CN110491127A - 一种通行引导方法、装置以及可读存储介质 - Google Patents

一种通行引导方法、装置以及可读存储介质 Download PDF

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CN110491127A CN201910796372.2A CN201910796372A CN110491127A CN 110491127 A CN110491127 A CN 110491127A CN 201910796372 A CN201910796372 A CN 201910796372A CN 110491127 A CN110491127 A CN 110491127A
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Abstract

本发明公开了一种通行引导方法、装置以及可读存储介质，包括：获取道路上动态目标的状态信息；根据所获取的动态目标的状态信息，判断所述道路中每条车道上的交通状态信息；当判定车道上的交通状态信息为异常状态时，获取所发生异常状态的车道信息；根据所发生异常状态的车道信息生成通行引导策略信息。由此，当某个车道上出现异常状况时，位于上游的车辆、非机动车或者行人可根据通行引导策略信息知晓前方车道的车道信息，以适应性的通行线路，从而缓解整个道路的拥堵状况。

Description

一种通行引导方法、装置以及可读存储介质
技术领域
本发明涉及智能交通领域，尤其涉及一种通行引导方法、装置以及可读存储介质。
背景技术
通行效率和交通安全是评价交通系统的重要指标，近年来随着机动车保有量的持续增加，交通拥堵和交通安全形势日益严峻，而且二者相互影响，交通拥堵更容易导致交通安全事故的发生，而交通安全事故的发生又容易导致交通拥堵状态的进一步恶化，对交通状态进行实时监测并实现交通状态精准分析和自主自动引导，提升交通效率和交通安全是交通系统中亟需解决的问题。
发明内容
本发明实施例提供了一种通行引导方法、装置以及可读存储介质，能够起到缓解道路交通堵塞，进而提升交通运行效率的作用。
本发明一方面提供一种通行引导方法，包括：获取道路上动态目标的状态信息；根据所获取的动态目标的状态信息，判断所述道路中每条车道上的交通状态信息；当判定车道上的交通状态信息为异常状态时，获取所发生异常状态的车道信息；根据所发生异常状态的车道信息生成通行引导策略信息。
在一可实施方式中，所述根据所获取的动态目标的状态信息，判断所述道路中每条车道上的交通状态信息，包括：获取每个动态目标的所在车道；计算每条车道上所有动态目标的平均速度；根据计算得到的每条车道上所有动态目标的平均速度，得到每条车道的车道平均速度；根据每条车道的车道平均速度，判断所述道路中每条车道上的交通状态信息。
在一可实施方式中所述判定车道上的交通状态信息为异常状态，包括：当车道上的车道平均速度低于第一阈值时，或者车道上的车道平均速度在预设时间段内的变化值高于第二阈值时，或者车道上的车流速度低于邻近车道上的车流速度，并且差值高于第三阈值时，则判定所述车道的交通状态信息为异常状态。
在一可实施方式中，所述判定所述车道的交通状态信息为异常状态，进一步包括：对已判定为异常状态的交通状态信息进行在线核实。
在一可实施方式中，所述获取所发生异常状态的车道信息，根据所发生异常状态的车道信息生成通行引导策略信息，包括：至少获取发生异常状态所在车道的车道平均速度、异常类型、邻近车道的车道平均速度、发生异常状态的车道与道路显示设备之间的距离；根据所获取的发生异常状态所在车道的车道平均速度、异常类型、邻近车道的车道平均速度、发生异常状态的车道与道路显示设备之间的距离，生成通行引导策略信息。
在一可实施方式中，所述方法还包括：将所述通行引导策略信息展示给位于上游的动态目标。
本发明另一方面提供一种通行引导装置，包括：获取模块，用于获取道路上动态目标的状态信息；判断模块，用于根据所获取的动态目标的状态信息，判断所述道路中每条车道上的交通状态信息；生成模块，用于若经所述判断模块判定车道上的交通状态信息为异常状态时，获取所发生异常状态的车道信息；根据所发生异常状态的车道信息生成通行引导策略信息。
在一可实施方式中，所述判断模块具体用于：获取每个动态目标的所在车道；计算每条车道上所有动态目标的平均速度；根据计算得到的每条车道上所有动态目标的平均速度，得到每条车道的车道平均速度；根据每条车道的车道平均速度，判断所述道路中每条车道上的交通状态信息。
在一可实施方式中，所述判定车道上的交通状态信息为异常状态，所述判断模块还具体用于：当车道上的车道平均速度低于第一阈值时，或者车道上的车道平均速度在预设时间段内的变化值高于第二阈值时，或者车道上的车流速度低于邻近车道上的车流速度，并且差值高于第三阈值时，则判定交通状态信息为异常状态，则判定道路上的交通状态信息为异常状态。
本发明另一方面提供一种通行引导装置，所述存储介质包括一组计算机可执行指令，当所述指令被执行时用于执行通行引导方法。
在本发明实施例中，当判定车道上出现异常状况时，则获取发生异常状态所在车道的车道信息，并根据车道信息生成通行引导策略信息，位于发生异常状态所在道路的上游车辆、非机动车或者行人，可根据通行引导策略信息知晓前方车道的车道信息，以改变通行线路，从而缓解整个道路的拥堵状况。
附图说明
通过参考附图阅读下文的详细描述，本发明示例性实施方式的上述以及其他目的、特征和优点将变得易于理解。在附图中，以示例性而非限制性的方式示出了本发明的若干实施方式，其中：
在附图中，相同或对应的标号表示相同或对应的部分。
图1为本发明实施例一种通行引导方法的实现流程示意图；
图2为本发明实施例一种通行引导方法中判断车道交通状态信息的具体实现流程示意图；
图3为本发明实施例中一种通行引导方法中车道边界确定示意图；
图4为本发明实施例中一种通行引导方法中识别交通状态异常过程的示意图；
图5为本发明实施例一种通行引导装置的结构组成示意图。
具体实施方式
为使本发明的目的、特征、优点能够更加的明显和易懂，下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而非全部实施例。基于本发明中的实施例，本领域技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本发明保护的范围。
图1为本发明实施例一种通行引导方法的实现流程示意图。
本发明一方面提供一种通行引导方法，结合图1所示，包括：
步骤101，获取道路上动态目标的状态信息；
步骤102，根据所获取的动态目标的状态信息，判断道路中每条车道上的交通状态信息；
步骤103，当判定车道上的交通状态信息为异常状态时，获取所发生异常状态的车道信息；
步骤104，根据所发生异常状态的车道信息生成通行引导策略信息。
本实施例中，在步骤101中，具体地，道路上的动态目标可以是车辆、非机动车、行人等；状态信息包括动态目标的位置、移动速度、移动方向、动态目标大小。获取动态目标状态信息的时机可以是实时获取、定时获取、周期性和非周期性获取等。
其中，动态目标的状态信息的获取来源包括但不限于以下两类：一类是主动采集的方式获取，通过基于车路协同的通行引导系统中的传感器(如网联微波雷达、网联视频事件检测相机、网联激光雷达等)进行感知道路上的动态目标，并根据感知到的动态目标计算得到每个动态目标的状态信息，当然也可以以其他方式获取。另一类是通过车路协同路侧终端从车载终端或者用户手持终端以信息交互的方式获取，通过车路协同路侧终端从已通讯连接的车载终端(如基于车路协同车载终端广播的车辆信息、ETC车载装置)上获取车辆状态信息，通过车路协同路侧终端从已通讯连接的手持终端(如手机、平板等)上获取动态目标的状态信息，当然也可以以其他方式获取。
根据由步骤101获得的道路上所有动态目标的状态信息，判断道路上每条车道上的交通状态信息是否出现异常状态，异常状态比如发生堵塞、交通事故等。
当在步骤101中判定车道上出现异常状况时，则获取发生异常状态所在车道的车道信息，然后根据发生异常状态所在的车道信息生成通行引导策略信息。
由此，当某个车道上出现异常状况时，位于上游的车辆、非机动车或者行人可根据通行引导策略信息知晓前方车道的车道信息，以适应性的通行线路，从而缓解整个道路的拥堵状况。
在一可实施方式中，方法还包括：
步骤105，将通行引导策略信息展示给位于上游的动态目标。
本实施例中，在步骤104生成通行引导策略信息后，将通行引导策略信息以无线或者有线的方式发送给道路显示设备和/或车载终端，其中，道路显示设备可以是安装在道路两侧的LED显示屏，车载终端可以是车路协同智能车载终端、车载广播或者车载多媒体设备。
由此，当某个车道上出现异常状态时，能将生成的通行引导策略信息直接发送至道路显示设备或者车载终端，位于上游的行人或者车辆能立即知晓该车道的交通状态信息，并能够针对此交通状态信息改变行驶路线或车道，进而能缓解道路的拥堵现象。
在一可实施方式中，根据所获取的动态目标的状态信息，判断道路中每条车道上的交通状态信息，包括：
获取每个动态目标的所在车道；
计算每条车道上所有动态目标的平均速度；
根据计算得到的每条车道上所有动态目标的平均速度，得到每条车道的车道平均速度；
根据每条车道的车道平均速度，判断道路中每条车道上的交通状态信息。
图2为本发明实施例一种通行引导方法中判断车道交通状态信息的具体实现流程示意图；
图3为本发明实施例中一种通行引导方法中车道边界确定示意图。
本实施例中，结合图2所示，步骤102具体过程如下：
在步骤101中获取到获取到的每个动态目标的状态信息后，将状态信息中的目标位置、移动速度、移动方向、动态目标大小以及获取时的时间戳五类属性参数进行标注，表示为oi,j(l,v,d,s,t)，其中oi,j表示第i个获取来源采集的第j个动态目标，l表示位置，v表示移动速度，d表示移动方向，s表示动态目标大小，t表示获取动态目标状态信息时的时间戳。
由于同一个动态目标可能被多个获取来源设备采集，导致所获取的所有动态目标的状态信息中可能存在重复的状态信息，因此需要剔除重复的状态信息，主要过程为对不同来源获取的动态目标的状态信息进行两两相关性分析，来源为im的第jp个动态目标与来源为in的第jq个动态目标的相关参数由以下公式表示，动态目标的相关性参数由两个动态目标的空间相关性参数、速度相关性参数、方向相关性参数、目标大小相关性参数和时间戳相关性参数组成的函数计算获得。
当γ(m,p)(n,q)>γthreshold时，即计算所得的结果高于某一个设定值后，则判定不同来源的两个动态目标融合为同一个动态目标，其位置、速度、方向、目标大小和时间戳参数由相应的平均值表征，同时根据动态目标大小对其进行分类，处理后的动态目标由ok(l,v,type,t)表征，k为动态目标记录标号，type为动态目标的类型。
结合图3所示，再将每个动态目标进行车道级逻辑地图匹配，主要过程为对比每一个动态目标位置与逻辑地图中每一条车道的边界位置，确定匹配车道的编号。具体为将动态目标的位置映射至平面坐标系，ok(l)→ok(x,y)，根据x确定其对应的每条车道的左右y边界(ylane_left,ylane_right)或者根据y确定其对应的每条车道的左右x边界(xlane_left,xlane_right)，其中i表示车道编号，车道边界确定示意图如图3所示。进一步地，通过或者 确定动态目标所匹配的车道编号,完成车道匹配后的动态目标由ok(l,v,type,t,lane_id)表示。
再获取每一车道上的所有动态目标，对每一车道上所有动态目标按目标类型计算平均速度，并根据所有动态目标的平均速度计算出每一车道的车道平均速度，并进行临时存储车道平均速度。其中，车道平均速度包括时间平均速度和区间平均速度，均用于表征车道在不同时刻的交通状态，时间平均速度为指定时间分段内的数据集，区间平均速度某一断面或者某一路段的数据集。其中，时间平均速度算法如下：区间平均速度算法如下：
最后根据每条车道的时间平均速度或者区间平均速度，来判断车道的交通状态。
在一可实施方式中，判定车道上的交通状态信息为异常状态，包括：
当车道上的车道平均速度低于第一阈值时，
或者车道上的车道平均速度在预设时间段内的变化值高于第二阈值时
或者车道上的车流速度低于邻近车道上的车流速度，并且差值高于第三阈值时，
则判定车道的交通状态信息为异常状态。
图4为本发明实施例中一种通行引导方法中识别交通状态异常过程的示意图。
本实施例中，结合图4所示，在步骤102中的判定车道的交通状态信息为异常状态的具体过程如下：
获取到每个车道的车道平均速度后，当车道的时间平均速度/区间平均速度低于第一阈值，即时，
或者车道的时间平均速度/区间平均速度在设定时间段内的变化值高于第二阈值，即时，
或者车道的时间平均速度/区间平均速度低于邻近车道的时间平均速度/区间平均速度，并且两者差值高于第三阈值，即 时，则判定该车道的交通状态信息为异常状态，即该车道可能出现拥堵或者突发事件。
在一可实施方式中，判定车道的交通状态信息为异常状态，进一步包括：
对已判定为异常状态的交通状态信息进行在线核实。
本实施例中，若经步骤102判定车道的交通状态信息为异常状态后，通过视觉感知单元在线实时核实该车道的交通状态，其中视觉感知单元可以是卫星，也可以是道路上的监控，当然不限于以上几种。
当视觉感知单元核实该车道的交通状态信息为异常状态时，则判定该车道的交通状态为异常状态。
在一可实施方式中，获取所发生异常状态的车道信息，根据所发生异常状态的车道信息生成通行引导策略信息，包括：
至少获取发生异常状态所在车道的车道平均速度、异常类型、邻近车道的车道平均速度、发生异常状态的车道与道路显示设备之间的距离；
根据发生异常状态所在车道的车道平均速度、异常类型、邻近车道的车道平均速度、发生异常状态的车道与道路显示设备之间的距离，生成通行引导策略信息。
本实施例中，在步骤103中的获取所发生异常状态的车道信息，根据所发生异常状态的车道信息生成通行引导策略信息，具体过程如下：
在判定某车道的交通状态为异常状态后，至少获取该车道在异常状态下的车道平均速度、异常类型、邻近车道的车道平均速度、异常状态的发生时间戳和该车道与道路上每个道路显示设备之间的距离，并整合这些信息并生成通行引导策略信息，其中，生成的通行引导策略信息包括异常事件位置与道路显示设备的距离、异常事件所在车道信息、异常事件类型信息、异常事件车道速度信息、邻近车道速度信息、车道选择建议信息等。
进一步地，经步骤105将通行引导策略信息发送至位于上游的车载终端或者路侧显示屏后，还将处于异常状态的交通状态信息上传至平台中心，实现平台端对交通状态和异常状态信息的实时感知。
图5为本发明实施例一种通行引导装置的结构组成示意图。
基于上文提供的一种通行引导方法，结合图5所示，本发明实施例还提供一种通行引导装置，包括：
获取模块201，用于获取道路上动态目标的状态信息；
判断模块202，用于根据所获取的动态目标的状态信息，判断道路中每条车道上的交通状态信息；
生成模块203，用于若经判断模块202判定车道上的交通状态信息为异常状态时，获取所发生异常状态的车道信息；根据所发生异常状态的车道信息生成通行引导策略信息。
本实施例中，在获取模块201中，道路上的动态目标可以是车辆、非机动车、行人等；状态信息包括动态目标的位置、移动速度、移动方向、动态目标大小。获取动态目标状态信息的时间可以是实时获取、定时获取、周期性或者非周期性获取等。
其中，动态目标的状态信息的获取来源包括但不限于以下两类：一类是主动采集的方式获取，通过基于车路协同的通行引导系统中的传感器(如网联微波雷达、网联视频事件检测相机、网联激光雷达等)进行感知道路上的动态目标，并根据感知到的动态目标计算得到每个动态目标的状态信息，当然也可以以其他方式获取。另一类是通过车路协同路侧终端从车载终端或者用户手持终端以信息交互的方式获取，通过车路协同路侧终端从已通讯连接的车载终端(如基于车路协同车载终端广播的车辆信息、ETC车载装置)上获取车辆状态信息，通过车路协同路侧终端从已通讯连接的手持终端(如手机、平板等)上获取动态目标的状态信息，当然也可以以其他方式获取。
再通过判断模块202，根据由获取模块201获得的道路上所有动态目标的状态信息，判断道路上每条车道上的交通状态信息是否出现异常状态，异常状态比如发生堵塞、交通事故等。
当判断模块202判定车道上出现异常状况时，生成模块203则获取发生异常状态所在车道的车道信息，并根据车道信息生成通行引导策略信息。
由此，当某个车道上出现异常状况时，位于发生异常状态所在车道的上游车辆、非机动车或者行人可根据通行引导策略信息知晓前方车道的车道信息，以改变通行线路，从而缓解整个道路的拥堵状况。
在一可实施方式中，装置还包括：
发送模块204，用于将经生成模块203生成的通行引导策略信息展示给位于上游的动态目标。
本实施例中，将经生成模块203生成通行引导策略信息后，发送模块204将通行引导策略信息以无线或者有线的方式直接发送给道路显示设备和/或车载终端，其中，道路显示设备可以是安装在道路两侧的LED显示屏，车载终端可以是车路协同智能车载终端、车载广播或者车载多媒体设备。由此，当车道上出现异常状况时，位于上游的车辆、非机动车或者行人可根据通行引导策略信息知晓前方车道的车道信息，以改变通行线路，从而缓解整个道路的拥堵状况。
在一可实施方式中，判断模块202具体用于：
获取每个动态目标的所在车道；
计算每条车道上所有动态目标的平均速度；
根据计算得到的每条车道上所有动态目标的平均速度，得到每条车道的车道平均速度；
根据每条车道的车道平均速度，判断道路中每条车道上的交通状态信息。
在本实施例中，结合图2所示，在获取模块201中获取到的每个动态目标的状态信息后，判断模块202具体用于将状态信息中的目标位置、移动速度、移动方向、动态目标大小以及获取时的时间戳五类属性参数进行标注，表示为oi,j(l,v,d,s,t)，其中oi,j表示第i个获取来源采集的第j个动态目标，l表示位置，v表示移动速度，d表示移动方向，s表示动态目标大小，t表示获取动态目标状态信息时的时间戳。
由于同一个动态目标可能被多个获取来源设备采集，导致所获取的所有动态目标的状态信息中可能存在重复的状态信息，判断模块202还用于剔除重复的状态信息，主要过程为对不同来源获取的动态目标的状态信息进行两两相关性分析，来源为im的第jp个动态目标与来源为in的第jq个动态目标的相关参数由以下公式表示，动态目标的相关性参数由两个动态目标的空间相关性参数、速度相关性参数、方向相关性参数、目标大小相关性参数和时间戳相关性参数组成的函数计算获得。
当γ(m,p)(n,q)>γthreshold时，即计算所得的结果超过某一个设定值后，则判定不同来源的两个动态目标融合为同一个动态目标，其位置、速度、方向、目标大小和时间戳参数由相应的平均值表征，同时根据动态目标大小对其进行分类，处理后的动态目标由ok(l,v,type,t)表征，k为动态目标记录标号，type为动态目标的类型。
结合图3所示，其次每个动态目标进行车道级逻辑地图匹配，主要过程为对比每一个动态目标位置与逻辑地图中每一条车道的边界位置，确定匹配车道的编号。具体为将动态目标的位置映射至平面坐标系，ok(l)→ok(x,y)，根据x确定其对应的每条车道的左右y边界(ylane_left,ylane_right)或者根据y确定其对应的每条车道的左右x边界(xlane_left,xlane_right)，其中i表示车道编号，车道边界确定示意图如图3所示。进一步地，通过或者 确定动态目标所匹配的车道编号,完成车道匹配后的动态目标由ok(l,v,type,t,lane_id)表示。
然后再获取每一车道上的所有动态目标，对每一车道上所有动态目标按目标类型计算平均速度，并根据所有动态目标的平均速度计算出每一车道的车道平均速度，并进行临时存储车道平均速度。其中，车道平均速度包括时间平均速度和区间平均速度，均用于表征车道在不同时刻的交通状态，时间平均速度为指定时间分段内的数据集，区间平均速度某一断面或者某一路段的数据集。其中，时间平均速度算法如下：
区间平均速度算法如下：
最后根据每条车道的时间平均速度或者区间平均速度，来判断车道的交通状态。
在一可实施方式中，判定车道上的交通状态信息为异常状态，判断模块202还具体用于：
当车道上的车道平均速度低于第一阈值时，
或者车道上的车道平均速度在预设时间段内的变化值高于第二阈值时，
或者车道上的车流速度低于邻近车道上的车流速度，并且差值高于第三阈值时，
则判定交通状态信息为异常状态。
本实施例中，在判断模块202中的判定车道的交通状态信息为异常状态的具体过程如下：
结合图4所示，获取到每个车道的车道平均速度后，当车道的时间平均速度/区间平均速度低于第一阈值，即时，
或者车道的时间平均速度/区间平均速度在设定时间段内的变化值高于第二阈值，即时，
或者车道的时间平均速度/区间平均速度低于邻近车道的时间平均速度/区间平均速度，并且两者差值高于第三阈值，即 时，则判定该车道的交通状态信息为异常状态，即该车道可能出现拥堵或者突发事件。
进一步地，在判定该车道的交通状态信息为异常状态后，判断模块202还具体用于：
通过视觉感知单元在线实时核实该车道的交通状态，其中视觉感知单元可以是卫星，也可以是道路上的监控，当然不限于以上几种。
当视觉感知单元核实该车道的交通状态信息为异常状态时，则判定该车道的交通状态为异常状态。
在一可实施方式中，生成模块203具体用于：
至少获取发生异常状态所在车道的车道平均速度、异常类型、邻近车道的车道平均速度、发生异常状态的车道与道路显示设备之间的距离；
根据发生异常状态所在车道的车道平均速度、异常类型、邻近车道的车道平均速度、发生异常状态的车道与道路显示设备之间的距离，生成通行引导策略信息。
进一步地，发送模块204还用于，在将通行引导策略信息发送至位于上游的车载终端或者路侧显示屏后，还将处于异常状态的交通状态信息上传至平台中心，实现平台端对交通状态和异常状态信息的实时感知。
本发明另一方面提供一种计算机可读存储介质，存储介质包括一组计算机可执行指令，当指令被执行时用于获取道路上动态目标的状态信息；根据所获取的动态目标的状态信息，判断道路中每条车道上的交通状态信息；当判定车道上的交通状态信息为异常状态时，获取所发生异常状态的车道信息；根据所发生异常状态的车道信息生成通行引导策略信息。由此，当判定车道上出现异常状况时，则获取发生异常状态所在车道的车道信息，并根据车道信息生成通行引导策略信息，最后将通行引导策略信息展示给发生异常状态所在道路的上游车辆、非机动车或者行人，位于上游的车辆、非机动车或者行人可根据通行引导策略信息知晓前方车道的车道信息，以改变通行线路，从而缓解整个道路的拥堵状况。
在本说明书的描述中，参考术语“一个实施例”、“一些实施例”、“示例”、“具体示例”、或“一些示例”等的描述意指结合该实施例或示例描述的具体特征、结构、材料或者特点包含于本发明的至少一个实施例或示例中。而且，描述的具体特征、结构、材料或者特点可以在任一个或多个实施例或示例中以合适的方式结合。此外，在不相互矛盾的情况下，本领域的技术人员可以将本说明书中描述的不同实施例或示例以及不同实施例或示例的特征进行结合和组合。
此外，术语“第一”、“第二”仅用于描述目的，而不能理解为指示或暗示相对重要性或者隐含指明所指示的技术特征的数量。由此，限定有“第一”、“第二”的特征可以明示或隐含地包括至少一个该特征。在本发明的描述中，“多个”的含义是两个或两个以上，除非另有明确具体的限定。
以上，仅为本发明的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，可轻易想到变化或替换，都应涵盖在本发明的保护范围之内。因此，本发明的保护范围应以权利要求的保护范围为准。

Claims (10)

1.一种通行引导方法，其特征在于，包括：
获取道路上动态目标的状态信息；
根据所获取的动态目标的状态信息，判断所述道路中每条车道上的交通状态信息；
当判定车道上的交通状态信息为异常状态时，获取所发生异常状态的车道信息；
根据所发生异常状态的车道信息生成通行引导策略信息。
2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述根据所获取的动态目标的状态信息，判断所述道路中每条车道上的交通状态信息，包括：
获取每个动态目标的所在车道；
计算每条车道上所有动态目标的平均速度；
根据计算得到的每条车道上所有动态目标的平均速度，得到每条车道的车道平均速度；
根据每条车道的车道平均速度，判断所述道路中每条车道上的交通状态信息。
3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述判定车道上的交通状态信息为异常状态，包括：
当车道上的车道平均速度低于第一阈值时，
或者车道上的车道平均速度在预设时间段内的变化值高于第二阈值时，
或者车道上的车流速度低于邻近车道上的车流速度，并且差值高于第三阈值时，
则判定所述车道的交通状态信息为异常状态。
4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述判定所述车道的交通状态信息为异常状态，进一步包括：
对已判定为异常状态的交通状态信息进行在线核实。
5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述获取所发生异常状态的车道信息，根据所发生异常状态的车道信息生成通行引导策略信息，包括：
至少获取发生异常状态所在车道的车道平均速度、异常类型、邻近车道的车道平均速度、发生异常状态的车道与道路显示设备之间的距离；
根据所获取的发生异常状态所在车道的车道平均速度、异常类型、邻近车道的车道平均速度、发生异常状态的车道与道路显示设备之间的距离，生成通行引导策略信息。
6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：
将所述通行引导策略信息展示给位于上游的动态目标。
7.一种通行引导装置，其特征在于，包括：
获取模块，用于获取道路上动态目标的状态信息；
判断模块，用于根据所获取的动态目标的状态信息，判断所述道路中每条车道上的交通状态信息；
生成模块，用于若经所述判断模块判定车道上的交通状态信息为异常状态时，获取所发生异常状态的车道信息；根据所发生异常状态的车道信息生成通行引导策略信息。
8.根据权利要求7所述的装置，其特征在于，所述判断模块具体用于：
获取每个动态目标的所在车道；
计算每条车道上所有动态目标的平均速度；
根据计算得到的每条车道上所有动态目标的平均速度，得到每条车道的车道平均速度；
根据每条车道的车道平均速度，判断所述道路中每条车道上的交通状态信息。
9.根据权利要求8所述的装置，其特征在于，所述判定车道上的交通状态信息为异常状态，所述判断模块还具体用于：
当车道上的车道平均速度低于第一阈值时，
或者车道上的车道平均速度在预设时间段内的变化值高于第二阈值时，
或者车道上的车流速度低于邻近车道上的车流速度，并且差值高于第三阈值时，
则判定交通状态信息为异常状态，则判定道路上的交通状态信息为异常状态。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质包括一组计算机可执行指令，当所述指令被执行时用于执行权利要求1-6任一项通行引导方法。
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