CN113847894A - 一种机器人多定位系统坐标统一方法及系统 - Google Patents

Abstract

本申请公开了一种机器人多定位系统坐标统一方法及系统，获取基于多个定位系统确定的机器人的多个初始定位轨迹；在初始定位轨迹中选取第一类定位轨迹；在初始定位轨迹中选取第二类定位轨迹，且第二类定位轨迹的定位精度大于第一类定位轨迹的定位精度；从第一类定位轨迹中随机选取第一轨迹点集；在第二类定位轨迹中，确定时间戳与第一轨迹点集相同的第二轨迹点集；计算第一轨迹点集和第二轨迹点集间的相对位姿误差；基于相对位姿误差，确定第一类定位轨迹中的噪声进行剔除；基于剔除噪声后的第一类定位轨迹及第二类定位轨迹的对齐统一机器人的多定位系统坐标。对噪声进行剔除，提高了第一类定位轨迹的准确性，提高了多定位系统下机器人的定位精度。

Description

一种机器人多定位系统坐标统一方法及系统

技术领域

本申请涉及自动行驶技术领域，更具体地说，涉及一种机器人多定位系统坐标统一方法及系统。

背景技术

当前，随着机器人的兴起，对机器人的应用要求也越来越高，比如要求机器人能够自主移动等，而机器人的自主移动建立在高精度定位的基础上，这就需要机器人有更多的传感器来进行定位，则机器人会存在多种不同的定位系统，如何融合多定位系统以此来提高机器人定位精度是目前本领域技术人员亟待解决的问题。不同的定位系统有各自的参考坐标，这便首先需要对多种定位系统进行坐标的统一。

由于定位系统本身的问题，定位轨迹中存在异常的定位噪声，如何去除不同定位系统的定位噪声，在此给出通用的方法。用剔除定位噪声后的轨迹进行轨迹对齐，排除定位噪声的影响，可以得到更准确的坐标转换关系，借此提升多定位系统的定位精度。

发明内容

本申请的目的是提供一种机器人多定位系统坐标统一方法，其能在一定程度上解决如何提高多定位系统下机器人的定位精度的技术问题。本申请还提供了一种机器人多定位系统坐标统一系统。

为了实现上述目的，本申请提供如下技术方案：

一种机器人多定位系统坐标统一方法，包括：

获取基于多个定位系统确定的机器人的多个初始定位轨迹；

在所述初始定位轨迹中选取第一类定位轨迹；

在所述初始定位轨迹中选取第二类定位轨迹，且所述第二类定位轨迹的定位精度大于所述第一类定位轨迹的定位精度；

从所述第一类定位轨迹中随机选取第一轨迹点集；

在所述第二类定位轨迹中，确定时间戳与所述第一轨迹点集相同的第二轨迹点集；

计算所述第一轨迹点集和所述第二轨迹点集间的相对位姿误差；

基于所述相对位姿误差，确定所述第一类定位轨迹中的噪声进行剔除；

基于剔除噪声后的所述第一类定位轨迹及所述第二类定位轨迹的对齐统一所述机器人的多定位系统坐标。

优选的，所述基于所述相对位姿误差，确定所述第一类定位轨迹中的噪声进行剔除，包括：

对于所述第一轨迹点集中的每一个轨迹点，均计算与所述轨迹点相关的所有所述相对位姿误差的范数的和值；

计算所述第一轨迹点集中所有的所述和值的中位数绝对偏差；

对于所述第一轨迹点集中的每一个所述轨迹点，均判断所述轨迹点对应的所述和值与所有所述和值的中位数间的差值是否大于所述中位数绝对偏差的预设倍数值，若所述差值大于所述中位数绝对偏差的所述预设倍数值，则确定所述轨迹点为所述噪声并进行剔除。

优选的，所述预设倍数值包括三倍值。

优选的，所述基于所述相对位姿误差，确定所述第一类定位轨迹中的噪声进行剔除之后，所述基于剔除噪声后的所述第一类定位轨迹及所述第二类定位轨迹的对齐统一所述机器人的多定位系统坐标之前，还包括：

判断剔除噪声后的所述第一类定位轨迹的精度是否满足预设要求；

若剔除噪声后的所述第一类定位轨迹的精度不满足所述预设要求，则返回迭代执行所述从所述第一类定位轨迹中随机选取第一轨迹点集及之后的步骤；

若剔除噪声后的所述第一类定位轨迹的精度满足所述预设要求，则执行所述基于剔除噪声后的所述第一类定位轨迹及所述第二类定位轨迹的对齐统一所述机器人的多定位系统坐标的步骤。

优选，所述判断剔除噪声后的所述第一类定位轨迹的精度是否满足预设要求，包括：

累积所述第一轨迹点集中未被剔除的轨迹点的数量值；

确定所述第一类定位轨迹中轨迹点的总数量值；

计算累积的所述数量值与所述总数量值的百分比值；

判断所述百分比值是否小于预设百分比，所述预设百分比包括基于所述预设要求确定的值；

若所述百分比值小于所述预设百分比，则判定剔除噪声后的所述第一类定位轨迹的精度不满足所述预设要求；

若所述百分比值大于等于所述预设百分比，则判定剔除噪声后的所述第一类定位轨迹的精度满足所述预设要求。

优选的，所述基于剔除噪声后的第一类定位轨迹及所述第二类定位轨迹的对齐统一机器人的多定位系统坐标，包括：

确定剔除噪声后的所述第一类定位轨迹和所述第二类定位轨迹间的转换关系；

基于所述转换关系将剔除噪声后的所述第一类定位轨迹对齐到所述第二类定位轨迹的坐标系下；

判断所述初始定位轨迹中是否存在未被选取的定位轨迹；

若所述初始定位轨迹中存在未被选取的定位轨迹，则返回执行所述在所述初始定位轨迹中选取第一类定位轨迹的步骤。

一种机器人多定位系统坐标统一系统，包括：

获取模块，用于获取基于多个定位系统确定的机器人的多个初始定位轨迹；

第一选取模块，用于在所述初始定位轨迹中选取第一类定位轨迹；

第二选取模块，用于在所述初始定位轨迹中选取第二类定位轨迹，且所述第二类定位轨迹的定位精度大于所述第一类定位轨迹的定位精度；

第三选取模块，用于从所述第一类定位轨迹中随机选取第一轨迹点集；

第一确定模块，用于在所述第二类定位轨迹中，确定时间戳与所述第一轨迹点集相同的第二轨迹点集；

第一计算模块，用于计算所述第一轨迹点集和所述第二轨迹点集间的相对位姿误差；

第二确定模块，用于基于所述相对位姿误差，确定所述第一类定位轨迹中的噪声进行剔除；

第一处理模块，用于基于剔除噪声后的所述第一类定位轨迹及所述第二类定位轨迹的对齐统一所述机器人的多定位系统坐标。

优选的，所述第二确定模块包括：

第一计算单元，用于对于所述第一轨迹点集中的每一个轨迹点，均计算与所述轨迹点相关的所有所述相对位姿误差的范数的和值；

第二计算单元，用于计算所述第一轨迹点集中所有的所述和值的中位数绝对偏差；

第一判断单元，用于对于所述第一轨迹点集中的每一个所述轨迹点，均判断所述轨迹点对应的所述和值与所有所述和值的中位数间的差值是否大于所述中位数绝对偏差的预设倍数值，若所述差值大于所述中位数绝对偏差的所述预设倍数值，则确定所述轨迹点为所述噪声并进行剔除。

优选的，所述预设倍数值包括三倍值。

优选的，还包括：

第一判断模块，用于所述第二确定模块基于所述相对位姿误差，确定所述第一类定位轨迹中的噪声进行剔除之后，所述第一处理模块基于剔除噪声后的所述第一类定位轨迹及所述第二类定位轨迹的对齐统一所述机器人的多定位系统坐标之前，判断剔除噪声后的所述第一类定位轨迹的精度是否满足预设要求；若剔除噪声后的所述第一类定位轨迹的精度不满足所述预设要求，则返回迭代执行所述从所述第一类定位轨迹中随机选取第一轨迹点集及之后的步骤；若剔除噪声后的所述第一类定位轨迹的精度满足所述预设要求，则执行所述基于剔除噪声后的所述第一类定位轨迹及所述第二类定位轨迹的对齐统一所述机器人的多定位系统坐标的步骤。

本申请提供的一种机器人多定位系统坐标统一方法，获取基于多个定位系统确定的机器人的多个初始定位轨迹；在初始定位轨迹中选取第一类定位轨迹；在初始定位轨迹中选取第二类定位轨迹，且第二类定位轨迹的定位精度大于第一类定位轨迹的定位精度；从第一类定位轨迹中随机选取第一轨迹点集；在第二类定位轨迹中，确定时间戳与第一轨迹点集相同的第二轨迹点集；计算第一轨迹点集和第二轨迹点集间的相对位姿误差；基于相对位姿误差，确定第一类定位轨迹中的噪声进行剔除；基于剔除噪声后的第一类定位轨迹及第二类定位轨迹的对齐统一机器人的多定位系统坐标。本申请中，可以从第一类定位轨迹中随机选取第一轨迹点集，并基于第一轨迹点集和第二轨迹点集的相对位姿误差来对第一类定位轨迹中的噪声进行快速剔除，借助高定位精度的第二类定位轨迹提高了第一类定位轨迹的准确性，这样，后续将第一类定位轨迹与第二类定位轨迹对齐的话，可以提高轨迹对齐的精度，从而更准确的统一机器人的定位坐标，提高定位精度。本申请提供的一种机器人多定位系统坐标统一系统也解决了相应技术问题。

附图说明

为了更清楚地说明本申请实施例或现有技术中的技术方案，下面将对实施例或现有技术描述中所需要使用的附图作简单地介绍，显而易见地，下面描述中的附图仅仅是本申请的实施例，对于本领域普通技术人员来讲，在不付出创造性劳动的前提下，还可以根据提供的附图获得其他的附图。

图1为本申请实施例提供的一种机器人多定位系统坐标统一方法的第一流程图；

图2为本申请实施例提供的一种机器人多定位系统坐标统一方法的第二流程图；

图3为本申请实施例提供的一种机器人多定位系统坐标统一方法的第三流程图；

图4为本申请实施例提供的一种机器人多定位系统坐标统一系统的结构示意图；

图5为本申请实施例提供的一种机器人多定位系统坐标统一设备的结构示意图；

图6为本申请实施例提供的一种机器人多定位系统坐标统一设备的另一结构示意图。

具体实施方式

下面将结合本申请实施例中的附图，对本申请实施例中的技术方案进行清楚、完整地描述，显然，所描述的实施例仅仅是本申请一部分实施例，而不是全部的实施例。基于本申请中的实施例，本领域普通技术人员在没有做出创造性劳动前提下所获得的所有其他实施例，都属于本申请保护的范围。

请参阅图1，图1为本申请实施例提供的一种多定位系统机器人坐标统一方法的第一流程图。

本申请实施例提供的一种多定位系统机器人坐标统一方法，可以包括以下步骤：

步骤S101：获取基于多个定位系统确定的机器人的多个初始定位轨迹。

实际应用中，可以先获取基于多个定位系统确定的机器人的多个初始定位轨迹，定位系统的类型及数量等均可以根据实际需要确定，比如定位系统可以为超宽带定位系统、蓝牙信标定位系统、激光传感器定位系统、声呐传感器定位系统等。

步骤S102：在初始定位轨迹中选取第一类定位轨迹。

步骤S103：在初始定位轨迹中选取第二类定位轨迹，且第二类定位轨迹的定位精度大于第一类定位轨迹的定位精度。

实际应用中，考虑到多定位系统中各个定位系统的定位精度可能不同，由此使得基于定位系统得到的定位轨迹间的定位精度也不同，本申请将定位轨迹两两一组进行处理，也即以精度较高的定位轨迹为参考轨迹对精度较低的定位轨迹进行噪声的去除，也即可以在初始定位轨迹中选取第一类定位轨迹，在初始定位轨迹中选取第二类定位轨迹，且第二类定位轨迹的定位精度大于第一类定位轨迹的定位精度，以便后续基于高精度的第二类定位轨迹对低精度的第一类定位轨迹进行噪声去除，进而提高第一类定位轨迹的定位精度。

步骤S104：从第一类定位轨迹中随机选取第一轨迹点集。

实际应用中，第一类定位轨迹中存在噪声考虑到第一类定位轨迹中的轨迹点数量可能较多，如果一次对全部轨迹点进行处理的话，会使得处理效率较低，为了避免此种情况，可以从第一类定位轨迹中随机选取轨迹点来作为第一轨迹点集进行处理。

步骤S105：在第二类定位轨迹中，确定时间戳与第一轨迹点集相同的第二轨迹点集。

步骤S106：计算第一轨迹点集和第二轨迹点集间的相对位姿误差。

步骤S107：基于相对位姿误差，确定第一类定位轨迹中的噪声进行剔除。

实际应用中，考虑到机器人的第二类定位轨迹较为准确，所以可以基于第一轨迹点集和第二轨迹点集间的相对位姿误差对第一类定位轨迹中的噪声进行剔除，也即可以先在第二类定位轨迹中，确定时间戳与第一轨迹点集相同的第二轨迹点集，再计算第一轨迹点集和第二轨迹点集间的相对位姿误差(Relative Pose Error，RPE)，以基于相对位姿误差，确定第一类定位轨迹中的噪声进行剔除。

需要说明的是，假设随机在第一轨迹点集中选取了n个轨迹点，则第二轨迹点集中也会有n个轨迹点，因为在计算相对位姿误差值的过程中，第一轨迹点集的每一个点都需要与第二轨迹点集的n个轨迹点计算相对位姿误差，所以第一轨迹点集任何一个轨迹点都会有n个相对位姿误差值，将这n个相对位姿误差值的范数求和，便可以得到一个轨迹点相关的相对位姿误差的和值。

步骤S108：基于剔除噪声后的第一类定位轨迹及第二类定位轨迹的对齐统一机器人的多定位系统坐标。

实际应用中，在基于相对位姿误差，确定第一类定位轨迹中的噪声进行剔除之后，便可以基于剔除噪声后的第一类定位轨迹及第二类定位轨迹的对齐统一机器人的多定位系统坐标。此外，在基于相对位姿误差，确定第一类定位轨迹中离散的噪声进行剔除之后，还可以根据需要返回执行在初始定位轨迹中选取第一类定位轨迹及之后的步骤，以便应用本申请的方法再次对多定位轨迹中的两类定位轨迹进行处理，进一步提高机器人的定位精度。

需要说明的是，基于剔除噪声后的第一类定位轨迹及第二类定位轨迹的对齐统一机器人的多定位系统坐标的过程可以根据实际需要确定，比如可以确定剔除噪声后的第一类定位轨迹和第二类定位轨迹间的转换关系；基于转换关系将剔除噪声后的第一类定位轨迹对齐到第二类定位轨迹的坐标系下，；判断初始定位轨迹中是否存在未被选取的定位轨迹；若初始定位轨迹中存在未被选取的定位轨迹，则返回执行在初始定位轨迹中选取第一类定位轨迹的步骤，且保证选取的第一类定位轨迹或第二类定位轨迹为未选取的定位轨迹。

本申请提供的一种机器人多定位系统坐标统一方法，获取基于多个定位系统确定的机器人的多个初始定位轨迹；在初始定位轨迹中选取第一类定位轨迹；在初始定位轨迹中选取第二类定位轨迹，且第二类定位轨迹的定位精度大于第一类定位轨迹的定位精度；从第一类定位轨迹中随机选取第一轨迹点集；在第二类定位轨迹中，确定时间戳与第一轨迹点集相同的第二轨迹点集；计算第一轨迹点集和第二轨迹点集间的相对位姿误差；基于相对位姿误差，确定第一类定位轨迹中的噪声进行剔除；基于剔除噪声后的第一类定位轨迹及第二类定位轨迹的对齐统一机器人的多定位系统坐标。本申请中，可以从第一类定位轨迹中随机选取第一轨迹点集，并基于第一轨迹点集和第二轨迹点集的相对位姿误差来对第一类定位轨迹中的噪声进行快速剔除，借助高定位精度的第二类定位轨迹提高了第一类定位轨迹的准确性，这样，后续将第一类定位轨迹与第二类定位轨迹对齐的话，可以提高轨迹对齐的精度，从而更准确的统一机器人的定位坐标，提高定位精度。

请参阅图2，图2为本申请实施例提供的一种机器人多定位系统坐标统一方法的第二流程图。

本申请实施例提供的一种机器人多定位系统坐标统一方法，可以包括以下步骤：

步骤S201：获取基于多个定位系统确定的机器人的多个初始定位轨迹。

步骤S202：在初始定位轨迹中选取第一类定位轨迹。

步骤S203：在初始定位轨迹中选取第二类定位轨迹，且第二类定位轨迹的定位精度大于第一类定位轨迹的定位精度。

步骤S204：从第一类定位轨迹中随机选取第一轨迹点集。

步骤S205：在第二类定位轨迹中，确定时间戳与第一轨迹点集相同的第二轨迹点集。

步骤S206：计算第一轨迹点集和第二轨迹点集间的相对位姿误差。

步骤S207：对于第一轨迹点集中的每一个轨迹点，均计算与轨迹点相关的所有相对位姿误差的范数的和值。

步骤S208：计算第一轨迹点集中所有的和值的中位数绝对偏差。

步骤S208：对于第一轨迹点集中的每一个轨迹点，均判断轨迹点对应的和值与所有和值的中位数间的差值是否大于中位数绝对偏差的预设倍数值，若差值大于中位数绝对偏差的预设倍数值，则确定轨迹点为噪声并进行剔除，若轨迹点对应的和值小于等于中位数绝对偏差的预设倍数值，则确定轨迹点为非噪声。

实际应用中，在基于相对位姿误差，确定第一类定位轨迹中的噪声进行剔除的过程中，可以基于相对位姿误差的中位数绝对偏差确定离群值来确定噪声进行剔除，也即在此过程中，可以先对于第一轨迹点集中的每一个轨迹点，均计算与轨迹点相关的所有相对位姿误差的范数的和值，再计算第一轨迹点集中所有的相对位姿误差的和值的中位数绝对偏差，计算所有和值的中位数，最后对于第一轨迹点集中的每一个轨迹点，均判断轨迹点对应的和值与中位数间的差值是否大于中位数绝对偏差的预设倍数值，若差值大于中位数绝对偏差的预设倍数值，则确定轨迹点为噪声并进行剔除，若轨迹点对应的和值小于等于中位数绝对偏差的预设倍数值，则确定轨迹点为非噪声。

具体应用场景中，预设倍数值可以根据实际需要确定，比如预设倍数值可以包括三倍值、五倍值等。

步骤S2010基于剔除噪声后的第一类定位轨迹及第二类定位轨迹的对齐统一机器人的多定位系统坐标。

请参阅图3，图3为本申请实施例提供的一种机器人多定位系统坐标统一方法的第三流程图。

本申请实施例提供的一种机器人多定位系统坐标统一方法，可以包括以下步骤：

步骤S301：获取基于多个定位系统确定的机器人的多个初始定位轨迹。

步骤S302：在初始定位轨迹中选取第一类定位轨迹。

步骤S303：在初始定位轨迹中选取第二类定位轨迹，且第二类定位轨迹的定位精度大于第一类定位轨迹的定位精度。

步骤S304：从第一类定位轨迹中随机选取第一轨迹点集。

步骤S305：在第二类定位轨迹中，确定时间戳与第一轨迹点集相同的第二轨迹点集。

步骤S306：计算第一轨迹点集和第二轨迹点集间的相对位姿误差。

步骤S307：基于相对位姿误差，确定第一类定位轨迹中的噪声进行剔除。

步骤S308：判断剔除噪声后的第一类定位轨迹的精度是否满足预设要求；若剔除噪声后的第一类定位轨迹的精度不满足预设要求，则返回迭代执行步骤S304；若剔除噪声后的第一类定位轨迹的精度满足预设要求，则执行步骤S309。

步骤S309：基于剔除噪声后的第一类定位轨迹及第二类定位轨迹的对齐统一机器人的多定位系统坐标。

实际应用中，在基于相对位姿误差，确定第一类定位轨迹中的噪声进行剔除之后，可以提高第一类定位轨迹的精度，但一次剔除操作可能无法使得第一类定位轨迹的精度达到预期要求，所以为了保证第一类定位轨迹的精度，在基于剔除噪声后的第一类定位轨迹及及第二类定位轨迹的对齐统一机器人的多定位系统坐标之前，还可以先判断剔除噪声后的第一类定位轨迹的精度是否满足预设要求；若剔除噪声后的第一类定位轨迹的精度不满足预设要求，则返回迭代执行从第一类定位轨迹中随机选取第一轨迹点集及之后的步骤；若剔除噪声后的第一类定位轨迹的精度满足预设要求，则执行基于剔除噪声后的第一类定位轨迹及第二类定位轨迹的对齐统一机器人的多定位系统坐标的步骤。

具体应用场景中，可以累积第一轨迹点集中未被剔除的轨迹点的数量值；确定第一类定位轨迹中轨迹点的总数量值；计算累积的数量值与总数量值的百分比值；判断百分比值是否小于预设百分比，预设百分比包括基于预设要求确定的值；若百分比值小于预设百分比，则判定剔除噪声后的第一类定位轨迹的精度不满足预设要求；若百分比值大于等于预设百分比，则判定剔除噪声后的第一类定位轨迹的精度满足预设要求。

请参阅图4，图4为本申请实施例提供的一种机器人多定位系统坐标统一系统的结构示意图。

本申请实施例提供的一种机器人多定位系统坐标统一系统，可以包括：

获取模块101，用于获取基于多个定位系统确定的机器人的多个初始定位轨迹；

第一选取获取模块101，用于在初始定位轨迹中选取获取第一类定位轨迹；

第二选取模块103，用于在初始定位轨迹中选取获取第二类定位轨迹，且第二类定位轨迹的定位精度大于第一类定位轨迹的定位精度；

第三选取模块104，用于从第一类定位轨迹中随机选取第一轨迹点集；

第一确定模块105，用于在第二类定位轨迹中，确定时间戳与第一轨迹点集相同的第二轨迹点集；

第一计算模块106，用于计算第一轨迹点集和第二轨迹点集间的相对位姿误差；

第二确定模块107，用于基于相对位姿误差，确定第一类定位轨迹中的噪声进行剔除；

第一处理模块108，用于基于剔除噪声后的第一类定位轨迹及第二类定位轨迹的对齐统一机器人的多定位系统坐标。

本申请实施例提供的一种机器人多定位系统坐标统一系统，第二确定模块可以包括：

第一计算单元，用于对于第一轨迹点集中的每一个轨迹点，均计算与轨迹点相关的所有相对位姿误差的范数的和值；

第二计算单元，用于计算所述第一轨迹点集中所有的所述和值的中位数绝对偏差；

第一判断单元，用于对于所述第一轨迹点集中的每一个所述轨迹点，均判断所述轨迹点对应的所述和值与所有所述和值的中位数间的差值是否大于所述中位数绝对偏差的预设倍数值，若所述差值大于所述中位数绝对偏差的所述预设倍数值，则确定所述轨迹点为所述噪声并进行剔除。

本申请实施例提供的一种机器人多定位系统坐标统一系统，预设倍数值包括三倍值。

本申请实施例提供的一种机器人多定位系统坐标统一系统，还可以包括：

第一判断模块，用于第二确定模块基于相对位姿误差，确定第一类定位轨迹中的噪声进行剔除之后，第一处理模块基于剔除噪声后的第一类定位轨迹及第二类定位轨迹的对齐统一机器人的多定位系统坐标之前，判断剔除噪声后的第一类定位轨迹的精度是否满足预设要求；若剔除噪声后的第一类定位轨迹的精度不满足预设要求，则返回迭代执行从第一类定位轨迹中随机选取第一轨迹点集及之后的步骤；若剔除噪声后的第一类定位轨迹的精度满足预设要求，则执行基于剔除噪声后的第一类定位轨迹及第二类定位轨迹的对齐统一机器人的多定位系统坐标的步骤。

本申请实施例提供的一种机器人多定位系统坐标统一系统，第一判断模块可以包括：

第一累积单元，用于累积所述第一轨迹点集中未被剔除的轨迹点的数量值；

第一确定单元，用于确定所述第一类定位轨迹中轨迹点的总数量值；

第三计算单元，用于计算累积的所述数量值与所述总数量值的百分比值；

第二判断单元，用于判断所述百分比值是否小于预设百分比，所述预设百分比包括基于所述预设要求确定的值；若所述百分比值小于所述预设百分比，则判定剔除噪声后的所述第一类定位轨迹的精度不满足所述预设要求；若所述百分比值大于等于所述预设百分比，则判定剔除噪声后的所述第一类定位轨迹的精度满足所述预设要求。

本申请实施例提供的一种机器人多定位系统坐标统一系统，第一处理模块可以包括：

第二确定单元，用于确定剔除噪声后的所述第一类定位轨迹和所述第二类定位轨迹间的转换关系；

第一转换单元，用于基于所述转换关系将剔除噪声后的所述第一类定位轨迹对齐到所述第二类定位轨迹的坐标系下；

第三判断单元，用于判断所述初始定位轨迹中是否存在未被选取的定位轨迹；若所述初始定位轨迹中存在未被选取的定位轨迹，则返回执行所述在所述初始定位轨迹中选取第一类定位轨迹的步骤。

本申请还提供了一种机器人多定位系统坐标统一设备及计算机可读存储介质，其均具有本申请实施例提供的一种机器人多定位系统坐标统一方法具有的对应效果。请参阅图5，图5为本申请实施例提供的一种机器人多定位系统坐标统一设备的结构示意图。

本申请实施例提供的一种机器人多定位系统坐标统一设备，包括存储器201和处理器202，存储器201中存储有计算机程序，处理器202执行计算机程序时实现如下步骤：

获取基于多个定位系统确定的机器人的多个初始定位轨迹；

在所述初始定位轨迹中选取第一类定位轨迹；

在所述初始定位轨迹中选取第二类定位轨迹，且所述第二类定位轨迹的定位精度大于所述第一类定位轨迹的定位精度；

从所述第一类定位轨迹中随机选取第一轨迹点集；

在所述第二类定位轨迹中，确定时间戳与所述第一轨迹点集相同的第二轨迹点集；

计算所述第一轨迹点集和所述第二轨迹点集间的相对位姿误差；

基于所述相对位姿误差，确定所述第一类定位轨迹中的噪声进行剔除；

基于剔除噪声后的所述第一类定位轨迹及所述第二类定位轨迹的对齐统一所述机器人的多定位系统坐标。

本申请实施例提供的一种机器人多定位系统坐标统一设备，包括存储器201和处理器202，存储器201中存储有计算机程序，处理器202执行计算机程序时实现如下步骤：对于所述第一轨迹点集中的每一个轨迹点，均计算与所述轨迹点相关的所有所述相对位姿误差的范数的和值；计算所述第一轨迹点集中所有的所述和值的中位数绝对偏差；对于所述第一轨迹点集中的每一个所述轨迹点，均判断所述轨迹点对应的所述和值与所有所述和值的中位数间的差值是否大于所述中位数绝对偏差的预设倍数值，若所述差值大于所述中位数绝对偏差的所述预设倍数值，则确定所述轨迹点为所述噪声并进行剔除。

本申请实施例提供的一种机器人多定位系统坐标统一设备，包括存储器201和处理器202，存储器201中存储有计算机程序，处理器202执行计算机程序时实现如下步骤：所述预设倍数值包括三倍值。

本申请实施例提供的一种机器人多定位系统坐标统一设备，包括存储器201和处理器202，存储器201中存储有计算机程序，处理器202执行计算机程序时实现如下步骤：基于所述相对位姿误差，确定所述第一类定位轨迹中的噪声进行剔除之后，所述基于剔除噪声后的所述第一类定位轨迹及所述第二类定位轨迹的对齐统一所述机器人的多定位系统坐标之前，还包括：判断剔除噪声后的所述第一类定位轨迹的精度是否满足预设要求；若剔除噪声后的所述第一类定位轨迹的精度不满足所述预设要求，则返回迭代执行所述从所述第一类定位轨迹中随机选取第一轨迹点集及之后的步骤；若剔除噪声后的所述第一类定位轨迹的精度满足所述预设要求，则执行所述基于剔除噪声后的所述第一类定位轨迹及所述第二类定位轨迹的对齐统一所述机器人的多定位系统坐标的步骤。

本申请实施例提供的一种机器人多定位系统坐标统一设备，包括存储器201和处理器202，存储器201中存储有计算机程序，处理器202执行计算机程序时实现如下步骤：累积所述第一轨迹点集中未被剔除的轨迹点的数量值；确定所述第一类定位轨迹中轨迹点的总数量值；计算累积的所述数量值与所述总数量值的百分比值；判断所述百分比值是否小于预设百分比，所述预设百分比包括基于所述预设要求确定的值；若所述百分比值小于所述预设百分比，则判定剔除噪声后的所述第一类定位轨迹的精度不满足所述预设要求；若所述百分比值大于等于所述预设百分比，则判定剔除噪声后的所述第一类定位轨迹的精度满足所述预设要求。

本申请实施例提供的一种机器人多定位系统坐标统一设备，包括存储器201和处理器202，存储器201中存储有计算机程序，处理器202执行计算机程序时实现如下步骤：确定剔除噪声后的所述第一类定位轨迹和所述第二类定位轨迹间的转换关系；基于所述转换关系将剔除噪声后的所述第一类定位轨迹对齐到所述第二类定位轨迹的坐标系下；判断所述初始定位轨迹中是否存在未被选取的定位轨迹；若所述初始定位轨迹中存在未被选取的定位轨迹，则返回执行所述在所述初始定位轨迹中选取第一类定位轨迹的步骤。

请参阅图6，本申请实施例提供的另一种机器人多定位系统坐标统一设备中还可以包括：与处理器202连接的输入端口203，用于传输外界输入的命令至处理器202；与处理器202连接的显示单元204，用于显示处理器202的处理结果至外界；与处理器202连接的通信模块205，用于实现机器人多定位系统坐标统一设备与外界的通信。显示单元204可以为显示面板、激光扫描使显示器等；通信模块205所采用的通信方式包括但不局限于移动高清链接技术(HML)、通用串行总线(USB)、高清多媒体接口(HDMI)、无线连接：无线保真技术(WiFi)、蓝牙通信技术、低功耗蓝牙通信技术、基于IEEE802.11s的通信技术。

本申请实施例提供的一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如下步骤：

获取基于多个定位系统确定的机器人的多个初始定位轨迹；

在所述初始定位轨迹中选取第一类定位轨迹；

在所述初始定位轨迹中选取第二类定位轨迹，且所述第二类定位轨迹的定位精度大于所述第一类定位轨迹的定位精度；

从所述第一类定位轨迹中随机选取第一轨迹点集；

在所述第二类定位轨迹中，确定时间戳与所述第一轨迹点集相同的第二轨迹点集；

计算所述第一轨迹点集和所述第二轨迹点集间的相对位姿误差；

基于所述相对位姿误差，确定所述第一类定位轨迹中的噪声进行剔除；

基于剔除噪声后的所述第一类定位轨迹及所述第二类定位轨迹的对齐统一所述机器人的多定位系统坐标。

本申请实施例提供的一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如下步骤：对于所述第一轨迹点集中的每一个轨迹点，均计算与所述轨迹点相关的所有所述相对位姿误差的范数的和值；计算所述第一轨迹点集中所有的所述和值的中位数绝对偏差；对于所述第一轨迹点集中的每一个所述轨迹点，均判断所述轨迹点对应的所述和值与所有所述和值的中位数间的差值是否大于所述中位数绝对偏差的预设倍数值，若所述差值大于所述中位数绝对偏差的所述预设倍数值，则确定所述轨迹点为所述噪声并进行剔除。

本申请实施例提供的一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如下步骤：预设倍数值包括三倍值。

本申请实施例提供的一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如下步骤：基于所述相对位姿误差，确定所述第一类定位轨迹中的噪声进行剔除之后，所述基于剔除噪声后的所述第一类定位轨迹及所述第二类定位轨迹的对齐统一所述机器人的多定位系统坐标之前，还包括：判断剔除噪声后的所述第一类定位轨迹的精度是否满足预设要求；若剔除噪声后的所述第一类定位轨迹的精度不满足所述预设要求，则返回迭代执行所述从所述第一类定位轨迹中随机选取第一轨迹点集及之后的步骤；若剔除噪声后的所述第一类定位轨迹的精度满足所述预设要求，则执行所述基于剔除噪声后的所述第一类定位轨迹及所述第二类定位轨迹的对齐统一所述机器人的多定位系统坐标的步骤。

本申请实施例提供的一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如下步骤：累积所述第一轨迹点集中未被剔除的轨迹点的数量值；确定所述第一类定位轨迹中轨迹点的总数量值；计算累积的所述数量值与所述总数量值的百分比值；判断所述百分比值是否小于预设百分比，所述预设百分比包括基于所述预设要求确定的值；若所述百分比值小于所述预设百分比，则判定剔除噪声后的所述第一类定位轨迹的精度不满足所述预设要求；若所述百分比值大于等于所述预设百分比，则判定剔除噪声后的所述第一类定位轨迹的精度满足所述预设要求。

本申请实施例提供的一种计算机可读存储介质，计算机可读存储介质中存储有计算机程序，计算机程序被处理器执行时实现如下步骤：确定剔除噪声后的所述第一类定位轨迹和所述第二类定位轨迹间的转换关系；基于所述转换关系将剔除噪声后的所述第一类定位轨迹对齐到所述第二类定位轨迹的坐标系下；判断所述初始定位轨迹中是否存在未被选取的定位轨迹；若所述初始定位轨迹中存在未被选取的定位轨迹，则返回执行所述在所述初始定位轨迹中选取第一类定位轨迹的步骤。

本申请所涉及的计算机可读存储介质包括随机存储器(RAM)、内存、只读存储器(ROM)、电可编程ROM、电可擦除可编程ROM、寄存器、硬盘、可移动磁盘、CD-ROM、或技术领域内所公知的任意其它形式的存储介质。

本申请实施例提供的一种机器人多定位系统坐标统一系统、设备及计算机可读存储介质中相关部分的说明请参见本申请实施例提供的一种机器人多定位系统坐标统一方法中对应部分的详细说明，在此不再赘述。另外，本申请实施例提供的上述技术方案中与现有技术中对应技术方案实现原理一致的部分并未详细说明，以免过多赘述。

还需要说明的是，在本文中，诸如第一和第二等之类的关系术语仅仅用来将一个实体或者操作与另一个实体或操作区分开来，而不一定要求或者暗示这些实体或操作之间存在任何这种实际的关系或者顺序。而且，术语“包括”、“包含”或者其任何其他变体意在涵盖非排他性的包含，从而使得包括一系列要素的过程、方法、物品或者设备不仅包括那些要素，而且还包括没有明确列出的其他要素，或者是还包括为这种过程、方法、物品或者设备所固有的要素。在没有更多限制的情况下，由语句“包括一个……”限定的要素，并不排除在包括所述要素的过程、方法、物品或者设备中还存在另外的相同要素。

对所公开的实施例的上述说明，使本领域技术人员能够实现或使用本申请。对这些实施例的多种修改对本领域技术人员来说将是显而易见的，本文中所定义的一般原理可以在不脱离本申请的精神或范围的情况下，在其它实施例中实现。因此，本申请将不会被限制于本文所示的这些实施例，而是要符合与本文所公开的原理和新颖特点相一致的最宽的范围。

Claims (10)

1.一种机器人多定位系统坐标统一方法，其特征在于，包括：

获取基于多个定位系统确定的机器人的多个初始定位轨迹；

在所述初始定位轨迹中选取第一类定位轨迹；

在所述初始定位轨迹中选取第二类定位轨迹，且所述第二类定位轨迹的定位精度大于所述第一类定位轨迹的定位精度；

从所述第一类定位轨迹中随机选取第一轨迹点集；

在所述第二类定位轨迹中，确定时间戳与所述第一轨迹点集相同的第二轨迹点集；

计算所述第一轨迹点集和所述第二轨迹点集间的相对位姿误差；

基于所述相对位姿误差，确定所述第一类定位轨迹中的噪声进行剔除；

基于剔除噪声后的所述第一类定位轨迹及所述第二类定位轨迹的对齐统一所述机器人的多定位系统坐标。

2.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于所述相对位姿误差，确定所述第一类定位轨迹中的噪声进行剔除，包括：

对于所述第一轨迹点集中的每一个轨迹点，均计算与所述轨迹点相关的所有所述相对位姿误差的范数的和值；

计算所述第一轨迹点集中所有的所述和值的中位数绝对偏差；

对于所述第一轨迹点集中的每一个所述轨迹点，均判断所述轨迹点对应的所述和值与所有所述和值的中位数间的差值是否大于所述中位数绝对偏差的预设倍数值，若所述差值大于所述中位数绝对偏差的所述预设倍数值，则确定所述轨迹点为所述噪声并进行剔除。

3.根据权利要求2所述的方法，其特征在于，所述预设倍数值包括三倍值。

4.根据权利要求1至3任一项所述的方法，其特征在于，所述基于所述相对位姿误差，确定所述第一类定位轨迹中的噪声进行剔除之后，所述基于剔除噪声后的所述第一类定位轨迹及所述第二类定位轨迹的对齐统一所述机器人的多定位系统坐标之前，还包括：

判断剔除噪声后的所述第一类定位轨迹的精度是否满足预设要求；

若剔除噪声后的所述第一类定位轨迹的精度不满足所述预设要求，则返回迭代执行所述从所述第一类定位轨迹中随机选取第一轨迹点集及之后的步骤；

若剔除噪声后的所述第一类定位轨迹的精度满足所述预设要求，则执行所述基于剔除噪声后的所述第一类定位轨迹及所述第二类定位轨迹的对齐统一所述机器人的多定位系统坐标的步骤。

5.根据权利要求4所述的方法，其特征在于，所述判断剔除噪声后的所述第一类定位轨迹的精度是否满足预设要求，包括：

累积所述第一轨迹点集中未被剔除的轨迹点的数量值；

确定所述第一类定位轨迹中轨迹点的总数量值；

计算累积的所述数量值与所述总数量值的百分比值；

判断所述百分比值是否小于预设百分比，所述预设百分比包括基于所述预设要求确定的值；

若所述百分比值小于所述预设百分比，则判定剔除噪声后的所述第一类定位轨迹的精度不满足所述预设要求；

若所述百分比值大于等于所述预设百分比，则判定剔除噪声后的所述第一类定位轨迹的精度满足所述预设要求。

6.根据权利要求1所述的方法，其特征在于，所述基于剔除噪声后的第一类定位轨迹及所述第二类定位轨迹的对齐统一机器人的多定位系统坐标，包括：

确定剔除噪声后的所述第一类定位轨迹和所述第二类定位轨迹间的转换关系；

基于所述转换关系将剔除噪声后的所述第一类定位轨迹对齐到所述第二类定位轨迹的坐标系下；

判断所述初始定位轨迹中是否存在未被选取的定位轨迹；

若所述初始定位轨迹中存在未被选取的定位轨迹，则返回执行所述在所述初始定位轨迹中选取第一类定位轨迹的步骤。

7.一种机器人多定位系统坐标统一系统，其特征在于，包括：

获取模块，用于获取基于多个定位系统确定的机器人的多个初始定位轨迹；

第一选取模块，用于在所述初始定位轨迹中选取第一类定位轨迹；

第二选取模块，用于在所述初始定位轨迹中选取第二类定位轨迹，且所述第二类定位轨迹的定位精度大于所述第一类定位轨迹的定位精度；

第三选取模块，用于从所述第一类定位轨迹中随机选取第一轨迹点集；

第一确定模块，用于在所述第二类定位轨迹中，确定时间戳与所述第一轨迹点集相同的第二轨迹点集；

第一计算模块，用于计算所述第一轨迹点集和所述第二轨迹点集间的相对位姿误差；

第二确定模块，用于基于所述相对位姿误差，确定所述第一类定位轨迹中的噪声进行剔除；

第一处理模块，用于基于剔除噪声后的所述第一类定位轨迹及所述第二类定位轨迹的对齐统一所述机器人的多定位系统坐标。

8.根据权利要求7所述的系统，其特征在于，所述第二确定模块包括：

第一计算单元，用于对于所述第一轨迹点集中的每一个轨迹点，均计算与所述轨迹点相关的所有所述相对位姿误差的范数的和值；

第二计算单元，用于计算所述第一轨迹点集中所有的所述和值的中位数绝对偏差；

第一判断单元，用于对于所述第一轨迹点集中的每一个所述轨迹点，均判断所述轨迹点对应的所述和值与所有所述和值的中位数的差值是否大于所述中位数绝对偏差的预设倍数值，若所述差值大于所述中位数绝对偏差的所述预设倍数值，则确定所述轨迹点为所述噪声并进行剔除。

9.根据权利要求8所述的系统，其特征在于，所述预设倍数值包括三倍值。

10.根据权利要求7至9任一项所述的系统，其特征在于，还包括：

第一判断模块，用于所述第二确定模块基于所述相对位姿误差，确定所述第一类定位轨迹中的噪声进行剔除之后，所述第一处理模块基于剔除噪声后的所述第一类定位轨迹及所述第二类定位轨迹的对齐统一所述机器人的多定位系统坐标之前，判断剔除噪声后的所述第一类定位轨迹的精度是否满足预设要求；若剔除噪声后的所述第一类定位轨迹的精度不满足所述预设要求，则返回迭代执行所述从所述第一类定位轨迹中随机选取第一轨迹点集及之后的步骤；若剔除噪声后的所述第一类定位轨迹的精度满足所述预设要求，则执行所述基于剔除噪声后的所述第一类定位轨迹及所述第二类定位轨迹的对齐统一所述机器人的多定位系统坐标的步骤。

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