CN113854094B

CN113854094B - 一种绿植移栽机械

Info

Publication number: CN113854094B
Application number: CN202111144507.0A
Authority: CN
Inventors: 许�鹏; 朱福平; 韩标; 魏勋利; 宋全; 颜颖; 宋男
Original assignee: Science and Technology Branch of XCMG
Current assignee: Science and Technology Branch of XCMG
Priority date: 2021-09-28
Filing date: 2021-09-28
Publication date: 2022-09-30
Anticipated expiration: 2041-09-28
Also published as: CN113854094A

Abstract

本发明公布一种绿植移栽机械，属于工程机械技术领域。包括：动力平台，动力平台包括底盘、行走机构和司机室，所述底盘上安装有车辆控制器，司机室内安装有操纵手柄，操纵手柄与车辆控制器连接；移植属具，移植属具通过属具架连接于动力平台前侧，移植属具上具有用于控制移植属具动作的移植控制阀，移植控制阀连接车辆控制器。本发明移植属具通过属具架与动力平台之间实现快速连接，且具备自锁结构，安全性能高；移植属具主要执行元件均集成于操纵手柄上面，驾驶员在司机室可以直接操作车辆和移植属具，操纵方便，提高了移植效率；动力平台的行走机构可以是轮式或者是履带式行走机构，提高机械的环境适应性。

Description

一种绿植移栽机械

技术领域

本发明涉及移植设备技术领域，特别涉及一种绿植移栽机械，属于工程机械技术领域。

背景技术

传统的绿植苗木移植作业多依赖于人工作业或者是自走式、牵引式移植机械。自走式移植机械多采用将移植机械安装于载重汽车底盘或者拖拉机上，利用车辆提供的动力完成行走与移植机械工作部件的移动。传统的移植机械多存在安装不方便，作业空间受限，工作效率低等一系列问题。

市场上移植机械种类较多，主要分为两种不同类型，一种是瓣式移植机械，一种是旋刀式移植机械。瓣式移植机械又分为三瓣式与四瓣式，瓣式移植机械环境适应性强，但是成本相对较高。旋刀式移植机械适用于树径较小的苗木移植工作，安装方便，使用灵活。

以上移植机械通常受限于动力平台的大小，作业环境受到一定的限制。另一方面，传统移植机械平台多存在移植机械与动力平台连接不便的问题。除此之外，移植机械多需要额外的控制装置实现移植机械动作，导致移植操作时较为繁琐。

发明内容

本发明的目的是提供一种绿植移栽机械，用于解决绿植移植机械与动力平台之间的机械安装、动力输出，控制系统等方面连接困难的问题，可实现移植机械控制系统与动力平台控制系统集成控制，可广泛应用于园林、牧场等作业环境中的绿植移栽。

本发明通过以下技术方案实现：一种绿植移栽机械，包括：动力平台，动力平台包括底盘、行走机构和司机室，所述底盘上安装有车辆控制器，司机室内安装有操纵手柄，操纵手柄与车辆控制器连接；移植属具，移植属具通过属具架连接于动力平台前侧，移植属具上具有用于控制移植属具动作的移植控制阀，移植控制阀连接车辆控制器。

其进一步是：所述移植属具包括架体，架体上固定有抱钳和所述移植控制阀；所述抱钳的两侧分别连接有一个下叉体；抱钳具有U型开口，抱钳U型开口两侧分别铰接有一个钳架，每一侧的钳架与抱钳之间均铰接有抱钳油缸，两个钳架对称布置；每一个所述钳架上连接有一个下叉体；所述下叉体包括叉体油缸，叉体油缸下端与对应的抱钳、钳架连接，叉体油缸上端连接有油缸架，油缸架外侧连接有叉刀；所述移植控制阀与抱钳油缸和叉体油缸液压连接。

所述操纵手柄包括左操作手柄和右操纵手柄，左操作手柄和右操纵手柄与车辆控制器电连接，车辆控制器与移植控制阀电连接；所述抱钳两侧连接的下叉体为叉体一组，两侧钳架上的下叉体为叉体二组；所述左操作手柄包括一个滚轮，滚轮用于控制移植属具的液压流量；所述右操纵手柄包括三组按键，右操纵手柄上第一组按键用于控制叉体一组上叉体油缸的伸缩，右操纵手柄上第二组按键用于控制叉体二组上叉体油缸的伸缩，右操纵手柄上第三组按键用于控制抱钳油缸的伸缩。

所述底盘后侧固定有一对后液压支腿，支撑控制阀与后液压支腿中的支腿油缸液压连接，支撑控制阀与车辆控制器电连接；所述左操作手柄还包括一组按键，左操作手柄上按键用于控制后液压支腿中支腿油缸的伸缩。

所述动力平台为滑移转向装载机。

所述底盘为轮式底盘或履带底盘。

所述动力平台上安装有举升臂，移植属具通过属具架连接于举升臂自由端。

所述属具架通过销轴连接在举升臂上，举升臂与属具架之间连接有调整油缸。

所述属具架包括快换架，快换架上端具有锲型凸起；所述移植属具包括架体，架体上端具有锲型钩体，架体上端的锲型钩体倒扣在快换架上端的锲型凸起上；所述架体下端具有朝向快换架倾斜的锁板，锁板上开设有锁孔；所述快换架上安装有一对快换销，快换销下端插入锁板上的锁孔中。

所述快换销滑动套装在滑套中，滑套焊接在快换架上；所述快换销上端套装在拉杆中，快换销上端与拉杆之间通过螺栓Ⅰ连接；所述拉杆上由上至下依次套装有接头、垫片和压簧Ⅰ；所述压簧Ⅰ下端抵在拉杆台阶上，压簧Ⅰ上端抵在垫片下，垫片抵在接头下；所述拉杆最上端安装有螺母和用于防止螺母脱落的销子；所述接头上铰接有手柄，手柄上开设有通孔；手柄的通孔中穿设有螺栓Ⅱ，螺栓Ⅱ一端通过螺纹连接安装在快换架上；所述螺栓Ⅱ上套装有压簧Ⅱ和垫圈，垫圈压在手柄上，压簧Ⅱ压在垫圈上。

与现有技术相比，本发明的有益效果是：

1、移植属具通过属具架与动力平台之间实现快速连接，属具架操作方便快捷，便于与移植属具贴合挂接，且具备自锁结构，安全性能高；

2、移植属具主要执行元件均集成于操纵手柄上面，驾驶员在司机室可以直接操作车辆和移植属具，操纵方便，提高了移植效率；

3、动力平台的行走机构可以是轮式或者是履带式行走机构，提高机械的环境适应性。

附图说明

此处所说明的附图用来提供对本发明的进一步理解，构成本申请的一部分，本发明的示意性实施例及其说明用于解释本发明，并不构成对本发明的不当限定。

图1为本发明结构示意图；

图2为动力平台与属具架连接示意图；

图3为属具架与移植属具连接示意图（第一视角）；

图4为属具架与移植属具连接示意图（第二视角）；

图5为抱钳结构示意图；

图6为下叉体结构示意图；

图7为属具架组成示意图；

图8为属具架中快换销结构的剖视图；

图9为操纵手柄示意图；

图10为移植属具的液压原理示意图；

图中：1、后液压支腿；1-1、支腿油缸；2、底盘；3、行走机构；4、移植属具；5、司机室；6、举升臂；7、属具架；8、下叉体；9、移植控制阀；10、抱钳；11、叉刀；12、叉体油缸；13、油缸架；14、抱钳油缸；15、钳架；16、左操作手柄；17、右操纵手柄；18、销子；19、螺母；20、垫片；21、压簧Ⅰ；22、拉杆；23、快换销；24、螺栓Ⅰ；25、右手柄；26、快换架；26-1、锲型凸起；26-2、滑套；27、接头；28、左手柄；29、压簧Ⅱ；30、垫圈；31、螺栓Ⅱ；32、架体；32-1、锲型钩体；32-2、锁板。

具体实施方式

以下是本发明的一个具体实施例，现结合附图对本发明做进一步说明。

结合图1至图4所示，一种绿植移栽机械，动力平台包括底盘2，底盘2下安装行走机构3。底盘2上安装举升臂6，举升臂6连接移植属具4，控制移植属具4举升与下降动作。底盘2上还安装司机室5，司机室5内安装有操纵手柄，车辆控制器布置于底盘2上，用于接收操纵手柄的控制信号。操作者在司机室5内通过操纵手柄控制车辆控制器，可以是机械伺服控制，电液比例控制亦或是纯电信号控制。通过操纵手柄控制车辆控制器行走单元，进而控制行走机构3实现前进、后退与转向等一系列动作。通过操纵手柄控制车辆控制器工作单元，进而实现举升臂6提升、下降等动作。动力平台为移植属具4提供电信号与液压动力，进一步通过控制移植控制阀9，操作移植属具4进行作业。

动力平台可以为滑移转向装载机，底盘2可以为轮式底盘或履带底盘。

结合图1、图2所示，底盘2的后方连接一对后液压支腿1，支撑控制阀与后液压支腿1中的支腿油缸1-1液压连接，支撑控制阀与车辆控制器电连接。

结合图3至图6，以及图10所示，举升臂6前自由端通过属具架7连接移植属具4。移植属具4包括架体32，架体32上固定有抱钳10和移植控制阀9。抱钳10的两侧分别连接有一个下叉体8；抱钳10具有U型开口，抱钳10U型开口两侧分别铰接有一个钳架15，每一侧的钳架15与抱钳10之间均铰接有抱钳油缸14，两个钳架15对称布置。每一个钳架15上也连接有一个下叉体8。下叉体8包括叉体油缸12，叉体油缸12下端与对应的抱钳10、钳架15连接，叉体油缸12上端连接有油缸架13，油缸架13外侧连接有叉刀11。移植控制阀9与抱钳油缸14和叉体油缸12通过液压软管连接。移植控制阀9为四联阀组，四联阀组分别由四组电磁阀分别控制，相互之间动作独立。

结合图9和图10所示，

操纵手柄包括左操作手柄16和右操纵手柄17，左操作手柄16和右操纵手柄17与车辆控制器电连接，车辆控制器与移植控制阀9电连接；实现在司机室5内，通过左操作手柄16、右操纵手柄17控制移植属具4执行移植工作的作用。

具体的：左操作手柄16包括一个滚轮和一组按键，滚轮用于控制移植属具4的液压流量；左操作手柄16上的按键用于控制后液压支腿1中支腿油缸1-1的伸缩；

右操纵手柄17包括三组按键，抱钳10两侧连接的下叉体8为叉体一组，两侧钳架15上的下叉体8为叉体二组。右操纵手柄17上第一组按键用于控制叉体一组上叉体油缸12的伸缩，用于调节抱钳10张口大小，进而调整下叉体8作业半径。右操纵手柄17上第二组按键用于控制叉体二组上叉体油缸12的伸缩，右操纵手柄17上第三组按键用于控制抱钳油缸14的伸缩，用于实现下叉体8的叉刀11下叉与叉刀11回收的动作。

结合图1至图3，以及图7和图8所示，属具架7后通过销轴连接在举升臂6上，在举升臂6与属具架7之间连接调整油缸。属具架7与移植属具4之间设计有快换机构，可实现移植属具4与属具架7之间的快速机械连接；之后，采用带有弹簧辅助机构的快换销轴实现属具架7与移植属具4之间的机械锁止。

快换机构具体为：属具架7包括快换架26，快换架26上端具有锲型凸起26-1。移植属具4的架体32上端具有锲型钩体32-1，架体32上端的锲型钩体32-1倒扣在快换架26上端的锲型凸起26-1上，架体32贴合在快换架26前表面。架体32下端具有朝向快换架26倾斜的锁板32-2，锁板32-2上开设有锁孔。快换架26上安装有一对快换销23，快换销23下端插入锁板32-2上的锁孔中。

快换销23滑动套装在滑套26-2中，滑套26-2焊接在快换架26上。快换销23上端套装在拉杆22中，快换销23上端与拉杆22之间通过螺栓Ⅰ24连接。拉杆22上由上至下依次套装有接头27、垫片20和压簧Ⅰ21。压簧Ⅰ21下端抵在拉杆22台阶上，压簧Ⅰ21上端抵在垫片20下，垫片20抵在接头27下。拉杆22最上端安装有螺母19和用于防止螺母19脱落的销子18；

接头27上对应铰接右手柄25、左手柄28。右手柄25、左手柄28上开设有通孔，右手柄25、左手柄28的通孔中穿设有螺栓Ⅱ31，螺栓Ⅱ31一端通过螺纹连接安装在快换架26上。螺栓Ⅱ31上套装有压簧Ⅱ29和垫圈30，垫圈30压在右手柄25、左手柄28上，压簧Ⅱ29压在垫圈30上。

作业过程：

首先将动力平台移动至合适位置，调整举升臂6使移植属具4处于合适位置；

通过左操纵手柄16上抱钳油缸按键操纵抱钳油缸张开钳架15，操纵左操纵手柄16移动车辆使待移植绿植位于移植属具4上4个下叉体8的中心位置，再次通过左操作手柄16抱钳油缸控制按键使钳架15闭合；

进一步操纵右操作手柄17上支腿油缸按键使后液压支腿1与地面接触；通过左操纵手柄16上面两组叉体油缸按键分别使四组叉体油缸伸缩，下叉体深入到土壤中，通过右操纵手柄17提升举升臂6至适当位置，操纵左操纵手柄16使车辆离开从而实现绿植的移植。

本实施例移植属具通过属具架与动力平台之间实现快速连接，属具架操作方便快捷，便于与移植属具贴合挂接，且具备自锁结构，安全性能高；移植属具主要执行元件均集成于操纵手柄上面，驾驶员在司机室可以直接操作车辆和移植属具，操纵方便，提高了移植效率。

Claims

1.一种绿植移栽机械，其特征在于，包括：

动力平台，动力平台包括底盘（2）、行走机构（3）和司机室（5），所述底盘（2）上安装有车辆控制器，司机室（5）内安装有操纵手柄，操纵手柄与车辆控制器连接；

移植属具（4），移植属具（4）通过属具架（7）连接于动力平台前侧，移植属具（4）上具有用于控制移植属具（4）动作的移植控制阀（9），移植控制阀（9）连接车辆控制器；

所述属具架（7）包括快换架（26），快换架（26）上端具有锲型凸起（26-1）；所述移植属具（4）包括架体（32），架体（32）上端具有锲型钩体（32-1），架体（32）上端的锲型钩体（32-1）倒扣在快换架（26）上端的锲型凸起（26-1）上；

所述架体（32）下端具有朝向快换架（26）倾斜的锁板（32-2），锁板（32-2）上开设有锁孔；所述快换架（26）上安装有一对快换销（23），快换销（23）下端插入锁板（32-2）上的锁孔中；

所述快换销（23）滑动套装在滑套（26-2）中，滑套（26-2）焊接在快换架（26）上；所述快换销（23）上端套装在拉杆（22）中，快换销（23）上端与拉杆（22）之间通过螺栓Ⅰ（24）连接；所述拉杆（22）上由上至下依次套装有接头（27）、垫片（20）和压簧Ⅰ（21）；所述压簧Ⅰ（21）下端抵在拉杆（22）台阶上，压簧Ⅰ（21）上端抵在垫片（20）下，垫片（20）抵在接头（27）下；所述拉杆（22）最上端安装有螺母（19）和用于防止螺母（19）脱落的销子（18）；

所述接头（27）上铰接有手柄，手柄上开设有通孔；手柄的通孔中穿设有螺栓Ⅱ（31），螺栓Ⅱ（31）一端通过螺纹连接安装在快换架（26）上；所述螺栓Ⅱ（31）上套装有压簧Ⅱ（29）和垫圈（30），垫圈（30）压在手柄上，压簧Ⅱ（29）压在垫圈（30）上。

2.根据权利要求1所述的一种绿植移栽机械，其特征在于：所述移植属具（4）包括架体（32），架体（32）上固定有抱钳（10）和所述移植控制阀（9）；所述抱钳（10）的两侧分别连接有一个下叉体（8）；抱钳（10）具有U型开口，抱钳（10）U型开口两侧分别铰接有一个钳架（15），每一侧的钳架（15）与抱钳（10）之间均铰接有抱钳油缸（14），两个钳架（15）对称布置；每一个所述钳架（15）上连接有一个下叉体（8）；

所述下叉体（8）包括叉体油缸（12），叉体油缸（12）下端与对应的抱钳（10）、钳架（15）连接，叉体油缸（12）上端连接有油缸架（13），油缸架（13）外侧连接有叉刀（11）；

所述移植控制阀（9）与抱钳油缸（14）和叉体油缸（12）液压连接。

3.根据权利要求2所述的一种绿植移栽机械，其特征在于：所述操纵手柄包括左操作手柄（16）和右操纵手柄（17），左操作手柄（16）和右操纵手柄（17）与车辆控制器电连接，车辆控制器与移植控制阀（9）电连接；

所述抱钳（10）两侧连接的下叉体（8）为叉体一组，两侧钳架（15）上的下叉体（8）为叉体二组；

所述左操作手柄（16）包括一个滚轮，滚轮用于控制移植属具（4）的液压流量；

所述右操纵手柄（17）包括三组按键，右操纵手柄（17）上第一组按键用于控制叉体一组上叉体油缸（12）的伸缩，右操纵手柄（17）上第二组按键用于控制叉体二组上叉体油缸（12）的伸缩，右操纵手柄（17）上第三组按键用于控制抱钳油缸（14）的伸缩。

4.根据权利要求3所述的一种绿植移栽机械，其特征在于：所述底盘（2）后侧固定有一对后液压支腿（1），支撑控制阀与后液压支腿（1）中的支腿油缸（1-1）液压连接，支撑控制阀与车辆控制器电连接；所述左操作手柄（16）还包括一组按键，左操作手柄（16）上按键用于控制后液压支腿（1）中支腿油缸（1-1）的伸缩。

5.根据权利要求1所述的一种绿植移栽机械，其特征在于：所述动力平台为滑移转向装载机。

6.根据权利要求1所述的一种绿植移栽机械，其特征在于：所述底盘（2）为轮式底盘或履带底盘。

7.根据权利要求1所述的一种绿植移栽机械，其特征在于：所述动力平台上安装有举升臂（6），移植属具（4）通过属具架（7）连接于举升臂（6）自由端。

8.根据权利要求7所述的一种绿植移栽机械，其特征在于：所述属具架（7）通过销轴连接在举升臂（6）上，举升臂（6）与属具架（7）之间连接有调整油缸。