CN113852795A - 视频画面调整方法、装置、电子设备及存储介质 - Google Patents

Abstract

本公开涉及无人驾驶技术领域，提供了一种视频画面调整方法、装置、电子设备及存储介质。该方法应用于无人车，即无人驾驶设备或自动驾驶设备，包括：在无人车处于远程驾驶模式的情况下，启动与远程驾驶系统连接的位于无人车的车头下方的第一前置摄像头；获取第一前置摄像头采集到的第一前置视频数据，并在远程驾驶端显示第一前置视频数据对应的第一前置视频画面；当监测到无人车即将驶入路口时，向无人车发送摄像头启动指令以启动与自动驾驶系统连接的第二前置摄像头；获取第二前置摄像头采集到的第二前置视频数据，并将在远程驾驶端显示的第一前置视频画面切换为第二前置视频数据对应的第二前置视频画面。本公开提高了远程驾驶的安全性。

Description

视频画面调整方法、装置、电子设备及存储介质

技术领域

本公开涉及无人驾驶技术领域，尤其涉及一种视频画面调整方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质。

背景技术

无人驾驶车辆，也称自动驾驶车辆、无人车或轮式移动机器人，是融合环境感知、路径规划、状态识别和车辆控制等多元一体的集成化、智能化的新时代技术产物。通过远程驾驶端对装备智能软件和多种感应设备的车辆进行云端操控可以实现无人驾驶的目的。在无人驾驶技术中，以无人车为例，当无人车处于远程驾驶模式时，可以通过远程驾驶平台实时查看安装在无人车上的摄像头采集并上传的视频数据对应的视频画面，以对无人车进行驾驶操控。

现有技术中，安装在无人车上的摄像头分别设于无人车的车身的前后左右侧，由于当前运营环境下通信运营商的实际上行网络带宽有限，因此，车身的前后左右四个摄像头均为具有720P分辨率的鱼眼摄像头。然而，由于鱼眼摄像头的像素和分辨率相对低，因此，当无人车即将驶入路口时，远程驾驶员基于鱼眼摄像头上传的视频数据对应的视频画面无法看清路口处的交通状况（例如，无法清楚地观测交通信号灯），进而无法做出正确的驾驶行为，导致无人车的行驶存在安全隐患，交通违章行为发生的概率增加，并进一步导致远程驾驶的安全性低。

发明内容

有鉴于此，本公开实施例提供了一种视频画面调整方法、装置、电子设备及计算机可读存储介质，以解决现有技术中远程驾驶员基于无人车上的摄像头采集并上传的视频数据对应的视频画面无法看清路口处的交通状况，进而无法做出正确的驾驶行为，导致无人车的行驶存在安全隐患，交通违章行为发生的概率增加，并进一步导致远程驾驶的安全性低的问题。

本公开实施例的第一方面，提供了一种视频画面调整方法，包括：在无人车处于远程驾驶模式的情况下，启动与远程驾驶系统连接的第一摄像头，其中，第一摄像头包括位于无人车的车头下方的第一前置摄像头；获取第一前置摄像头采集到的第一前置视频数据，并在远程驾驶端显示第一前置视频数据对应的第一前置视频画面；当监测到无人车即将驶入路口时，向无人车发送摄像头启动指令，以启动与自动驾驶系统连接的第二摄像头，其中，第二摄像头包括位于无人车的车头顶部的第二前置摄像头；获取第二前置摄像头采集到的第二前置视频数据，并将在远程驾驶端显示的第一前置视频画面切换为第二前置视频数据对应的第二前置视频画面。

本公开实施例的第二方面，提供了一种视频画面调整装置，包括：启动模块，被配置为在无人车处于远程驾驶模式的情况下，启动与远程驾驶系统连接的第一摄像头，其中，第一摄像头包括位于无人车的车头下方的第一前置摄像头；获取模块，被配置为获取第一前置摄像头采集到的第一前置视频数据，并在远程驾驶端显示第一前置视频数据对应的第一前置视频画面；发送模块，被配置为当监测到无人车即将驶入路口时，向无人车发送摄像头启动指令，以启动与自动驾驶系统连接的第二摄像头，其中，第二摄像头包括位于无人车的车头顶部的第二前置摄像头；切换模块，被配置为获取第二前置摄像头采集到的第二前置视频数据，并将在远程驾驶端显示的第一前置视频画面切换为第二前置视频数据对应的第二前置视频画面。

本公开实施例的第三方面，提供了一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在存储器中并可在处理器上运行的计算机程序，该处理器执行计算机程序时实现上述方法的步骤。

本公开实施例的第四方面，提供了一种计算机可读存储介质，该计算机可读存储介质存储有计算机程序，该计算机程序被处理器执行时实现上述方法的步骤。

本公开实施例与现有技术相比存在的有益效果是：通过在无人车处于远程驾驶模式的情况下，启动与远程驾驶系统连接的第一摄像头，其中，第一摄像头包括位于无人车的车头下方的第一前置摄像头；获取第一前置摄像头采集到的第一前置视频数据，并在远程驾驶端显示第一前置视频数据对应的第一前置视频画面；当监测到无人车即将驶入路口时，向无人车发送摄像头启动指令，以启动与自动驾驶系统连接的第二摄像头，其中，第二摄像头包括位于无人车的车头顶部的第二前置摄像头；获取第二前置摄像头采集到的第二前置视频数据，并将在远程驾驶端显示的第一前置视频画面切换为第二前置视频数据对应的第二前置视频画面，能够在远程驾驶过程中获取具有更高分辨率的摄像头采集到的视频数据，从而使远程驾驶员在即将驶入路口时能够看清路口处的交通状况，因此，消除了对无人车的行驶存在的安全隐患，降低了交通违章行为发生的概率，提高了远程驾驶的安全性。

附图说明

为了更清楚地说明本公开实施例中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本公开的一些实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据这些附图获得其它的附图。

图1是本公开实施例在实际应用场景下涉及的整体架构示意图；

图2是本公开实施例提供的一种视频画面调整方法的流程示意图；

图3是本公开实施例提供的另一种视频画面调整方法的流程示意图；

图4a是本公开实施例提供的远程驾驶端在切换前置摄像头之前显示的视频画面示意图；

图4b是本公开实施例提供的远程驾驶端在切换前置摄像头之后显示的视频画面示意图；

图5是本公开实施例提供的一种视频画面调整装置的结构示意图；

图6是本公开实施例提供的一种电子设备的结构示意图。

具体实施方式

以下描述中，为了说明而不是为了限定，提出了诸如特定系统结构、技术之类的具体细节，以便透彻理解本公开实施例。然而，本领域的技术人员应当清楚，在没有这些具体细节的其它实施例中也可以实现本公开。在其它情况中，省略对众所周知的系统、装置、电路以及方法的详细说明，以免不必要的细节妨碍本公开的描述。

下面结合附图对本公开实施例在一种实际应用场景下的系统架构进行说明。图1是本公开实施例在实际应用场景下涉及的整体架构示意图。如图1所示，该场景下的系统架构可以包括无人车101、安装在无人车101上的第一摄像头1011和第二摄像头1012、远程驾驶端102、服务器103以及网络104。

具体地，无人车101可以是支持智能驾驶、自动驾驶、无人驾驶和远程驾驶中的任一功能的车辆。这里，车辆可以是现有的交通工具，也可以是应用在不同领域的运输工具。例如，无人车101可以是无人售卖车、无人配送车等，以无人售卖车为例，其可以通过自动驾驶程序来实现自动驾驶，也可以通过网络104连接至远程驾驶端102，并由远程驾驶员在远程驾驶端102对无人售卖车进行远程控制，本公开实施例对此不作限制。

第一摄像头1011和第二摄像头1012可以是用来拍摄在当前车道上行驶的无人车101前方的视频图像的各种设备，包括不限于广角摄像头、双目摄像头、电荷耦合器件（Charge Coupled Device，CCD）摄像头、无线摄像头、变焦摄像机、枪型摄像机、半球摄像机、宽动态摄像机等。第一摄像头1011和第二摄像头1012可以安装在无人车101上的任何位置，例如，车头、车身、车尾等，本公开实施例对此不作限制。优选地，在本公开实施例中，第一摄像头1011安装在无人车101的车头的底部，用于在远程驾驶模式下拍摄无人车101前方的道路图像；第二摄像头1012安装在无人车101的车头的顶部，用于在自动驾驶模式下拍摄无人车101前方的道路图像。

远程驾驶端102可以包括硬件和软件两部分，软件部分用于与无人车101进行通信，硬件部分用于远程驾驶无人车的人机交互和模拟驾驶以及输出各种数据。远程驾驶端102的硬件部分可以包括：模拟驾驶座舱、联屏支架、液晶屏幕、高清多媒体接口（HighDefinition Multimedia Interface，HDMI）高清线、工控机等。远程驾驶端102的软件部分可以实现远程驾驶控制、远程驾驶接管、多车故障任务、多车运维管理和单车行驶监控等功能。

服务器103可以是提供各种服务的服务器，例如，对与其建立通信连接的无人车101发送的请求进行接收的后台服务器，该后台服务器可以对无人车101发送的请求进行接收和分析等处理，并生成处理结果。服务器103可以是一台服务器，也可以是由若干台服务器组成的服务器集群，或者还可以是一个云计算服务中心或视频云服务器，本公开实施例对此不作限制。

需要说明的是，服务器103可以是硬件，也可以是软件。当服务器103为硬件时，其可以是为无人车101提供各种服务的各种电子设备。当服务器103为软件时，其可以是为无人车101提供各种服务的多个软件或软件模块，也可以是为无人车101提供各种服务的单个软件或软件模块，本公开实施例对此不作限制。

网络104可以是采用同轴电缆、双绞线和光纤连接的有线网络，也可以是无需布线就能实现各种通信设备互联的无线网络，例如，蓝牙（Bluetooth）、近场通信（Near FieldCommunication，NFC）、红外（Infrared）等，本公开实施例对此不作限制。

当无人车101在远程驾驶模式下行驶时，远程驾驶员可以通过在远程驾驶端102显示的利用安装在无人车101的车头的底部且与远程驾驶系统连接的第一摄像头1011采集到的第一视频数据对应的第一视频画面来控制无人车101的行驶；当监测到无人车101即将驶入路口时，远程驾驶端102向无人车101发送摄像头启动指令，以启动与自动驾驶系统连接的第二摄像头1012；进一步地，远程驾驶端102获取第二摄像头1012采集到的第二视频数据，并将在远程驾驶端102显示的第一视频画面切换为第二视频数据对应的第二视频画面。

需要说明的是，无人车101、第一摄像头1011、第二摄像头1012、远程驾驶端102、服务器103以及网络104的具体类型、数量和组合可以根据应用场景的实际需求进行调整，本公开实施例对此不作限制。

接下来，结合附图详细说明根据本公开实施例的一种视频画面调整方法和装置。

图2是本公开实施例提供的一种视频画面调整方法的流程示意图。图2的视频画面调整方法可以由远程驾驶系统或者自动驾驶系统中的电子设备执行。如图2所示，该视频画面调整方法包括：

S201，在无人车处于远程驾驶模式的情况下，启动与远程驾驶系统连接的第一摄像头，其中，第一摄像头包括位于无人车的车头下方的第一前置摄像头；

S202，获取第一前置摄像头采集到的第一前置视频数据，并在远程驾驶端显示第一前置视频数据对应的第一前置视频画面；

S203，当监测到无人车即将驶入路口时，向无人车发送摄像头启动指令，以启动与自动驾驶系统连接的第二摄像头，其中，第二摄像头包括位于无人车的车头顶部的第二前置摄像头；

S204，获取第二前置摄像头采集到的第二前置视频数据，并将在远程驾驶端显示的第一前置视频画面切换为第二前置视频数据对应的第二前置视频画面。

具体地，在无人车上电之后，启动安装在无人车的车头下方且与远程驾驶系统连接的第一前置摄像头，当无人车处于远程驾驶模式时，可以通过第一前置摄像头采集无人车在当前车道上行驶的第一前置视频数据，并将采集到的第一前置视频数据上传至云服务器；远程驾驶端从云服务器获取第一前置视频数据，并在远程驾驶端的显示屏上显示第一前置视频数据对应的第一前置视频画面，以使远程驾驶员基于第一前置视频画面控制无人车行驶；进一步地，当监测到无人车即将驶入路口时，远程驾驶端向无人车发送摄像头启动指令，以启动与自动驾驶系统连接的第二前置摄像头，在第二前置摄像头启动之后，无人车将位于其车头顶部的第二前置摄像头采集到的第二前置视频数据上传至云服务器；远程驾驶端从云服务器获取第二前置视频数据，并将显示屏上显示的第一前置视频画面切换为第二前置视频数据对应的第二前置视频画面。

这里，无人车是通过车载传感器系统感知道路环境，并基于感知到的道路环境自动规划行车路线以到达预定目标地点的无人驾驶车辆。详细地，无人车使用车载传感器来感知车辆周围环境，并根据传感器感知到的数据确定无人车所处道路、位置以及周围的障碍物等信息，进而根据这些信息规划无人车的转向和速度等控制信息以控制无人车安全、可靠地在道路上行驶。

远程驾驶模式是借助于无线网络将无人车的信息与控制中心有效地连接起来，以实现远程驾驶员对无人车的远程观察和远程控制，即，远程驾驶员通过查看无人车上传的信息来发出控制命令，从而控制无人车行驶。自动驾驶模式是在不需要人为参与的情况下，控制无人车的行驶，即，由自动驾驶系统模拟人类的驾驶方式来控制无人车行驶。自动驾驶系统由传感器、控制器、执行器组成，对应为感知、决策、执行三大功能模块。行驶控制决策包括无人车行为决策、路径规划决策等。

第一摄像头和第二摄像头可以是用于采集无人车周边环境的各种设备，包括但不限于全景摄像头、广角摄像头、双目摄像头、无线摄像头等。第一摄像头和第二摄像头内设置有无线通信模块，以经由网络向云服务器传送第一摄像头和第二摄像头采集到的视频数据。在本公开实施例中，第一摄像头可以包括位于无人车的车头下方的第一前置摄像头，该第一前置摄像头为具有720P分辨率的鱼眼摄像头；第二摄像头可以包括位于无人车的车头顶部的第二前置摄像头，该第二前置摄像头为具有1080P分辨率的高清摄像头。这里，720P是一种视频显示格式，表示视频有720行像素，720P的画面分辨率为1280×720；1080P也是一种视频显示格式，表示视频有1080行像素，1080P的画面分辨率为1920×1080。

需要说明的是，第一摄像头和第二摄像头的数量可以根据实际需要预先配置，例如，可以是一个、两个、三个或更多个，本公开实施例对此不作限制。

视频画面也称视频图像，是指连续的静态图像的序列，是一种对客观事物更为形象，生动地描述。第一前置视频画面是指第一前置摄像头采集到的第一前置视频数据对应的无人车前方的道路图像，第二前置视频画面是指第二前置摄像头采集到的第二前置视频数据对应的无人车前方的道路图像。这里，道路图像是指无人车周边的图像，包括但不限于车道、车道线、交通标线、交通标志（例如，红绿灯、限速、通行规定等）、车辆（例如，汽车、摩托侧、自行车、行人等）、障碍物（例如，深坑、锥桶、未盖的井洞等）等道路信息。应理解的是，由于第一前置摄像头的像素和分辨率均低于第二前置摄像头，因此，第一前置视频画面的清晰度低于第二前置视频画面的清晰度。

需要说明的是，第一摄像头是为远程驾驶系统配备的（一组）鱼眼摄像头，第二摄像头是为自动驾驶系统配备的（一组）高清摄像头。尽管第二前置摄像头是为自动驾驶系统配备的高清摄像头，但其在启动之后仍在远程驾驶模式下运行，而并非在自动驾驶模式下运行，也就是说，在第二前置摄像头启动之后，并未进行从远程驾驶模式到自动驾驶模式的切换，而是远程驾驶系统直接调用第二前置摄像头采集到的第二前置视频数据。

此外，还需要说明的是，远程驾驶端可以是远程驾驶平台，用于显示第一前置视频画面或第二前置视频画面的终端不限于如上所述的显示屏，例如，也可以是与远程驾驶平台端口连接的电脑设备，或者，还可以是其它移动终端，例如，安装了远程监控应用的用户终端，例如，手机、平板、个人电脑等具有连网和视频展示功能的远程驾驶设备。

根据本公开实施例提供的技术方案，通过在无人车处于远程驾驶模式的情况下，启动与远程驾驶系统连接的第一摄像头，其中，第一摄像头包括位于无人车的车头下方的第一前置摄像头；获取第一前置摄像头采集到的第一前置视频数据，并在远程驾驶端显示第一前置视频数据对应的第一前置视频画面；当监测到无人车即将驶入路口时，向无人车发送摄像头启动指令，以启动与自动驾驶系统连接的第二摄像头，其中，第二摄像头包括位于无人车的车头顶部的第二前置摄像头；获取第二前置摄像头采集到的第二前置视频数据，并将在远程驾驶端显示的第一前置视频画面切换为第二前置视频数据对应的第二前置视频画面，能够在远程驾驶过程中获取具有更高分辨率的摄像头采集到的视频数据，从而使远程驾驶员在即将驶入路口时能够看清路口处的交通状况，因此，消除了对无人车的行驶存在的安全隐患，降低了交通违章行为发生的概率，提高了远程驾驶的安全性。

在一些实施例中，第一摄像头还包括第一后置摄像头、第一左置摄像头和第一右置摄像头，该视频画面调整方法还包括：获取第一后置摄像头采集到的第一后置视频数据、第一左置摄像头采集到的第一左置视频数据和第一右置摄像头采集到的第一右置视频数据；在远程驾驶端显示第一后置视频数据对应的第一后置视频画面、第一左置视频数据对应的第一左置视频画面和第一右置视频数据对应的第一右置视频画面。

具体地，第一摄像头还可以包括第一后置摄像头、第一左置摄像头和第一右置摄像头，分别用于采集无人车后方、无人车左侧和无人车右侧的视频数据，并将采集到的第一后置视频数据、第一左置视频数据和第一右置视频数据上传至云服务器；远程驾驶端从云服务器获取第一后置视频数据、第一左置视频数据和第一右置视频数据，并将第一后置视频数据对应的第一后置视频画面、第一左置视频数据对应的第一左置视频画面和第一右置视频数据对应的第一右置视频画面与第一前置视频画面一起显示在远程驾驶端的显示屏上，从而使远程驾驶员能够清楚地了解无人车前方、无人车后方、无人车左侧和无人车右侧的实时道路情况和车辆情况。

这里，第一后置摄像头、第一左置摄像头和第一右置摄像头可以是具有720P分辨率的鱼眼摄像头。需要说明的是，本公开实施例对第一后置摄像头、第一左置摄像头和第一右置摄像头的结构、数量和安装位置不作具体限制，可以根据实际需求进行调整，也就是说，现有的摄像头均可以适用于本方案。

在一些实施例中，该视频画面调整方法还包括：在启动第二前置摄像头之后，保持第一前置摄像头开启，并下调第一后置视频画面、第一左置视频画面和第一右置视频画面的当前视频码率；在远程驾驶端显示第二前置视频画面以及调整后的第一后置视频画面、第一左置视频画面和第一右置视频画面，其中，第二前置视频画面的分辨率高于调整后的第一后置视频画面、第一左置视频画面和第一右置视频画面的分辨率。

具体地，在第二前置摄像头启动之后，可以继续保持第一前置摄像头开启，也就是说，第一前置摄像头和第二前置摄像头可以同时在远程驾驶模式下运行。由于第二前置摄像头为具有1080P分辨率的高清摄像头，因此，在第二前置摄像头启动之后，会占用大量的网络带宽资源，为了不影响无人车的整体性能，可以将第一后置视频画面、第一左置视频画面和第一右置视频画面的当前视频码率下调至相对低的视频码率，即，将第一后置视频画面、第一左置视频画面和第一右置视频画面的当前分辨率（720P）调整为相对低的分辨率（480P），此时，第二前置视频画面的分辨率为1080P，高于调整后的第一后置视频画面、第一左置视频画面和第一右置视频画面的分辨率480P；进一步地，在远程驾驶端显示第二前置视频画面以及调整后的第一后置视频画面、第一左置视频画面和第一右置视频画面。

这里，视频码率是数据传输时单位时间传送的数据位数，视频码率的单位是kbps，即，千位每秒。视频码率越高，分辨率就越高。在同样的分辨率下，视频文件的码率越大，压缩比就越小，画面质量就越好，也就是说，码率与质量（画面清晰度）和文件体积都有关系。通常来说，480P的视频码率在768kbps至1024kbps的范围内，720P的视频码率在3072kbps至6150kbps的范围内，1080P的视频码率通在8192kbps以上。

根据本公开实施例提供的技术方案，通过在启动第二前置摄像头之后，对第一后置视频画面、第一左置视频画面和第一右置视频画面的当前视频码率进行下调，能够在网络带宽资源有限的情况下保证第二前置视频画面的清晰度，从而保证了无人车的行车安全，降低了交通违章行为发生的概率，提高了远程驾驶的安全性。

在一些实施例中，该视频画面调整方法还包括：当监测到无人车已经通过路口时，保持第二前置摄像头开启，并上调第一后置视频画面、第一左置视频画面和第一右置视频画面的当前视频码率；获取第一前置摄像头采集到的第一前置视频数据，并将在远程驾驶端显示的第二前置视频画面切换为第一前置视频数据对应的第一前置视频画面；在远程驾驶端显示第一前置视频画面以及调整后的第一后置视频画面、第一左置视频画面和第一右置视频画面，其中，第一前置视频画面的分辨率与调整后的第一后置视频画面、第一左置视频画面和第一右置视频画面的分辨率相同。

具体地，当监测到无人车已经通过路口时，为了保证第一后置视频画面、第一左置视频画面和第一右置视频画面的清晰度，可以在继续保持第二前置摄像头开启的同时，将第一后置视频画面、第一左置视频画面和第一右置视频画面的当前视频码率上调至相对高的视频码率，即，将第一后置视频画面、第一左置视频画面和第一右置视频画面的当前分辨率（480P）调整为相对高的分辨率（7200P）；进一步地，可以获取第一前置摄像头采集到的第一前置视频数据，将在远程驾驶端显示的第二前置视频画面切换为第一前置视频数据对应的第一前置视频画面，并在远程驾驶端显示第一前置视频画面以及调整后的第一后置视频画面、第一左置视频画面和第一右置视频画面，此时，第一前置视频画面的分辨率与调整后的第一后置视频画面、第一左置视频画面和第一右置视频画面的分辨率相同，均为7200P。

在一些实施例中，该视频画面调整方法还包括：在启动第二前置摄像头之后，当在远程驾驶端显示的第一前置视频画面已经切换为第二前置视频画面时，关闭第一前置摄像头。

具体地，在第二前置摄像头启动之后，当在远程驾驶端显示的第一前置视频画面已经切换为第二前置视频画面时，可以将第一前置摄像头关闭，以节省网络带宽资源，从而保证了第二前置视频画面的清晰度，降低了交通违章行为发生的概率，提高了远程驾驶的安全性。

在一些实施例中，该视频画面调整方法还包括：当监测到无人车已经通过路口时，重新启动第一前置摄像头，并获取第一前置摄像头采集到的第三前置视频数据；将在远程驾驶端显示的第二前置视频画面切换为第三前置视频数据对应的第三前置视频画面。

具体地，当监测到无人车已经通过路口时，可以重新启动第一前置摄像头，并将第一前置摄像头采集到的第三前置视频数据上传至云服务器；远程驾驶端从云服务器获取第三前置视频数据，并将在远程驾驶端显示的第二前置视频画面切换为第三前置视频数据对应的第三前置视频画面。

根据本公开实施例提供的技术方案，通过在监测到无人车已经通过路口之后，重新启动具有更低分辨率的第一前置摄像头，能够在保证第三前置视频画面的清晰度的同时节省网络带宽资源。

上述所有可选技术方案，可以采用任意结合形成本申请的可选实施例，在此不再一一赘述。

图3是本公开实施例提供的另一种视频画面调整方法的流程示意图。图3的视频画面调整方法可以由远程驾驶系统或者自动驾驶系统中的电子设备执行。如图3所示，该视频画面调整方法包括：

S301，在无人车处于远程驾驶模式的情况下，启动与远程驾驶系统连接的第一摄像头，该第一摄像头包括第一前置摄像头、第一后置摄像头、第一左置摄像头和第一右置摄像头；

S302，获取第一前置摄像头采集到的第一前置视频数据、第一后置摄像头采集到的第一后置视频数据、第一左置摄像头采集到的第一左置视频数据和第一右置摄像头采集到的第一右置视频数据；

S303，在远程驾驶端显示第一前置视频数据对应的第一前置视频画面、第一后置视频数据对应的第一后置视频画面、第一左置视频数据对应的第一左置视频画面和第一右置视频数据对应的第一右置视频画面；

S304，当监测到无人车即将驶入路口时，向无人车发送摄像头启动指令，以启动与自动驾驶系统连接的第二摄像头，该第二摄像头包括位于无人车的车头顶部的第二前置摄像头；

S305，在启动第二前置摄像头之后，获取第二前置摄像头采集到的第二前置视频数据，保持第一前置摄像头开启，并下调第一后置视频画面、第一左置视频画面和第一右置视频画面的当前视频码率；

S306，将在远程驾驶端显示的第一前置视频画面切换为第二前置视频数据对应的第二前置视频画面，并在远程驾驶端显示第二前置视频画面以及调整后的第一后置视频画面、第一左置视频画面和第一右置视频画面；

S307，当监测到无人车已经通过路口时，获取第一前置摄像头采集到的第一前置视频数据，保持第二前置摄像头开启，并上调第一后置视频画面、第一左置视频画面和第一右置视频画面的当前视频码率；

S308，将在远程驾驶端显示的第二前置视频画面切换为第一前置视频数据对应的第一前置视频画面，并在远程驾驶端显示第一前置视频画面以及调整后的第一后置视频画面、第一左置视频画面和第一右置视频画面；

S309，在启动第二前置摄像头之后，获取第二前置摄像头采集到的第二前置视频数据，并在远程驾驶端显示的第一前置视频画面已经切换为第二前置视频画面之后，关闭第一前置摄像头；

S310，当监测到无人车已经通过路口时，重新启动第一前置摄像头以获取第一前置摄像头采集到的第三前置视频数据，并将在远程驾驶端显示的第二前置视频画面切换为第三前置视频数据对应的第三前置视频画面。

根据本公开实施例提供的技术方案，通过在远程驾驶过程中获取具有更高分辨率的摄像头采集到的视频数据，能够使远程驾驶员在即将驶入路口时看清路口处的交通状况，因此，消除了对无人车的行驶存在的安全隐患，降低了交通违章行为发生的概率，提高了远程驾驶的安全性。

下面，以路口处的交通信号灯为例，结合附图对本公开实施例提供的一种视频画面调整方法进行详细说明。

图4a是本公开实施例提供的远程驾驶端在切换前置摄像头之前显示的视频画面示意图，图4b是本公开实施例提供的远程驾驶端在切换前置摄像头之后显示的视频画面示意图。

如图4a所示，远程驾驶端的显示屏上显示有利用布置在无人车的前后左右侧的四个720P分辨率的鱼眼摄像头分别采集到第一前置视频数据、第一后置视频数据、第一左置视频数据和第一右置视频数据对应的第一前置视频画面、第一后置视频数据对应的第一后置视频画面、第一左置视频数据对应的第一左置视频画面和第一右置视频数据对应的第一右置视频画面。远程驾驶端的远程驾驶员基于第一前置视频画面仅能够确定无人车即将驶入路口，而无法确定路口处是否有交通信号灯以及该交通信号灯的信号状态，也就是说，由于鱼眼摄像头的像素和分辨率相对低，因此，通过鱼眼摄像头采集到的第一前置视频画面中，无法清楚地显示交通信号灯及其信号状态，使得远程驾驶员无法做出正确的驾驶行为，导致存在交通违章和安全风险。

进一步地，如图4b所示，当基于第一前置视频画面确定无人车即将驶入路口时，远程驾驶员通过远程驾驶端向无人车下发摄像头启动指令，以启动与自动驾驶系统连接的1080P分辨率的高清摄像头，即，第二前置摄像头；远程驾驶端获取第二前置摄像头采集到的第二前置视频数据，并将显示屏上显示的第一前置视频画面切换为第二前置视频数据对应的第二前置视频画面。由于第二前置摄像头为高清摄像头，其像素和分辨率相对高，因此，远程驾驶员基于第二前置视频画面能够清楚地看到路口处的交通信号灯及其信号状态，使得远程驾驶员能够做出正确的驾驶行为，从而保证了无人车的行车安全，降低了交通违章行为发生的概率，提高了远程驾驶的安全性。

下述为本公开装置实施例，可以用于执行本公开方法实施例。对于本公开装置实施例中未披露的细节，请参照本公开方法实施例。

图5是本公开实施例提供的一种视频画面调整装置的结构示意图。如图5所示，该视频画面调整装置包括：

启动模块501，被配置为在无人车处于远程驾驶模式的情况下，启动与远程驾驶系统连接的第一摄像头，其中，第一摄像头包括位于无人车的车头下方的第一前置摄像头；

获取模块502，被配置为获取第一前置摄像头采集到的第一前置视频数据，并在远程驾驶端显示第一前置视频数据对应的第一前置视频画面；

发送模块503，被配置为当监测到无人车即将驶入路口时，向无人车发送摄像头启动指令，以启动与自动驾驶系统连接的第二摄像头，其中，第二摄像头包括位于无人车的车头顶部的第二前置摄像头；

切换模块504，被配置为获取第二前置摄像头采集到的第二前置视频数据，并将在远程驾驶端显示的第一前置视频画面切换为第二前置视频数据对应的第二前置视频画面。

根据本公开实施例提供的技术方案，通过在无人车处于远程驾驶模式的情况下，启动与远程驾驶系统连接的第一摄像头，其中，第一摄像头包括位于无人车的车头下方的第一前置摄像头；获取第一前置摄像头采集到的第一前置视频数据，并在远程驾驶端显示第一前置视频数据对应的第一前置视频画面；当监测到无人车即将驶入路口时，向无人车发送摄像头启动指令，以启动与自动驾驶系统连接的第二摄像头，其中，第二摄像头包括位于无人车的车头顶部的第二前置摄像头；获取第二前置摄像头采集到的第二前置视频数据，并将在远程驾驶端显示的第一前置视频画面切换为第二前置视频数据对应的第二前置视频画面，能够在远程驾驶过程中获取具有更高分辨率的摄像头采集到的视频数据，从而使远程驾驶员在即将驶入路口时能够看清路口处的交通状况，因此，消除了对无人车的行驶存在的安全隐患，降低了交通违章行为发生的概率，提高了远程驾驶的安全性。

在一些实施例中，第一摄像头还包括第一后置摄像头、第一左置摄像头和第一右置摄像头，图5的视频画面调整装置还包括：显示模块505，其中，获取模块502获取第一后置摄像头采集到的第一后置视频数据、第一左置摄像头采集到的第一左置视频数据和第一右置摄像头采集到的第一右置视频数据；显示模块505被配置为在远程驾驶端显示第一后置视频数据对应的第一后置视频画面、第一左置视频数据对应的第一左置视频画面和第一右置视频数据对应的第一右置视频画面。

在一些实施例中，图5的视频画面调整装置还包括：调整模块506，被配置为在启动第二前置摄像头之后，保持第一前置摄像头开启，并下调第一后置视频画面、第一左置视频画面和第一右置视频画面的当前视频码率；图5的显示模块505在远程驾驶端显示第二前置视频画面以及调整后的第一后置视频画面、第一左置视频画面和第一右置视频画面，其中，第二前置视频画面的分辨率高于调整后的第一后置视频画面、第一左置视频画面和第一右置视频画面的分辨率。

在一些实施例中，当监测到无人车已经通过路口时，图5的调整模块506保持第二前置摄像头开启，并上调第一后置视频画面、第一左置视频画面和第一右置视频画面的当前视频码率；获取模块502获取第一前置摄像头采集到的第一前置视频数据，并将在远程驾驶端显示的第二前置视频画面切换为第一前置视频数据对应的第一前置视频画面；显示模块505在远程驾驶端显示第一前置视频画面以及调整后的第一后置视频画面、第一左置视频画面和第一右置视频画面，其中，第一前置视频画面的分辨率与调整后的第一后置视频画面、第一左置视频画面和第一右置视频画面的分辨率相同。

在一些实施例中，图5的视频画面调整装置还包括：关闭模块507，被配置为在启动第二前置摄像头之后，当在远程驾驶端显示的第一前置视频画面已经切换为第二前置视频画面时，关闭第一前置摄像头。

在一些实施例中，当监测到无人车已经通过路口时，图5的启动模块501重新启动第一前置摄像头，并获取第一前置摄像头采集到的第三前置视频数据；显示模块505将在远程驾驶端显示的第二前置视频画面切换为第三前置视频数据对应的第三前置视频画面。

在一些实施例中，第一前置摄像头为具有720P分辨率的鱼眼摄像头，第二前置摄像头为具有1080P分辨率的高清摄像头。

应理解，上述实施例中各步骤的序号的大小并不意味着执行顺序的先后，各过程的执行顺序应以其功能和内在逻辑确定，而不应对本公开实施例的实施过程构成任何限定。

图6是本公开实施例提供的一种电子设备6的结构示意图。如图6所示，该实施例的电子设备6包括：处理器601、存储器602以及存储在该存储器602中并且可以在处理器601上运行的计算机程序603。处理器601执行计算机程序603时实现上述各个方法实施例中的步骤。或者，处理器601执行计算机程序603时实现上述各装置实施例中各模块/单元的功能。

示例性地，计算机程序603可以被分割成一个或多个模块/单元，一个或多个模块/单元被存储在存储器602中，并由处理器601执行，以完成本公开。一个或多个模块/单元可以是能够完成特定功能的一系列计算机程序指令段，该指令段用于描述计算机程序603在电子设备6中的执行过程。

电子设备6可以是桌上型计算机、笔记本、掌上电脑及云端服务器等电子设备。电子设备6可以包括但不仅限于处理器601和存储器602。本领域技术人员可以理解，图6仅仅是电子设备6的示例，并不构成对电子设备6的限定，可以包括比图示更多或更少的部件，或者组合某些部件，或者不同的部件，例如，电子设备还可以包括输入输出设备、网络接入设备、总线等。

处理器601可以是中央处理单元（Central Processing Unit，CPU），也可以是其它通用处理器、数字信号处理器（Digital Signal Processor，DSP）、专用集成电路（Application Specific Integrated Circuit，ASIC）、现场可编程门阵列（Field-Programmable Gate Array，FPGA）或者其它可编程逻辑器件、分立门或者晶体管逻辑器件、分立硬件组件等。通用处理器可以是微处理器或者该处理器也可以是任何常规的处理器等。

存储器602可以是电子设备6的内部存储单元，例如，电子设备6的硬盘或内存。存储器602也可以是电子设备6的外部存储设备，例如，电子设备6上配备的插接式硬盘，智能存储卡（Smart Media Card，SMC），安全数字（Secure Digital，SD）卡，闪存卡（Flash Card）等。进一步地，存储器602还可以既包括电子设备6的内部存储单元也包括外部存储设备。存储器602用于存储计算机程序以及电子设备所需的其它程序和数据。存储器602还可以用于暂时地存储已经输出或者将要输出的数据。

所属领域的技术人员可以清楚地了解到，为了描述的方便和简洁，仅以上述各功能单元、模块的划分进行举例说明，实际应用中，可以根据需要而将上述功能分配由不同的功能单元、模块完成，即将装置的内部结构划分成不同的功能单元或模块，以完成以上描述的全部或者部分功能。实施例中的各功能单元、模块可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中，上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。另外，各功能单元、模块的具体名称也只是为了便于相互区分，并不用于限制本申请的保护范围。上述系统中单元、模块的具体工作过程，可以参考前述方法实施例中的对应过程，在此不再赘述。

在上述实施例中，对各个实施例的描述都各有侧重，某个实施例中没有详述或记载的部分，可以参见其它实施例的相关描述。

本领域普通技术人员可以意识到，结合本文中所公开的实施例描述的各示例的单元及算法步骤，能够以电子硬件、或者计算机软件和电子硬件的结合来实现。这些功能究竟以硬件还是软件方式来执行，取决于技术方案的特定应用和设计约束条件。专业技术人员可以对每个特定的应用来使用不同方法来实现所描述的功能，但是这种实现不应认为超出本公开的范围。

在本公开所提供的实施例中，应该理解到，所揭露的装置/电子设备和方法，可以通过其它的方式实现。例如，以上所描述的装置/电子设备实施例仅仅是示意性的，例如，模块或单元的划分，仅仅为一种逻辑功能划分，实际实现时可以有另外的划分方式，多个单元或组件可以结合或者可以集成到另一个系统，或一些特征可以忽略，或不执行。另一点，所显示或讨论的相互之间的耦合或直接耦合或通讯连接可以是通过一些接口，装置或单元的间接耦合或通讯连接，可以是电性，机械或其它的形式。

作为分离部件说明的单元可以是或者也可以不是物理上分开的，作为单元显示的部件可以是或者也可以不是物理单元，即可以位于一个地方，或者也可以分布到多个网络单元上。可以根据实际的需要选择其中的部分或者全部单元来实现本实施例方案的目的。

另外，在本公开各个实施例中的各功能单元可以集成在一个处理单元中，也可以是各个单元单独物理存在，也可以两个或两个以上单元集成在一个单元中。上述集成的单元既可以采用硬件的形式实现，也可以采用软件功能单元的形式实现。

集成的模块/单元如果以软件功能单元的形式实现并作为独立的产品销售或使用时，可以存储在一个计算机可读存储介质中。基于这样的理解，本公开实现上述实施例方法中的全部或部分流程，也可以通过计算机程序来指令相关的硬件来完成，计算机程序可以存储在计算机可读存储介质中，该计算机程序在被处理器执行时，可以实现上述各个方法实施例的步骤。计算机程序可以包括计算机程序代码，计算机程序代码可以为源代码形式、对象代码形式、可执行文件或某些中间形式等。计算机可读介质可以包括：能够携带计算机程序代码的任何实体或装置、记录介质、U盘、移动硬盘、磁碟、光盘、计算机存储器、只读存储器（Read-Only Memory，ROM）、随机存取存储器（Random Access Memory，RAM）、电载波信号、电信信号以及软件分发介质等。需要说明的是，计算机可读介质包含的内容可以根据司法管辖区内立法和专利实践的要求进行适当的增减，例如，在某些司法管辖区，根据立法和专利实践，计算机可读介质不包括电载波信号和电信信号。

以上实施例仅用以说明本公开的技术方案，而非对其限制；尽管参照前述实施例对本公开进行了详细的说明，本领域的普通技术人员应当理解：其依然可以对前述各实施例所记载的技术方案进行修改，或者对其中部分技术特征进行等同替换；而这些修改或者替换，并不使相应技术方案的本质脱离本公开各实施例技术方案的精神和范围，均应包含在本公开的保护范围之内。

Claims (10)

1.一种视频画面调整方法，其特征在于，包括：

在无人车处于远程驾驶模式的情况下，启动与远程驾驶系统连接的第一摄像头，其中，所述第一摄像头包括位于所述无人车的车头下方的第一前置摄像头；

获取所述第一前置摄像头采集到的第一前置视频数据，并在远程驾驶端显示所述第一前置视频数据对应的第一前置视频画面；

当监测到所述无人车即将驶入路口时，向所述无人车发送摄像头启动指令，以启动与自动驾驶系统连接的第二摄像头，其中，所述第二摄像头包括位于所述无人车的车头顶部的第二前置摄像头；

获取所述第二前置摄像头采集到的第二前置视频数据，并将在所述远程驾驶端显示的所述第一前置视频画面切换为所述第二前置视频数据对应的第二前置视频画面。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述第一摄像头还包括第一后置摄像头、第一左置摄像头和第一右置摄像头，所述方法还包括：

获取所述第一后置摄像头采集到的第一后置视频数据、所述第一左置摄像头采集到的第一左置视频数据和所述第一右置摄像头采集到的第一右置视频数据；

在所述远程驾驶端显示所述第一后置视频数据对应的第一后置视频画面、所述第一左置视频数据对应的第一左置视频画面和所述第一右置视频数据对应的第一右置视频画面。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在启动所述第二前置摄像头之后，保持所述第一前置摄像头开启，并下调所述第一后置视频画面、所述第一左置视频画面和所述第一右置视频画面的当前视频码率；

在所述远程驾驶端显示所述第二前置视频画面以及调整后的第一后置视频画面、第一左置视频画面和第一右置视频画面，其中，所述第二前置视频画面的分辨率高于所述调整后的第一后置视频画面、第一左置视频画面和第一右置视频画面的分辨率。

4.根据权利要求3所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当监测到所述无人车已经通过所述路口时，保持所述第二前置摄像头开启，并上调所述第一后置视频画面、所述第一左置视频画面和所述第一右置视频画面的当前视频码率；

获取所述第一前置摄像头采集到的所述第一前置视频数据，并将在所述远程驾驶端显示的所述第二前置视频画面切换为所述第一前置视频数据对应的第一前置视频画面；

在所述远程驾驶端显示所述第一前置视频画面以及调整后的第一后置视频画面、第一左置视频画面和第一右置视频画面，其中，所述第一前置视频画面的分辨率与所述调整后的第一后置视频画面、第一左置视频画面和第一右置视频画面的分辨率相同。

5.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

在启动所述第二前置摄像头之后，当在所述远程驾驶端显示的所述第一前置视频画面已经切换为所述第二前置视频画面时，关闭所述第一前置摄像头。

6.根据权利要求5所述的方法，其特征在于，所述方法还包括：

当监测到所述无人车已经通过所述路口时，重新启动所述第一前置摄像头，并获取所述第一前置摄像头采集到的第三前置视频数据；

将在所述远程驾驶端显示的所述第二前置视频画面切换为所述第三前置视频数据对应的第三前置视频画面。

7.根据权利要求1至6中任一项所述的方法，其特征在于，所述第一前置摄像头为具有720P分辨率的鱼眼摄像头，所述第二前置摄像头为具有1080P分辨率的高清摄像头。

8.一种视频画面调整装置，其特征在于，包括：

启动模块，被配置为在无人车处于远程驾驶模式的情况下，启动与远程驾驶系统连接的第一摄像头，其中，所述第一摄像头包括位于所述无人车的车头下方的第一前置摄像头；

获取模块，被配置为获取所述第一前置摄像头采集到的第一前置视频数据，并在远程驾驶端显示所述第一前置视频数据对应的第一前置视频画面；

发送模块，被配置为当监测到所述无人车即将驶入路口时，向所述无人车发送摄像头启动指令，以启动与自动驾驶系统连接的第二摄像头，其中，所述第二摄像头包括位于所述无人车的车头顶部的第二前置摄像头；

切换模块，被配置为获取所述第二前置摄像头采集到的第二前置视频数据，并将在所述远程驾驶端显示的所述第一前置视频画面切换为所述第二前置视频数据对应的第二前置视频画面。

9.一种电子设备，包括存储器、处理器以及存储在所述存储器中并可在所述处理器上运行的计算机程序，其特征在于，所述处理器执行所述计算机程序时实现如权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

10.一种计算机可读存储介质，所述计算机可读存储介质存储有计算机程序，其特征在于，所述计算机程序被处理器执行时实现如权利要求1至7中任一项所述方法的步骤。

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