CN113858184A - 一种船舶表面射流清洗装置与机器人的集成系统及设备 - Google Patents

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Abstract

本发明公开了一种船舶表面射流清洗装置与机器人的集成系统及设备，属于船舶表面处理领域，包括无阻碍射流装置和与其连接的多自由度机器人系统，无阻碍射流装置包括无阻碍射流装置和用于冰粒生成及喷射冲击的冰粒射流装置，多自由度机器人系统包括配有处理芯片的机械臂和连接机械臂的运行控制系统。通过对冰粒射流和匹配的机器人系统两者进行整合集成，并实现了整个系统的有线/无线智能化控制，降低了人工的使用率，喷枪头位置处制冰与射流的同步化、集成化，解决了现有方案中预制冰粒、冰粒传输融化及采用液氮制冷等问题，机器人的多自由度、智能动态补偿自动调整射流及优化射流效果技术，能够实现船体弧面、梯面及多维面的全方位清洗。

Description

一种船舶表面射流清洗装置与机器人的集成系统及设备
技术领域
本发明涉及船舶表面处理技术领域，尤其涉及一种船舶表面射流清洗装置与机器人的集成系统及设备。
背景技术
2020年，全球造船完工量为8944万载重吨，其中中国造船完成量为3853载重吨，占全球总完工量的43.08％，船舶维修翻新活动量排名前10修船厂中有8家为中国船企，中国已经成为全球重要的修造船中心，而船舶表面需要进行除锈除漆处理。
冰粒射流基本原理是以冰粒替代传统磨料,在高速流体的带动下高速冰粒流撞击工件表面,实现对工件表面加工的目的，当温度降低到-27℃时冰粒可分散存在，且冰粒硬度随着温度降低而逐渐升高，当温度-50℃左右时可达到铸铁的硬度，-70℃时莫氏硬度约为4，接近于橄榄石硬度，然而，冰与钢板的粘结强度却随温度降低而增大，已造成冰粒凝固堵塞射流，亟需研发一种新型的、环保的、智能化、去人工化的除锈除漆技术。
发明内容
本发明的目的是为了解决现有技术中存在的缺陷，而提出的船舶表面射流清洗装置与机器人的集成系统及设备。
为了实现上述目的，本发明采用了如下技术方案：
根据本发明的一个方面，提供了一种船舶表面射流清洗装置与机器人的集成系统。
一种船舶表面射流清洗装置与机器人的集成系统，包括无阻碍射流装置和与其连接的多自由度机器人系统，所述无阻碍射流装置包括无阻碍射流装置和用于冰粒生成及喷射冲击的冰粒射流装置，所述多自由度机器人系统包括配有处理芯片的机械臂和连接机械臂的运行控制系统。
进一步地，所述无阻碍射流装置包括压缩空气供气单元、低温制冷换热单元、制冰用水增压单元和用于连接控制各个单元设备的电气控制单元，其中，所述低温制冷换热单元包括中温除湿换热器、低温换热器和超低温换热器，所述中温除湿换热器、所述低温换热器和所述超低温换热器均单独配有相应的制冷机组和风冷冷凝器，所述制冰用水增压单元连接冰粒射流装置，所述制冰用水增压单元包括移动储水箱、过冷水处理器和与过冷水处理器相连接的高压泵，所述压缩空气供气单元包括连接有空气压缩机组的储气罐和与所述低温制冷机换热系统相连接的供气处理装置，所述电气控制单元包括电气控制柜和与电器控制柜相连接的控制仪。
进一步地，所述低温制冷换热单元连接所述冰粒射流装置，所述中温除湿换热器、所述低温换热器和所述超低温换热器的进出口均设有温度检测器，所述中温除湿换热器、所述低温换热器和所述超低温换热器均连接有凝露水管，所述凝露水管上安装有阀门。
进一步地，所述冰粒射流装置包括枪体，所述枪体内部分别设有水雾汽化室和冰粒生成通道，所述枪体的一端设有过冷水入口，所述过冷水入口的内部设有组合喷嘴，所述过冷水入口连接枪体内的水雾汽化室，所述水雾汽化室的外壁连接有化霜热气流入口和余水排出口，所述枪体远离所述过冷水入口的一端设有与其相配合的操作软管，所述操作软管的另一端设有喷口，所述冰粒生成通道的内部分别设有与所述枪体相配合的低温气流入口和超低温加速气流入口。
进一步地，用于所述无阻碍射流装置的多自由度机器人系统，包括配有控制系统的机械臂和连接机械臂的运行控制系统，其中，所述运行控制系统包括感知控制模块、用于接收清洁任务的路径规划控制模块、机械臂控制系统和集成终端，其中，所述感知控制模块通过路径规划控制模块与机械臂控制系统相连接。
进一步地，所述感知控制模块包括感知处理系统、激光传感器、视觉传感器和超声传感器，所述激光传感器、所述视觉传感器和所述超声传感器分别连接感知处理系统。
进一步地，所述路径规划控制模块包括用于控制设备运动的运动控制器和用于规划运动轮径的轨迹规划模块，所述路径规划系统由于向机械臂传送位置、速度和力矩运动信息。
进一步地，所述机械臂配有可升降移动的底盘、机械臂型号为IRB2400，采用AC伺服电机驱动关节。
根据本发明的另一个方面，还提供了一种船舶表面射流清洗装置与机器人的集成设备。
一种船舶表面射流清洗装置与机器人的集成设备，包括机体，所述机体上分布设有低温射流系统操作面板、感知系统操作面板、触控成像显示屏、机器人旋转操作按钮和机器人三维运动操作按钮，其中，所述触控成像显示器用于显示和控制无阻碍射流装置的水路与气路流量，所述感知操作按钮用于连接控制感知控制模块，所述连接器用于获得图像识别反馈。
进一步地，所述机体内部设有无线通信模块和串口接口模块，所述机体通过WiFi无线连接或RS485串口接口有线连接所述无阻碍射流装置和多自由度机器人系统。
相比于现有技术，本发明的有益效果在于：通过对冰粒射流和匹配的机器人系统两者进行整合集成，并实现了整个系统的有线/无线智能化控制，降低了人工的使用率，解决了“工人从哪里来，工人的污染”问题，喷枪头位置处制冰与射流的同步化、集成化，解决了现有方案中预制冰粒、冰粒传输融化及采用液氮制冷等问题；机器人的多自由度、智能动态补偿自动调整射流及优化射流效果技术，能够实现船体弧面、梯面及多维面的全方位清洗，且实现Sa2.0及以上的除锈除漆等级及相应的粗糙度水平，采用-30～-50℃的超低温冰粒不仅可以避免颗粒间的黏结，保证冰粒的硬度，而且避免了-70℃左右时冰粒与管壁的强粘结，机械臂搭载超低温冰粒射流系统，利用过冷气代替液氮，实现同步制冰，同步射流。
附图说明
附图用来提供对本发明的进一步理解，并且构成说明书的一部分，与本发明的实施例一起用于解释本发明，并不构成对本发明的限制。
图1为本发明提出的船舶表面射流清洗装置与机器人的集成系统的示意图；
图2为本发明提出的船舶表面射流清洗装置与机器人的集成系统的冰粒射流装置的结构示意图；
图3为本发明提出的船舶表面射流清洗装置与机器人的集成系统的无阻碍射流装置的流程框架图；
图4为本发明提出的船舶表面射流清洗装置与机器人的集成系统的感知控制模块的流程示意图；
图5为本发明提出的船舶表面射流清洗装置与机器人的集成设备的结构示意图。
图中：1、无阻碍射流装置；2、多自由度机器人系统；3、冰粒生成通道；4、过冷水入口；5、喷嘴；6、化霜热气流入口；7、余水排出口；8、操作软管；9、低温气流入口；10、超低温加速气流入口；11、喷口；12、枪体；13、水雾汽化室；14、机体。
具体实施方式
下面将结合本发明实施例中的附图，对本发明实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本发明一部分实施例，而不是全部的实施例。
在本发明的描述中，需要理解的是，术语“上”、“下”、“前”、“后”、“左”、“右”、“顶”、“底”、“内”、“外”等指示的方位或位置关系为基于附图所示的方位或位置关系，仅是为了便于描述本发明和简化描述，而不是指示或暗示所指的装置或元件必须具有特定的方位、以特定的方位构造和操作，因此不能理解为对本发明的限制。
根据本发明的实施例，提供了一种船舶表面射流清洗装置与机器人集成系统。
参照图1，一种船舶表面射流清洗装置与机器人集成系统包括无阻碍射流装置1和与其连接的多自由度机器人系统2，其中，所述无阻碍射流装置1包括冰粒无阻碍射流系统和用于冰粒生成及喷射冲击的冰粒射流装置，所述多自由度机器人系统2包括配有处理芯片的机械臂和连接机械臂的运行控制系统。
参照图2，在一个实施例中，所述冰粒无阻碍射流系统包括压缩空气供气单元、低温制冷换热单元、制冰用水增压单元和用于连接控制各个单元设备的电气控制单元，其中，所述低温制冷换热单元包括中温除湿换热器、低温换热器和超低温换热器，所述中温除湿换热器、所述低温换热器和所述超低温换热器均单独配有相应的制冷机组和风冷冷凝器，所述制冰用水增压单元连接冰粒射流装置，所述制冰用水增压单元包括移动储水箱、过冷水处理器和与过冷水处理器相连接的高压泵，更具体的，所述电气控制单元包括电气控制柜和与电器控制柜相连接的控制仪。
具体的，所述压缩空气供气单元包括连接有空气压缩机组的储气罐和与所述低温制冷机换热系统相连接的供气处理装置，所述供气处理装置用于对气体进行除尘、除水、除油除酸。
进一步的，所述低温制冷换热单元连接所述冰粒射流装置，所述中温除湿换热器、所述低温换热器和所述超低温换热器的进出口均设有温度检测器，所述中温除湿换热器、所述低温换热器和所述超低温换热器均连接有凝露水管，所述凝露水管上安装有阀门。
参照图3，在一个实施例中，所述冰粒射流装置包括枪体12，所述枪体12内部分别设有水雾汽化室13和冰粒生成通道3，所述枪体12的一端设有过冷水入口4，所述过冷水入口4的内部设有组合喷嘴5，所述过冷水入口4连接枪体12内的水雾汽化室13，所述水雾汽化室13的外壁连接有化霜热气流入口6和余水排出口7，所述枪体12远离所述过冷水入口4的一端设有与其相配合的操作软管8，所述操作软管8的另一端设有喷口11，所述冰粒生成通道3的内部分别设有与所述枪体12相配合的低温气流入口9和超低温加速气流入口10。
具体的，通过阀门、压力检测仪器、温度检测仪器和化热器等来严格的控制超低温气体和低温水的制备，通过冷气流量与喷雾流量配比制冰控制冰粒大小，进入中温除湿换热器的气体控制在25-40℃，经过制冷压缩至2-15℃后进入低温换热器或冰粒射流装置的化霜热气流入口6，制冷压缩至-25—35℃后进入超低温换热器中和冰粒射流装置的低温气流入口9中，制冷压缩至-30--70℃后输入冰粒射流装置的超低温气流入口9中，超低温气流入口9和低温气流入口9处于冰粒生成通道3内，并具有单独通道可以达到疏水防止结冰的效果。
在一个实施例中，用于冰粒无阻碍射流装置1的多自由度机器人系统2，包括配有控制系统的机械臂和连接机械臂的运行控制系统，其中，所述运行控制系统包括感知控制模块、用于接收清洁任务的路径规划控制模块、机械臂控制系统和集成终端，其中，所述感知控制模块通过路径规划控制模块与机械臂控制系统相连接。
参照图4，具体的，所述感知控制模块包括感知处理系统、激光传感器、视觉传感器和超声传感器，所述激光传感器、所述视觉传感器和所述超声传感器分别连接感知处理系统，以激光传感器为主，超声传感器、视觉传感器为辅动态补偿机器人位姿以实现清洁距离闭环控制，通过规划控制模块操控机械臂完成轨迹规划和遍历相应区域的除锈清洁作业。
更具体的，所述感知处理系统为图像智能识别处理系统的识别数据库，采集的数据包括GB8923《涂装前钢材表面锈蚀等级和除锈等级》和GB/T13288《涂装前钢材表面粗糙度等级的评定比较样块法》。
进一步的，所述路径规划控制模块包括用于控制设备运动的运动控制器和用于规划运动轮径的轨迹规划模块，所述路径规划系统由于向机械臂传送位置、速度和力矩运动信息。
具体的，所述机械臂配有可升降移动的底盘、机械臂型号为IRB2400，采用AC伺服电机驱动关节，能够实现3维空间6轴多自由度联动。
根据本发明实施例的另一个方面，还提供了一种船舶表面射流清洗装置与机器人的集成设备。
参照,5，一种船舶表面射流清洗装置与机器人的集成设备，包括机体14，所述机体14上分布设有低温射流系统操作面板、感知系统操作面板、触控成像显示屏、机器人旋转操作按钮和机器人三维运动操作按钮，其中，所述触控成像显示器用于显示和控制冰粒无阻碍射流系统的水路与气路流量，所述感知操作按钮用于连接控制感知控制模块，所述连接器用于获得图像识别反馈。
在一个实施例中，所述机体14内部设有无线通信模块和串口接口模块，所述机体14内部设有无线通信模块和串口接口模块，所述机体14通过WiFi无线连接或RS485串口接口有线连接所述无阻碍射流装置1和多自由度机器人系统2。
具体的，机体14连接所述无阻碍射流装置1中的电气控制单元，连接所述多自由度机器人系统2中运行控制系统。
以上所述，仅为本发明较佳的具体实施方式，但本发明的保护范围并不局限于此，任何熟悉本技术领域的技术人员在本发明揭露的技术范围内，根据本发明的技术方案及其发明构思加以等同替换或改变，都应涵盖在本发明的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种船舶表面射流清洗装置与机器人的集成系统，包括无阻碍射流装置(1)和与其连接的多自由度机器人系统(2)，其特征在于，所述无阻碍射流装置(1)包括无阻碍射流装置(1)和用于冰粒生成及喷射冲击的冰粒射流装置，所述多自由度机器人系统(2)包括配有处理芯片的机械臂和连接机械臂的运行控制系统。
2.根据权利要求1所述的船舶表面射流清洗装置与机器人的集成系统，其特征在于，所述无阻碍射流装置(1)包括压缩空气供气单元、低温制冷换热单元、制冰用水增压单元和用于连接控制各个单元设备的电气控制单元，其中，所述低温制冷换热单元包括中温除湿换热器、低温换热器和超低温换热器，所述中温除湿换热器、所述低温换热器和所述超低温换热器均单独配有相应的制冷机组和风冷冷凝器，所述制冰用水增压单元连接冰粒射流装置，所述制冰用水增压单元包括移动储水箱、过冷水处理器和与过冷水处理器相连接的高压泵，所述压缩空气供气单元包括连接有空气压缩机组的储气罐和与所述低温制冷机换热系统相连接的供气处理装置，所述电气控制单元包括电气控制柜和与电器控制柜相连接的控制仪。
3.根据权利要求2所述的船舶表面射流清洗装置与机器人的集成系统，其特征在于，所述低温制冷换热单元连接所述冰粒射流装置，所述中温除湿换热器、所述低温换热器和所述超低温换热器的进出口均设有温度检测器，所述中温除湿换热器、所述低温换热器和所述超低温换热器均连接有凝露水管，所述凝露水管上安装有阀门。
4.根据权利要求3所述的船舶表面射流清洗装置与机器人的集成系统，其特征在于，所述冰粒射流装置包括枪体(12)，所述枪体(12)内部分别设有水雾汽化室(13)和冰粒生成通道(3)，所述枪体(12)的一端设有过冷水入口(4)，所述过冷水入口(4)的内部设有组合喷嘴(5)，所述过冷水入口(4)连接枪体(12)内的水雾汽化室(13)，所述水雾汽化室(13)的外壁连接有化霜热气流入口(6)和余水排出口(7)，所述枪体(12)远离所述过冷水入口(4)的一端设有与其相配合的操作软管(8)，所述操作软管(8)的另一端设有喷口(11)，所述冰粒生成通道(3)的内部分别设有与所述枪体(12)相配合的低温气流入口(9)和超低温加速气流入口(10)。
5.根据权利要求1所述的船舶表面射流清洗装置与机器人的集成系统，其特征在于，用于所述无阻碍射流装置(1)的多自由度机器人系统(2)，包括配有控制系统的机械臂和连接机械臂的运行控制系统，其中，所述运行控制系统包括感知控制模块、用于接收清洁任务的路径规划控制模块、机械臂控制系统和集成终端，其中，所述感知控制模块通过路径规划控制模块与机械臂控制系统相连接。
6.根据权利要求5所述的船舶表面射流清洗装置与机器人的集成系统，其特征在于，所述感知控制模块包括感知处理系统、激光传感器、视觉传感器和超声传感器，所述激光传感器、所述视觉传感器和所述超声传感器分别连接感知处理系统。
7.根据权利要求6所述的船舶表面射流清洗装置与机器人的集成系统，其特征在于，所述路径规划控制模块包括用于控制设备运动的运动控制器和用于规划运动轮径的轨迹规划模块，所述路径规划系统由于向机械臂传送位置、速度和力矩运动信息。
8.根据权利要求7所述的船舶表面射流清洗装置与机器人的集成系统，其特征在于，所述机械臂配有可升降移动的底盘、机械臂型号为IRB2400，采用AC伺服电机驱动关节。
9.一种船舶表面射流清洗装置与机器人的集成设备，其特征在于，用于权利要求1-8任一所述的船舶表面射流清洗装置与机器人的集成系统的集成设备，包括机体(14)，所述机体(14)上分布设有低温射流系统操作面板、感知系统操作面板、触控成像显示屏、机器人旋转操作按钮和机器人三维运动操作按钮，其中，所述触控成像显示器用于显示和控制无阻碍射流装置(1)的水路与气路流量，所述感知操作按钮用于连接控制感知控制模块，所述连接器用于获得图像识别反馈。
10.根据权利要求9所述的船舶表面射流清洗装置与机器人的集成设备，其特征在于，所述机体(14)内部设有无线通信模块和串口接口模块，所述机体(14)通过WiFi无线连接或RS485串口接口有线连接所述无阻碍射流装置(1)和多自由度机器人系统(2)。
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