CN113866270A - 用于复合材料叶片检测的超声穿透法自动扫描系统 - Google Patents
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Abstract
本发明涉及一种用于复合材料叶片检测的超声穿透法自动扫描系统，包括多组扫描机构、柔性工作台、水耦合单元及叶片夹具；每组扫描机构均包括第一多轴扫描机构、第二多轴扫描机构、第一控制单元、第二控制单元、超声单元、成像单元、第一换能器、第二换能器、第一连接器及第二连接器；多轴扫描机构通过连接器与换能器连接，超声单元发射宽带窄脉冲超声波并接收透射宽带窄脉冲超声波，控制单元获取换能器的扫描位置；叶片夹具固定于柔性工作台且夹持复合材料叶片，水耦合单元用于为换能器与复合材料叶片之间提供水耦合。该用于复合材料叶片检测的超声穿透法自动扫描系统的目的是解决复合材料叶片无损检测的准确性、可靠性及检测效率较低的问题。
Description
技术领域
本发明涉及无损检测技术领域，具体涉及一种用于复合材料叶片检测的超声穿透法自动扫描系统。
背景技术
复合材料因其具有优越的比性能，不断在航空航天领域得到应用。由于质量和安全原因，复合材料制件的质量检测与内部缺陷表征、评估与无损检测非常重要，特别批量生产中的复合材料制件的质量控制与自动化无损检测尤为重要。复合材料叶片是目前在航空发动机中得到批量装机的重要复合材料制件，超声是目前复合材料叶片主要无损检测方法，对于手工检测，目前主要是采用采用超声穿透法检测，以手动扫查检测为主，检测结果主要由检测人员通过检测仪器屏幕显示的超声回波信号进行缺陷。在复合材料叶片批量制造阶段，急需通过采用专门的超声自动扫描检测技术、检测设备、检测方法等，实现复合材料叶片的自动化扫描检测，同时还急需要提到复合材料叶片的自动化扫描检测的效率和缺陷检出能力。
手动超声检测方法是目前采用的复合材料叶片主要方法，其不足是：需要大量的检测用工，检测效率低，检测结果不能成像显示和记录，不能实现自动化检测，检测结果容易受检测人员的主管因素影响，容易造成漏检，从而使检测的可靠性下降，难以满足批产过程中的复合材料叶片的无损检测要求。作为一种改进，采用超声自动扫描检测方法，但目前可用于复合材料叶片超声自动扫描检测的装置的主要不足是：仅考虑了单个超声穿透检测工位，检测效率低，工作台采用刚性设计，缺乏灵活性，难以实现不同长度的复合材料叶片的超声自动扫描检测，从而不利于实现批产过程中的复合材料叶片的超声自动扫描检测。作为提高复合材料叶片超声检测效率的一种潜在的技术途径，就是采用阵列超声或相控阵超声，但主要不足是：复合材料叶片形状过于复杂，目前无法解决阵列超声与复合材料叶片之间的声学耦合和声波有效发射/接收问题，从而尚不能用于复合材料叶片的超声检测。
因此，发明人提供了一种用于复合材料叶片检测的超声穿透法自动扫描系统。
发明内容
(1)要解决的技术问题
本发明实施例提供了一种用于复合材料叶片检测的超声穿透法自动扫描系统，解决了复合材料叶片无损检测的准确性、可靠性及检测效率较低的技术问题。
(2)技术方案
本发明提供了一种用于复合材料叶片检测的超声穿透法自动扫描系统，包括至少一组扫描机构、柔性工作台、水耦合单元及叶片夹具；
其中，每组扫描机构均包括第一多轴扫描机构、第二多轴扫描机构、第一控制单元、第二控制单元、超声单元、成像单元、第一换能器、第二换能器、第一连接器及第二连接器；
所述第一多轴扫描机构通过所述第一连接器与所述第一换能器连接，所述第二多轴扫描机构通过所述第二连接器与所述第二换能器(9)连接；所述超声单元用于通过所述第一换能器发射宽带窄脉冲超声波并通过所述第二换能器接收复合材料叶片的透射宽带窄脉冲超声波；所述第一控制单元用于控制所述第一多轴扫描机构并获取所述第一换能器的扫描位置信号，所述第二控制单元用于控制所述第二多轴扫描机构并获取所述第二换能器的扫描位置信号，所述成像单元用于将接收到的两组穿透宽带窄脉冲超声波及两组扫描位置信号进行重构以实现超声检测结果的成像和分析；
所述叶片夹具固定于所述柔性工作台且用于夹持所述复合材料叶片，所述水耦合单元用于为所述第一换能器、所述第二换能器与所述复合材料叶片之间提供水耦合。
进一步地，所述柔性工作台包括回水盘、零件支撑板、升降杆、旋转轴、旋转电机、支持底盘、支架、升降电机、传动轴、齿轮传动组件及连接件；
所述零件支撑板设于所述回水盘上且用于放置所述叶片夹具，所述回水盘设于所述支持底盘上，所述零件支撑板通过所述连接件与所述旋转轴连接，所述旋转轴穿设于所述支持底盘且与所述旋转电机连接，所述支持底盘的下端设有多个所述齿轮传动组件，每个所述齿轮传动组件与对应的升降杆连接，所述升降电机通过所述传动轴与每个所述齿轮传动组件连接，所述升降电机及多个所述齿轮传动组件均安装在所述支架上。
进一步地，所述柔性工作台还包括防护罩，所述防护罩罩设于所述支架。
进一步地，所述柔性工作台还包括滚轮及自锁装置，所述支架的底部设有多个所述滚轮，每个所述滚轮通过对应的自锁装置完成自锁。
进一步地，所述第一换能器包括壳体以及设于所述壳体内的压电单元、进水口、喷水腔及出水口，所述喷水腔的两端分别与所述进水口、所述出水口连通，所述压电单元设于所述喷水腔远离所述出水口的一端。
进一步地，所述第一连接器为I形连接器，其包括第一连接盘、第一连接杆、第二连接杆、第一连接套及第一连接头；
所述第一连接杆的第一端通过所述第一连接套与所述第二连接杆的第一端连接，所述第一连接杆的第二端与所述第一连接盘连接，所述第二连接杆的第二端与所述第一连接头连接，所述第一连接头用于安装所述第一换能器。
进一步地，所述第一连接器为L形连接器，其包括第二连接盘、第三连接杆、第四连接杆、第二连接套、第二连接头、连接滑杆及滑杆锁紧器；
所述第三连接杆的第一端通过所述第二连接套与所述第四连接杆的第一端连接，所述第三连接杆的第二端通过所述滑杆锁紧器可滑动地连接于所述连接滑杆，所述连接滑杆的一端与所述第二连接盘连接；
所述第四连接杆的第二端与所述第二连接头连接，所述第二连接头用于安装所述第一换能器。
进一步地，所述第一多轴扫描机构及所述第二多轴扫描机构均为具有多轴自由度的机器人。
进一步地，所述第一换能器和/或所述第二换能器为复合材料宽带窄脉冲超声换能器。
(3)有益效果
综上，本发明通过利用宽带超声脉冲声波在复合材料叶片中具有不同的声学传播行为，考虑了复合材料叶片异常复杂的几何特征、对超声检测盲区和检测分辨率的要求，检测效率高，可以实现不同长度的复合材料叶片的超声双穿透法自动扫描检测和多个复合材料叶片的超声双穿透法自动扫描检测，更有利于实现批产过程中的复合材料叶片的超声自动扫描检测，显著提高了复合材料叶片的超声穿透法检测效率和自动化检测程度，同时又具有很好的检测分辨率和缺陷检出灵敏度，表面检测盲区小，更有利于提高复合材料叶片内部缺陷的超声检出能力和检测可靠性，更加适合批产过程中的复合材料叶片的快速超声穿透法自动检测与缺陷评定。
附图说明
为了更清楚地说明本发明实施例的技术方案，下面将对本发明实施例中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面所描述的附图仅仅是本发明的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其他的附图。
图1是本发明实施例提供的一种用于复合材料叶片检测的超声穿透法自动扫描系统的结构示意图；
图2是本发明实施例提供的另一用于复合材料叶片检测的超声穿透法自动扫描系统的结构示意图；
图3是本发明实施例提供的用于复合材料叶片检测的超声穿透法自动扫描系统中柔性工作台的结构示意图；
图4是本发明实施例提供的用于复合材料叶片检测的超声穿透法自动扫描系统中柔性工作台的一个视角结构示意图；
图5是本发明实施例提供的用于复合材料叶片检测的超声穿透法自动扫描系统中柔性工作台的另一个视角结构示意图；
图6是本发明实施例提供的用于复合材料叶片检测的超声穿透法自动扫描系统中第一换能器的结构示意图；
图7是本发明实施例提供的用于复合材料叶片检测的超声穿透法自动扫描系统中第一连接器的一种结构示意图；
图8是本发明实施例提供的用于复合材料叶片检测的超声穿透法自动扫描系统中第一连接器的另一种结构示意图。
图中：
1-第一多轴扫描机构；2-第一多轴扫描机构；3-第一控制单元；4-第二控制单元；5-超声单元；6-成像单元；7-柔性工作台；701-回水盘；702-零件支撑板；703-升降杆；704-旋转轴；705-旋转电机；706-支持底盘；707-支架；708-升降电机；709-传动轴；710-齿轮传动组件；711-连接件；712-防护罩；713-滚轮；714-自锁装置；8-第一换能器；801-壳体；802-压电单元；803-进水口；804-喷水腔；805-出水口；9-第二换能器；10-第一连接器；1011-第一连接盘；1012-第一连接杆；1013-第二连接杆；1014-第一连接套；1015-第一连接头；1021-第二连接盘；1022-第三连接杆；1023-第四连接杆；1024-第二连接套；1025-第二连接头；1026-连接滑杆；1027-滑杆锁紧器；11-第二连接器；12-水耦合单元；13-第一叶片夹具；14-第二叶片夹具；100-复合材料叶片。
具体实施方式
下面结合附图和实施例对本发明的实施方式作进一步详细描述。以下实施例的详细描述和附图用于示例性地说明本发明的原理，但不能用来限制本发明的范围，即本发明不限于所描述的实施例，在不脱离本发明的精神的前提下覆盖了零件、部件和连接方式的任何修改、替换和改进。
需要说明的是，在不冲突的情况下，本申请中的实施例及实施例中的特征可以相互组合。下面将参照附图并结合实施例来详细说明本申请。
图1是本发明实施例提供的一种用于复合材料叶片检测的超声穿透法自动扫描系统的结构示意图，该系统可以包括至少一组扫描机构、柔性工作台7、水耦合单元12及叶片夹具；
其中，每组扫描机构均包括第一多轴扫描机构1、第二多轴扫描机构2、第一控制单元3、第二控制单元4、超声单元5、成像单元6、第一换能器8、第二换能器9、第一连接器10及第二连接器11；
第一多轴扫描机构1通过第一连接器10与第一换能器8连接，第二多轴扫描机构2通过第二连接器11与第二换能器9连接；超声单元5用于通过第一换能器8发射宽带窄脉冲超声波并通过第二换能器9接收复合材料叶片100的透射宽带窄脉冲超声波；第一控制单元3用于控制第一多轴扫描机构1并获取第一换能器8的扫描位置信号，第二控制单元4用于控制第二多轴扫描机构2并获取第二换能器9的扫描位置信号，成像单元6用于将接收到的两组穿透宽带窄脉冲超声波及两组扫描位置信号进行重构以实现超声检测结果的成像和分析；
叶片夹具固定于柔性工作台7且用于夹持复合材料叶片100，水耦合单元12用于为第一换能器8、第二换能器9与复合材料叶片100之间提供水耦合。
在上述实施方式中，以一组扫描机构为例，如图1-2所示，超声双穿透法自动扫描系统包括第一超声发射法扫描工位和第二超声发射法扫描工位，其中：
第一超声穿透法扫描工位包括第一多轴扫描机构1、第一控制单元3、第一换能器8和第一连接器10；
第二超声穿透法扫描工位包括第二多轴扫描机构2、第二控制单元4、第二换能器9和第二连接器11；
其中，第一控制单元3用于控制第一多轴扫描机构1，使安装在第一多轴扫描机构1上的第一换能器8按照复合材料叶片100的几何型面特点，对其进行超声穿透法自动扫描，并获取第一换能器8的扫描位置信号，第二控制单元4用于控制第二多轴扫描机构2，使安装在第二多轴扫描机构2上的第二换能器9按照复合材料叶片100的几何型面特点，对其进行超声穿透法自动扫描，并获取第二换能器9的扫描位置信号。
第一超声穿透法扫描工位的换能器组件布置与声学耦合：第一换能器8用于发射宽带窄脉冲超声波，喷水耦合时，第一换能器8安装在第一多轴扫描机构1的末端，水浸耦合时，选用L形连接器，第一换能器8与被检测的复合材料叶片100之间采用水耦合，耦合由水耦合单元12和柔性工作台7提供；
第二超声穿透法扫描工位的换能器组件布置与声学耦合：第二换能器9用于接收宽带窄脉冲超声波，喷水耦合时，第二换能器9安装在第二多轴扫描机构2的末端，水浸耦合时，选用L形连接器，第二换能器9与被检测的复合材料叶片100之间采用水耦合，耦合由水耦合单元12和柔性工作台7提供。
超声自动扫描方式：通过第一控制单元3和第二控制单元4分别控制第一多轴扫描机构1和第二多轴扫描机构2，使第一换能器8和第二换能器9对复合材料叶片100实现超声同步穿透扫描，扫描轨迹由复合材料叶片100几何外形数模提供。
2)超声波的发射和接收
第一超声穿透法扫描工位的超声波发射：通过超声单元5和与其连接的第一换能器8发射宽带窄脉冲超声波；
第二超声穿透法扫描工位的超声波接收：通过超声单元5和与其连接的第二换能器9接收透射宽带窄脉冲超声波u(A,φ,t)，反之亦然，这里，A、φ、t分别表示透射宽带脉冲超声波u(A,φ,t)的幅值、相位和传播时间；
由超声单元5将u(A,φ,t)转换为数字信号，分别输送给成像单元6进行成像显示。
3)位置信号的获取
第一超声穿透法扫描工位的位置信号的获取：通过第一控制单元3获取第一换能器8的扫描位置信号P(x,y,z)，这里，x、y、z分别表示透射宽带窄脉冲超声波在被检测的复合材料叶片100中的当前坐标位置；
u(A,φ,t)和P(x,y,z)分别输送给成像单元6进行成像显示。
4)成像显示
通过成像单元6对来自被检测的复合材料叶片100中每一个检测点的u(A,φ,t)和P(x,y,z)进行重构，进行超声检测结果的成像和分析。
其中，如图1-2所示，叶片夹具可以是第一叶片夹具13或第二叶片夹具14，被检测的复合材料叶片100利用第一叶片夹具13选择水平放置方式，利用第二叶片夹具14选择垂直放置方式，实现满足不同长度的被检测的复合材料叶片100的超声检测要求。
具体地，对于第一换能器8与第二换能器9两个换能器之间的发射/接收关系不做具体限定，只要能够满足其中一个发射，另一个接收的功能即可。
图3-5是本发明实施例提供的一种用于复合材料叶片检测的超声穿透法自动扫描系统中柔性工作台的结构示意图，该柔性工作台7包括回水盘701、零件支撑板702、升降杆703、旋转轴704、旋转电机705、支持底盘706、支架707、升降电机708、传动轴709、齿轮传动组件710及连接件711；
零件支撑板702设于回水盘701上且用于放置叶片夹具，回水盘701设于支持底盘706上，零件支撑板702通过连接件711与旋转轴704连接，旋转轴704穿设于支持底盘706且与旋转电机705连接，支持底盘706的下端设有多个齿轮传动组件710，每个齿轮传动组件710与对应的升降杆703连接，升降电机708通过传动轴709与每个齿轮传动组件710连接，升降电机708及多个齿轮传动组件710均安装在支架707上。
在上述实施方式中，检测过程中，旋转电机707带动零件支撑板702旋转，从而带动固支在零件支撑板702上的复合材料叶片100旋转，实现复合材料叶片100的旋转扫描运动，通过升降电机708的正反向运动，带动升降杆703升或降，实现支持底盘706升降，从而实现固定在零件支撑板702上的复合材料叶片100进行升降，根据被检测的复合材料叶片100的周向覆盖检测要求，通过旋转轴704和旋转电机707进行0-360°旋转；根据被检测的复合材料叶片100的高度方向的覆盖检测要求，通过升降杆703及其配套升降电机708、传动轴709、齿轮传动组件710进行升降，满足不同高度的被检测的复合材料叶片100的检测。
在一些可选的实施例中，柔性工作台7还包括防护罩712，防护罩712罩设于支架707。其中，防护罩712的设置是为了对放置在支架707的各零部件进行防护。
在一些可选的实施例中，如图4-5所示，柔性工作台7还包括滚轮713及自锁装置714，支架707的底部设有多个滚轮713，每个滚轮713通过对应的自锁装置714完成自锁。其中，滚轮713及自锁装置714的设置有助于柔性工作台7的自由移动并固定位置。
在一些可选的实施例中，如图6所示，第一换能器8包括壳体801以及设于壳体801内的压电单元802、进水口803、喷水腔804及出水口805，喷水腔804的两端分别与进水口803、出水口805连通，压电单元802设于喷水腔804远离出水口805的一端。其中，扫描检测过程中，由外部供水系统通过进水口803提供超声耦合用水。
在一些可选的实施例中，如图7所示，第一连接器10为I形连接器，其包括第一连接盘1011、第一连接杆1012、第二连接杆1013、第一连接套1014及第一连接头1015；
第一连接杆1012的第一端通过第一连接套1014与第二连接杆1013的第一端连接，第一连接杆1012的第二端与第一连接盘1011连接，第二连接杆1013的第二端与第一连接头1015连接，第一连接头1015用于安装第一换能器8。
具体地，第一连接盘1011的一端与第一多轴扫描机构1的末端法兰盘连接，第一连接杆1012的另一端与第二连接杆1013的一端通过第一连接套1014螺纹连接，第一换能器8安装在的第一连接头1015中，并通过第一连接头1015的侧面锁紧螺栓锁紧。
在一些可选的实施例中，如图8所示，第一连接器10为L形连接器，其包括第二连接盘1021、第三连接杆1022、第四连接杆1023、第二连接套1024、第二连接头1025、连接滑杆1026及滑杆锁紧器1021；
第三连接杆1022的第一端通过第二连接套1024与第四连接杆1023的第一端连接，第三连接杆1022的第二端通过滑杆锁紧器1021可滑动地连接于连接滑杆1026，连接滑杆1026的一端与第二连接盘1021连接；
第四连接杆1023的第二端与第二连接头1025连接，第二连接头1025用于安装第一换能器8。
具体地，L形连接器除了增加了连接滑杆1026、滑杆锁紧器1021外，其他结构与I形连接器相同，通过第三连接杆1022在连接滑杆1026中的滑动，改变第一换能器8与被检测的复合材料叶片100表面之间的距离。
对于具体选用I形连接器还是L形连接器，根据实际需要进行相应的确定，喷水耦合时选用I形连接器，水浸耦合时选用L形连接器；第一连接器10及第二连接器11的设计均采用轻质刚性设计，满足超声自动扫描过程中的换能器组件的稳定性要求。
在一些可选的实施例中，第一多轴扫描机构1及第二多轴扫描机构2均为具有多轴自由度的机器人。具体地，该结构的设置能够满足不同曲面的被检测的复合材料叶片100的超声自动扫描检测要求，根据实际检测要求可以配备多组第一多轴扫描机构1及第二多轴扫描机构2，构成多个超声双穿透法自动扫描系统，实现多个被检测的复合材料叶片100的超声自动扫描检测，提高超声穿透法自动扫描检测效率。
在一些可选的实施例中，第一换能器8和/或第二换能器9为复合材料宽带窄脉冲超声换能器。具体地，第一换能器8及第二换能器9设计采用专门的复合材料宽带窄脉冲超声换能器，超声单元5的通道数和换能器的数量与多轴扫描机构数量匹配，构成多个超声检测工位，满足复合材料叶片的高效检测要求。
在利用中航复合材料有限责任公司的CUS-21R超声检测系统基础上，构成第一多轴扫描机构1和第二多轴扫描机构2，选择复合材料叶片，分别采用超声喷水和水浸两种耦合方式，分别对复合材料叶片进行了系列的超声双穿透法自动扫描检测试验，利用其中的超声单元获取扫描过程中的超声信号
和
利用其中的控制单元获取位置信号
和
通过其中的成像单元6对第一超声扫描工位和第二超声扫描工位的检测结果进行成像和分析，结果表明，取得了较好的实际检测效果，可以显著提高有效复合材料叶片自动化检测程度、检测效率和检测结果的可靠性。
需要明确的是，本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同或相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。本发明并不局限于上文所描述并在图中示出的特定步骤和结构。并且，为了简明起见，这里省略对已知方法技术的详细描述。
以上仅为本申请的实施例而已，并不限制于本申请。在不脱离本发明的范围的情况下对于本领域技术人员来说，本申请可以有各种更改和变化。凡在本申请的精神和原理之内所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的权利要求范围内。
Claims (10)
1.一种用于复合材料叶片检测的超声穿透法自动扫描系统，其特征在于，包括至少一组扫描机构、柔性工作台(7)、水耦合单元(12)及叶片夹具；
其中，每组扫描机构均包括第一多轴扫描机构(1)、第二多轴扫描机构(2)、第一控制单元(3)、第二控制单元(4)、超声单元(5)、成像单元(6)、第一换能器(8)、第二换能器(9)、第一连接器(10)及第二连接器(11)；
所述第一多轴扫描机构(1)通过所述第一连接器(10)与所述第一换能器(8)连接，所述第二多轴扫描机构(2)通过所述第二连接器(11)与所述第二换能器(9)连接；所述超声单元(5)用于通过所述第一换能器(8)发射宽带窄脉冲超声波并通过所述第二换能器(9)接收复合材料叶片(100)的透射宽带窄脉冲超声波；所述第一控制单元(3)用于控制所述第一多轴扫描机构(1)并获取所述第一换能器(8)的扫描位置信号，所述第二控制单元(4)用于控制所述第二多轴扫描机构(2)并获取所述第二换能器(9)的扫描位置信号，所述成像单元(6)用于将接收到的两组透射宽带窄脉冲超声波及两组扫描位置信号进行重构以实现超声检测结果的成像和分析；
所述叶片夹具固定于所述柔性工作台(7)且用于夹持所述复合材料叶片(100)，所述水耦合单元(12)用于为所述第一换能器(8)、所述第二换能器(9)与所述复合材料叶片(100)之间提供水耦合。
2.根据权利要求1所述的用于复合材料叶片检测的超声穿透法自动扫描系统，其特征在于，所述柔性工作台(7)包括回水盘(701)、零件支撑板(702)、升降杆(703)、旋转轴(704)、旋转电机(705)、支持底盘(706)、支架(707)、升降电机(708)、传动轴(709)、齿轮传动组件(710)及连接件(711)；
所述零件支撑板(702)设于所述回水盘(701)上且用于放置所述叶片夹具，所述回水盘(701)设于所述支持底盘(706)上，所述零件支撑板(702)通过所述连接件(711)与所述旋转轴(704)连接，所述旋转轴(704)穿设于所述支持底盘(706)且与所述旋转电机(705)连接，所述支持底盘(706)的下端设有多个所述齿轮传动组件(710)，每个所述齿轮传动组件(710)与对应的升降杆(703)连接，所述升降电机(708)通过所述传动轴(709)与每个所述齿轮传动组件(710)连接，所述升降电机(708)及多个所述齿轮传动组件(710)均安装在所述支架(707)上。
3.根据权利要求2所述的用于复合材料叶片检测的超声穿透法自动扫描系统，其特征在于，所述柔性工作台(7)还包括防护罩(712)，所述防护罩(712)罩设于所述支架(707)。
4.根据权利要求2所述的用于复合材料叶片检测的超声穿透法自动扫描系统，其特征在于，所述柔性工作台(7)还包括滚轮(713)及自锁装置(714)，所述支架(707)的底部设有多个所述滚轮(713)，每个所述滚轮(713)通过对应的自锁装置(714)完成自锁。
5.根据权利要求1所述的用于复合材料叶片检测的超声穿透法自动扫描系统，其特征在于，所述第一换能器(8)包括壳体(801)以及设于所述壳体(801)内的压电单元(802)、进水口(803)、喷水腔(804)及出水口(805)，所述喷水腔(804)的两端分别与所述进水口(803)、所述出水口(805)连通，所述压电单元(802)设于所述喷水腔(804)远离所述出水口(805)的一端。
6.根据权利要求1所述的用于复合材料叶片检测的超声穿透法自动扫描系统，其特征在于，所述第一连接器(10)为I形连接器，其包括第一连接盘(1011)、第一连接杆(1012)、第二连接杆(1013)、第一连接套(1014)及第一连接头(1015)；
所述第一连接杆(1012)的第一端通过所述第一连接套(1014)与所述第二连接杆(1013)的第一端连接，所述第一连接杆(1012)的第二端与所述第一连接盘(1011)连接，所述第二连接杆(1013)的第二端与所述第一连接头(1015)连接，所述第一连接头(1015)用于安装所述第一换能器(8)。
7.根据权利要求1所述的用于复合材料叶片检测的超声穿透法自动扫描系统，其特征在于，所述第一连接器(10)为L形连接器，其包括第二连接盘(1021)、第三连接杆(1022)、第四连接杆(1023)、第二连接套(1024)、第二连接头(1025)、连接滑杆(1026)及滑杆锁紧器(1021)；
所述第三连接杆(1022)的第一端通过所述第二连接套(1024)与所述第四连接杆(1023)的第一端连接，所述第三连接杆(1022)的第二端通过所述滑杆锁紧器(1021)可滑动地连接于所述连接滑杆(1026)，所述连接滑杆(1026)的一端与所述第二连接盘(1021)连接；
所述第四连接杆(1023)的第二端与所述第二连接头(1025)连接，所述第二连接头(1025)用于安装所述第一换能器(8)。
8.根据权利要求1所述的用于复合材料叶片检测的超声穿透法自动扫描系统，其特征在于，所述第一多轴扫描机构(1)及所述第二多轴扫描机构(2)均为具有多轴自由度的机器人。
9.根据权利要求1所述的用于复合材料叶片检测的超声穿透法自动扫描系统，其特征在于，所述超声单元(5)为多通道超声单元。
10.根据权利要求1所述的用于复合材料叶片检测的超声穿透法自动扫描系统，其特征在于，所述第一换能器(8)和/或所述第二换能器(9)为复合材料宽带窄脉冲超声换能器。
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