的感知尺寸以及所述目标车辆的感知速度；该处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
根据所述检测中心位置以及所述检测尺寸，获取所述目标车辆对应的检测位置框的坐标，并将所述检测位置框的坐标作为所述检测位置；
所述根据所述超限预检测信息和所述第二感知信息确定所述目标车辆的感知位置，包括：
根据所述感知中心位置、所述感知尺寸、所述检测时刻、所述感知时刻以及所述感知速度，获取所述目标车辆对应的感知位置框的坐标，并将所述感知位置框的坐标作为所述感知位置。
在一个实施例中，该处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
根据所述检测位置框的坐标和所述感知位置框的坐标，获取所述检测位置框和所述感知位置框的重叠率；
若所述重叠率大于预设重叠率阈值，则确定所述检测位置和所述感知位置相匹配。
在一个实施例中，该处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
根据所述检测位置框的坐标和所述感知位置框的坐标，获取所述检测位置框和所述感知位置框的重叠面积；
根据所述检测位置框的坐标和所述感知位置框的坐标，获取所述检测位置框和所述感知位置框的并集面积；
利用所述重叠面积除以所述并集面积得到所述重叠率。
在一个实施例中，该处理器执行计算机程序时还实现以下步骤：
检测所述检测位置框的坐标和所述感知位置框的坐标是否满足预设的位置约束关系；
所述根据所述检测位置框的坐标和所述感知位置框的坐标，获取所述检测位置框和所述感知位置框的重叠率，包括：
若所述检测位置框的坐标和所述感知位置框的坐标满足所述位置约束关系，则根据所述检测位置框的坐标和所述感知位置框的坐标，获取所述检测位置框和所述感知位置框的重叠率。
在一个实施例中，提供了一种计算机设备，包括存储器和处理器，存储器中存储有计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现以下步骤：
获取目标车辆的第一感知信息，所述第一感知信息是收费站感知设备对所述目标车辆进行感知得到的，所述第一感知信息包括所述目标车辆的目标身份标识；
根据所述目标身份标识，确定所述目标车辆对应的超限预判别信息，所述超限预判别信息包括预先判别得到的所述目标车辆的超限状态；
根据所述超限预判别信息，确定所述超限状态对应的定向声提醒消息和屏幕提醒消息，并通过定向声设备发布所述定向声提醒消息，以及通过预设屏幕显示所述屏幕提醒消息，所述定向声提醒消息和所述屏幕提醒消息均用于对所述目标车辆进行未超限通行引导，或者，所述定向声提醒消息和所述屏幕提醒消息均用于对所述目标车辆进行超限返回引导。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
获取目标车辆的第一感知信息，所述第一感知信息是收费站感知设备对所述目标车辆进行感知得到的，所述第一感知信息包括所述目标车辆的目标身份标识；
根据所述目标身份标识，确定所述目标车辆对应的超限预判别信息，所述超限预判别信息包括预先判别得到的所述目标车辆的超限状态；
根据所述超限预判别信息，确定所述超限状态对应的第一提醒消息，并通过定向声设备发布所述第一提醒消息，所述第一提醒消息用于对所述目标车辆进行未超限通行引导或对所述目标车辆进行超限返回引导。
在一个实施例中，所述超限预判别信息包括所述目标车辆的行驶状态信息，该计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
根据所述行驶状态信息，检测所述目标车辆的行驶状态是否正常；
所述根据所述超限预判别信息，确定所述超限状态对应的第一提醒消息，包括：
若所述目标车辆的行驶状态正常，则根据所述超限预判别信息确定所述第一提醒消息。
在一个实施例中，该计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
若所述目标车辆的行驶状态异常，则通过所述定向声设备发布所述目标车辆对应的第二提醒消息，所述第二提醒消息用于引导所述目标车辆进入收费站预设的治超称重区域。
在一个实施例中，所述超限预判别信息包括所述目标车辆的车辆类型，该计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
检测所述车辆类型是否为目标车辆类型；
所述根据所述超限预判别信息，确定所述超限状态对应的第一提醒消息，包括：
若所述车辆类型为所述目标车辆类型，则根据所述超限预判别信息确定所述第一提醒消息。
在一个实施例中，所述第一感知信息还包括所述目标车辆的车辆位置，该计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
检测所述车辆位置是否满足行车引导提醒条件，所述行车引导提醒条件与所述车辆位置和所述定向声设备的设备位置之间的距离相关；
所述通过定向声设备发布所述第一提醒消息，包括：
若所述车辆位置满足所述行车引导提醒条件，则通过所述定向声设备发布所述第一提醒消息。
在一个实施例中，所述第一感知信息还包括所述目标车辆所处车道的车道标识，该计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
根据所述车道标识，获取所述目标车辆所处车道中的所述定向声设备的所述设备位置，并检测所述车辆位置和所述设备位置之间的距离是否小于预设距离阈值；
若所述车辆位置和所述设备位置之间的距离小于所述预设距离阈值，则确定所述车辆位置满足所述行车引导提醒条件。
在一个实施例中，该计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
获取所述目标车辆的超限预检测信息，所述超限预检测信息至少包括所述目标车辆的车辆称重数据和检测时刻；
根据所述检测时刻，确定所述检测时刻对应的所述目标车辆的第二感知信息，所述第二感知信息是匝道感知设备对所述目标车辆进行感知得到的，所述第二感知信息包括感知时刻和所述目标车辆的感知身份标识，所述感知时刻与所述检测时刻之间的差值小于预设差值阈值；
根据所述超限预检测信息和所述第二感知信息生成所述超限预判别信息，其中，所述车辆称重数据用于获取所述超限预判别信息包括的所述超限状态。
在一个实施例中，该计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
检测所述车辆称重数据是否大于预设重量阈值，得到检测结果，并根据所述检测结果生成所述超限状态；
至少将所述超限状态和所述感知身份标识作为所述超限预判别信息进行存储。
在一个实施例中，该计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
根据所述超限预检测信息确定所述目标车辆的检测位置，并根据所述超限预检测信息和所述第二感知信息确定所述目标车辆的感知位置，所述检测位置和所述感知位置为同一时刻下的车辆位置；
检测所述检测位置和所述感知位置是否匹配；
所述根据所述超限预检测信息和所述第二感知信息生成所述超限预判别信息，包括：
若所述检测位置和所述感知位置相匹配，则根据所述超限预检测信息和所述第二感知信息生成所述超限预判别信息。
在一个实施例中，所述超限预检测信息还包括所述目标车辆的检测中心位置以及所述目标车辆的检测尺寸，所述第二感知信息还包括所述目标车辆的感知中心位置、所述目标车辆的感知尺寸以及所述目标车辆的感知速度；该计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
根据所述检测中心位置以及所述检测尺寸，获取所述目标车辆对应的检测位置框的坐标，并将所述检测位置框的坐标作为所述检测位置；
所述根据所述超限预检测信息和所述第二感知信息确定所述目标车辆的感知位置，包括：
根据所述感知中心位置、所述感知尺寸、所述检测时刻、所述感知时刻以及所述感知速度，获取所述目标车辆对应的感知位置框的坐标，并将所述感知位置框的坐标作为所述感知位置。
在一个实施例中，该计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
根据所述检测位置框的坐标和所述感知位置框的坐标，获取所述检测位置框和所述感知位置框的重叠率；
若所述重叠率大于预设重叠率阈值，则确定所述检测位置和所述感知位置相匹配。
在一个实施例中，该计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
根据所述检测位置框的坐标和所述感知位置框的坐标，获取所述检测位置框和所述感知位置框的重叠面积；
根据所述检测位置框的坐标和所述感知位置框的坐标，获取所述检测位置框和所述感知位置框的并集面积；
利用所述重叠面积除以所述并集面积得到所述重叠率。
在一个实施例中，该计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
检测所述检测位置框的坐标和所述感知位置框的坐标是否满足预设的位置约束关系；
所述根据所述检测位置框的坐标和所述感知位置框的坐标，获取所述检测位置框和所述感知位置框的重叠率，包括：
若所述检测位置框的坐标和所述感知位置框的坐标满足所述位置约束关系，则根据所述检测位置框的坐标和所述感知位置框的坐标，获取所述检测位置框和所述感知位置框的重叠率。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
获取目标车辆的第一感知信息，所述第一感知信息是收费站感知设备对所述目标车辆进行感知得到的，所述第一感知信息包括所述目标车辆的目标身份标识；
根据所述目标身份标识，确定所述目标车辆对应的超限预判别信息，所述超限预判别信息包括预先判别得到的所述目标车辆的超限状态；
根据所述超限预判别信息，确定所述超限状态对应的第一提醒消息，并通过预设屏幕显示所述第一提醒消息，所述第一提醒消息用于对所述目标车辆进行未超限通行引导或对所述目标车辆进行超限返回引导。
在一个实施例中，所述超限预判别信息包括所述目标车辆的行驶状态信息，该计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
根据所述行驶状态信息，检测所述目标车辆的行驶状态是否正常；
所述根据所述超限预判别信息，确定所述超限状态对应的第一提醒消息，包括：
若所述目标车辆的行驶状态正常，则根据所述超限预判别信息确定所述第一提醒消息。
在一个实施例中，该计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
若所述目标车辆的行驶状态异常，则通过所述预设屏幕显示所述目标车辆对应的第二提醒消息，所述第二提醒消息用于引导所述目标车辆进入收费站预设的治超称重区域。
在一个实施例中，所述超限预判别信息包括所述目标车辆的车辆类型，该计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
检测所述车辆类型是否为目标车辆类型；
所述根据所述超限预判别信息，确定所述超限状态对应的第一提醒消息，包括：
若所述车辆类型为所述目标车辆类型，则根据所述超限预判别信息确定所述第一提醒消息。
在一个实施例中，该计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
检测所述车辆位置是否满足行车引导提醒条件，所述行车引导提醒条件与所述车辆位置和所述预设屏幕的屏幕位置之间的距离相关；
所述通过预设屏幕显示所述第一提醒消息，包括：
若所述车辆位置满足所述行车引导提醒条件，则通过所述预设屏幕显示所述第一提醒消息。
在一个实施例中，该计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
获取所述预设屏幕的所述屏幕位置，并检测所述车辆位置和所述屏幕位置之间的距离是否小于第一距离阈值；
若所述车辆位置和所述屏幕位置之间的距离小于所述第一距离阈值，则确定所述车辆位置满足所述行车引导提醒条件。
在一个实施例中，该计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
检测所述车辆位置和所述屏幕位置之间的距离是否小于第二距离阈值，所述第二距离阈值小于所述第一距离阈值；
若所述车辆位置和所述屏幕位置之间的距离小于所述第二距离阈值，则在所述预设屏幕中对所述第一提醒消息进行强化显示。
在一个实施例中，该计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
获取所述目标车辆的超限预检测信息，所述超限预检测信息至少包括所述目标车辆的车辆称重数据和检测时刻；
根据所述检测时刻，确定所述检测时刻对应的所述目标车辆的第二感知信息，所述第二感知信息是匝道感知设备对所述目标车辆进行感知得到的，所述第二感知信息包括感知时刻和所述目标车辆的感知身份标识，所述感知时刻与所述检测时刻之间的差值小于预设差值阈值；
根据所述超限预检测信息和所述第二感知信息生成所述超限预判别信息，其中，所述车辆称重数据用于获取所述超限预判别信息包括的所述超限状态。
在一个实施例中，该计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
检测所述车辆称重数据是否大于预设重量阈值，得到检测结果，并根据所述检测结果生成所述超限状态；
至少将所述超限状态和所述感知身份标识作为所述超限预判别信息进行存储。
在一个实施例中，该计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
根据所述超限预检测信息确定所述目标车辆的检测位置，并根据所述超限预检测信息和所述第二感知信息确定所述目标车辆的感知位置，所述检测位置和所述感知位置为同一时刻下的车辆位置；
检测所述检测位置和所述感知位置是否匹配；
所述根据所述超限预检测信息和所述第二感知信息生成所述超限预判别信息，包括：
若所述检测位置和所述感知位置相匹配，则根据所述超限预检测信息和所述第二感知信息生成所述超限预判别信息。
在一个实施例中，所述超限预检测信息还包括所述目标车辆的检测中心位置以及所述目标车辆的检测尺寸，所述第二感知信息还包括所述目标车辆的感知中心位置、所述目标车辆的感知尺寸以及所述目标车辆的感知速度；该计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
根据所述检测中心位置以及所述检测尺寸，获取所述目标车辆对应的检测位置框的坐标，并将所述检测位置框的坐标作为所述检测位置；
所述根据所述超限预检测信息和所述第二感知信息确定所述目标车辆的感知位置，包括：
根据所述感知中心位置、所述感知尺寸、所述检测时刻、所述感知时刻以及所述感知速度，获取所述目标车辆对应的感知位置框的坐标，并将所述感知位置框的坐标作为所述感知位置。
在一个实施例中，该计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
根据所述检测位置框的坐标和所述感知位置框的坐标，获取所述检测位置框和所述感知位置框的重叠率；
若所述重叠率大于预设重叠率阈值，则确定所述检测位置和所述感知位置相匹配。
在一个实施例中，该计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
根据所述检测位置框的坐标和所述感知位置框的坐标，获取所述检测位置框和所述感知位置框的重叠面积；
根据所述检测位置框的坐标和所述感知位置框的坐标，获取所述检测位置框和所述感知位置框的并集面积；
利用所述重叠面积除以所述并集面积得到所述重叠率。
在一个实施例中，该计算机程序被处理器执行时还实现以下步骤：
检测所述检测位置框的坐标和所述感知位置框的坐标是否满足预设的位置约束关系；
所述根据所述检测位置框的坐标和所述感知位置框的坐标，获取所述检测位置框和所述感知位置框的重叠率，包括：
若所述检测位置框的坐标和所述感知位置框的坐标满足所述位置约束关系，则根据所述检测位置框的坐标和所述感知位置框的坐标，获取所述检测位置框和所述感知位置框的重叠率。
在一个实施例中，提供了一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现以下步骤：
获取目标车辆的第一感知信息，所述第一感知信息是收费站感知设备对所述目标车辆进行感知得到的，所述第一感知信息包括所述目标车辆的目标身份标识；
根据所述目标身份标识，确定所述目标车辆对应的超限预判别信息，所述超限预判别信息包括预先判别得到的所述目标车辆的超限状态；
根据所述超限预判别信息，确定所述超限状态对应的定向声提醒消息和屏幕提醒消息，并通过定向声设备发布所述定向声提醒消息，以及通过预设屏幕显示所述屏幕提醒消息，所述定向声提醒消息和所述屏幕提醒消息均用于对所述目标车辆进行未超限通行引导，或者，所述定向声提醒消息和所述屏幕提醒消息均用于对所述目标车辆进行超限返回引导。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例方法中的全部或部分流程，是可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，所述的计算机程序可存储于一非易失性计算机可读取存储介质中，该计算机程序在执行时，可包括如上述各方法的实施例的流程。其中，本申请所提供的各实施例中所使用的对存储器、存储、数据库或其它介质的任何引用，均可包括非易失性和易失性存储器中的至少一种。非易失性存储器可包括只读存储器(Read-Only Memory，ROM)、磁带、软盘、闪存或光存储器等。易失性存储器可包括随机存取存储器(Random Access Memory，RAM)或外部高速缓冲存储器。作为说明而非局限，RAM可以是多种形式，比如静态随机存取存储器(Static Random Access Memory，SRAM)或动态随机存取存储器(Dynamic Random Access Memory，DRAM)等。
以上实施例的各技术特征可以进行任意的组合，为使描述简洁，未对上述实施例中的各个技术特征所有可能的组合都进行描述，然而，只要这些技术特征的组合不存在矛盾，都应当认为是本说明书记载的范围。
以上所述实施例仅表达了本申请的几种实施方式，其描述较为具体和详细，但并不能因此而理解为对发明专利范围的限制。应当指出的是，对于本领域的普通技术人员来说，在不脱离本申请构思的前提下，还可以做出若干变形和改进，这些都属于本申请的保护范围。因此，本申请专利的保护范围应以所附权利要求为准。

Claims (18)

1.一种行车引导方法，其特征在于，所述方法包括：
获取目标车辆的第一感知信息，所述第一感知信息是收费站感知设备对所述目标车辆进行感知得到的，所述第一感知信息包括所述目标车辆的目标身份标识；
根据所述目标身份标识，确定所述目标车辆对应的超限预判别信息，所述超限预判别信息包括预先判别得到的所述目标车辆的超限状态；
根据所述超限预判别信息，确定所述超限状态对应的第一提醒消息，并通过定向声设备发布所述第一提醒消息，所述第一提醒消息用于对所述目标车辆进行未超限通行引导或对所述目标车辆进行超限返回引导。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述超限预判别信息包括所述目标车辆的行驶状态信息，所述根据所述目标身份标识，确定所述目标车辆对应的超限预判别信息之后，还包括：
根据所述行驶状态信息，检测所述目标车辆的行驶状态是否正常；
所述根据所述超限预判别信息，确定所述超限状态对应的第一提醒消息，包括：
若所述目标车辆的行驶状态正常，则根据所述超限预判别信息确定所述第一提醒消息。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述根据所述行驶状态信息，检测所述目标车辆的行驶状态是否正常之后，还包括：
若所述目标车辆的行驶状态异常，则通过所述定向声设备发布所述目标车辆对应的第二提醒消息，所述第二提醒消息用于引导所述目标车辆进入收费站预设的治超称重区域。
4.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述超限预判别信息包括所述目标车辆的车辆类型，所述根据所述目标身份标识，确定所述目标车辆对应的超限预判别信息之后，还包括：
检测所述车辆类型是否为目标车辆类型；
所述根据所述超限预判别信息，确定所述超限状态对应的第一提醒消息，包括：
若所述车辆类型为所述目标车辆类型，则根据所述超限预判别信息确定所述第一提醒消息。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一感知信息还包括所述目标车辆的车辆位置，所述通过定向声设备发布所述第一提醒消息之前，还包括：
检测所述车辆位置是否满足行车引导提醒条件，所述行车引导提醒条件与所述车辆位置和所述定向声设备的设备位置之间的距离相关；
所述通过定向声设备发布所述第一提醒消息，包括：
若所述车辆位置满足所述行车引导提醒条件，则通过所述定向声设备发布所述第一提醒消息。
6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述第一感知信息还包括所述目标车辆所处车道的车道标识，所述检测所述车辆位置是否满足行车引导提醒条件，包括：
根据所述车道标识，获取所述目标车辆所处车道中的所述定向声设备的所述设备位置，并检测所述车辆位置和所述设备位置之间的距离是否小于预设距离阈值；
若所述车辆位置和所述设备位置之间的距离小于所述预设距离阈值，则确定所述车辆位置满足所述行车引导提醒条件。
7.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所述目标身份标识，确定所述目标车辆对应的超限预判别信息之前，所述方法还包括：
获取所述目标车辆的超限预检测信息，所述超限预检测信息至少包括所述目标车辆的车辆称重数据和检测时刻；
根据所述检测时刻，确定所述检测时刻对应的所述目标车辆的第二感知信息，所述第二感知信息是匝道感知设备对所述目标车辆进行感知得到的，所述第二感知信息包括感知时刻和所述目标车辆的感知身份标识，所述感知时刻与所述检测时刻之间的差值小于预设差值阈值；
根据所述超限预检测信息和所述第二感知信息生成所述超限预判别信息，其中，所述车辆称重数据用于获取所述超限预判别信息包括的所述超限状态。
8.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述超限预检测信息和所述第二感知信息生成所述超限预判别信息，包括：
检测所述车辆称重数据是否大于预设重量阈值，得到检测结果，并根据所述检测结果生成所述超限状态；
至少将所述超限状态和所述感知身份标识作为所述超限预判别信息进行存储。
9.根据权利要求7所述的方法，其特征在于，所述根据所述超限预检测信息和所述第二感知信息生成所述超限预判别信息之前，所述方法包括：
根据所述超限预检测信息确定所述目标车辆的检测位置，并根据所述超限预检测信息和所述第二感知信息确定所述目标车辆的感知位置，所述检测位置和所述感知位置为同一时刻下的车辆位置；
检测所述检测位置和所述感知位置是否匹配；
所述根据所述超限预检测信息和所述第二感知信息生成所述超限预判别信息，包括：
若所述检测位置和所述感知位置相匹配，则根据所述超限预检测信息和所述第二感知信息生成所述超限预判别信息。
10.根据权利要求9所述的方法，其特征在于，所述超限预检测信息还包括所述目标车辆的检测中心位置以及所述目标车辆的检测尺寸，所述第二感知信息还包括所述目标车辆的感知中心位置、所述目标车辆的感知尺寸以及所述目标车辆的感知速度；所述根据所述超限预检测信息确定所述目标车辆的检测位置，包括：
根据所述检测中心位置以及所述检测尺寸，获取所述目标车辆对应的检测位置框的坐标，并将所述检测位置框的坐标作为所述检测位置；
所述根据所述超限预检测信息和所述第二感知信息确定所述目标车辆的感知位置，包括：
根据所述感知中心位置、所述感知尺寸、所述检测时刻、所述感知时刻以及所述感知速度，获取所述目标车辆对应的感知位置框的坐标，并将所述感知位置框的坐标作为所述感知位置。
11.根据权利要求10所述的方法，其特征在于，所述检测所述检测位置和所述感知位置是否匹配，包括：
根据所述检测位置框的坐标和所述感知位置框的坐标，获取所述检测位置框和所述感知位置框的重叠率；
若所述重叠率大于预设重叠率阈值，则确定所述检测位置和所述感知位置相匹配。
12.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述根据所述检测位置框的坐标和所述感知位置框的坐标，获取所述检测位置框和所述感知位置框的重叠率，包括：
根据所述检测位置框的坐标和所述感知位置框的坐标，获取所述检测位置框和所述感知位置框的重叠面积；
根据所述检测位置框的坐标和所述感知位置框的坐标，获取所述检测位置框和所述感知位置框的并集面积；
利用所述重叠面积除以所述并集面积得到所述重叠率。
13.根据权利要求11所述的方法，其特征在于，所述根据所述检测位置框的坐标和所述感知位置框的坐标，获取所述检测位置框和所述感知位置框的重叠率之前，所述方法还包括：
检测所述检测位置框的坐标和所述感知位置框的坐标是否满足预设的位置约束关系；
所述根据所述检测位置框的坐标和所述感知位置框的坐标，获取所述检测位置框和所述感知位置框的重叠率，包括：
若所述检测位置框的坐标和所述感知位置框的坐标满足所述位置约束关系，则根据所述检测位置框的坐标和所述感知位置框的坐标，获取所述检测位置框和所述感知位置框的重叠率。
14.一种行车引导方法，其特征在于，所述方法包括：
获取目标车辆的第一感知信息，所述第一感知信息是收费站感知设备对所述目标车辆进行感知得到的，所述第一感知信息包括所述目标车辆的目标身份标识；
根据所述目标身份标识，确定所述目标车辆对应的超限预判别信息，所述超限预判别信息包括预先判别得到的所述目标车辆的超限状态；
根据所述超限预判别信息，确定所述超限状态对应的定向声提醒消息和屏幕提醒消息，并通过定向声设备发布所述定向声提醒消息，以及通过预设屏幕显示所述屏幕提醒消息，所述定向声提醒消息和所述屏幕提醒消息均用于对所述目标车辆进行未超限通行引导，或者，所述定向声提醒消息和所述屏幕提醒消息均用于对所述目标车辆进行超限返回引导。
15.一种行车引导装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于获取目标车辆的第一感知信息，所述第一感知信息是收费站感知设备对所述目标车辆进行感知得到的，所述第一感知信息包括所述目标车辆的目标身份标识；
确定模块，用于根据所述目标身份标识，确定所述目标车辆对应的超限预判别信息，所述超限预判别信息包括预先判别得到的所述目标车辆的超限状态；
引导模块，用于根据所述超限预判别信息，确定所述超限状态对应的第一提醒消息，并通过定向声设备发布所述第一提醒消息，所述第一提醒消息用于对所述目标车辆进行未超限通行引导或对所述目标车辆进行超限返回引导。
16.一种行车引导装置，其特征在于，所述装置包括：
获取模块，用于获取目标车辆的第一感知信息，所述第一感知信息是收费站感知设备对所述目标车辆进行感知得到的，所述第一感知信息包括所述目标车辆的目标身份标识；
确定模块，用于根据所述目标身份标识，确定所述目标车辆对应的超限预判别信息，所述超限预判别信息包括预先判别得到的所述目标车辆的超限状态；
引导模块，用于根据所述超限预判别信息，确定所述超限状态对应的定向声提醒消息和屏幕提醒消息，并通过定向声设备发布所述定向声提醒消息，以及通过预设屏幕显示所述屏幕提醒消息，所述定向声提醒消息和所述屏幕提醒消息均用于对所述目标车辆进行未超限通行引导，或者，所述定向声提醒消息和所述屏幕提醒消息均用于对所述目标车辆进行超限返回引导。
17.一种计算机设备，包括存储器和处理器，所述存储器存储有计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现权利要求1至14中任一项所述的方法的步骤。
18.一种计算机可读存储介质，其上存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现权利要求1至14中任一项所述的方法的步骤。
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