CN113864361A - 离合器低温起步控制方法及其装置、车辆 - Google Patents

Abstract

本发明实施例公开了一种离合器低温起步控制方法及其装置、车辆，该方法包括：在车辆起步过程中，实时获取变速器油温；判断变速器油温是否小于或等于预设油温；若是，则将当前起步控制模式设定为低温起步控制模式；在低温起步控制模式中，获取加速踏板位置、加速踏板变化率和变速器油温；根据加速踏板位置、加速踏板变化率和变速器油温，基于模糊控制规则表确定离合器的活塞缸内压力变化量的模糊输出量；根据压力变化量的模糊输出量，控制活塞缸内的油压增量，以控制离合器的低温起步结合速度。本发明实施例能够提高车辆起步的舒适性和可靠性。

Description

离合器低温起步控制方法及其装置、车辆

技术领域

本发明实施例涉及车辆技术领域，尤其涉及一种离合器低温起步控制方法及其装置、车辆。

背景技术

车辆起步控制过程中，既要保证车辆按照驾驶员意图顺利完成起步动作，又要保证传动系统具有良好的性能，因此，起步控制一直是各种类型离合器自动变速器的难点与重点之一。

在低温环境下，变速器油液粘度较大，离合器充油建压时间较长，整车会出现起步迟缓，起步冲击大等问题。目前起步模糊控制都没有考虑低温起步造成的问题，无法满足低温环境下车辆对起步的要求。

发明内容

针对上述存在问题，本发明实施例提供一种离合器低温起步控制方法及其装置、车辆，以在低温环境下，确保车辆平稳起步，满足低温环境下的车辆起步要求。

第一方面，本发明实施例提供了一种离合器低温起步控制方法，包括：

在车辆起步过程中，实时获取变速器油温；

判断所述变速器油温是否小于或等于预设油温；

若是，则将当前起步控制模式设定为低温起步控制模式；

在所述低温起步控制模式中，获取加速踏板位置、加速踏板变化率和变速器油温；

根据所述加速踏板位置、所述加速踏板变化率和所述变速器油温，基于模糊控制规则表确定离合器的活塞缸内压力变化量的模糊输出量；

根据所述压力变化量的模糊输出量，控制所述活塞缸内的油压增量，以控制所述离合器的低温起步结合速度。

可选的，根据所述加速踏板位置、所述加速踏板变化率和所述变速器油温，基于模糊控制规则表确定离合器的活塞缸内压力变化量的模糊输出量，包括：

基于所述加速踏板位置的基本论域和所述加速踏板位置的模糊论域，确定所述加速踏板位置的量化因子；基于所述加速踏板变化率的基本论域和所述加速踏板变化率的模糊论域，确定所述加速踏板变化率的量化因子；基于所述变速器油温的基本论域和所述变速器油温的模糊论域，确定所述变速器油温的量化因子；

根据所述加速踏板位置和所述加速踏板位置的量化因子，确定所述加速踏板位置的模糊输入量；根据所述加速踏板变化率和所述加速踏板变化率的量化因子，确定所述加速踏板变化率的模糊输入量；根据所述变速器油温和所述变速器油温的量化因子，确定所述变速器油温的模糊输入量；

根据所述加速踏板位置的模糊输入量、所述加速踏板变化率的模糊输入量、以及所述变速器油温的模糊输入量，基于所述模糊控制规则表中的映射关系，确定所述压力变化量的模糊输出量。

可选的，在根据所述加速踏板位置的模糊输入量、所述加速踏板变化率的模糊输入量、以及所述变速器油温的模糊输入量，基于所述模糊控制规则表中的映射关系，确定所述压力变化量的模糊输出量之前，还包括：

基于所述加速踏板位置的模糊论域，确定所述加速踏板位置的模糊子集；基于所述加速踏板变化率的模糊论域，确定所述加速踏板变化率的模糊子集；基于所述变速器油温的模糊论域，确定所述变速器油温的模糊子集；基于所述压力变化量的模糊论域，确定所述压力变化量的模糊子集；

建立所述加速踏板位置的模糊子集、所述加速踏板变化率的模糊子集、所述变速器油温的模糊子集、以及所述压力变化量的模糊子集的映射关系，生成所述模糊控制规则表。

可选的，根据所述加速踏板位置和所述加速踏板位置的量化因子，确定所述加速踏板位置的模糊输入量；根据所述加速踏板变化率和所述加速踏板变化率的量化因子，确定所述加速踏板变化率的模糊输入量；根据所述变速器油温和所述变速器油温的量化因子，确定所述变速器油温的模糊输入量，包括：

基于所述加速踏板位置的量化因子，将所述加速踏板位置映射到所述加速踏板位置的模糊论域，确定所述加速踏板位置的精确输入值；

根据所述加速踏板位置的隶属度函数，将所述加速踏板位置的精确输入值转化为所述加速踏板位置的模糊输入量；

基于所述加速踏板变化率的量化因子，将所述加速踏板变化率映射到所述加速踏板变化率的模糊论域，确定所述加速踏板变化率的精确输入值；

根据所述加速踏板变化率的隶属度函数，将所述加速踏板变化率的精确输入值转化为所述加速踏板变化率的模糊输入量；

基于所述变速器油温的量化因子，将所述变速器油温映射到所述变速器油温的模糊论域，确定所述变速器油温的精确输入值；

根据所述变速器油温的隶属度函数，将所述变速器油温的精确输入值转化为所述变速器油温的模糊输入量。

可选的，所述变速器油温的隶属度函数为三角形分布的隶属度函数。

可选的，所述变速器油温的模糊子集为{VST，ST，MT，BT，VBT}；

其中，从VST到VBT，所述三角形分布的隶属度函数的稀疏程度依次增加。

可选的，根据所述压力变化量的模糊输出量，控制所述活塞缸内的油压增量，以控制所述离合器的低温起步结合速度，包括：

基于所述压力变化量的基本论域和所述压力变化量的模糊论域，确定所述压力变化量的量化因子；

根据所述压力变化量的模糊输出量，基于重心法确定所述压力变化量的精确输出量；

计算所述压力变化量的精确输出量与所述压力变化量的量化因子的乘积，作为所述压力变化量；

根据所述压力变化量，控制活塞缸内的油压增量，以控制离合器的低温起步结合速度。

可选的，所述离合器低温起步控制方法还包括：

在所述变速器油温大于所述预设油温时，则将当前起步控制模式设定为正常起步控制模式。

第二方面，本发明实施例还提供了一种离合器低温起步控制装置，包括：

油温获取模块，用于在车辆起步过程中，实时获取变速器油温；

油温判断模块，用于判断所述变速器油温是否小于或等于预设油温；

模式设定模块，用于在所述变速器油温小于或等于所述预设油温时，将当前起步控制模式设定为低温起步控制模式；

输入量获取模块，用于在所述低温起步控制模式中，获取加速踏板位置、加速踏板变化率和变速器油温；

输出量确定模块，用于根据所述加速踏板位置、所述加速踏板变化率和所述变速器油温，基于模糊控制规则表确定离合器的活塞缸内压力变化量的模糊输出量；

起步控制模块，用于根据所述压力变化量的模糊输出量，控制所述活塞缸内的油压增量，以控制所述离合器的低温起步结合速度。

第三方面，本发明实施例还提供了一种车辆，其特征在于，包括：用于执行上述离合器低温起步控制方法的离合器。

本发明实施例提供的离合器低温起步控制方法及其装置、车辆，通过在车辆起步过程中，实时获取变速器油温，并在变速器油温小于或等于预设油温时，进入低温起步控制模块，且在低温起步控制模式下，根据加速踏板位置、加速踏板变化量和变速器油温，基于模糊控制规则表确定离合器的活塞缸内压力变化量的模糊输出量，并根据压力变化量的模糊输出量和压力变化量的量化因子，将压力变化量的模糊输出量从压力变化量的模糊论域映射至压力变化量的基本论域，确定压力变化量，以根据该压力变化量控制活塞缸内的油压增量，达到控制离合器的低温起步结合速度的目的，从而在低温环境下，确保车辆平稳起步，满足低温环境下的车辆起步要求，达到车辆起步的平顺性和快捷性性能指标，在车辆起步中实现离合器平稳、快速起步，避免起步冲击。

附图说明

图1是本发明实施例提供的一种离合器低温起步控制方法的流程图；

图2是本发明实施例提供的一种离合器低温起步控制流程图；

图3是本发明实施例提供的又一种离合器低温起步控制方法的流程图；

图4是本发明实施例提供的一种变速器油温的隶属度函数关系图；

图5是本发明实施例提供的一种建立模糊控制规则表的方法的流程图；

图6是本发明实施例提供的一种离合器低温起步控制装置的结构框图。

具体实施方式

下面结合附图和实施例对本发明作进一步的详细说明。可以理解的是，此处所描述的具体实施例仅仅用于解释本发明，而非对本发明的限定。另外还需要说明的是，为了便于描述，附图中仅示出了与本发明相关-的部分而非全部结构。

本发明实施例提供了一种离合器低温起步控制方法，该方法用于对低温环境下的车辆起步过程进行控制，该方法可由本发明实施例提供的离合器低温起步控制装置执行，该离合器低温起步控制装置可由软件和/或硬件实现，该离合器低温起步控制装置可集成于离合器的模糊控制器中。图1是本发明实施例提供的一种离合器低温起步控制方法的流程图，如图1所示，该离合器低温起步控制方法包括：

S110、在车辆起步过程中，实时获取变速器油温。

S120、判断变速器油温是否小于或等于预设油温；若是，则执行S130；若否，则执行S170。

S130、将当前起步控制模式设定为低温起步控制模式。

具体的，车辆起步过程即为车辆由静止状态开始加速运动的过程，此过程车辆的速度由驾驶员的起步意图控制离合器传递的扭矩，而离合器位于发动机和变速器之间，离合器的输出轴就是变速器的输入轴，即驾驶员可根据需要踩下或松开离合器踏板，使发动机与变速箱暂时分离和逐渐接合，以切断或传递发动机向变速器输入的动力。当前车辆中的变速器成为液压调节的自动变速器，通过离合器的压缩缸运动，调节自动变速器中液压系统的油压，实现变速器的自动变速。高温环境下，变速器油液粘度较小，阻力较小，离合器充油建压需要较短的时间；而在低温环境下，变速器的油液粘度较大，阻力较大，离合器充油建压需要较长的时间，这将导致整车会出现起步迟缓，起步冲击大，使得高温环境下的起步控制方式，不再适用于高温环境下的起步控制方式。

通过在车辆起步过程中，采用设置变速器的液压系统处的温度检测传感器实时采集变速器油温，以在油温不大于预设油温时，认为此时的变速器油温较低，粘度较大，将当前起步控制模式设定为低温起步控制模式。低温起步控制模式时，将考虑整车阻力和负载反拖导致转速下降的问题，此时在相同油门开度下，变速器油温越低，所需油压增量越高。

S140、在低温起步控制模式中，实时获取加速踏板位置、加速踏板变化率和变速器油温。

具体的，在车辆起步时，由驾驶员踩踏加速踏板，加速踏板踏的深，表明驾驶员希望较短的起步时间，应加快离合器的结合速度，此时离合器活塞缸内所需的油压增量较高；反之若加速踏板踏的浅，意味着驾驶员希望平稳起步，应减缓离合器的结合速度，此时离合器活塞缸内所需的油压增量较低。因此，低温起步控制模式中，除需要考虑变速器的油温外，还需要考虑驾驶员的意图，即加速踏板位置和加速踏板变化率。其中，变速器油温采用设置于变速器的液压系统处的温度检测传感器进行实时采集，加速踏板位置由设置于加速踏板处的位置检测传感器进行实时采集；离合器的模糊控制器通过车辆上的CAN信号分别接收变速器油温和加速踏板位置；而加速踏板变化率为加速踏板位置值求导所得。

S150、根据加速踏板位置、加速踏板变化率和变速器油温，基于模糊控制规则表确定离合器的活塞缸内压力变化量的模糊输出量。

具体的，模糊控制规则表是预先设置的反映加速踏板位置、加速踏板变化率、变速器油温以及离合器的活塞缸内压力变化量之间关系的映射表，其由若干条控制规则组成，示例性的，这些规则可以通过控制专家的经验进行确定。此时，通过加速踏板位置、加速踏板变化率和变速器油温，可从模糊控制规则表中查找到具有相关映射关系的结果作为活塞缸内压力变化量的模糊输出量。

S160、根据压力变化量的模糊输出量，控制活塞缸内的油压增量，以控制离合器的低温起步结合速度。

具体的，压力变化量的模糊输出量为一模糊量，其可通过逆模糊化的方式将压力变化量的模糊输出量转换为精确的压力变化量，此即为活塞缸内的油压增量，据此可控制活塞缸动作，并实时采集活塞缸内的油压，使得活塞缸内的油压具有相应的增量。由于离合器的结合速度由离合器活塞缸内的油压进行控制的，因此通过控制活塞缸内的油压增量，能够达到控制离合器起步结合速度的目的，从而使得离合器能够在低温环境中保持平稳起步。

示例性的，图2是本发明实施例提供的一种离合器低温起步控制流程图，如图2所示，将所获取的加速踏板位置、加速踏板位置求导后确定的加速踏板变化率、以及变速器油温作为离合器的模糊控制器的输入量，确定出活塞缸内压力变化量的模糊输出量，并由活塞缸内压力变化量的模糊输出量，确定出活塞缸内压力变化量，并基于该活塞缸内压力变化量向离合器提供控制信号，控制活塞缸内的油压增量，以控制离合器的低温起步结合速度。

S170、将当前起步控制模式设定为正常起步控制模式。

具体的，当变速器油温大于预设油温时，可认为当前为高温环境，变速器油液粘度较小，阻力较小，离合器充油建压需要较短的时间，此时无需考虑变速器油液的粘度，直接将当前起步控制模式设定为正常起步控制模式，控制车辆进行起步。其中，正常起步控制模式可以为已知的任意一种车辆起步控制模式，本发明实施例对此不做具体限定。

本实施例通过在车辆起步过程中，实时获取变速器油温，并在变速器油温小于或等于预设油温时，进入低温起步控制模块，且在低温起步控制模式下，根据加速踏板位置、加速踏板变化量和变速器油温，基于模糊控制规则表确定离合器的活塞缸内压力变化量的模糊输出量，并根据压力变化量的模糊输出量和压力变化量的量化因子，将压力变化量的模糊输出量从压力变化量的模糊论域映射至压力变化量的基本论域，确定压力变化量，以根据该压力变化量控制活塞缸内的油压增量，达到控制离合器的低温起步结合速度的目的，从而在低温环境下，确保车辆平稳起步，满足低温环境下的车辆起步要求，达到车辆起步的平顺性和快捷性性能指标，在车辆起步中实现离合器平稳、快速起步，避免起步冲击。

可选的，温度传感器所采集的变速器油温为实际测得的精确温度，位置传感器所采集的加速踏板位置为实际测得的精确位置，对该加速踏板位置求导所得的加速踏板变化量同样为加速踏板变化量的精确值，因此需要分别对变速器油温、加速踏板位置和加速踏板变化量进行模糊化后，才能从模糊控制规则表中查找出对应的活塞缸内压力变化量的模糊输出量。

具体的，为了增加控制的灵敏度和便于应用模糊规则，对加速踏板位置a、加速踏板变化率ac和变速器油温t进行量化，映射到模糊集合论域X＝{-m，-m+1，…，0，…，m-1，m}中。随着m的增大，控制效果就会得到提高，但是m过大会使控制规则过于复杂。在对加速踏板位置a、加速踏板变化率ac和变速器油温t进行量化时，需要预先获取加速踏板位置、加速踏板变化率的和变速器油温的基本论域、以及加速踏板位置、加速踏板变化率和变速器油温的模糊论域。

示例性的，加速踏板位置的基本论域可以为[0，100]，而加速踏板的模糊论域为[0，1，2，3，4，5，6，7，8，9，10]；加速踏板变化率的基本论域可以为[-25，25]，而加速踏板变化量的模糊论域为[0，1，2，3，4，5，6，7，8，9，10]；变速器油温的基本论域可以为[-20，20]，而变速器油温的模糊论域为[-4，-3，-2，-2，0，1，2，3，4]；压力变化量的基本论域[0，5]，压力变化量的模糊论域为{0，1，2，3，4，5，6，7，8，9，10}。

图3是本发明实施例提供的又一种离合器低温起步控制方法的流程图，如图3所示，该离合器低温起步控制方法包括：

S211、在车辆起步过程中，实时获取变速器油温。

S212、判断变速器油温是否小于或等于预设油温；若是，则执行S230。

S213、将当前起步控制模式设定为低温起步控制模式。

S214、在低温起步控制模式中，获取加速踏板位置、加速踏板变化率和变速器油温。

S215、基于加速踏板位置的基本论域和加速踏板位置的模糊论域，确定加速踏板位置的量化因子。

其中，加速踏板位置的量化因子为加速踏板位置的模糊论域的上限值与加速踏板位置的基本论域的上限值之间的比值。例如，当加速踏板位置的基本论域的上限值为100，加速踏板位置的模糊论域的上限值为10时，可确定出加速踏板位置的量化因子Ka为10/100＝0.1。

S216、根据加速踏板位置和加速踏板位置的量化因子，确定加速踏板位置的模糊输入量。

具体的，加速踏板位置的模糊论域可以分为非常小VSA、小SA、中等MA、大BA、非常大VBA等5个语言变量值；在获知位置传感器所采集的加速踏板位置后，需要将该加速踏板位置由其基本论域映射至其模糊论域，此时通过计算当前的加速踏板位置与量化因子的乘积可确定出加速踏板位置的精确输入值，通过加速踏板位置的隶属度函数可以确定出该加速踏板位置的精确输入值所对应的加速踏板位置的模糊输入量，即确定该加速踏板位置的精确输入值所对应的语言变量值，使得加速踏板位置的模糊输入量为VSA、SA、MA、BA和VBA中的一个。其中，加速踏板位置的隶属度函数可以由驾驶员模糊控制说明中的隶属度函数进行确定。

S217、基于加速踏板变化率的基本论域和加速踏板变化率的模糊论域，确定加速踏板变化率的量化因子。

其中，加速踏板变化率的量化因子为加速踏板变化率的模糊论域的上限值与加速踏板变化率的基本论域的上限值之间的比值。例如，当加速踏板变化率的基本论域的上限值为25，加速踏板位置的模糊论域的上限值为5时，可确定出加速踏板位置的量化因子Ka为5/25＝0.2。

S218、根据加速踏板变化率和加速踏板变化率的量化因子，确定加速踏板变化率的模糊输入量；

具体的，加速踏板变化率的模糊论域可以分为负大NBC、负中NMC、负小NSC、零ZC、正小PSC、正中PMC、正大PBC等7个语言变量值；在通过对加速踏板位置求导确定出加速踏板变化率后，需要将该加速踏板变化率由其基本论域映射至其模糊论域，此时通过计算当前的加速踏板变化率与量化因子的乘积可确定出加速踏板变化率的精确输入值，通过加速踏板变化率的隶属度函数可以确定出该加速踏板变化率的精确输入值所对应的加速踏板变化率的模糊输入量，即确定该加速踏板变化率的精确输入值所对应的语言变量值，使得加速踏板变化率的模糊输入量为NBC、NMC、NSC、ZC、PSC、PMC和PBC中的一个。其中，加速踏板变化率的隶属度函数同样可以由驾驶员模糊控制说明中的隶属度函数进行确定。

S219、基于变速器油温的基本论域和变速器油温的模糊论域，确定变速器油温的量化因子。

其中，变速器油温的量化因子为变速器油温的模糊论域的上限值与变速器油温的基本论域的上限值之间的比值。例如，当变速器油温的基本论域的上限值为20，变速器油温的模糊论域的上限值为4时，可确定出变速器油温的量化因子Kt为4/20＝0.2。

S220、根据变速器油温和变速器油温的量化因子，确定变速器油温的模糊输入量。

具体的，变速器油温的模糊论域可以分为非常低温VST、较低低温ST、中等低温MT、低温BT、较高低温VBT等5个语言变量值；在获知温度传感器所采集的变速器油温后，需要将该变速器油温由其基本论域映射至其模糊论域，此时通过计算当前的变速器油温与量化因子的乘积可确定出变速器油温的精确输入值，通过变速器油温的隶属度函数可以确定出该变速器油温的精确输入值所对应的变速器油温的模糊输入量，即确定该变速器油温的精确输入值所对应的语言变量值，使得变速器油温的模糊输入量为VST、ST、MT、BT和VBT中的一个。其中，变速器油温的隶属度函数可以为三角形分部的隶属度函数。

示例性的，图4是本发明实施例提供的一种变速器油温的隶属度函数关系图，如图4所示，该三角形分部的隶属度函数不同温度范围的稀疏程度不同，从VST到VBT三角形分部的隶属度函数的稀疏程度依次增加；如此，由于油液的黏度随温度降低而变大，低温时更加明显，因此将变速器油温的隶属度函数设置成较低低温处密集，较高低温稀疏，更好的体现油液黏度在低温时随温度降低而呈指数级增长的特性。

S221、根据加速踏板位置的模糊输入量、加速踏板变化率的模糊输入量、以及变速器油温的模糊输入量，基于模糊控制规则表中的映射关系，确定压力变化量的模糊输出量。

S222、根据压力变化量的模糊输出量，控制活塞缸内的油压增量，以控制离合器的低温起步结合速度。

具体的，在获知加速踏板位置的模糊输入量、加速踏板变化率的模糊输入量和变速器油温的模糊输入量，可从模糊控制规则表中查找到具有相关映射关系的结果作为活塞缸内压力变化量的模糊输出量，并通过逆模糊化的方式将压力变化量的模糊输出量转换为精确的压力变化量。其中，可以通过最大隶属度法或重心法对压力变化量的模糊输出量进行逆模糊化，获得精确的压力变化量。

可选的，根据压力变化量的模糊输出量，控制活塞缸内的油压增量，以控制离合器的低温起步结合速度，具体可以包括：基于压力变化量的基本论域和压力变化量的模糊论域，确定压力变化量的量化因子；根据压力变化量的模糊输出量，基于重心法确定压力变化量的精确输出量；计算压力变化量的精确输出量与压力变化量的量化因子的乘积，作为压力变化量；根据压力变化量，控制活塞缸内的油压增量，以控制离合器的低温起步结合速度。

可选的，模糊控制规则表为基于一定的原则建立的表格，即建立模糊控制规则表的具体方法为：基于加速踏板变化率的模糊论域，确定加速踏板变化率的模糊子集；基于变速器油温的模糊论域，确定变速器油温的模糊子集；基于压力变化量的模糊论域，确定压力变化量的模糊子集；建立加速踏板位置的模糊子集、加速踏板变化率的模糊子集、变速器油温的模糊子集、以及压力变化量的模糊子集的映射关系，生成模糊控制规则表。图5是本发明实施例提供的一种建立模糊控制规则表的方法的流程图，如图5所示，

S310、基于加速踏板位置的模糊论域，确定加速踏板位置的模糊子集。

S320、基于加速踏板变化率的模糊论域，确定加速踏板变化率的模糊子集。

S330、基于变速器油温的模糊论域，确定变速器油温的模糊子集。

S340、基于压力变化量的模糊论域，确定压力变化量的模糊子集。

具体的，通过将加速踏板位置的模糊论域划分为不同的范围，确定出加速踏板变化率的模糊子集{VSA，SA，MA，BA，VBA}；同样的，通过将加速踏板变化率的模糊论域划分为不同的范围，确定出加速踏板变化率的模糊子集{NBC，NMC，NSC，ZC，PSC，PMC，PBC}；通过将变速器油温的模糊论域划分为不同的范围，确定出变速器油温的模糊子集{NBT，NST，ZT，PST，PBT}；通过将压力变化量的模糊论域划分为不同的范围，确定出压力变化量的模糊子集{VSP，SP，MP，BP，VBP}。

S350、建立加速踏板位置的模糊子集、加速踏板变化率的模糊子集、变速器油温的模糊子集、以及压力变化量的模糊子集的映射关系，生成模糊控制规则表。

具体的，根据优秀驾驶员经验进行归纳和总结，生成控制规则原型，并进行实车试验。在实车试验中满足低温起步时的要求：起步时避免发动机熄火或飞车、离合器结合时冲击最小、有利于延长离合器的使用寿命、充分体现驾驶员意图。根据试验中得到的数据对控制规则原型进行修改，制定出模糊控制规则表。表一是本发明实施例提供的一种模糊控制规则表，如下表1。

如表1所示，该模糊控制规则表的基本形式为：如果加速踏板位置是VSA、加速踏板变化率是NBC并且变速器油温是VST，则活塞缸内的压力变化量的模糊输出量是BP；如果加速踏板位置是VSA、加速踏板变化率是NMC并且变速器油温是VST，则活塞缸内的压力变化量的模糊输出量是BP；…；如果加速踏板位置是SA、加速踏板变化率是NSC并且变速器油温是ST，则活塞缸内的压力变化量的模糊输出量是MP；如果加速踏板位置是SA、加速踏板变化率是ZC并且变速器油温是ST，则活塞缸内的压力变化量的模糊输出量是BP；…；如果加速踏板位置是MA、加速踏板变化率是PSC并且变速器油温是MT，则活塞缸内的压力变化量的模糊输出量是MP；如果加速踏板位置是MA、加速踏板变化率是PMC并且变速器油温是MT，则活塞缸内的压力变化量的模糊输出量是BP；…；如果加速踏板位置是VBA、加速踏板变化率是PBC并且变速器油温是VBT，则活塞缸内的压力变化量的模糊输出量是MP。如此，可以获取到的模糊控制器的控制规则共包括5*7*5＝175条。

本发明实施例能够克服车辆低温工况起步中起步品质不佳的问题，利用模糊控制器对离合器的活塞缸内压力值进行修正，使离合器低温工况起步具有自适应性，且在不同低温工况下采用不同的控制参数，提高起步过程的环境适应能力，提高车辆起步的舒适性和可靠性。

基于同一发明构思，本发明实施例还提供一种离合器低温起步控制装置，其特征在于，该装置用于对低温环境下的车辆起步过程进行控制，该装置可执行本发明实施例提供的离合器低温起步控制方法，该装置可由软件和/或硬件实现，该装置可集成于离合器的模糊控制器中。图6是本发明实施例提供的一种离合器低温起步控制装置的结构框图，如图6所示，该离合器低温起步控制装置包括：

油温获取模块610，用于在车辆起步过程中，实时获取变速器油温；油温判断模块620，用于判断变速器油温是否小于或等于预设油温；模式设定模块630，用于在变速器油温小于或等于所述预设油温时，将当前起步控制模式设定为低温起步控制模式；输入量获取模块640，用于在低温起步控制模式中，实时获取加速踏板位置、加速踏板变化率和变速器油温；输出量确定模块650，用于根据加速踏板位置、加速踏板变化率和所述变速器油温，基于模糊控制规则表确定离合器的活塞缸内压力变化量的模糊输出量；起步控制模块660，用于根据压力变化量的模糊输出量，控制活塞缸内的油压增量，以控制离合器的低温起步结合速度。

本发明实施例通过在车辆起步过程中，实时获取变速器油温，并在变速器油温小于或等于预设油温时，进入低温起步控制模块，且在低温起步控制模式下，根据加速踏板位置、加速踏板变化量和变速器油温，基于模糊控制规则表确定离合器的活塞缸内压力变化量的模糊输出量，并根据压力变化量的模糊输出量和压力变化量的量化因子，将压力变化量的模糊输出量从压力变化量的模糊论域映射至压力变化量的基本论域，确定压力变化量，以根据该压力变化量控制活塞缸内的油压增量，达到控制离合器的低温起步结合速度的目的，从而在低温环境下，确保车辆平稳起步，满足低温环境下的车辆起步要求，达到车辆起步的平顺性和快捷性性能指标，在车辆起步中实现离合器平稳、快速起步，避免起步冲击。

基于同一发明构思，本发明实施例还提供一种车辆，该车辆包括：离合器、变速器和加速踏板；其中，离合器的模糊控制器用于执行本发明实施例提供的离合器低温起步控制方法。

注意，上述仅为本发明的较佳实施例及所运用技术原理。本领域技术人员会理解，本发明不限于这里所述的特定实施例，对本领域技术人员来说能够进行各种明显的变化、重新调整、相互结合和替代而不会脱离本发明的保护范围。因此，虽然通过以上实施例对本发明进行了较为详细的说明，但是本发明不仅仅限于以上实施例，在不脱离本发明构思的情况下，还可以包括更多其他等效实施例，而本发明的范围由所附的权利要求范围决定。

Claims (10)

1.一种离合器低温起步控制方法，其特征在于，包括：

在车辆起步过程中，实时获取变速器油温；

判断所述变速器油温是否小于或等于预设油温；

若是，则将当前起步控制模式设定为低温起步控制模式；

在所述低温起步控制模式中，获取加速踏板位置、加速踏板变化率和变速器油温；

根据所述加速踏板位置、所述加速踏板变化率和所述变速器油温，基于模糊控制规则表确定离合器的活塞缸内压力变化量的模糊输出量；

根据所述压力变化量的模糊输出量，控制所述活塞缸内的油压增量，以控制所述离合器的低温起步结合速度。

2.根据权利要求1所述的离合器低温起步控制方法，其特征在于，根据所述加速踏板位置、所述加速踏板变化率和所述变速器油温，基于模糊控制规则表确定离合器的活塞缸内压力变化量的模糊输出量，包括：

基于所述加速踏板位置的基本论域和所述加速踏板位置的模糊论域，确定所述加速踏板位置的量化因子；基于所述加速踏板变化率的基本论域和所述加速踏板变化率的模糊论域，确定所述加速踏板变化率的量化因子；基于所述变速器油温的基本论域和所述变速器油温的模糊论域，确定所述变速器油温的量化因子；

根据所述加速踏板位置和所述加速踏板位置的量化因子，确定所述加速踏板位置的模糊输入量；根据所述加速踏板变化率和所述加速踏板变化率的量化因子，确定所述加速踏板变化率的模糊输入量；根据所述变速器油温和所述变速器油温的量化因子，确定所述变速器油温的模糊输入量；

根据所述加速踏板位置的模糊输入量、所述加速踏板变化率的模糊输入量、以及所述变速器油温的模糊输入量，基于所述模糊控制规则表中的映射关系，确定所述压力变化量的模糊输出量。

3.根据权利要求2所述的离合器低温起步控制方法，其特征在于，在根据所述加速踏板位置的模糊输入量、所述加速踏板变化率的模糊输入量、以及所述变速器油温的模糊输入量，基于所述模糊控制规则表中的映射关系，确定所述压力变化量的模糊输出量之前，还包括：

基于所述加速踏板位置的模糊论域，确定所述加速踏板位置的模糊子集；基于所述加速踏板变化率的模糊论域，确定所述加速踏板变化率的模糊子集；基于所述变速器油温的模糊论域，确定所述变速器油温的模糊子集；基于所述压力变化量的模糊论域，确定所述压力变化量的模糊子集；

建立所述加速踏板位置的模糊子集、所述加速踏板变化率的模糊子集、所述变速器油温的模糊子集、以及所述压力变化量的模糊子集的映射关系，生成所述模糊控制规则表。

4.根据权利要求2所述的离合器低温起步控制方法，其特征在于，根据所述加速踏板位置和所述加速踏板位置的量化因子，确定所述加速踏板位置的模糊输入量；根据所述加速踏板变化率和所述加速踏板变化率的量化因子，确定所述加速踏板变化率的模糊输入量；根据所述变速器油温和所述变速器油温的量化因子，确定所述变速器油温的模糊输入量，包括：

基于所述加速踏板位置的量化因子，将所述加速踏板位置映射到所述加速踏板位置的模糊论域，确定所述加速踏板位置的精确输入值；

根据所述加速踏板位置的隶属度函数，将所述加速踏板位置的精确输入值转化为所述加速踏板位置的模糊输入量；

基于所述加速踏板变化率的量化因子，将所述加速踏板变化率映射到所述加速踏板变化率的模糊论域，确定所述加速踏板变化率的精确输入值；

根据所述加速踏板变化率的隶属度函数，将所述加速踏板变化率的精确输入值转化为所述加速踏板变化率的模糊输入量；

基于所述变速器油温的量化因子，将所述变速器油温映射到所述变速器油温的模糊论域，确定所述变速器油温的精确输入值；

根据所述变速器油温的隶属度函数，将所述变速器油温的精确输入值转化为所述变速器油温的模糊输入量。

5.根据权利要求4所述的离合器低温起步控制方法，其特征在于，所述变速器油温的隶属度函数为三角形分布的隶属度函数。

6.根据权利要求5所述的离合器低温起步控制方法，其特征在于，所述变速器油温的模糊子集为{VST，ST，MT，BT，VBT}；

其中，从VST到VBT，所述三角形分布的隶属度函数的稀疏程度依次增加。

7.根据权利要求1所述的离合器低温起步控制方法，其特征在于，根据所述压力变化量的模糊输出量，控制所述活塞缸内的油压增量，以控制所述离合器的低温起步结合速度，包括：

基于所述压力变化量的基本论域和所述压力变化量的模糊论域，确定所述压力变化量的量化因子；

根据所述压力变化量的模糊输出量，基于重心法确定所述压力变化量的精确输出量；

计算所述压力变化量的精确输出量与所述压力变化量的量化因子的乘积，作为所述压力变化量；

根据所述压力变化量，控制活塞缸内的油压增量，以控制离合器的低温起步结合速度。

8.根据权利要求1所述的离合器低温起步控制方法，其特征在于，还包括：

在所述变速器油温大于所述预设油温时，则将当前起步控制模式设定为正常起步控制模式。

9.一种离合器低温起步控制装置，其特征在于，包括：

油温获取模块，用于在车辆起步过程中，实时获取变速器油温；

油温判断模块，用于判断所述变速器油温是否小于或等于预设油温；

模式设定模块，用于在所述变速器油温小于或等于所述预设油温时，将当前起步控制模式设定为低温起步控制模式；

输入量获取模块，用于在所述低温起步控制模式中，获取加速踏板位置、加速踏板变化率和变速器油温；

输出量确定模块，用于根据所述加速踏板位置、所述加速踏板变化率和所述变速器油温，基于模糊控制规则表确定离合器的活塞缸内压力变化量的模糊输出量；

起步控制模块，用于根据所述压力变化量的模糊输出量，控制所述活塞缸内的油压增量，以控制所述离合器的低温起步结合速度。

10.一种车辆，其特征在于，包括：用于执行权利要求1-8任一项所述的离合器低温起步控制方法的离合器。

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