CN113866086A - 一种摩擦副摩擦系数检测方法、装置、设备及存储介质 - Google Patents

一种摩擦副摩擦系数检测方法、装置、设备及存储介质 Download PDF

Info

Publication number
CN113866086A
CN113866086A CN202111133827.6A CN202111133827A CN113866086A CN 113866086 A CN113866086 A CN 113866086A CN 202111133827 A CN202111133827 A CN 202111133827A CN 113866086 A CN113866086 A CN 113866086A
Authority
CN
China
Prior art keywords
vehicle
test
brake
instruction
control information
Prior art date
Legal status (The legal status is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the status listed.)
Pending
Application number
CN202111133827.6A
Other languages
English (en)
Inventor
张�杰
商耀
Current Assignee (The listed assignees may be inaccurate. Google has not performed a legal analysis and makes no representation or warranty as to the accuracy of the list.)
China Automotive Innovation Co Ltd
Original Assignee
China Automotive Innovation Co Ltd
Priority date (The priority date is an assumption and is not a legal conclusion. Google has not performed a legal analysis and makes no representation as to the accuracy of the date listed.)
Filing date
Publication date
Application filed by China Automotive Innovation Co Ltd filed Critical China Automotive Innovation Co Ltd
Priority to CN202111133827.6A priority Critical patent/CN113866086A/zh
Publication of CN113866086A publication Critical patent/CN113866086A/zh
Pending legal-status Critical Current

Links

Images

Classifications

    • G—PHYSICS
    • G01—MEASURING; TESTING
    • G01N—INVESTIGATING OR ANALYSING MATERIALS BY DETERMINING THEIR CHEMICAL OR PHYSICAL PROPERTIES
    • G01N19/00—Investigating materials by mechanical methods
    • G01N19/02—Measuring coefficient of friction between materials

Landscapes

  • Engineering & Computer Science (AREA)
  • Automation & Control Theory (AREA)
  • Physics & Mathematics (AREA)
  • Health & Medical Sciences (AREA)
  • Life Sciences & Earth Sciences (AREA)
  • Chemical & Material Sciences (AREA)
  • Analytical Chemistry (AREA)
  • Biochemistry (AREA)
  • General Health & Medical Sciences (AREA)
  • General Physics & Mathematics (AREA)
  • Immunology (AREA)
  • Pathology (AREA)
  • Regulating Braking Force (AREA)
  • Valves And Accessory Devices For Braking Systems (AREA)

Abstract

本申请涉及车辆技术领域，尤其涉及一种摩擦副摩擦系数检测方法、装置、设备及存储介质。方法包括：向车辆发送测试指令，测试指令用于指示车辆进入测试模式。车辆上设置有车载解耦制动系统。向车辆发送测试控制指令，测试控制指令携带有测试控制信息。测试控制信息用于指示车载解耦制动系统操纵车辆完成制动管路的压力敏感性测试以获得测试数据。接收车辆发送的测试数据。根据测试数据确定车辆上摩擦副的摩擦系数。通过设计测试控制系统与解耦制动系统通信连接，自动化控制车辆完成测试过程，减少人工控制所造成的检测误差。此外，该检测方法在测试时无需对原车进行改造，减少额外测试设备的安装，同时提高原车测试数据的准确性。

Description

一种摩擦副摩擦系数检测方法、装置、设备及存储介质
技术领域
本申请涉及车辆技术领域，尤其涉及一种摩擦副摩擦系数检测方法、装置、设备及存储介质。
背景技术
汽车制动系统中摩擦副摩擦系数对制动性能的影响很大，在做整车试验时需要对摩擦系数进行检测。摩擦系数对车速、摩擦副温度及管路压力较敏感，在检测试验中对车速敏感和摩擦副温度敏感较易操作，而对管路压力敏感性的检测比较麻烦。
对于管路压力敏感性检测，传统的测试方法是通过在制动管路上增加三通，或者通过车身稳定系统模块控制前轴与后轴单独进行制动。测量在一定摩擦副温度下，车辆在不同管路压力下80kph至0kph的减速度，所得数据用于摩擦系数的计算。在测某一个压力梯度时需要驾驶员整个刹车过程中尽可能维持管路压力在一个很小的波动范围内。该测试方法需要对车辆的制动系统进行改造，比较麻烦，效率较低，且由于对原车有改动，可能影响测试结果。此外，测试时，单轴制动过程中对驾驶员的操作依赖性大，直接影响数据的准确性。
发明内容
本发明要解决的技术问题是现有的制动管路压力敏感性的摩擦系数测试方法对驾驶员的操作依赖性大，影响数据准确性的问题。
为解决上述技术问题，第一方面，本申请实施例公开了一种摩擦副摩擦系数检测方法，方法包括：
向车辆发送测试指令，测试指令用于指示车辆进入测试模式。车辆上设置有车载解耦制动系统。车载解耦制动系统能够控制车辆的前轴和后轴分别单独进行制动，且能够在制动过程中主动增压至预设压力。
向车辆发送测试控制指令，测试控制指令携带有测试控制信息。测试控制信息用于指示车载解耦制动系统操纵车辆完成制动管路的压力敏感性测试以获得测试数据。
接收车辆发送的测试数据。
根据测试数据确定车辆上摩擦副的摩擦系数。
进一步的，测试控制信息包括前轴制动控制信息和后轴制动控制信息。
前轴制动控制信息用于指示车载解耦制动系统在预设车速下进行前轴制动。在前轴制动过程中车载解耦制动系统关闭左后及右后轮进液阀，且按预设梯度控制制动管路内的压力。
后轴制动控制信息用于指示车载解耦制动系统在预设车速下进行后轴制动。在后轴制动过程中车载解耦制动系统关闭左前及右前轮进液阀，且按预设梯度控制制动管路内的压力。
进一步的，向车辆发送测试控制指令之前，还包括：
向车辆发送测试准备指令，测试准备指令用于指示车辆将制动摩擦片的温度控制在预设范围内。
第二方面，本申请实施例公开了一种摩擦副摩擦系数检测方法，方法包括：
接收测试控制系统发送的测试指令。
根据测试指令控制车辆进入测试模式。车辆上设置有车载解耦制动系统。车载解耦制动系统能够控制车辆的前轴和后轴分别单独进行制动，且能够在制动过程中主动增压至预设压力。
接收测试控制系统发送的测试控制指令，测试控制指令携带有测试控制信息。
根据测试控制信息控制车载解耦制动系统操纵车辆完成制动管路的压力敏感性测试以获得测试数据。
向测试控制系统发送测试数据。测试数据用于测试控制系统根据测试数据确定车辆上摩擦副的摩擦系数。
进一步的，测试控制信息包括前轴制动控制信息和后轴制动控制信息。
根据测试控制信息控制车载解耦制动系统操纵车辆完成制动管路的压力敏感性测试以获得测试数据，包括：
根据前轴制动控制信息控制车载解耦制动系统在预设车速下进行前轴制动。在前轴制动过程中车载解耦制动系统关闭左后及右后轮进液阀，且按预设梯度控制制动管路内的压力。
根据后轴制动控制信息控制车载解耦制动系统在预设车速下进行后轴制动。在后轴制动过程中车载解耦制动系统关闭左前及右前轮进液阀，且按预设梯度控制制动管路内的压力。
进一步的，接收测试控制系统发送的测试控制指令之前，还包括：
接收测试控制系统发送的测试准备指令。
根据测试准备指令控制车辆将制动摩擦片的温度控制在预设范围内。
第三方面，本申请实施例公开了一种摩擦副摩擦系数检测装置，装置包括：
测试指令发送模块，用于向车辆发送测试指令，测试指令用于指示车辆进入测试模式。车辆上设置有车载解耦制动系统。车载解耦制动系统能够控制车辆的前轴和后轴分别单独进行制动，且能够在制动过程中主动增压至预设压力。
测试控制指令发送模块，用于向车辆发送测试控制指令，测试控制指令携带有测试控制信息。测试控制信息用于指示车载解耦制动系统操纵车辆完成制动管路的压力敏感性测试以获得测试数据。
测试数据接收模块，用于接收车辆发送的测试数据。
摩擦系数确定模块，用于根据测试数据确定车辆上摩擦副的摩擦系数。
在一些可选的实施方式中，测试控制信息包括前轴制动控制信息和后轴制动控制信息。
前轴制动控制信息用于指示车载解耦制动系统在预设车速下进行前轴制动。在前轴制动过程中车载解耦制动系统关闭左后及右后轮进液阀，且按预设梯度控制制动管路内的压力。
后轴制动控制信息用于指示车载解耦制动系统在预设车速下进行后轴制动。在后轴制动过程中车载解耦制动系统关闭左前及右前轮进液阀，且按预设梯度控制制动管路内的压力。
在一些可选的实施方式中，该装置还包括：
测试准备指令发送模块，用于向车辆发送测试准备指令，测试准备指令用于指示车辆将制动摩擦片的温度控制在预设范围内。
第四方面，本申请实施例公开了一种摩擦副摩擦系数检测装置，装置包括：
测试指令接收模块，用于接收测试控制系统发送的测试指令。
测试模式控制模块，用于根据测试指令控制车辆进入测试模式。车辆上设置有车载解耦制动系统。车载解耦制动系统能够控制车辆的前轴和后轴分别单独进行制动，且能够在制动过程中主动增压至预设压力。
测试控制指令接收模块，用于接收测试控制系统发送的测试控制指令，测试控制指令携带有测试控制信息。
测试数据获取模块，用于根据测试控制信息控制车载解耦制动系统操纵车辆完成制动管路的压力敏感性测试以获得测试数据。
测试数据发送模块，用于向测试控制系统发送测试数据。测试数据用于测试控制系统根据测试数据确定车辆上摩擦副的摩擦系数。
在一些可选的实施方式中，测试控制信息包括前轴制动控制信息和后轴制动控制信息。
测试数据获取模块包括：
前轴制动控制单元，用于根据前轴制动控制信息控制车载解耦制动系统在预设车速下进行前轴制动。在前轴制动过程中车载解耦制动系统关闭左后及右后轮进液阀，且按预设梯度控制制动管路内的压力。
后轴制动控制单元，用于根据后轴制动控制信息控制车载解耦制动系统在预设车速下进行后轴制动。在后轴制动过程中车载解耦制动系统关闭左前及右前轮进液阀，且按预设梯度控制制动管路内的压力。
在一些可选的实施方式中，该装置还包括：
测试准备指令接收模块，用于接收测试控制系统发送的测试准备指令。
温度控制模块，用于根据测试准备指令控制车辆将制动摩擦片的温度控制在预设范围内。
第五方面，本申请实施例公开了一种电子设备，设备包括处理器和存储器，存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，至少一条指令或至少一段程序由处理器加载并执行如上所述的摩擦副摩擦系数检测方法和如上所述的摩擦副摩擦系数检测方法。
第六方面，本申请实施例公开了一种计算机可读存储介质，存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，至少一条指令或至少一段程序由处理器加载并执行以实现如上所述的摩擦副摩擦系数检测方法和如上所述的摩擦副摩擦系数检测方法。
本申请实施例提供的摩擦副摩擦系数检测方法、装置、设备及存储介质，具有如下技术效果：
该摩擦副摩擦系数检测方法，利用解耦制动系统可以单独通过助力缸进行主动线性增压实现四个车轮单独控制的工作特性，通过设计测试控制系统与解耦制动系统通信连接，自动化控制车辆完成测试过程，减少人工控制所造成的检测误差。此外，该检测方法在测试时无需对原车进行改造，减少额外测试设备的安装，同时提高原车测试数据的准确性。
附图说明
为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案和优点，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单的介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它附图。
图1是本申请实施例提供的一种摩擦副摩擦系数检测方法的应用环境的示意图；
图2是本申请实施例提供的一种摩擦副摩擦系数检测方法的流程示意图；
图3是本申请实施例提供的一种控制车辆完成制动管路的压力敏感性测试的流程图；
图4是本申请实施例提供的一种减速度、摩擦系数与制动管路压力的关系曲线；
图5是本申请实施例提供的一种摩擦副摩擦系数检测装置的结构示意图；
图6是本申请实施例提供的另一种摩擦副摩擦系数检测装置的结构示意图；
图7是本申请实施例提供的一种摩擦副摩擦系数检测方法的计算机终端的硬件结构框图。
具体实施方式
下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动的前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。
需要说明的是，本申请的说明书和权利要求书及上述附图中的术语“第一”、“第二”等是用于区别类似的对象，而不必用于描述特定的顺序或先后次序。应该理解这样使用的数据在适当情况下可以互换，以便这里描述的本申请的实施例能够以除了在这里图示或描述的那些以外的顺序实施。此外，术语“包括”和“具有”以及他们的任何变形，意图在于覆盖不排他的包含，例如，包含了一系列步骤或单元的过程、方法、系统、产品或服务器不必限于清楚地列出的那些步骤或单元，而是可包括没有清楚地列出的或对于这些过程、方法、产品或设备固有的其它步骤或单元。
请参阅图1，图1是本申请实施例提供的一种摩擦副摩擦系数检测方法的应用环境的示意图，如图1所示，该应用环境可以包括车辆端101和测试控制端103。
在一个可选的实施例中，车辆端101可以为搭载有解耦制动系统(onebox)的车辆。解耦制动系统的主缸和助力缸是解耦的，助力缸可单独实现增减压，而且增减压的多少可由软件控制，可不受人踩制动踏板的控制。解耦可以单独通过助力缸进行主动线性增压，并实现四个车轮单独控制。同时对于解耦制动系统产品，本身带有主缸压力传感器和纵向加速度传感器，在进行制动管路压力敏感性测试时，能够减少额外测试设备的安装，提高原车测试数据的准确性。车辆端101可以是搭载在车辆上的整车控制器，如电子控制单元是(Elecmal Control Unit，ECU)也可以是搭载在车辆上的域控制器，如解耦制动系统等。
在一个可选的实施例中，测试控制端103可以为搭载有测试控制系统的计算机设备。可选的，测试控制端103包括但不限于智能手机、台式计算机、平板电脑、笔记本电脑、智能音箱、数字助理、增强现实(augmented reality，AR)/虚拟现实(virtual reality，VR)设备、智能可穿戴设备等类型的电子设备。测试控制端103也可以为运行于上述电子设备的软体，例如应用程序、小程序等。可选的，电子设备上运行的操作系统可以包括但不限于安卓系统、IOS系统、linux、windows、Unix等。
在一个可选的实施例中，车辆端101和测试控制端103之间可以通过无线链路通信连接，也可以通过有线链路通信连接。可选的，车辆端101和测试控制端103之间的通信方式包括但不仅限于UDS通讯、蓝牙通讯、CAN通讯等通信方式。
此外，需要说明的是，图1所示的仅仅是本申请实施例提供的摩擦副摩擦系数检测方法的一种应用环境，在实际应用中，还可以包括其他应用环境，例如，在实际应用中，可以在车辆控制器中直接内置测试控制系统，当车辆需要进行制动管路的压力敏感性测试以检测摩擦副的摩擦系数时，通过启动车辆控制器即可完成相关测试流程。
以下介绍本申请种摩擦副摩擦系数检测方法的具体实施例，图2是本申请实施例提供的一种摩擦副摩擦系数检测方法的流程示意图，本说明书提供了如实施例或流程图的方法操作步骤，但基于常规或者无创造性的劳动可以包括更多或者更少的操作步骤。实施例中列举的步骤顺序仅仅为众多步骤执行顺序中的一种方式，不代表唯一的执行顺序。在实际中的系统或服务器产品执行时，可以按照实施例或者附图所示的方法顺序执行或者并行执行(例如并行处理器或者多线程处理的环境)。具体的如图2所示，摩擦副摩擦系数检测方法可以应用于车辆端，也可以应用于测试控制端，也就是说，该摩擦副摩擦系数检测方法的交互两侧分别为车辆端和摩擦副摩擦系数检测方法，包括以下步骤：
S201：测试控制端向车辆发送测试指令。
本申请实施例中，测试控制端向车辆端发送测试指令，相应的，车辆端可以接收到测试控制端发送的测试指令。该测试指令用于指示车辆进入测试模式。可选的，测试控制端通过UDS通讯向车辆端发送测试指令。可选的，测试控制端还可以通过串口命令、蓝牙传输等方式向车辆端发送测试指令。
需要说明的是，为例保证安全，该测试过程必须在封闭试验道路进行，并按照实际需要进行封场操作。
S203：车辆端根据测试指令控制车辆进入测试模式。
本申请实施例中，当车辆端接收到测试控制端发送的测试指令后控制车辆进入测试模式。该车辆上设置有车载解耦制动系统。车载解耦制动系统能够控制车辆的前轴和后轴分别单独进行制动，且能够在制动过程中主动增压至预设压力。车载解耦制动系统具有制动主缸与助力缸解耦的特点，可以单独通过助力缸进行主动线性增压，并实现四个车轮单独控制，同时对于车载解耦制动系统产品，本身带有主缸压力传感器和纵向加速度传感器，可以减少额外测试设备的安装，同时提高原车测试数据的准确性。
S205：测试控制端向车辆发送测试控制指令，测试控制指令携带有测试控制信息。
本申请实施例中，测试控制端向车辆发送测试控制指令，相应的，车辆端可以接收到测试控制端发送的测试控制指令。该测试指令携带有测试控制信息，测试控制信息用于指示车载解耦制动系统操纵车辆完成制动管路的压力敏感性测试以获得测试数据。
在一些实施例中，在车辆进行制动管路的压力敏感性测试之前，测试控制端会向车辆发送测试准备指令，相应的，车辆端可以接收到测试控制端发送的测试准备指令。测试准备指令用于指示车辆将制动摩擦片的温度控制在预设范围内。当车辆接收端接收到测试准备指令后，车辆端根据测试准备指令控制车辆将制动摩擦片的温度控制在预设范围内。在一个可选的实施方式中，车辆端利用制动将制动摩擦片温度升到60℃-90℃，并保证之后每次测试之前在此温度范围内。车辆摩擦片上设置有温度传感器，通过温度传感器实时反馈摩擦片的温度，实现对摩擦片温度的控制。
S207：车辆端根据测试控制信息控制车载解耦制动系统操纵车辆完成制动管路的压力敏感性测试以获得测试数据。
本申请实施例中，当车辆端接收到测试控制端发送的测试控制指令后，会根据测试控制指令所携带的测试控制信息控制车辆，以完成液压制动系统的制动管路的压力敏感性测试，从而获得相应的测试数据。在一个可选的实施方式中，测试控制信息包括前轴制动控制信息和后轴制动控制信息。前轴制动控制信息用于指示车载解耦制动系统在预设车速下进行前轴制动。在前轴制动过程中车载解耦制动系统关闭左后及右后轮进液阀，且按预设梯度控制制动管路内的压力。可选的，在前轴制动过程中，控制制动管路内的压力可以是仅仅控制左前和右前轮制动管路内的压力，也可以是控制液压制动系统中液压管路内的压力。后轴制动控制信息用于指示车载解耦制动系统在预设车速下进行后轴制动。在后轴制动过程中车载解耦制动系统关闭左前及右前轮进液阀，且按预设梯度控制制动管路内的压力。可选的，在后轴制动过程中，控制制动管路内的压力可以是仅仅控制左后和右后轮制动管路内的压力，也可以是控制液压制动系统中液压管路内的压力。
本申请实施例中，车辆端根据测试控制信息控制车载解耦制动系统操纵车辆完成制动管路的压力敏感性测试以获得测试数据，可以包括：车辆端根据前轴制动控制信息控制车载解耦制动系统在预设车速下进行前轴制动。以及车辆端根据后轴制动控制信息控制车载解耦制动系统在预设车速下进行后轴制动。在前轴制动过程中车载解耦制动系统关闭左后及右后轮进液阀，且按预设梯度控制制动管路内的压力。在后轴制动过程中车载解耦制动系统关闭左前及右前轮进液阀，且按预设梯度控制制动管路内的压力。
在一个可选的实施方式中，图3是本申请实施例提供的一种控制车辆完成制动管路压力敏感性测试的流程图，如图3所示，车辆端根据测试控制信息控制车载解耦制动系统操纵车辆完成制动管路的压力敏感性测试以获得测试数据，包括：
S301：将车辆加速至预设速度后，关闭左后及右后轮进液阀，进行前轴制动。
在一个可选的实施例中，车辆端对车辆进行控制，将车辆加速至85kph左右，然后开始记录测试数据。记录测试数据可以是车辆端在测试开始时即开始记录，也可以是在测试过程中，测试监控人员通过测试控制端向车辆端发送记录测试数据的指令，然后车辆端在接收到测试数据记录指令后开始记录测试数据。该实施方式中，待车速降到80±1kph时进行主动增压，并关闭左后及右后轮进液阀，进行前轴制动。该过程中制动管路内的压力保持在预设值，如10bar左右。载解耦制动系统通过电磁阀与减压单元控制实现单轴按照给定压力制动，并保持压力稳定。
S303：分别以预设压力值为间隔逐步递增，重复步骤301试验，直到ABS工作。
在一个可选的实施例中，压力值可以以10bar为间隔逐步递增，进行重复试验。
在一个可选的实施例中，在进行前轴制动测试试验过程中，所记录的测试数据包括80％V0，10％V0，以及80％V0至10％V0过程中车辆走过的距离S，其中，V0为测试开始时的初始车速。上述测试数据用于计算车辆在进行前轴制动测试试验平均减速度。可选的，还可以利用定位测试设备，如GPS记录并计算80％V0至10％V0的平均减速度。
S305：将车辆加速至预设速度后，关闭左前及右前轮进液阀，进行后轴制动。
在一个可选的实施例中，将车辆加速至85kph左右，并开始记录测试数据，待车速降到80±1kph时进行主动增压，并关闭左前及右前轮进液阀，进行后轴该过程中制动管路内的压力保持在预设值，如10bar左右。
S307：分别以预设值为间隔逐步递增，重复步骤305试验，直到ABS/EBD工作。
在一个可选的实施例中，压力值可以以10bar为间隔逐步递增，进行重复试验。
在一个可选的实施例中，在进行后轴制动测试试验过程中，所记录的测试数据包括80％V0，10％V0，以及80％V0至10％V0过程中车辆走过的距离S，其中，V0为测试开始时的初始车速。上述测试数据用于计算车辆在进行后轴制动测试试验平均减速度。可选的，还可以利用定位测试设备，如GPS记录并计算80％V0至10％V0的平均减速度。
S209：车辆端向测试控制系统发送测试数据。
本申请实施例中，车辆端向测试控制端发送测试控制指令，相应的，测试控制端可以接收到车辆端发送的测试数据。测试数据用于测试控制系统根据测试数据确定车辆上摩擦副的摩擦系数。车辆端可以在分别完成前轴制动测试和后轴制动测试后，通过UDS通讯将全部测试数据发送给测试控制端。在一些实施方式中，车辆端也可以在完成前轴制动测试后，通过UDS通讯将前轴制动测试的测试数据发送给测试控制端。然后在完成后轴制动测试后，通过UDS通讯将后轴制动测试的测试数据发送给测试控制端。
S211：测试控制端根据测试数据确定车辆上摩擦副的摩擦系数。
在一个可选的实施方式中，测试控制端在接收到测试数据后进行摩擦系数的计算。测试控制端根据测试数据确定车辆上摩擦副的摩擦系数之前，还需要获取整车参数。然后测试控制端根据所测得的测试数据、整车参数等，按照相应公式计算摩擦副摩擦系数。
在一个可选的实施方式中，表1为本申请实施例提供的一种测试数据统计表，如表1所示，测试数据包括输入制动管路压力、实际制动管路压力以及减速度。测试控制端根据测试数据进行摩擦系数的计算。
表1本申请实施例提供的一种测试数据统计表
Figure BDA0003281468800000121
在一个可选的实施方式中，减速度也可以为测试终端根据物理公式V2 2-V1 2＝2*a*S计算得到。根据测试得到的V1＝80％V0，V2＝10％V0，以及距离S，进而求出平均减速度a。测试过程主要是测出过程中的平均减速度，用于摩擦系数μ的计算。对于摩擦副的摩擦系数可以按照如下公式计算：
Figure BDA0003281468800000122
Figure BDA0003281468800000123
Input＝P*A*2*ER
式中，μ为摩擦系数；
M：整车重量，试验车辆载荷；
Dec：制动产生的减速度；
RR：轮胎的滚动半径；
P：制动产生的制动管路压力；
A：轮缸的活塞面积；
ER：制动盘或制动鼓的有效半径。
图4是本申请实施例提供的一种减速度、摩擦系数与制动管路压力的关系曲线，如图4所示，通过本申请实施例所提供的摩擦副摩擦系数检测方法进行制动管路的压力敏感性检测，所计算得到的摩擦系数具有良好稳定性，误差小，准确度高。
本申请实施例所述的摩擦副摩擦系数检测方法，依托解耦制动系统进行控制逻辑创新，通过解耦制动系统控制前后轴单独进行制动，并主动增压给定压力，监控实时纵向加速度，用于摩擦系数的计算。解耦制动系统具有制动主缸与助力缸解耦的特点，可以单独通过助力缸进行主动线性增压，并实现四个车轮单独控制，同时对于解耦制动系统，本身带有主缸压力传感器和纵向加速度传感器，减少额外测试设备的安装同时提高原车测试数据的准确性。
本申请实施例还提供了一种摩擦副摩擦系数检测装置，图5是本申请实施例提供的一种摩擦副摩擦系数检测装置的结构示意图，如图5所示，该装置包括：
测试指令发送模块501，用于向车辆发送测试指令，测试指令用于指示车辆进入测试模式。车辆上设置有车载解耦制动系统。车载解耦制动系统能够控制车辆的前轴和后轴分别单独进行制动，且能够在制动过程中主动增压至预设压力。
测试控制指令发送模块503，用于向车辆发送测试控制指令，测试控制指令携带有测试控制信息。测试控制信息用于指示车载解耦制动系统操纵车辆完成制动管路的压力敏感性测试以获得测试数据。
测试数据接收模块505，用于接收车辆发送的测试数据。
摩擦系数确定模块507，用于根据测试数据确定车辆上摩擦副的摩擦系数。
在一些可选的实施方式中，测试控制信息包括前轴制动控制信息和后轴制动控制信息。前轴制动控制信息用于指示车载解耦制动系统在预设车速下进行前轴制动。在前轴制动过程中车载解耦制动系统关闭左后及右后轮进液阀，且按预设梯度控制制动管路内的压力。后轴制动控制信息用于指示车载解耦制动系统在预设车速下进行后轴制动。在后轴制动过程中车载解耦制动系统关闭左前及右前轮进液阀，且按预设梯度控制制动管路内的压力。
在一些可选的实施方式中，该装置还包括：
测试准备指令发送模块，用于向车辆发送测试准备指令，测试准备指令用于指示车辆将制动摩擦片的温度控制在预设范围内。
本申请实施例还提供了另一种摩擦副摩擦系数检测装置，图6是本申请实施例提供的另一种摩擦副摩擦系数检测装置的结构示意图，如图6所示，该装置包括：
测试指令接收模块601，用于接收测试控制系统发送的测试指令。
测试模式控制模块603，用于根据测试指令控制车辆进入测试模式。车辆上设置有车载解耦制动系统。车载解耦制动系统能够控制车辆的前轴和后轴分别单独进行制动，且能够在制动过程中主动增压至预设压力。
测试控制指令接收模块605，用于接收测试控制系统发送的测试控制指令，测试控制指令携带有测试控制信息。
测试数据获取模块607，用于根据测试控制信息控制车载解耦制动系统操纵车辆完成制动管路的压力敏感性测试以获得测试数据。
测试数据发送模块609，用于向测试控制系统发送测试数据。测试数据用于测试控制系统根据测试数据确定车辆上摩擦副的摩擦系数。
在一些可选的实施方式中，测试控制信息包括前轴制动控制信息和后轴制动控制信息。
测试数据获取模块包括：
前轴制动控制单元，用于根据前轴制动控制信息控制车载解耦制动系统在预设车速下进行前轴制动。在前轴制动过程中车载解耦制动系统关闭左后及右后轮进液阀，且按预设梯度控制制动管路内的压力。
后轴制动控制单元，用于根据后轴制动控制信息控制车载解耦制动系统在预设车速下进行后轴制动。在后轴制动过程中车载解耦制动系统关闭左前及右前轮进液阀，且按预设梯度控制制动管路内的压力。
在一些可选的实施方式中，该装置还包括：
测试准备指令接收模块，用于接收测试控制系统发送的测试准备指令。
温度控制模块，用于根据测试准备指令控制车辆将制动摩擦片的温度控制在预设范围内。
本申请实施例中的装置与方法实施例基于同样地申请构思。
本申请实施例提供了一种电子设备，设备包括处理器和存储器，存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，至少一条指令或至少一段程序由处理器加载并执行如上所述的摩擦副摩擦系数检测方法和如上所述的摩擦副摩擦系数检测方法。
本申请实施例所提供的方法实施例可以在计算机终端、服务器或者类似的运算装置中执行。以运行在计算机终端上为例，图7是本申请实施例提供的一种摩擦副摩擦系数检测方法的计算机终端的硬件结构框图。如图7所示，该计算机终端700可因配置或性能不同而产生比较大的差异，可以包括一个或一个以上中央处理器(Central Processing Units，CPU)710(处理器710可以包括但不限于微处理器MCU或可编程逻辑器件FPGA等的处理装置)、用于存储数据的存储器730，一个或一个以上存储应用程序723或数据722的存储介质720(例如一个或一个以上海量存储设备)。其中，存储器730和存储介质720可以是短暂存储或持久存储。存储在存储介质720的程序可以包括一个或一个以上模块，每个模块可以包括对计算机终端中的一系列指令操作。更进一步地，中央处理器710可以设置为与存储介质720通信，在计算机终端700上执行存储介质720中的一系列指令操作。计算机终端700还可以包括一个或一个以上电源760，一个或一个以上有线或无线网络接口750，一个或一个以上输入输出接口740，和/或，一个或一个以上操作系统721，例如Windows ServerTM，Mac OSXTM，UnixTM,LinuxTM，FreeBSDTM等等。
输入输出接口740可以用于经由一个网络接收或者发送数据。上述的网络具体实例可包括计算机终端700的通信供应商提供的无线网络。在一个实例中，输入输出接口740包括一个网络适配器(Network Interface Controller，NIC)，其可通过基站与其他网络设备相连从而可与互联网进行通讯。在一个实例中，输入输出接口740可以为射频(RadioFrequency，RF)模块，其用于通过无线方式与互联网进行通讯。
本领域普通技术人员可以理解，图7所示的结构仅为示意，其并不对上述电子装置的结构造成限定。例如，计算机终端700还可包括比图7中所示更多或者更少的组件，或者具有与图7所示不同的配置。
本申请的实施例还提供了一种计算机可读存储介质，存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，至少一条指令或至少一段程序由处理器加载并执行以实现如上所述的摩擦副摩擦系数检测。
可选地，在本实施例中，上述存储介质可以位于计算机网络的多个网络服务器中的至少一个网络服务器。可选地，在本实施例中，上述存储介质可以包括但不限于：U盘、只读存储器(ROM，Read-Only Memory)、随机存取存储器(RAM，Random Access Memory)、移动硬盘、磁碟或者光盘等各种可以存储程序代码的介质。
本申请实施例提供的摩擦副摩擦系数检测方法、装置、设备及存储介质，利用解耦制动系统可以单独通过助力缸进行主动线性增压实现四个车轮单独控制的工作特性，通过设计测试控制系统与解耦制动系统通信连接，自动化控制车辆完成测试过程，减少人工控制所造成的检测误差。此外，该检测方法在测试时无需对原车进行改造，减少额外测试设备的安装，同时提高原车测试数据的准确性。
需要说明的是：上述本申请实施例先后顺序仅仅为了描述，不代表实施例的优劣。且上述对本说明书特定实施例进行了描述。其它实施例在所附权利要求书的范围内。在一些情况下，在权利要求书中记载的动作或步骤可以按照不同于实施例中的顺序来执行并且仍然可以实现期望的结果。另外，在附图中描绘的过程不一定要求示出的特定顺序或者连续顺序才能实现期望的结果。在某些实施方式中，多任务处理和并行处理也是可以的或者可能是有利的。
本说明书中的各个实施例均采用递进的方式描述，各个实施例之间相同相似的部分互相参见即可，每个实施例重点说明的都是与其他实施例的不同之处。尤其，对于设备实施例而言，由于其基本相似于方法实施例，所以描述的比较简单，相关之处参见方法实施例的部分说明即可。
本领域普通技术人员可以理解实现上述实施例的全部或部分步骤可以通过硬件来完成，也可以通过程序来指令相关的硬件完成，所述的程序可以存储于一种计算机可读存储介质中，上述提到的存储介质可以是只读存储器，磁盘或光盘等。
以上所述仅为本申请的较佳实施例，并不用以限制本申请，凡在本申请的精神和原则之内，所作的任何修改、等同替换、改进等，均应包含在本申请的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种摩擦副摩擦系数检测方法，其特征在于，所述方法包括：
向车辆发送测试指令，所述测试指令用于指示所述车辆进入测试模式；所述车辆上设置有车载解耦制动系统；所述车载解耦制动系统能够控制所述车辆的前轴和后轴分别单独进行制动，且能够在制动过程中主动增压至预设压力；
向所述车辆发送测试控制指令，所述测试控制指令携带有测试控制信息；所述测试控制信息用于指示所述车载解耦制动系统操纵所述车辆完成制动管路的压力敏感性测试以获得测试数据；
接收所述车辆发送的所述测试数据；
根据所述测试数据确定所述车辆上摩擦副的摩擦系数。
2.根据权利要求1所述的检测方法，其特征在于，所述测试控制信息包括前轴制动控制信息和后轴制动控制信息；
所述前轴制动控制信息用于指示所述车载解耦制动系统在预设车速下进行前轴制动；在所述前轴制动过程中所述车载解耦制动系统关闭左后及右后轮进液阀，且按预设梯度控制所述制动管路内的压力；
所述后轴制动控制信息用于指示所述车载解耦制动系统在预设车速下进行后轴制动；在所述后轴制动过程中所述车载解耦制动系统关闭左前及右前轮进液阀，且按预设梯度控制所述制动管路内的压力。
3.根据权利要求2所述的检测方法，其特征在于，所述向所述车辆发送测试控制指令之前，还包括：
向所述车辆发送测试准备指令，所述测试准备指令用于指示所述车辆将制动摩擦片的温度控制在预设范围内。
4.一种摩擦副摩擦系数检测方法，其特征在于，所述方法包括：
接收测试控制系统发送的测试指令；
根据所述测试指令控制车辆进入测试模式；所述车辆上设置有车载解耦制动系统；所述车载解耦制动系统能够控制所述车辆的前轴和后轴分别单独进行制动，且能够在制动过程中主动增压至预设压力；
接收所述测试控制系统发送的测试控制指令，所述测试控制指令携带有测试控制信息；
根据所述测试控制信息控制所述车载解耦制动系统操纵所述车辆完成制动管路的压力敏感性测试以获得测试数据；
向所述测试控制系统发送所述测试数据；所述测试数据用于所述测试控制系统根据所述测试数据确定所述车辆上摩擦副的摩擦系数。
5.根据权利要求4所述的检测方法，其特征在于，所述测试控制信息包括前轴制动控制信息和后轴制动控制信息；
所述根据所述测试控制信息控制所述车载解耦制动系统操纵所述车辆完成制动管路的压力敏感性测试以获得测试数据，包括：
根据所述前轴制动控制信息控制所述车载解耦制动系统在预设车速下进行前轴制动；在所述前轴制动过程中所述车载解耦制动系统关闭左后及右后轮进液阀，且按预设梯度控制所述制动管路内的压力；
根据所述后轴制动控制信息控制所述车载解耦制动系统在预设车速下进行后轴制动；在所述后轴制动过程中所述车载解耦制动系统关闭左前及右前轮进液阀，且按预设梯度控制所述制动管路内的压力。
6.根据权利要求5所述的检测方法，其特征在于，所述接收所述测试控制系统发送的测试控制指令之前，还包括：
接收所述测试控制系统发送的测试准备指令；
根据所述测试准备指令控制所述车辆将制动摩擦片的温度控制在预设范围内。
7.一种摩擦副摩擦系数检测装置，其特征在于，所述装置包括：
测试指令发送模块，用于向车辆发送测试指令，所述测试指令用于指示所述车辆进入测试模式；所述车辆上设置有车载解耦制动系统；所述车载解耦制动系统能够控制所述车辆的前轴和后轴分别单独进行制动，且能够在制动过程中主动增压至预设压力；
测试控制指令发送模块，用于向所述车辆发送测试控制指令，所述测试控制指令携带有测试控制信息；所述测试控制信息用于指示所述车载解耦制动系统操纵所述车辆完成所述制动管路的压力敏感性测试以获得测试数据；
测试数据接收模块，用于接收所述车辆发送的所述测试数据；
摩擦系数确定模块，用于根据所述测试数据确定所述车辆上摩擦副的摩擦系数。
8.一种摩擦副摩擦系数检测装置，其特征在于，所述装置包括：
测试指令接收模块，用于接收测试控制系统发送的测试指令；
测试模式控制模块，用于根据所述测试指令控制车辆进入测试模式；所述车辆上设置有车载解耦制动系统；所述车载解耦制动系统能够控制所述车辆的前轴和后轴分别单独进行制动，且能够在制动过程中主动增压至预设压力；
测试控制指令接收模块，用于接收所述测试控制系统发送的测试控制指令，所述测试控制指令携带有测试控制信息；
测试数据获取模块，用于根据所述测试控制信息控制所述车载解耦制动系统操纵所述车辆完成所述制动管路的压力敏感性测试以获得测试数据；
测试数据发送模块，用于向所述测试控制系统发送所述测试数据；所述测试数据用于所述测试控制系统根据所述测试数据确定所述车辆上摩擦副的摩擦系数。
9.一种电子设备，其特征在于，所述设备包括处理器和存储器，所述存储器中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或所述至少一段程序由所述处理器加载并执行如权利要求1-3任一所述的摩擦副摩擦系数检测方法和权利要求4-6任一所述的摩擦副摩擦系数检测方法。
10.一种计算机可读存储介质，其特征在于，所述存储介质中存储有至少一条指令或至少一段程序，所述至少一条指令或至少一段程序由处理器加载并执行以实现如权利要求1-3任一所述的摩擦副摩擦系数检测方法和权利要求4-6任一所述的摩擦副摩擦系数检测方法。
CN202111133827.6A 2021-09-27 2021-09-27 一种摩擦副摩擦系数检测方法、装置、设备及存储介质 Pending CN113866086A (zh)

Priority Applications (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111133827.6A CN113866086A (zh) 2021-09-27 2021-09-27 一种摩擦副摩擦系数检测方法、装置、设备及存储介质

Applications Claiming Priority (1)

Application Number Priority Date Filing Date Title
CN202111133827.6A CN113866086A (zh) 2021-09-27 2021-09-27 一种摩擦副摩擦系数检测方法、装置、设备及存储介质

Publications (1)

Publication Number Publication Date
CN113866086A true CN113866086A (zh) 2021-12-31

Family

ID=78990933

Family Applications (1)

Application Number Title Priority Date Filing Date
CN202111133827.6A Pending CN113866086A (zh) 2021-09-27 2021-09-27 一种摩擦副摩擦系数检测方法、装置、设备及存储介质

Country Status (1)

Country Link
CN (1) CN113866086A (zh)

Cited By (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114673745A (zh) * 2022-03-30 2022-06-28 中汽创智科技有限公司 基于数字孪生的摩擦片管理方法、系统、车辆及介质

Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102011102535A1 (de) * 2011-05-26 2012-02-16 Daimler Ag Verfahren zum Betrieb einer vorkonditionierbaren Kraftfahrzeug-Bremsanlage
CN106274851A (zh) * 2016-09-05 2017-01-04 吉林大学 一种全解耦式汽车制动能量回收的液压装置
CN108128297A (zh) * 2018-02-05 2018-06-08 吉林大学 适用于电动汽车具有任意解耦自由度的电动助力制动系统
DE102017207476A1 (de) * 2017-05-04 2018-11-08 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Überwachen einer Bremsanlage eines Fahrzeugs
CN109154523A (zh) * 2018-08-16 2019-01-04 深圳市锐明技术股份有限公司 一种车辆载重的测量方法、装置、终端设备及存储介质
CN109827781A (zh) * 2018-12-29 2019-05-31 中国汽车技术研究中心有限公司 一种车辆测试数据处理方法、装置及系统
CN110177720A (zh) * 2017-01-11 2019-08-27 大陆-特韦斯贸易合伙股份公司及两合公司 用于机动车的制动系统和两种用于运行该制动系统的方法
CN110654362A (zh) * 2019-10-23 2020-01-07 清华大学 一种汽车线控制动系统
CN112339734A (zh) * 2020-11-19 2021-02-09 宁波拓普集团股份有限公司 一种模块化集成的线控制动系统
CN112572380A (zh) * 2019-09-30 2021-03-30 华为技术有限公司 汽车的制动系统、汽车及制动系统的控制方法
CN112765199A (zh) * 2021-01-04 2021-05-07 江西江铃集团新能源汽车有限公司 一种车辆检测方法、系统及可读存储介质

Patent Citations (11)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
DE102011102535A1 (de) * 2011-05-26 2012-02-16 Daimler Ag Verfahren zum Betrieb einer vorkonditionierbaren Kraftfahrzeug-Bremsanlage
CN106274851A (zh) * 2016-09-05 2017-01-04 吉林大学 一种全解耦式汽车制动能量回收的液压装置
CN110177720A (zh) * 2017-01-11 2019-08-27 大陆-特韦斯贸易合伙股份公司及两合公司 用于机动车的制动系统和两种用于运行该制动系统的方法
DE102017207476A1 (de) * 2017-05-04 2018-11-08 Robert Bosch Gmbh Verfahren und Vorrichtung zum Überwachen einer Bremsanlage eines Fahrzeugs
CN108128297A (zh) * 2018-02-05 2018-06-08 吉林大学 适用于电动汽车具有任意解耦自由度的电动助力制动系统
CN109154523A (zh) * 2018-08-16 2019-01-04 深圳市锐明技术股份有限公司 一种车辆载重的测量方法、装置、终端设备及存储介质
CN109827781A (zh) * 2018-12-29 2019-05-31 中国汽车技术研究中心有限公司 一种车辆测试数据处理方法、装置及系统
CN112572380A (zh) * 2019-09-30 2021-03-30 华为技术有限公司 汽车的制动系统、汽车及制动系统的控制方法
CN110654362A (zh) * 2019-10-23 2020-01-07 清华大学 一种汽车线控制动系统
CN112339734A (zh) * 2020-11-19 2021-02-09 宁波拓普集团股份有限公司 一种模块化集成的线控制动系统
CN112765199A (zh) * 2021-01-04 2021-05-07 江西江铃集团新能源汽车有限公司 一种车辆检测方法、系统及可读存储介质

Non-Patent Citations (1)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Title
姜年强 等: "汽车修理工艺", 人民交通出版社, pages: 203 *

Cited By (2)

* Cited by examiner, † Cited by third party
Publication number Priority date Publication date Assignee Title
CN114673745A (zh) * 2022-03-30 2022-06-28 中汽创智科技有限公司 基于数字孪生的摩擦片管理方法、系统、车辆及介质
CN114673745B (zh) * 2022-03-30 2023-10-27 中汽创智科技有限公司 基于数字孪生的摩擦片管理方法、系统、车辆及介质

Similar Documents

Publication Publication Date Title
CN112477831B (zh) 制动控制系统，方法及轨道车辆
EP2145779B1 (en) Apparatus and method for detecting decrease in tire air pressure and program for detecting decrease in tire air pressure
Gustafsson et al. Virtual sensors of tire pressure and road friction
CN109094550B (zh) 用于监测车辆制动系统的方法和装置
CN113866086A (zh) 一种摩擦副摩擦系数检测方法、装置、设备及存储介质
US7509204B2 (en) Method and system using tire stretch data to control braking
CN107655700A (zh) 一种道路滑行阻力的确定方法及装置
CN112131655B (zh) 制动踏板感性能确定方法、装置及计算机可读存储介质
JP4773665B2 (ja) 車輪ブレーキの特性値を求める方法および装置
CN111976396B (zh) 一种轮胎实时载荷辨识装置及方法
CN107600074A (zh) 车速测量方法和装置
GB2395241A (en) Error checking of electronic control apparatus for vehicle brakes
CN113656994B (zh) 一种汽车悬置系统的悬置力获取方法及装置
Fancher et al. Representing truck tire characteristics in simulations of braking and braking-in-a-turn maneuvers
CN114509275A (zh) 钳式制动器压力特性道路试验方法与控制装置的操作方法
CN114608769A (zh) 制动卡钳和制动背板接触刚度测试系统、方法
CN113553543A (zh) 轮胎纵向力的估测方法、装置、电子设备和存储介质
Velardocchia et al. Hardware-in-the-loop to evaluate active braking systems performance
CN113191015A (zh) 纯电动汽车阻力计算方法、装置及计算机可读存储介质
JP2006518301A (ja) 車両の軸負荷をコンピュータの支援によって計算する方法および装置
CN201673050U (zh) 一种用于汽车防抱死刹车系统的仿真测试设备
CN201673051U (zh) 一种用于汽车防抱死刹车系统的仿真测试设备
CN112525310A (zh) 轮荷测试系统，方法及装置
Bauer et al. Hardware-in-the-loop simulation of electro-pneumatic brake systems
CN116952610A (zh) 车辆制动系统试验系统及试验方法

Legal Events

Date Code Title Description
PB01 Publication
PB01 Publication
SE01 Entry into force of request for substantive examination
SE01 Entry into force of request for substantive examination