CN113866785B - 一种tof相机光线投射方法、系统及相关装置 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种TOF相机光线投射方法、系统及相关装置，用于提升TOF相机对多径光的抑制能力。本申请方法应用于TOF相机，所述TOF相机包括镜头和Vcsel点阵光源，所述Vcsel点阵光源靠近所述镜头的焦平面，所述方法包括：确定光斑质心的参照位置，所述参照位置为无多径条件下全量程内的点状光斑质心位置；确定光斑质心的实际投射位置；将所述实际投射位置与所述参照位置进行比对；根据所述比对的结果分离一次直达光和多径光，并对所述多径光进行舍弃。

Description

一种TOF相机光线投射方法、系统及相关装置

技术领域

本申请涉及测距技术领域，尤其涉及一种TOF相机光线投射方法、系统及相关装置。

背景技术

飞行时间(Time-of-Flight，ToF)相机采用飞行时间的距离成像相机系统，能够通过测量由激光或LED提供的人造光信号的往返时间来解析相机和拍摄对象之间距离。但是TOF相机在实际应用过程中，常会遇到镜面、角落或玻璃等会出现光线的多次反射，而有效测量的光线只要求反射一次，所以出现多次反射会导致TOF相机产生测距偏差，这是TOF相机在实际应用场景中常见的共性问题。

现有技术中，为了抑制多径光的影响，一种方式是基于多频的方法求解多径的直流分量，但是利用多频求解时深度本身的精度受限。其次，对于更复杂的场景，多频构建的求解模型是弱近似的，将导致不同场景下的多径模型求解普适性较低。另一种方式则是基于单频+学习的方法，通过对不同的多径场景建立数据集构建学习模型，然后通过卷积神经网络来修正多径影响。但这种方式的准确性依赖于数据集的完备性，且复杂的神经网络训练将导致神经网络耗时，且非常消耗算力。

综上，现有的抑制多径光影响的方式非常消耗算力，且普适性较低。

发明内容

本申请提供了一种TOF相机光线投射方法、系统及相关装置，用于使。

本申请第一方面提供了一种TOF相机光线投射方法，所述方法应用于TOF相机，所述TOF相机包括镜头和Vcsel点阵光源，所述Vcsel点阵光源靠近所述镜头的焦平面，所述方法包括：

确定光斑质心的参照位置，所述参照位置为无多径条件下全量程内的点状光斑质心位置；

确定光斑质心的实际投射位置；

将所述实际投射位置与所述参照位置进行比对；

根据所述比对的结果分离一次直达光和多径光，并对所述多径光进行舍弃。

可选的，所述确定光斑质心的参照位置包括：

在无多径条件下记录所述TOF相机测量量程内的所有光斑质心位置；

将所述所有光斑质心位置进行拟合，得到质心所属函数；

根据所述质心所属函数确定光斑质心的参照位置。

可选的，所述将所述实际投射位置与所述参照位置进行比对包括：

确定所述实际投射位置与所述参照位置之间的质心偏差。

可选的，所述根据所述比对的结果分离一次直达光和多径光，并对所述多径光进行舍弃包括：

当所述质心偏差大于预设偏差时，则确定所述实际投射位置由多径光投射形成，并舍弃所述多径光所在区域的光线。

当所述质心偏差小于预设偏差时，则确定所述实际投射位置由一次直达光投射形成。

可选的，所述将所述实际投射位置与所述参照位置进行比对包括：

在所述实际投射位置中确定与所述参照位置存在偏差的目标位置；

确定所述目标位置在所述实际投射位置中的目标占比。

可选的，所述根据所述比对的结果分离一次直达光和多径光，并对所述多径光进行舍弃包括：

当所述目标占比大于预设占比时，则确定所述实际投射位置中的目标位置由多径光投射形成，并舍弃所述多径光所在区域的光线。

当所述目标占比小于预设占比时，则确定所述实际投射位置由一次直达光投射形成。

可选的，所述方法还包括：

确定能量投射的选址区域；

对所述选址区域进行全靶面选址投射。

本申请第二方面提供了一种TOF相机，所述相机包括：

镜头和Vcsel点阵光源；

所述Vcsel点阵光源靠近所述镜头的焦平面，所述Vcsel点阵光源用于将能量通过所述镜头投射；

所述镜头为定焦镜头或变焦镜头。

本申请第三方面提供了一种TOF相机光线投射系统，所述系统应用于TOF相机，所述TOF相机包括镜头和Vcsel点阵光源，所述Vcsel点阵光源靠近所述镜头的焦平面，所述系统包括：

第一确定单元，用于确定光斑质心的参照位置，所述参照位置为无多径条件下全量程内的点状光斑质心位置；

第二确定单元，用于确定光斑质心的实际投射位置；

比对单元，用于将所述实际投射位置与所述参照位置进行比对；

分离舍弃单元，用于根据所述比对的结果分离一次直达光和多径光，并对所述多径光进行舍弃。

可选的，所述第一确定单元具体用于：

在无多径条件下记录所述TOF相机测量量程内的所有光斑质心位置；

将所述所有光斑质心位置进行拟合，得到质心所属函数；

根据所述质心所属函数确定光斑质心的参照位置。

可选的，所述比对单元具体用于：

确定所述实际投射位置与所述参照位置之间的质心偏差。

可选的，所述分离舍弃单元具体用于：

当所述质心偏差大于预设偏差时，则确定所述实际投射位置由多径光投射形成，并舍弃所述多径光所在区域的光线。

当所述质心偏差小于预设偏差时，则确定所述实际投射位置由一次直达光投射形成。

可选的，所述比对单元具体用于：

在所述实际投射位置中确定与所述参照位置存在偏差的目标位置；

确定所述目标位置在所述实际投射位置中的目标占比。

可选的，所述分离舍弃单元具体用于：

当所述目标占比大于预设占比时，则确定所述实际投射位置中的目标位置由多径光投射形成，并舍弃所述多径光所在区域的光线。

当所述目标占比小于预设占比时，则确定所述实际投射位置由一次直达光投射形成。

可选的，所述系统还包括：能量集中投射单元；

所述能量集中投射单元具体用于：

确定能量投射的选址区域；

对所述选址区域进行全靶面选址投射。

本申请第四方面提供了一种TOF相机光线投射装置，所述装置包括：

处理器、存储器、输入输出单元以及总线；

所述处理器与所述存储器、所述输入输出单元以及所述总线相连；

所述存储器保存有程序，所述处理器调用所述程序以执行第一方面以及第一方面中任一项可选的TOF相机光线投射方法。

本申请第五方面提供了一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质上保存有程序，所述程序在计算机上执行时执行第一方面以及第一方面中任一项可选的TOF相机光线投射方法。

从以上技术方案可以看出，本申请具有以下优点：

通过Vcsel点阵光源搭配常规的镜头，将Vcsel阵列光源通过常规镜头投影出去，使得TOF相机能形成一个与Vcsel阵列分布一致、光路分离的投射方案，由此将TOF相机常规的面投射改为点状投射。进一步的，通过预先确定无多径条件下的点状光斑质心参照位置，而对于存在多径的情况，光斑质心分布会发生异常变化，此时通过与无多径时的光斑质心参照位置进行比对，可以分离出一次直达光与多径光，再通过分离出多径实现抑制或消除多径的功能。

通过本申请可以提升TOF相机对多径光的抑制能力，成本较低且普适性强。

附图说明

为了更清楚地说明本申请中的技术方案，下面将对实施例描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。

图1为本申请提供的TOF相机光线投射方法一个实施例流程示意图；

图2为本申请提供的TOF相机光线投射方法另一个实施例流程示意图；

图3为本申请提供的TOF相机一个实施例结构示意图；

图4为本申请提供的TOF相机光线投射系统一个实施例结构示意图；

图5为本申请提供的TOF相机光线投射系统另一个实施例结构示意图；

图6为本申请提供的TOF相机光线投射装置一个实施例结构示意图。

具体实施方式

本申请提供了一种TOF相机光线投射方法、系统及相关装置，用于提升TOF相机对多径光的抑制能力。

请参阅图1，图1为本申请提供的TOF相机光线投射方法的一个实施例，该方法应用于TOF相机，TOF相机包括镜头和Vcsel点阵光源，Vcsel点阵光源靠近镜头的焦平面，方法包括：

101、确定光斑质心的参照位置，参照位置为无多径条件下全量程内的点状光斑质心位置；

TOF相机在进行测量时是通过计算发射光和反射光的相位差来计算每一个像素点到相机的距离，该原理需要满足一个假设，即目标场景中的光只会反射一次，但由于目标场景中可能存在一些漫反射材料表面，例如镜子、玻璃等，会将发射光反射到各个方向，因此光线会在目标场景中多次反射。而一个物体不仅会反射TOF相机的发射光，还会反射来自其他间接路径的光，多个来源的反射光之间会导致干扰，从而引起深度测量的误差。因此为了深度测量的精准，需要解决多径光带来的干扰。

本实施例中，使用垂直腔面发射激光器(Vertical-Cavity Surface-EmittingLaser，VCSEL)点阵光源搭配常规的镜头构成TOF相机投射方案，该方案的原理是将Vcsel点阵光源设置于镜头的焦平面附近，将Vcsel点阵光源通过常规镜头投影出去，使得TOF相机能形成一个与Vcsel阵列分布一致、光路分离的投射方案，即能够实现将TOF相机中常规的面投射改为点状投射。此外，在该投射方案中还可以通过调整镜头与Vcsel光源的调焦距离来改变每个Vcsel发光晶元对应的光斑大小。

由于将TOF相机中常规的面投射改为了点状投射，因此可以在目标物体上形成与Vcsel点阵光源分布一致的若干点状光斑。TOF相机核心首先需要在没有多径情况的条件下，确定TOF相机内全量程的光斑质心位置，并将该位置作为光斑质心的参照位置。

102、确定光斑质心的实际投射位置；

在TOF相机进行测量的环境中存在多径情况时，由于TOF相机接收到的光线经过了多次反射，其光斑质心的分布会发生异常变化，因此TOF相机核心需要确定实际进行测量时光斑质心的分布位置，即本申请中的实际投射位置。

103、将实际投射位置与参照位置进行比对；

由于TOF相机发射光在存在多径情况和不存在多径情况下所形成的光斑质心位置不同，因此可以通过将实际测量时光斑质心的位置与预先确定的参照位置进行比对，再结合后续步骤实现对多径光的抑制。

104、根据比对的结果分离一次直达光和多径光，并对多径光进行舍弃。

当比对中确定存在多径情况下的实际投射位置与参照位置不一致时，则可以说明该实际投射位置所对应的投射光线经过了多次反射，由此能够通过光斑质心的位置分离出一次直达光区域的光线与多径光区域的光线，而对于多径光区域的光线则进行舍弃，从而实现抑制多径光影响的目的。

在本实施例中，通过Vcsel点阵光源搭配常规的镜头，将Vcsel阵列光源通过常规镜头投影出去，使得TOF相机能形成一个与Vcsel阵列分布一致、光路分离的投射方案，由此将TOF相机常规的面投射改为点状投射。进一步的，通过预先确定无多径条件下的点状光斑质心参照位置，而对于存在多径的情况，光斑质心分布会发生异常变化，此时通过与无多径时的光斑质心参照位置进行比对，可以分离出一次直达光与多径光，再通过分离出多径实现抑制或消除多径的功能。

通过本实施例可以提升TOF相机对多径光的抑制能力，成本较低且普适性强。

下面对本申请提供的TOF相机光线投射方法进行详细说明，请参阅图2，图2为本申请提供的TOF相机光线投射方法的另一个实施例，该方法应用于TOF相机，TOF相机包括镜头和Vcsel点阵光源，Vcsel点阵光源靠近镜头的焦平面，方法包括：

201、在无多径条件下记录TOF相机测量量程内的所有光斑质心位置；

TOF相机核心首先需要在无多径情况的条件下，确定TOF相机内全量程的光斑质心位置，并将该位置作为光斑质心的参照位置。

具体的，可以通过预先在一个无多径情况的场所，通过慢速移动TOF相机，移动速度约为相机出图帧率的1/10，移动的过程中相机始终垂直正对白墙，相机在测距量程内，记录相机移动过程中，点状光斑在传感器上的质心位置变化。

202、将所有光斑质心位置进行拟合，得到质心所属函数；

TOF相机核心将所记录到的所有光斑质心位置进行拟合，然后以拟合出的函数作为无多径情况时的光斑质心的位置函数，即本申请中的质心所属函数。

需要说明的是，该质心所属函数可以为傅立叶函数、高斯函数、多项式函数、幂函数等形式的函数，具体此处不做限定。在实际拟合过程中，可以使用matlab的cftool工具箱进行该步骤中的拟合操作。

203、根据质心所属函数确定光斑质心的参照位置；

TOF相机核心则根据该质心所属函数，再结合实际测量时的距离来确定光斑质心的参照位置。

在本实施例中，可以通过两种方式来对多径光进行抑制，下面分别进行说明。

一、通过步骤204至步骤206，TOF相机核心根据点状光斑的实际投射位置与参照位置之间的偏差大小来进行多径光的抑制，下面进行详细说明：

204、确定实际投射位置与参照位置之间的质心偏差；

205、当质心偏差大于预设偏差时，则确定实际投射位置由多径光投射形成，并舍弃多径光所在区域的光线；

206、当质心偏差小于预设偏差时，则确定实际投射位置由一次直达光投射形成；

在一种实现方式中，TOF相机核心计算光斑质心实际投射位置与参照位置的质心偏差，然后将该质心偏差与预设的偏差阈值进行比较，当确定计算出的质心偏差大于该预设偏差时，即该光斑质心的实际投射位置与其参照位置之间存在一定偏差时，则确定该光斑质心由多径光投射形成，此时为了抑制多径光的影响，则选择直接舍弃该光斑质心所在区域对应的投射光线，由此来实现多径光的抑制。而当确定计算出的质心偏差小于该预设偏差时，则确定该光斑质心由一次直达光投射形成，即不需要对该区域的光线进行处理，正常投射光线即可。

二、通过步骤207至步骤210，TOF相机核心先评估是否需要进行多径光抑制，然后再进行多径光的抑制，下面进行详细说明：

207、在实际投射位置中确定与参照位置存在偏差的目标位置；

208、确定目标位置在实际投射位置中的目标占比；

209、当目标占比大于预设占比时，则确定实际投射位置中的目标位置由多径光投射形成，并舍弃多径光所在区域的光线；

210、当目标占比小于预设占比时，则确定实际投射位置由一次直达光投射形成；

在另一种实现方式中，TOF相机核心先在所有实际投射位置中确定与参照位置存在偏差的目标位置，需要说明的是，当所存在的偏差大于预设的阈值偏差时才认为两者存在偏差。

在确定了目标位置(即可能由多径光投射形成光斑质心位置)后，则进一步确定该目标位置在所有实际投射位置中的目标占比，例如目标位置占实际投射位置中的50％，即超过50％的光斑可能由多径光投射形成。

再通过将该目标占比与预设的阈值占比做比较，当该目标占比大于该预设占比时，则认为有较多的多径光影响存在，此时则可进一步确定该目标位置是由多径光投射形成，而为了消除多径光的影响，此时需要舍弃目标位置的光斑质心所在区域的光线。当该目标占比小于该预设占比时，则认为仅存在较轻的多径光影响或是其它不明因素干扰，此时光线投射所发生的偏差实际测量结果影响不大，因此为了节省计算资源，可以选择不对投射光线进行处理。需要说明的是，该预设占比可以根据实际测量所需的精度以及TOF相机的实际使用场景进行调节，具体此处不做限定。

211、确定能量投射的选址区域；

212、对选址区域进行全靶面选址投射。

为了抑制环境光的影响，在TOF投射能量有限的情况下，本实施例将能量进行集中，即将原来全接收靶面均匀投射的方式改为全靶面选址投射。对于选址区域投射的能量是集中了该地址周边3*3、5*5、7*7、10*10等区域的能量。需要说明的是，具体的集中区域大小根据实际需求来定。使得被测位置接收到的能量对应的变成原来的9X、25X、49X、100X等，由此实现了能量集中，进而环境光影响的占比相对降低，从而抑制了环境光的影响。

需要说明的是，杂散光的干扰也会对TOF相机测量造成一定影响，而本实施例中可以通过Vcsel点阵光源将TOF常规的面投射改为点状投射，类似于对投射光在被测区域进行了一次二进制编码(亮为1，暗为0)，使得进入TOF相机光学系统的有效光与杂散光能更容易的分离开，为后期的杂散光识别与剔除提供了便捷，达到抑制杂散光的效果。

在实施例中，在确定了光斑质心的参考位置后，可以选择根据点状光斑的实际投射位置与参照位置之间的偏差大小来进行多径光的抑制，或先评估当前投射情况是否需要进行多径光抑制，确认需要后再进行多径光的抑制，适用于不同需求的使用场景。此外，通过对能量进行集中选址投射，还可以抑制环境光的影响，进一步地提升了测量效果。

请参阅图3，图3为本申请提供的TOF相机一个实施例，包括：

镜头301和Vcsel点阵光源302；

Vcsel点阵光源302靠近镜头301的焦平面，Vcsel点阵光源302用于将能量通过镜头投射；

镜头301为定焦镜头或变焦镜头。

本实施例是通过Vcsel点阵光源302搭配常规的定焦镜头、变焦镜头301构成TOF投射方案，该方案的原理是将Vcsel点阵光源302位于镜头301的焦平面附近，将Vcsel点阵光源通过镜头301投影出去，使得TOF相机能形成一个与Vcsel阵列分布一致、光路分离的投射方案，并且可通过调整镜头与Vcsel光源的调焦距离来改变每个Vcsel发光晶元对应的光斑大小。由于能通过灵活配置不同焦段、不同调焦距离来改变投射方案的视场角、分辨率，使得本实施例的灵活度及普适性大大提高。

其次，由于Vcsel光源的点阵分布可做定制化设计，其中Vcsel光源的点阵分布包含分布的疏密、图案、点阵的数目，常规的分布图案有方形、圆形、长条形，具体此处不做限定。最后，由于搭配的是常规的定焦镜头、变焦镜头，涵盖了标准镜头、广角镜头、超广角镜头、远射镜头，使得选配灵活度极高，且使得整个TOF相机的成本可控性非常强。且本实施例不局限于现有镜头，对于一切可用于成像的光学系统，均可拓展使用。

请参阅图4，图4为本申请提供的TOF相机光线投射系统一个实施例，该系统包括：

第一确定单元401，用于确定光斑质心的参照位置，参照位置为无多径条件下全量程内的点状光斑质心位置；

第二确定单元402，用于确定光斑质心的实际投射位置；

比对单元403，用于将实际投射位置与参照位置进行比对；

分离舍弃单元404，用于根据比对的结果分离一次直达光和多径光，并对多径光进行舍弃。

下面对本申请提供的TOF相机光线投射系统进行详细说明，请参阅图5，图5为本申请提供的TOF相机光线投射系统另一个实施例，该系统包括：

第一确定单元501，用于确定光斑质心的参照位置，参照位置为无多径条件下全量程内的点状光斑质心位置；

第二确定单元502，用于确定光斑质心的实际投射位置；

比对单元503，用于将实际投射位置与参照位置进行比对；

分离舍弃单元504，用于根据比对的结果分离一次直达光和多径光，并对多径光进行舍弃。

可选的，第一确定单元501具体用于：

在无多径条件下记录TOF相机测量量程内的所有光斑质心位置；

将所有光斑质心位置进行拟合，得到质心所属函数；

根据质心所属函数确定光斑质心的参照位置。

可选的，比对单元503具体用于：

确定实际投射位置与参照位置之间的质心偏差。

可选的，分离舍弃单元504具体用于：

当质心偏差大于预设偏差时，则确定实际投射位置由多径光投射形成，并舍弃多径光所在区域的光线。

当质心偏差小于预设偏差时，则确定实际投射位置由一次直达光投射形成。

可选的，比对单元503具体用于：

在实际投射位置中确定与参照位置存在偏差的目标位置；

确定目标位置在实际投射位置中的目标占比。

可选的，分离舍弃单元504具体用于：

当目标占比大于预设占比时，则确定实际投射位置中的目标位置由多径光投射形成，并舍弃多径光所在区域的光线。

当目标占比小于预设占比时，则确定实际投射位置由一次直达光投射形成。

可选的，系统还包括：能量集中投射单元505；

能量集中投射单元505具体用于：

确定能量投射的选址区域；

对选址区域进行全靶面选址投射。

本实施例系统中，各单元的功能与前述图2所示方法实施例中的步骤对应，此处不再赘述。

本申请还提供了一种TOF相机光线投射装置，请参阅图6，图6为本申请提供的TOF相机光线投射装置一个实施例，该装置包括：

处理器601、存储器602、输入输出单元603、总线604；

处理器601与存储器602、输入输出单元603以及总线604相连；

存储器602保存有程序，处理器601调用程序以执行如上任一TOF相机光线投射方法。

本申请还涉及一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质上保存有程序，其特征在于，当程序在计算机上运行时，使得计算机执行如上任一TOF相机光线投射方法。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为描述的方便和简洁，上述描述的系统，装置和单元的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在本申请所提供的几个实施例中，应该理解到，所揭露的系统，装置和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置实施例仅仅是示意性的，例如，所述单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，例如多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通信连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通信连接，可以是电性，机械或其它的形式。

所述作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本申请各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

所述集成的单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读取存储介质中。基于这样的理解，本申请的技术方案本质上或者说对现有技术做出贡献的部分或者该技术方案的全部或部分可以以软件产品的形式体现出来，该计算机软件产品存储在一个存储介质中，包括若干指令用以使得一台计算机设备(可以是个人计算机，服务器，或者网络设备等)执行本申请各个实施例所述方法的全部或部分步骤。而前述的存储介质包括：U盘、移动硬盘、只读存储器(ROM，read-onlymemory)、随机存取存储器(RAM，random access memory)、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。

Claims (9)

1.一种TOF相机光线投射方法，其特征在于，所述方法应用于TOF相机，所述TOF相机包括镜头和Vcsel点阵光源，所述Vcsel点阵光源靠近所述镜头的焦平面，所述方法包括：

确定光斑质心的参照位置，所述参照位置为无多径条件下全量程内的点状光斑质心位置；

确定光斑质心的实际投射位置；

将所述实际投射位置与所述参照位置进行比对；

根据所述比对的结果分离一次直达光和多径光，并对所述多径光进行舍弃。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述确定光斑质心的参照位置包括：

在无多径条件下记录所述TOF相机测量量程内的所有光斑质心位置；

将所述所有光斑质心位置进行拟合，得到质心所属函数；

根据所述质心所属函数确定光斑质心的参照位置。

3.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述实际投射位置与所述参照位置进行比对包括：

确定所述实际投射位置与所述参照位置之间的质心偏差。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述根据所述比对的结果分离一次直达光和多径光，并对所述多径光进行舍弃包括：

当所述质心偏差大于预设偏差时，则确定所述实际投射位置由多径光投射形成，并舍弃所述多径光所在区域的光线；

当所述质心偏差小于预设偏差时，则确定所述实际投射位置由一次直达光投射形成。

5.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述将所述实际投射位置与所述参照位置进行比对包括：

在所述实际投射位置中确定与所述参照位置存在偏差的目标位置；

确定所述目标位置在所述实际投射位置中的目标占比。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述根据所述比对的结果分离一次直达光和多径光，并对所述多径光进行舍弃包括：

当所述目标占比大于预设占比时，则确定所述实际投射位置中的目标位置由多径光投射形成，并舍弃所述多径光所在区域的光线；

当所述目标占比小于预设占比时，则确定所述实际投射位置由一次直达光投射形成。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

确定能量投射的选址区域；

对所述选址区域进行全靶面选址投射。

8.一种TOF相机光线投射系统，其特征在于，所述系统应用于TOF相机，所述TOF相机包括镜头和Vcsel点阵光源，所述Vcsel点阵光源靠近所述镜头的焦平面，所述系统包括：

第一确定单元，用于确定光斑质心的参照位置，所述参照位置为无多径条件下全量程内的点状光斑质心位置；

第二确定单元，用于确定光斑质心的实际投射位置；

比对单元，用于将所述实际投射位置与所述参照位置进行比对；

分离舍弃单元，用于根据所述比对的结果分离一次直达光和多径光，并对所述多径光进行舍弃。

9.一种TOF相机光线投射装置，其特征在于，所述装置包括：

处理器、存储器、输入输出单元以及总线；

所述处理器与所述存储器、所述输入输出单元以及所述总线相连；

所述存储器保存有程序，所述处理器调用所述程序以执行如权利要求1至7中任一项所述方法。

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